JPH11334841A

JPH11334841A - 振動コンベヤの駆動方法

Info

Publication number: JPH11334841A
Application number: JP15537798A
Authority: JP
Inventors: Kazumichi Kato; 一路加藤; Kyoji Murakishi; 恭次村岸; Yosuke Muraguchi; 洋介村口
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1998-05-20
Filing date: 1998-05-20
Publication date: 1999-12-07
Anticipated expiration: 2018-05-20
Also published as: JP4273537B2

Abstract

(57)【要約】【課題】駆動指令である速度指令、位置指令及び加速
度指令の何れか、又はこれにの複数の波形を簡単に形成
すること。【解決手段】直線的なトラフと、該トラフを振動可能
に支持する支持手段と、前記トラフを加振する加振源と
を備え、前記加振源に駆動指令として速度指令、位置指
令及び加速度指令の何れか一つ又は複数を与えて前記ト
ラフに該駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした
振動コンベヤの駆動方法において、前記速度指令は、前
記トラフの往動と復動とで速度差があり、フーリェ級数
に展開し、前記位置指令は前記フーリェ級数を積分し、
前記加速度指令は微分することにより形成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は振動コンベヤの駆動
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】リニアモータを加振源として用いた振動
コンベヤは、例えば図７及び図８に振動コンベヤ１’と
して示されている。この振動コンベヤ１’は、リンク機
構を有した複数（図においては２つ示されている）の支
持体１１と、これによって水平方向に振動し得るように
支持されたトラフ７と、このトラフ７（このトラフは、
一点鎖線で示されている）に取り付けられて、トラフ７
を振動させるための加振源であるリニアモータ１６’と
から構成されている。そして、トラフ７内には複数の図
示しない物品が点在しており、これら図９において矢印
ｆに示すように、左方から右方へ移送される。

【０００３】なお、トラフ７を支持している支持体１１
は、２つの支持部１２、１２’と、トラフ７の底面に上
端部１３ａが固定されている可動部１３と、２つの連接
部１４とから構成されている。支持部１２、１２’は、
逆Ｌ字形状をしており、その底部１２ｂ、１２ｂ’が設
置面Ｇに設置されている。支持部１２、１２’の水平端
部１２ａ、１２ａ’は、連接部１４の一方の端部１４
ａ、１４ａ’と整合し、ここにピンＰを挿通して、ヒン
ジ部Ｈ、Ｈ’を構成している。他方、可動部１３は、逆
Ｔ字形状をしており、その水平端部１３ｂ、１３ｂ’
は、連接部１４の他方の端部１４ｂ、１４ｂ’と整合
し、ヒンジ部Ｉ、Ｉ’を形成している。すなわち、ヒン
ジ部Ｈ、Ｈ’、Ｉ、Ｉ’が回動することにより、可動部
１３が一点鎖線及び二点鎖線で示すように揺動する。こ
れにより、可動部１３の上端部１３ａが固定されている
トラフ７は、物品の移送方向ｆ、すなわち水平方向に振
動可能に支持されている。

【０００４】振動コンベヤ１’を加振しているリニアモ
ータ１６’は、その拡大斜視図を図１０に示すが、トラ
フ７の底面に固着されている２次側部材１７と、この２
次側部材１７上に、車輪１８ａによって支持されている
１次側部材１８とから構成されている。２次側部材１７
は、水平部１７ａとこの両端を支持している支持部１７
ｂ、１７ｂ’とから構成され、上に開口を向けたコの字
形状をしている。この水平部１７ａの上面には、図９に
示されるように、その両側部にトラフ７の長手方向に延
びている溝１７ａａが形成され、その中央には、磁性体
でなる複数の歯１７ａｂが、物品の移送方向に直角に並
んで配設されている。１次側部材１８には、溝１７ａａ
を回動する車輪１８ａが軸に固定され、これにより１次
側部材１８は、所定の空隙ｔ’を有して２次側部材１７
上をガイドされて摺動する。更に、１次側部材１８は、
コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃを巻回した３つの極Ｕ、
Ｖ、Ｗを有し、この極Ｕ、Ｖ、Ｗには、図１１に示すよ
うに、薄板状の永久磁石Ｍが３枚ずつ、同極を向けるよ
うに配設されている。なお、このコイル１９ａ、１９
ｂ、１９ｃは、それぞれ１２０度ずつ、異なる３相交流
が供給されている。更に、１次側部材１８には、ブロッ
ク形状をした慣性体３０が取付部材２０を介して固着さ
れている。すなわち、１次側部材１８は、設置面Ｇから
離れた空中に配設されている。なお、リニアモータ１
６’には、速度を検出するために公知のリニアエンコー
ダＥが配設されている。なお、この従来例では、このリ
ニアエンコーダＥから求められた移動距離を時間微分す
ることにより後述する速度Ｖ_s ”を求めている。

