JPH11334639A - ４輪車両の車両運動を制御する制御装置 - Google Patents
４輪車両の車両運動を制御する制御装置Info
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- JPH11334639A JPH11334639A JP11122807A JP12280799A JPH11334639A JP H11334639 A JPH11334639 A JP H11334639A JP 11122807 A JP11122807 A JP 11122807A JP 12280799 A JP12280799 A JP 12280799A JP H11334639 A JPH11334639 A JP H11334639A
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 通常走行範囲において車両の横運動特性を僅
かな構造費で設定しかつ整合させる。 【構成】 ４輪車両の車両運動制御装置２において、車
両縦速度ｖｘ及びかじ取り角δ１が入力信号として供給
可能であり、車輪を調節する設定装置９へ作用する制御
信号が発生可能である。所望の走行動作を設定するた
め、かじ取り変換比、固有かじ取り勾配及び横滑り勾配
の目標値ｉｌｚ及びＥＧｚ及びＳＧｚが目標信号として
制御装置２に規定可能であり、これらの目標信号から、
設定装置９へ供給可能な定常付加走行軌道角δｚｖ ｓ、
δｚｈ ｓを求めることができる。
かな構造費で設定しかつ整合させる。 【構成】 ４輪車両の車両運動制御装置２において、車
両縦速度ｖｘ及びかじ取り角δ１が入力信号として供給
可能であり、車輪を調節する設定装置９へ作用する制御
信号が発生可能である。所望の走行動作を設定するた
め、かじ取り変換比、固有かじ取り勾配及び横滑り勾配
の目標値ｉｌｚ及びＥＧｚ及びＳＧｚが目標信号として
制御装置２に規定可能であり、これらの目標信号から、
設定装置９へ供給可能な定常付加走行軌道角δｚｖ ｓ、
δｚｈ ｓを求めることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、請求項１の上位概
念に記載の４輪車両の車両運動を制御する制御装置に関
する。
念に記載の４輪車両の車両運動を制御する制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ連邦共和国特許第４１３９００９
号明細書から、自動車の４輪かじ取り装置用制御装置が
公知であり、この制御装置は前輪及び後輪の設定装置を
含み、所定のかじ取り法則に従って設定装置へ作用する
制御信号を発生する。かじ取り法則は、かじ取りの際横
滑り角確立に関する最適な反応動作を生じるため、車両
の片揺れ動作及び横加速動作の制御を可能にする。
号明細書から、自動車の４輪かじ取り装置用制御装置が
公知であり、この制御装置は前輪及び後輪の設定装置を
含み、所定のかじ取り法則に従って設定装置へ作用する
制御信号を発生する。かじ取り法則は、かじ取りの際横
滑り角確立に関する最適な反応動作を生じるため、車両
の片揺れ動作及び横加速動作の制御を可能にする。
【０００３】この制御装置は、後輪におけるかじ取り介
入が高い構造費を必要とし、その利点が通常運転の限界
状況においてのみ効果を発揮する、という欠点を持って
いる。しかし限界範囲以下における走行動作の適切な制
御、特に片揺れ動作及び横加速動作の別々の制御は不可
能である。
入が高い構造費を必要とし、その利点が通常運転の限界
状況においてのみ効果を発揮する、という欠点を持って
いる。しかし限界範囲以下における走行動作の適切な制
御、特に片揺れ動作及び横加速動作の別々の制御は不可
