JPH0546207A - 学習制御方法 - Google Patents
学習制御方法Info
- Publication number
- JPH0546207A JPH0546207A JP3233970A JP23397091A JPH0546207A JP H0546207 A JPH0546207 A JP H0546207A JP 3233970 A JP3233970 A JP 3233970A JP 23397091 A JP23397091 A JP 23397091A JP H0546207 A JPH0546207 A JP H0546207A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- learning
- zero
- deviation
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、同じパタ−ンを繰り返す目標指令
に被制御対象を追従させるような学習制御系において、
偏差を速く収束させる方法を提供することを目的とす
る。 【構成】 本発明は、学習開始地点を偏差がゼロ、もし
くは、ゼロにならなかった場合はゼロ近傍の地点を学習
開始地点とすることを特徴とするものである。
に被制御対象を追従させるような学習制御系において、
偏差を速く収束させる方法を提供することを目的とす
る。 【構成】 本発明は、学習開始地点を偏差がゼロ、もし
くは、ゼロにならなかった場合はゼロ近傍の地点を学習
開始地点とすることを特徴とするものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は繰り返し動作をする工作
機械、ロボット等の制御方法に関する。
機械、ロボット等の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】繰り返し目標値に対する学習制御系の設
計法として、本出願人が特開平1-237701号公報で提案し
た方式がある。この方式は過去の偏差を基に未来の偏差
を予測し、その値が最小となるように制御入力を補正し
高精度な追従動作を実現するものでモ−タの位置追従制
御に適用した場合を図３に示す。また本出願人が特願平
２−１９６９４０に提案したもので、モ−タの位置検出
器より検出したモ−タの位置と目標位置指令との差を速
度指令とし、その速度指令を基にその値が最小となるよ
うに速度指令の補正を行って高精度な追従動作を実現す
るものを図４に示す。
計法として、本出願人が特開平1-237701号公報で提案し
た方式がある。この方式は過去の偏差を基に未来の偏差
を予測し、その値が最小となるように制御入力を補正し
高精度な追従動作を実現するものでモ−タの位置追従制
御に適用した場合を図３に示す。また本出願人が特願平
２−１９６９４０に提案したもので、モ−タの位置検出
器より検出したモ−タの位置と目標位置指令との差を速
度指令とし、その速度指令を基にその値が最小となるよ
うに速度指令の補正を行って高精度な追従動作を実現す
るものを図４に示す。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記の方式を
用いて学習演算を行う場合、従来は図５に示すように学
習開始地点は位置指令の開始地点であり、学習演算を繰
り返し行っても学習開始地点にそれぞれ相当する地点近
傍ではひげ状の偏差があり、決められた大きさの偏差に
収束するに要する時間が長くかかり、場合によっては収
束しないという問題点があった。そこで本発明は学習開
始地点近傍での偏差を減じ、決められた大きさの偏差に
より速く収束させる方法を提供することを目的とする。
用いて学習演算を行う場合、従来は図５に示すように学
習開始地点は位置指令の開始地点であり、学習演算を繰
り返し行っても学習開始地点にそれぞれ相当する地点近
傍ではひげ状の偏差があり、決められた大きさの偏差に
収束するに要する時間が長くかかり、場合によっては収
束しないという問題点があった。そこで本発明は学習開
始地点近傍での偏差を減じ、決められた大きさの偏差に
より速く収束させる方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、本発明では同じパタ−ンを繰り返す目標指令に被制
御対象を追従させるよう、試行を繰り返す学習制御系に
おいて、学習開始地点を目標指令の開始地点ではなく偏
差がゼロ、もしくは、ゼロにならなかった場合はゼロ近
傍の地点を学習開始地点とすることを特徴とするもので
ある。
め、本発明では同じパタ−ンを繰り返す目標指令に被制
御対象を追従させるよう、試行を繰り返す学習制御系に
おいて、学習開始地点を目標指令の開始地点ではなく偏
差がゼロ、もしくは、ゼロにならなかった場合はゼロ近
傍の地点を学習開始地点とすることを特徴とするもので
ある。
【０００５】
【作用】上記手段により、学習開始地点が目標指令開始
地点での場合に比べ予め決められた偏差に速く収束する
ことになる。
地点での場合に比べ予め決められた偏差に速く収束する
ことになる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を、サーボモー
タによる位置決め制御系に適用した例を図示して説明す
る。図１と図２は、それぞれ本発明の具体的実施例で、
従来例を示した図３、図４のタイプの制御系に適用した
例である。本発明の方法を実施するために、図示するよ
うに偏差判定部を設け、モ−タの位置と目標位置指令と
の差がゼロになったかを判定する（図５のＴ地点が偏差
ゼロの地点である）。もし、ゼロにならなかった場合は
ゼロ近傍の地点をゼロと判定する。その判定がでれば、
学習コントローラに学習開始指令を発し、学習を開始さ
せるようにする。このように、本発明はどのようなタイ
プの制御系であっても、学習コントローラを有するシス
テムには全て適用できる。また、特別の偏差判定部を設
けずとも、学習コントローラ内部のソフトウェアの変更
により実現することが可能である。図１に示した速度指