【０００５】次に、この振動コンベヤ１’の作用につい
て説明するが、加振しているリニアモータ１６’は、神
鋼電機技報告の１２８号ｖｏｌ．３６，Ｎｏ２（１９９
１）の第８６〜９３頁に詳しい原理が記載されている、
いわば高力密度リニアモータと呼ばれているものであ
る。このリニアモータ１６’は、例えば１次側部材１８
のコイル１９ａに、図１１に示す方向に電流を流すと、
この電流によって下向きの磁極が発生する。そのため極
Ｕにおいて、永久磁石Ｍによって発生している下向きの
磁極は強められ、それと逆向きの磁極は打ち消される。
このとき、極Ｖ、Ｗは、極Ｕに対してそれぞれ１２０
度、２４０度位相がずれているため、コイル１９ｂ、１
９ｃは図１１に示される方向に電流が流れる。そのた
め、極Ｖ、Ｗにおいては永久磁石Ｍによって発生してい
る上向きの磁極は強められ、それと逆向きの磁極は打ち
消されることになる。従って、極Ｕ、Ｖ、Ｗにおいて、
図１１に示すような磁力線が発生し、すなわち磁気吸引
力が２次側部材１７の歯１７ａｂと１次側部材１８の極
Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、１次側部材１８が左方に移
動する。

【０００６】すなわち、リニアモータ１６’のコイル１
９ａ、１９ｂ、１９ｃに、それぞれ位相差が１２０度ず
つずれた交流を流すと、上述した作用により、極Ｕ、
Ｖ、Ｗの順番で、代わる代わるに磁気吸引力が、歯１７
ａｂと極Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生し、これにより１次側
部材１８が左方に移動する。このとき、１次側部材１８
は車輪１８ａを介して２次側部材１７上を摺動するた
め、この１次側部材１８の反力を２次側部材１７の水平
部１７ａが受ける。従って、２次側部材１７は、１次側
部材１８の移動方向と反対側の右方に移動する。すなわ
ち、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７も、
右方へと移動する。なお、このときには、トラフ７がゆ
っくりと移動するように、すなわちこれに反力を与える
１次側部材１８がゆっくり移動するように、コイル１９
ａ、１９ｂ、１９ｃの電流値を調節する。なお、このと
き、すべての支持体１１は、図９において２点鎖線で示
されるように揺動して、トラフ７を支えている。

【０００７】次に、極Ｕ、Ｖ、Ｗに与えるコイル１９
ａ、１９ｂ、１９ｃに、逆向きに電流を与える。すなわ
ち、極Ｗ、Ｖ、Ｕの順番で、代わる代わるに磁気吸引力
が、２次側部材１７の歯１７ａｂと１次側部材１８の極
Ｕ、Ｖ、Ｗとの間で発生する。この磁気吸引力により１
次側部材１８は右方に移動する。このときも、２次側部
材１７の水平部１７ａが１次側部材１８の反力を受ける
ため、２次側部材１７が取り付けられているトラフ７
は、１次側部材１８の移動方向と反対側の左方に移動す
る。このときには、トラフ７を物品の静止摩擦力に打ち
勝つ力で左方に移動する（物品に対してトラフ７のみが
後退する）よう、１次側部材１８を素早く移動できるよ
うに、コイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃの電流値を調節す
る。

【０００８】以上の一連の動作を繰り返すことで、すな
わち、トラフ７が物品の移送方向と同じ方向に移動する
際には、ゆっくりと、移動方向と反対側に移動する際に
は、トラフ７のみが後退するようにして、振動コンベヤ
１’は振動し、トラフ７上の物品を右方へと移送する。

【０００９】このように、リニアモータ１６’のコイル
１９ａ、１９ｂ、１９ｃに供給される電流値を調節する
ことにより、振動コンベヤ１’の振動が制御されて、ト
ラフ７上の物品が移送されている。振動コンベヤ１’の
上述した一連の動作は、例えば図１２にブロック図とし
て示される制御で行われている。このブロック図では、
速度指令値Ｖ₀ ”が供給されており、すなわち速度（こ
れは２次側部材１７に対する相対速度である）を与える
ことにより制御するものである。この速度指令値Ｖ₀ ”
にリニアモータ１６’の１次側部材１８の速度Ｖ_s ”に
相当する信号をフィードバックし、この速度指令値Ｖ
₀ ”とリニアモータ１６’の１次側部材１８の速度Ｖ
_s ”との速度偏差ΔＶ”が求められる。そして、この速
度偏差ΔＶ”をゲインＫ_d で増幅して、伝達関数Ｋ_M を
有するリニアモータ１６’に与える電流値を定める。す
なわち、ゲインＫ_d で増幅された速度偏差ΔＶ”に応じ
た電流値を、リニアモータ１６’のコイル１９ａ、１９
ｂ、１９ｃに供給する。リニアモータ１６’は、伝達関
数Ｋ_M を有し、これによって、リニアモータ１６’の１
次側部材１８を加振し、すなわちトラフ７を加振する。