能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】通常走行範囲における
車両の横運動特性を僅かな構造費で設定しかつ整合させ
るという問題が、本発明の基礎になっている。
車両の横運動特性を僅かな構造費で設定しかつ整合させ
るという問題が、本発明の基礎になっている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この問題は、本発明によ
れば請求項１の特徴によって解決される。
れば請求項１の特徴によって解決される。
【０００６】本発明による制御装置は、所望の特定の走
行動作を行う前輪及び後輪における走行軌跡変化を求め
かつ実施するのを可能にする。車両の横運動に関する走
行動作は、車両評価の客観的な判定基準に従って規定さ
れ、判定基準に基いて前輪及び後輪における走行軌跡角
が設定可能である。
行動作を行う前輪及び後輪における走行軌跡変化を求め
かつ実施するのを可能にする。車両の横運動に関する走
行動作は、車両評価の客観的な判定基準に従って規定さ
れ、判定基準に基いて前輪及び後輪における走行軌跡角
が設定可能である。
【０００７】車両評価の判定基準としての規定すべき目
標値は、かじ取り変換比、固有かじ取り勾配及び横滑り
角勾配であり、目標信号として制御装置へ供給される。
これらの目標値から制御装置は、現在の車両速度及び現
在のかじ取り角及びそれ以外の車両に固有のパラメータ
に応じて制御信号を求め、前輪及び後輪の設定装置がこ
れらの制御信号を供給される。制御信号は、基本整合の
走行軌跡角に対して求められてこれに加算される走行動
作の制御用付加走行軌跡角を表わす。車両速度及びかじ
取り角はセンサを介して検出することができる。
標値は、かじ取り変換比、固有かじ取り勾配及び横滑り
角勾配であり、目標信号として制御装置へ供給される。
これらの目標値から制御装置は、現在の車両速度及び現
在のかじ取り角及びそれ以外の車両に固有のパラメータ
に応じて制御信号を求め、前輪及び後輪の設定装置がこ
れらの制御信号を供給される。制御信号は、基本整合の
走行軌跡角に対して求められてこれに加算される走行動
作の制御用付加走行軌跡角を表わす。車両速度及びかじ
取り角はセンサを介して検出することができる。
【０００８】規定すべき目標量としてのかじ取り変換
比、固有かじ取り勾配及び横滑り角勾配は、車両に固有
にかつ所望の走行動作に従って選ばれる。経験値に基い
て、例えば車両の″スポーツ的″な走行動作を設定する
ため、小さい横滑り角勾配を規定することができ、それ
により車両の片揺れ運動が最小にされる。
比、固有かじ取り勾配及び横滑り角勾配は、車両に固有
にかつ所望の走行動作に従って選ばれる。経験値に基い
て、例えば車両の″スポーツ的″な走行動作を設定する
ため、小さい横滑り角勾配を規定することができ、それ
により車両の片揺れ運動が最小にされる。
【０００９】求めるべき付加走行軌跡角は定常制御信号
として存在し、これらの制御信号により、走行運転中に
おける前輪及び後輪の走行軌跡角を、かじ取り角及び走
行速度に応じて設定することができる。定常走行軌跡角
の設定は、車両の片揺れ速度及び横加速度に関して、走
行動作の制御をひき起こす。
として存在し、これらの制御信号により、走行運転中に
おける前輪及び後輪の走行軌跡角を、かじ取り角及び走
行速度に応じて設定することができる。定常走行軌跡角
の設定は、車両の片揺れ速度及び横加速度に関して、走
行動作の制御をひき起こす。
【００１０】本発明の有利な発展によれば、定常設定に
加えて、走行運転中時間的に変化する制御信号により、
走行軌跡角の動的整合を行うことができる。動的整合の
際定常付加走行軌跡角が動的にされるので、付加走行軌
跡角が時間に関係する過渡的推移に追従する。付加走行