令の補正による学習制御方式に適用した場合の例とし
て、補正速度指令ｕから速度ｖまでの伝達関数を１／
（ｓ2 ＋２ζωｓ＋ω2 ）で近似し、減衰係数ζを１、
ル−プゲインＫp を100(rad/sec)、角周波数ωを300(ra
d/sec)としたケースの動作説明図を図６に示す。これ
を、従来の位置指令開始地点で学習を開始した場合の動
作説明図である図７と比較すると、学習開始地点を変更
したことにより偏差が大幅に減少していることがわか
る。なお、図６と図７では学習開始後偏差が小さくなる
ので途中で偏差を２０倍に拡大して見易くしてある。
タによる位置決め制御系に適用した例を図示して説明す
る。図１と図２は、それぞれ本発明の具体的実施例で、
従来例を示した図３、図４のタイプの制御系に適用した
例である。本発明の方法を実施するために、図示するよ
うに偏差判定部を設け、モ−タの位置と目標位置指令と
の差がゼロになったかを判定する（図５のＴ地点が偏差
ゼロの地点である）。もし、ゼロにならなかった場合は
ゼロ近傍の地点をゼロと判定する。その判定がでれば、
学習コントローラに学習開始指令を発し、学習を開始さ
せるようにする。このように、本発明はどのようなタイ
プの制御系であっても、学習コントローラを有するシス
テムには全て適用できる。また、特別の偏差判定部を設
けずとも、学習コントローラ内部のソフトウェアの変更
により実現することが可能である。図１に示した速度指
令の補正による学習制御方式に適用した場合の例とし
て、補正速度指令ｕから速度ｖまでの伝達関数を１／
（ｓ2 ＋２ζωｓ＋ω2 ）で近似し、減衰係数ζを１、
ル−プゲインＫp を100(rad/sec)、角周波数ωを300(ra
d/sec)としたケースの動作説明図を図６に示す。これ
を、従来の位置指令開始地点で学習を開始した場合の動
作説明図である図７と比較すると、学習開始地点を変更
したことにより偏差が大幅に減少していることがわか
る。なお、図６と図７では学習開始後偏差が小さくなる
ので途中で偏差を２０倍に拡大して見易くしてある。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば同じ
パタ−ンを繰り返す目標指令に被制御対象を追従させる
よう、試行を繰り返す学習制御系において、学習開始地
点を目標指令の開始地点ではなく偏差がゼロになった地
点もしくはその近傍を学習開始地点とすることでより速
く目標の偏差に収束することができ、追従精度が向上す
るという効果がある。
パタ−ンを繰り返す目標指令に被制御対象を追従させる
よう、試行を繰り返す学習制御系において、学習開始地
点を目標指令の開始地点ではなく偏差がゼロになった地
点もしくはその近傍を学習開始地点とすることでより速
く目標の偏差に収束することができ、追従精度が向上す
るという効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】本発明の実施例を示す図
【図３】従来例を示す図
【図４】従来例を示す図
【図５】従来例の動作説明図
【図６】本発明の動作説明図
【図７】従来例の動作説明図
Claims (2)
- 【請求項１】 同じパタ−ンを繰り返す目標指令に被制
御対象を追従させるよう、試行を繰り返す学習制御系に
おいて、学習開始地点を偏差がゼロになった地点を学習
開始地点とすることを特徴とする学習制御方法。 - 【請求項２】 同じパタ−ンを繰り返す目標指令に被制
御対象を追従させるよう、試行を繰り返す学習制御系に
おいて、学習開始地点を偏差がゼロにならない場合は、
その差が最小になった地点を学習開始地点とすることを
特徴とする学習制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3233970A JP3031499B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 学習制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3233970A JP3031499B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 学習制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546207A true JPH0546207A (ja) | 1993-02-26 |
| JP3031499B2 JP3031499B2 (ja) | 2000-04-10 |
Family
ID=16963495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3233970A Expired - Fee Related JP3031499B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 学習制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3031499B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020163486A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置 |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP3233970A patent/JP3031499B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020163486A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3031499B2 (ja) | 2000-04-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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