軌跡角の時間的に変化する推移と前又は後の付加横滑り
角の時間的に変化する推移と動的にされる付加指示かじ
取り角との関係が形成されるのがよい。動的化はラプラ
ス変換により表わされ、定常推移では動的な項はなくな
り、定常及び動的付加走行軌跡角との関係は同じであ
る。
加えて、走行運転中時間的に変化する制御信号により、
走行軌跡角の動的整合を行うことができる。動的整合の
際定常付加走行軌跡角が動的にされるので、付加走行軌
跡角が時間に関係する過渡的推移に追従する。付加走行
軌跡角の時間的に変化する推移と前又は後の付加横滑り
角の時間的に変化する推移と動的にされる付加指示かじ
取り角との関係が形成されるのがよい。動的化はラプラ
ス変換により表わされ、定常推移では動的な項はなくな
り、定常及び動的付加走行軌跡角との関係は同じであ
る。
【００１１】規定可能な横加速度増幅係数を介して、特
に０〜約２Ｈｚの範囲で、横加速度の振動数応答の推移
を制御することができる。増幅係数が零より大きく選ば
れると、この振動数範囲における横加速度増幅の車両運
動にとって危険な減少を防止することができる。増幅係
数が零より小さく選ばれると、横加速度増幅を減少させ
ることができる。
に０〜約２Ｈｚの範囲で、横加速度の振動数応答の推移
を制御することができる。増幅係数が零より大きく選ば
れると、この振動数範囲における横加速度増幅の車両運
動にとって危険な減少を防止することができる。増幅係
数が零より小さく選ばれると、横加速度増幅を減少させ
ることができる。
【００１２】更に動的化に影響を及ぼす係数の適当な選
択により、片揺れ速度振動数応答が不変に保たれ、従っ
て定常又は動的付加走行軌跡角の供給なしの基本整合に
おけるのと同じ推移を維持するようにすることができ
る。付加横滑り角の時間的に変化する推移により生じる
片揺れ速度の振動数応答における変化は、補償すること
ができる。
択により、片揺れ速度振動数応答が不変に保たれ、従っ
て定常又は動的付加走行軌跡角の供給なしの基本整合に
おけるのと同じ推移を維持するようにすることができ
る。付加横滑り角の時間的に変化する推移により生じる
片揺れ速度の振動数応答における変化は、補償すること
ができる。
【００１３】好ましい実施形態では、片揺れ振動数応答
は、片揺れ固有振動数及び片揺れ減衰の規定により、直
接制御することができる。
は、片揺れ固有振動数及び片揺れ減衰の規定により、直
接制御することができる。
【００１４】付加走行軌跡角の動的整合は、定常設定と
は無関係に可能である。第１の段階ではまず定常的にの
み設定を行い、続いて第２の段階で動的な整合を行うこ
とができる。
は無関係に可能である。第１の段階ではまず定常的にの
み設定を行い、続いて第２の段階で動的な整合を行うこ
とができる。
【００１５】本発明のそれ以外の利点及び有効な実施形
態は、それ以外の従属請求項及び図面についての以下の
説明からわかる。
態は、それ以外の従属請求項及び図面についての以下の
説明からわかる。
【００１６】
【実施例】図１に示されかつ前輪３、４を介してかじ取
り可能４輪自動車は、かじ取り角δ１を規定するかじ取
り装置を持ち、このかじ取り角δ１は与えられたかじ取
り変換比ｉｌＢに従って車両１の前輪３、４の走行軌道
角δＡに変換される。車の車両運動特に横運動を制御す
るため、制御装置２が設けられ、かじ取り角δ１及び車
両縦速度ｖｘに応じて設定装置の制御信号を発生し、こ
れらの設定装置が制御信号に相当する付加走行軌道角δ
ｚｖ及びδｚｈ及びを前輪３、４又は後輪５、６に設定
する。付加走行軌道角δｚｖ、δｚｈを介して、車両評
価の客観的な判定基準に従って、車両１の横運動が設定
可能である。
り可能４輪自動車は、かじ取り角δ１を規定するかじ取
り装置を持ち、このかじ取り角δ１は与えられたかじ取
り変換比ｉｌＢに従って車両１の前輪３、４の走行軌道
角δＡに変換される。車の車両運動特に横運動を制御す
るため、制御装置２が設けられ、かじ取り角δ１及び車
両縦速度ｖｘに応じて設定装置の制御信号を発生し、こ
れらの設定装置が制御信号に相当する付加走行軌道角δ
ｚｖ及びδｚｈ及びを前輪３、４又は後輪５、６に設定
する。付加走行軌道角δｚｖ、δｚｈを介して、車両評
価の客観的な判定基準に従って、車両１の横運動が設定
可能である。
【００１７】図２は、車輪に付加走行軌道角δｚｖ、δ
ｚｈを設定する設定装置９を後に接続される制御装置２
を示している。概略的にのみ示す設定装置９は、車両の
前輪及び後輪に作用する。制御装置２は、定常付加走行
軌道角δｚｖ ｓ、δｚｈ ｓに相当する制御信号を発生す
る第１の処理装置７と、動的付加走行軌道角δｚｖ ｄ 、
δｚｈ ｄに相当しかつ設定装置９へ供給される制御信号
を発生するため選択的に使用される第２の処理装置８と
を含んでいる。場合によっては制御装置２において、か
じ取り角δ１及びかじ取り変換比から走行軌道角δＡを
求めて、制御信号として設定装置９へ供給することもで
きる。
ｚｈを設定する設定装置９を後に接続される制御装置２
を示している。概略的にのみ示す設定装置９は、車両の
前輪及び後輪に作用する。制御装置２は、定常付加走行
軌道角δｚｖ ｓ、δｚｈ ｓに相当する制御信号を発生す
る第１の処理装置７と、動的付加走行軌道角δｚｖ ｄ 、
δｚｈ ｄに相当しかつ設定装置９へ供給される制御信号
を発生するため選択的に使用される第２の処理装置８と
を含んでいる。場合によっては制御装置２において、か
じ取り角δ１及びかじ取り変換比から走行軌道角δＡを
求めて、制御信号として設定装置９へ供給することもで
きる。
【００１８】定常付加走行軌道角δｚｖ ｓ、δｚｈ ｓを
発生する制御装置２の第１の処理装置７は、入力信号と
してのかじ取り角δ１及び縦速度ｖｘを処理する。更に
第１の処理装置７には、かじ取り変換比及び固有かじ取
り勾配及び横滑り勾配の基本値ｉｌＢ、ＥＧＢ及びＳＧ
Ｂが信号の形で印加される。これらの基本値は車両の基
本整合により決定され、著しい程度で車両の横運動を制
御する。車両の横運動に関して変わった走行動作を加え
るため、かじ取り変換比、固有かじ取り勾配及び横滑り
勾配の新しい目標値ｉｌｚ、ＥＧｚ及びＳＧｚを規定し
て、信号の形で処理装置７へ供給することができる。処
理装置７は、かじ取り角角δ１、縦速度Ｖｘ、基本値ｉ
ｌＢ、ＥＧＢ、ＳＧＢ及び目標値ｉｌｚ、ＥＧｚ及びＳ
Ｇｚの情報、及び同様に信号の形で処理装置７へ供給さ
れる別の車両に固有なパラメータ１０から、前輪及び後
輪の定常付加走行軌道角δｚｖ ｓ、δｚｈ ｓを表わす制
御信号を発生する。
発生する制御装置２の第１の処理装置７は、入力信号と
してのかじ取り角δ１及び縦速度ｖｘを処理する。更に
第１の処理装置７には、かじ取り変換比及び固有かじ取
り勾配及び横滑り勾配の基本値ｉｌＢ、ＥＧＢ及びＳＧ
Ｂが信号の形で印加される。これらの基本値は車両の基
本整合により決定され、著しい程度で車両の横運動を制
御する。車両の横運動に関して変わった走行動作を加え
るため、かじ取り変換比、固有かじ取り勾配及び横滑り
勾配の新しい目標値ｉｌｚ、ＥＧｚ及びＳＧｚを規定し
て、信号の形で処理装置７へ供給することができる。処
理装置７は、かじ取り角角δ１、縦速度Ｖｘ、基本値ｉ
ｌＢ、ＥＧＢ、ＳＧＢ及び目標値ｉｌｚ、ＥＧｚ及びＳ
Ｇｚの情報、及び同様に信号の形で処理装置７へ供給さ
れる別の車両に固有なパラメータ１０から、前輪及び後
輪の定常付加走行軌道角δｚｖ ｓ、δｚｈ ｓを表わす制
御信号を発生する。
【００１９】第１の段階において、処理装置７で横加速
度ａｙが、関係式 ａｙ＝δ１／ｉｌｚ＊ｖｘ ２／（ｖｘ ２＊ＥＧｚ＋ｌ
ｒ） に従って求められ、ここでｌｒは、パラメータ１０とし
て信号の形で処理装置７へ供給される軸距を意味してい
る。横加速度ａｙから定常付加横滑り角βｓが、関係式 βｓ＝ａｙ ＊（ＳＧＢ−ＳＧｚ） に従って計算される。
度ａｙが、関係式 ａｙ＝δ１／ｉｌｚ＊ｖｘ ２／（ｖｘ ２＊ＥＧｚ＋ｌ
ｒ） に従って求められ、ここでｌｒは、パラメータ１０とし
て信号の形で処理装置７へ供給される軸距を意味してい
る。横加速度ａｙから定常付加横滑り角βｓが、関係式 βｓ＝ａｙ ＊（ＳＧＢ−ＳＧｚ） に従って計算される。
【００２０】これから後及び前の定常付加走行軌道角δ
ｚｈ ｓ、δｚｖ ｓが定常付加指示かじ取り角 δｚｅｌ ｓ＝δ１／ｉｌｚ＊（（ｖｘ ２＊ＥＧＢ＋ｌ
ｒ）／（ｖｘ ２＊ＥＧｚ＋ｌｒ））−δ１／ｉｌＢ を持つ関係式 δｚｈ ｓ＝βｓ δｚｖ ｄ＝βｓ＋δｚｅｌ ｓ に従って計算される。後及び前の定常付加走行軌道角δ
ｚｈ ｓ、δｚｖ ｓは制御信号として設定装置９へ供給さ
れ、走行運転中現在のかじ取り角δ１及び現在の走行速
度ｖｘに応じて設定される。
ｚｈ ｓ、δｚｖ ｓが定常付加指示かじ取り角 δｚｅｌ ｓ＝δ１／ｉｌｚ＊（（ｖｘ ２＊ＥＧＢ＋ｌ
ｒ）／（ｖｘ ２＊ＥＧｚ＋ｌｒ））−δ１／ｉｌＢ を持つ関係式 δｚｈ ｓ＝βｓ δｚｖ ｄ＝βｓ＋δｚｅｌ ｓ に従って計算される。後及び前の定常付加走行軌道角δ
ｚｈ ｓ、δｚｖ ｓは制御信号として設定装置９へ供給さ
れ、走行運転中現在のかじ取り角δ１及び現在の走行速
度ｖｘに応じて設定される。
【００２１】かじ取り変換比、固有かじ取り勾配及び横
滑り角勾配の基本値ｉｌＢ、ＥＧＢ 、ＳＧＢは、入力信
号として制御装置２へ供給されるか、又は制御装置にあ
る記憶装置に記憶されることができ、その際記憶装置は
処理装置７と交信する。
滑り角勾配の基本値ｉｌＢ、ＥＧＢ 、ＳＧＢは、入力信
号として制御装置２へ供給されるか、又は制御装置にあ
る記憶装置に記憶されることができ、その際記憶装置は
処理装置７と交信する。
【００２２】第１の処理装置７の後に接続される第２の
処理装置８において、付加走行軌道角を表わす制御信号
が動的化される。このためまず処理装置８の内部におい
て、前の動的付加走行軌道角δｚｖ ｄの動的反応を記述
するために必要なパラメータｎｖ、ｎｋｖ及び後の動的
付加走行軌道角δｚｈ ｄの動的反応を記述するために必
要なパラメータｎｈ、ｎｋｈが計算される。
処理装置８において、付加走行軌道角を表わす制御信号
が動的化される。このためまず処理装置８の内部におい
て、前の動的付加走行軌道角δｚｖ ｄの動的反応を記述
するために必要なパラメータｎｖ、ｎｋｖ及び後の動的
付加走行軌道角δｚｈ ｄの動的反応を記述するために必
要なパラメータｎｈ、ｎｋｈが計算される。
【００２３】パラメータｎｖは、縦速度ｖｘ及び横滑り
勾配の基本値ＳＧＢに応じて関係式 ｎｖ＝ｖｘ＊ＳＧＢ に従って求められる。
勾配の基本値ＳＧＢに応じて関係式 ｎｖ＝ｖｘ＊ＳＧＢ に従って求められる。
【００２４】パラメータｎｋｖの計算のため、まず選択
可能な横加速度増幅係数ｄｆが入力信号として処理装置
８へ供給され、この増幅係数ｄｆを介して、横加速度の
振動数応答の推移を０〜約２Ｈｚの範囲で制御すること
ができる。増幅係数ｄｆは、零より大きい値、零に等し
い値又は零より小さい値をとることができる。増幅係数
が零に等しいと、横加速度の振動数応答は影響を受けな
い。増幅係数が零より小さいと、横加速度増幅は減少さ
れる。増幅係数が零より大きいと、横加速度増幅が高め
られる。
可能な横加速度増幅係数ｄｆが入力信号として処理装置
８へ供給され、この増幅係数ｄｆを介して、横加速度の
振動数応答の推移を０〜約２Ｈｚの範囲で制御すること
ができる。増幅係数ｄｆは、零より大きい値、零に等し
い値又は零より小さい値をとることができる。増幅係数
が零に等しいと、横加速度の振動数応答は影響を受けな
い。増幅係数が零より小さいと、横加速度増幅は減少さ
れる。増幅係数が零より大きいと、横加速度増幅が高め
られる。
【００２５】これによりパラメータｎｋｖは、第１の有
利な実施形態では、関係式 ｎｋｖ＝ｖｘ＊（ＳＧＢ＋ｄｆ） に従って、縦速度ｖｘ、横滑り勾配の基本値ＳＧＢ及び
横加速度増幅係数ｄｆに応じて計算され、この実施形態
では、片揺れ速度振動数応答の変化の補償なしに横加速
度振動数応答の精密整合が行われる。
利な実施形態では、関係式 ｎｋｖ＝ｖｘ＊（ＳＧＢ＋ｄｆ） に従って、縦速度ｖｘ、横滑り勾配の基本値ＳＧＢ及び
横加速度増幅係数ｄｆに応じて計算され、この実施形態
では、片揺れ速度振動数応答の変化の補償なしに横加速
度振動数応答の精密整合が行われる。
【００２６】他の有利な実施形態では、パラメータｎｋ
ｖが、関係式 ｎｋｖ＝ｖｘ＊（ＥＧＢ＋ＳＧＢ＋ｄｆ） に従って、更に固有かじ取り勾配の基本値ＥＧＢに応じ
て求められる。この実施形態では、片揺れ速度の振動数
応答の変化を補償することができる。
ｖが、関係式 ｎｋｖ＝ｖｘ＊（ＥＧＢ＋ＳＧＢ＋ｄｆ） に従って、更に固有かじ取り勾配の基本値ＥＧＢに応じ
て求められる。この実施形態では、片揺れ速度の振動数
応答の変化を補償することができる。
【００２７】両方の実施形態について、パラメータｎ
ｈ、ｎｋｈは、統一的に関係式 ｎｈ＝ｖｘ＊（ＥＧＢ＋ＳＧＢ） ｎｋｈ＝ｖｘ＊（ＥＧＢ＋ＳＧＢ＋ｄｆ） に従って計算される。
ｈ、ｎｋｈは、統一的に関係式 ｎｈ＝ｖｘ＊（ＥＧＢ＋ＳＧＢ） ｎｋｈ＝ｖｘ＊（ＥＧＢ＋ＳＧＢ＋ｄｆ） に従って計算される。
【００２８】ｎｖ、ｎｋｖ、ｎｋｈ及びｎｈを求めた
後、処理装置８において、前及び後の動的付加横滑り角
βｖ ｄ、βｈ ｄが処理装置７から既知の定常付加横滑り
角βｓ に応じて、ラプラス変数ｓを持つラプラス表現の
微分方程式として求められる。 βｖ ｄ＝（１＋ｎｋｖ＊ｓ）／（１＋ｎｖ＊ｓ）＊βｓ βｈ ｄ＝（１＋ｎｋｈ＊ｓ）／（１＋ｎｈ＊ｓ）＊βｓ
後、処理装置８において、前及び後の動的付加横滑り角
βｖ ｄ、βｈ ｄが処理装置７から既知の定常付加横滑り
角βｓ に応じて、ラプラス変数ｓを持つラプラス表現の
微分方程式として求められる。 βｖ ｄ＝（１＋ｎｋｖ＊ｓ）／（１＋ｎｖ＊ｓ）＊βｓ βｈ ｄ＝（１＋ｎｋｈ＊ｓ）／（１＋ｎｈ＊ｓ）＊βｓ
【００２９】前及び後の動的付加軌道角δｚｖ ｄ、δ
ｚｈ ｄは関係式 δｚｖ ｄ＝βｖ ｄ＋δｚｅｌ ｄ δｚｈ ｄ＝βｈ ｄ に従って求められ、ここでδｚｅｌ ｄは動的付加指示か
じ取り角を示し、この動的付加指示かじ取り角δｚｅｌ
ｄは、かじ取り角δ１及びかじ取り変換比の基本値に応
じて、関係式 δｚｅｌ ｄ＝δｓｕｂ−δ１／ｉｌＢ に従ってラプラス変換
ｚｈ ｄは関係式 δｚｖ ｄ＝βｖ ｄ＋δｚｅｌ ｄ δｚｈ ｄ＝βｈ ｄ に従って求められ、ここでδｚｅｌ ｄは動的付加指示か
じ取り角を示し、この動的付加指示かじ取り角δｚｅｌ
ｄは、かじ取り角δ１及びかじ取り変換比の基本値に応
じて、関係式 δｚｅｌ ｄ＝δｓｕｂ−δ１／ｉｌＢ に従ってラプラス変換
【数２】 における微分方程式として表わすことができる置換変数
δｓｕｂを使用して計算される。置換変数δｓｕｂは、
かじ取り角δ１、かじ取り変換比の基本値ｉｌＢ 、第１
の処理装置７から既知の定常付加指示かじ取り角δ
ｚｅｌ ｓ、更に車両の基本整合に相当する片揺れ固有振
動数及び片揺れ減衰の基本値ωＯＢ、ＤＢ及び片揺れ固
有振動数及び片揺れ減衰の規定すべき目標値ωｏｚ、Ｄ
ｚに関係している。片揺れ固有振動数及び片揺れ減衰の
規定すべき目標値ωｏｚ、Ｄｚは、パラメータ１１とし
て入力信号として処理装置８へ供給されることができ
る。減衰されない片揺れ固有振動数及び片揺れ減衰の基
本値ωｏＢ、ＤＢは、関係式 ωｏＢ＝ａ＋ｂ／ｖｘ ２ ＤＢ＝ｃ／（ｖｘ ２＊ωｏＢ） から求められ、ここでａ，ｂ及びｃは、２つの速度例え
ば８０ｋｍ／ｈ及び１２０ｋｍ／ｈについて片揺れ固有
振動数の測定曲線から求められるパラメータである。
δｓｕｂを使用して計算される。置換変数δｓｕｂは、
かじ取り角δ１、かじ取り変換比の基本値ｉｌＢ 、第１
の処理装置７から既知の定常付加指示かじ取り角δ
ｚｅｌ ｓ、更に車両の基本整合に相当する片揺れ固有振
動数及び片揺れ減衰の基本値ωＯＢ、ＤＢ及び片揺れ固
有振動数及び片揺れ減衰の規定すべき目標値ωｏｚ、Ｄ
ｚに関係している。片揺れ固有振動数及び片揺れ減衰の
規定すべき目標値ωｏｚ、Ｄｚは、パラメータ１１とし
て入力信号として処理装置８へ供給されることができ
る。減衰されない片揺れ固有振動数及び片揺れ減衰の基
本値ωｏＢ、ＤＢは、関係式 ωｏＢ＝ａ＋ｂ／ｖｘ ２ ＤＢ＝ｃ／（ｖｘ ２＊ωｏＢ） から求められ、ここでａ，ｂ及びｃは、２つの速度例え
ば８０ｋｍ／ｈ及び１２０ｋｍ／ｈについて片揺れ固有
振動数の測定曲線から求められるパラメータである。
【００３０】定常の場合即ちｓ＝０の場合、動的化され
る付加走行軌道角δｚｖ ｄ、δｚｈ ｄの関係式は、定常
付加走行軌道角δｚｖ ｓ、δｚｈ ｓの関係式と等しい。
る付加走行軌道角δｚｖ ｄ、δｚｈ ｄの関係式は、定常
付加走行軌道角δｚｖ ｓ、δｚｈ ｓの関係式と等しい。
【００３１】本発明による制御装置によって、ソフトウ
エアを介して横運動を整合させることができる。これ
は、機械的素子を所望の動的車両反応に整合させる必要
性を減少する。
エアを介して横運動を整合させることができる。これ
は、機械的素子を所望の動的車両反応に整合させる必要
性を減少する。
【図１】制御装置を持つ車両の概略平面図である。
【図２】設定装置を後に接続される制御装置のブロツク
ダイヤグラムである。
ダイヤグラムである。
１ 自動車 ２ 制御装置 ３〜６ 車輪 ９ 設定装置
Claims (14)
- 【請求項１】 車両縦速度（ｖｘ）及びかじ取り角（δ
１）が入力信号として制御装置（２）へ供給可能であ
り、車輪（３，４，５，６）を調節する設定装置（９）
へ供給可能な制御信号が発生可能であるものにおいて、 所望の走行動作を設定するため、かじ取り変換比（ｉｌ
ｚ）、固有かじ取り勾配（ＥＧｚ）及び横滑り勾配（Ｓ
Ｇｚ）が目標信号として規定可能であり、 車両の横加速度（ａｙ）が関係式 ａｙ＝δ１／ｉｌｚ＊ｖｘ ２（ｖｘ ２＊ＥＧｚ＋ｌｒ） に一致し、ここでｌｒは軸距を示し、 定常付加横滑り角（βｓ）が関係式 βｓ＝ａｙ＊（ＳＧＢ−ＳＧｚ） に一致し、ここでＳＧＢは横滑り角勾配の既知の基本値
をを示し、 後及び前の定常付加走行軌跡角（δｚｈ ｓ，δｚｖ ｓ）
が定常付加指示かじ取り角 δｚｅｌ ｓ＝δ１／ｉｌｚ＊（（ｖｘ ２＊ＥＧＢ＋ｌ
ｒ）／（ｖｘ ２＊ＥＧｚ＋ｌｒ））−δ１／ｉｌＢ を持つ関係式 δｚｈ ｓ＝βｓ δｚｖ ｓ＝βｓ＋δｚｅｌ ｓ に一致し、ここでｉｌＢはかじ取り変換比の既知の基本
値を示し、ＥＧＢは固有かじ取り勾配の既知の基本値を
示し、 操作装置（９）へ供給可能な制御信号が定常付加走行軌
跡角（δｚｈ ｓ，δｚ ｖ ｓ）を表わすことを特徴とす
る、４輪車両の車両運動を制御する制御装置。 - 【請求項２】 所望の動的走行動作を設定するため、後
及び前の動的付加走行軌跡角（δｚｈ ｄ，δｚｖ ｄ）を
表わす制御信号が発生可能であることを特徴とする、請
求項１に記載の制御装置。 - 【請求項３】 後及び前の動的付加走行軌跡角（δｚｈ
ｄ，δｚｖ ｄ）が関係式 δｚｈ ｄ＝βｈ ｄ δｚｖ ｄ＝βｖ ｄ＋δｚｅｌ ｄ に一致し、ここでβｈ ｄは後の動的付加横滑り角を示
し、βｖ ｄは前の動的付加横滑り角を示し、δｚｅｌ ｄ
は動的付加指示かじ取り角を示すことを特徴とする、請
求項２に記載の制御装置。 - 【請求項４】 後の動的付加横滑り角（βｈ ｄ）が、ラ
プラス変換 βｈ ｄ＝（１＋ｎｋｈ＊ｓ）／（１＋ｎｈ＊ｓ）＊βｓ により定常付加横滑り角（βｓ）に応じて求めることが
可能であり、ここでｓはラプラス変数であり、ｎｋｈ及
びｎｈは縦速度ｖｘに関係するパラメータであることを
特徴とする、請求項３に記載の制御装置。 - 【請求項５】 パラメータｎｋｈが、関係式 ｎｋｈ＝ｖｘ＊（ＥＧＢ＋ＳＧＢ＋ｄｆ） に従って、固有かじ取り勾配及び横滑り角勾配の基本値
（ＥＧＢ，ＳＧＢ）及び目標信号として規定可能な横加
速度増幅係数（ｄｆ）に応じて求めることが可能である
ことを特徴とする、請求項４に記載の制御装置。 - 【請求項６】 パラメータｎｋが、関係式 ｎｈ＝ｖｘ＊（ＥＧＢ＋ＳＧＢ） に従って、固有かじ取り勾配及び横滑り角勾配の基本値
（ＥＧＢ，ＳＧＢ）に応じて求めることが可能であるこ
とを特徴とする、請求項４又は５に記載の制御装置。 - 【請求項７】 前の動的付加横滑り角（βｖ ｄ）が、定
常付加横滑り角（βｓ）に応じてラプラス変換 βｖ ｄ＝（１＋ｎｋｖ＊ｓ）／（１＋ｎｖ＊ｓ）＊βｓ に一致し、ここでｎｋｖ及びｎｖは縦速度ｖｘに関係す
るパラメータであることを特徴とする、請求項３〜６の
１つに記載の制御装置。 - 【請求項８】 パラメータｎｋｖが、関係式 ｎｋｖ＝ｖｘ＊（ＳＧＢ ＋ｄｆ） から横滑り角勾配の基本値（ＳＧＢ）及び規定可能な横
加速度増幅係数（ｄｆ）に応じて求めることが可能であ
ることを特徴とする、請求項７に記載の制御装置。 - 【請求項９】 パラメータｎｋｖが、関係式 ｎｋｖ＝ｖｘ＊（ＥＧＢ＋ＳＧＢ＋ｄｆ） から，固有かじ取り勾配及び横滑り角勾配の基本値（Ｅ
ＧＢ，ＳＧＢ）及び規定可能な横加速度増幅係数（ｄ
ｆ）に応じて求めることが可能であることを特徴とす
る、請求項７に記載の制御装置。 - 【請求項１０】 パラメータｎｖが、関係式 ｎｖ＝ｖｘ＊ＳＧＢ から，横滑り角勾配の基本値（ＳＧＢ）に応じて求める
ことが可能であることを特徴とする、請求項７〜９の１
つに記載の制御装置。 - 【請求項１１】 横加速度増幅を減少するため、横加速
度増幅係数（ｄｆ）が零より小さいことを特徴とする、
請求項５〜１０の１つに記載の制御装置。 - 【請求項１２】 横加速度増幅の危険な減少を防止する
ため、横加速度増幅係数が零より大きいことを特徴とす
る、請求項５〜１０の１つに記載の制御装置。 - 【請求項１３】 動的付加指示かじ取り角δｚｅｌ ｄが
置換変数δｓｕｂを使用して関係式 δｚｅｌ ｄ＝δｓｕｂ−δ１／ｉｌＢ に一致し、この置換変数δｓｕｂが、定常付加指示かじ
取り角（δｚｅｌ ｓ）に応じて、ラプラス変換 【数１】 に従い、ここでωＯＢは片揺れ固有振動数の既知の基本
値を示し、ＤＢは片揺れ減衰の既知の基本値を示し、ω
ＯＺは片揺れ固有振動数の設定すべき目標値を示し、Ｄ
ｚは片揺れ減衰の設定すべき目標値を示すことを特徴と
する、請求項３〜１２の１つに記載の制御装置。 - 【請求項１４】 片揺れ固有振動数及び片揺れ減衰の基
本値（ωＯＢ及びＤＢ）が、関係式 ωｏｚ＝ａ＋ｂ／ｖｘ ２ Ｄ＝ｃ／（ｖｘ＊ωＯＢ） から求めることが可能であり、ここでａ，ｂ及びｃは片
揺れ固有振動数の測定曲線から求めることができるパラ
メータであることを特徴とする、請求項１３に記載の制
御装置。
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