【００１０】しかしながら、トラフ７を加振するリニア
モータ１６’を駆動すると、実際には、その制御回路上
で発生するオフセットノイズや外乱や積分不定項などの
影響により、１次側部材１８の位置が、振動コンベヤ
１’の振動開始時の位置から徐々にずれてしまう。なお
また、これらの影響は、図１２において、オフセットノ
イズＮとして示している。

【００１１】この図１１に示されるブロック図におい
て、１次側部材１８の質量ｍを１、１次側部材１８の減
衰率Ｃ＝０、定数Ｋ_d を１、リニアモータ１６’の伝達
関数Ｋ_M を１、オフセットノイズＮを０．１し、図１２
に示すように変化する速度（これは、図１１のオシロス
コープ５０に表れた波形であり、上述したトラフ７の運
動をするために、一方向にはゆっくりと、これと反対方
向には素早く設定されている。すなわち、すなわち緩や
かな下向き傾斜の直線と急な上向きの傾斜の直線とで示
される周期（この波形を明示するため図１３の１周期を
一点鎖線で囲んでいる）が繰り返されている。）を速度
指令値Ｖ₀ ”として与えてシミュレーションを行ったと
きの、１次側部材１８の２次側部材１７に対する位置の
時間的変化を図１４に示す。図１４には、１次側部材１
８の位置は時間が増すにつれて累積できに増大してお
り、すなわち１次側部材１８が初期位置０から徐々に一
方向にずれていくことが示されている。

【００１２】ところで、図７及び図８に示されているよ
うに、トラフ７を加振しているリニアモータ１６’の１
次側部材１８は、２次側部材１７の水平部１７ａ上を可
動するように配設されている。しかしながら、２次側部
材１７の推力を発生する部分における移送方向ｆの長さ
Ｌ₁ は有限である。このため、１次側部材１８は、この
長さＬ₁ の範囲でしか可動できない。しかしながら、上
述したように外乱などにより１次側部材１８は段々と一
方向に位置がずれていくので、振動コンベヤ１’を長時
間、稼働させると、この長さＬ₁ を越えて１次側部材１
８が駆動される。このとき、１次側部材１８は２次側部
材１７の支持部１７ｂ、１７ｂ’に衝突し、所定の振動
を得ることができなくなる。そのため、振動コンベヤ１
が物品を安定して移送できなくなる。加えて、この衝突
により、騒音を発生したり、あるいは、１次側部材１８
及び支持部１７ｂ、１７ｂ’が損傷を受けたりする。

【００１３】本出願人は上述の問題に鑑みて、先に前記
リニアモータにより加振する振動コンベヤにおいて１次
側又は２次側が、常に所定の範囲でのみ可動でき、常
に、所定の振動を安定して発生させることができ、トラ
フ上の物品を確実に移送できる振動コンベヤ及びその駆
動制御方法を提供することを課題して、少なくとも水平
方向に振動して物品を移送するトラフと、該トラフの底
部にその１次側又はその２次側が取り付けられ、前記ト
ラフを加振するリニアモータと、前記トラフを前記水平
方向に振動し得るように支持する支持部とから構成され
る振動コンベヤの駆動制御方法において、前記リニアモ
ータの１次側及び２次側のうち推力を発生する部分にお
ける、前記物品を移送させる移送方向の長さが大きい長
尺側の前記移送方向の両端部間で可動し、前記リニアモ
ータの１次側及び２次側のうち前記推力を発する部分に
おける前記移送方向の長さが小さい短尺側の位置を検出
し、該位置と位置指令値との偏差を求め、該偏差を所定
の第１ゲインで増幅した後、フィードバックして、前記
１次側のコイルに供給される電流値を、前記位置に基づ
いて定めることにより制御することを特徴とする振動コ
ンベヤの駆動制御方法を開発した（特願平１０−９２８
０３号）。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】然るに、上記装置にお
いては速度指令は図１４Ａで示すように鋸歯状波である
が、このような波形は直線の組み合わせで構成されてい
るので、振幅や周波数の変更が容易にできる。しかしな
がら、位置指令はこのような波形を数値積分で求めてい
る。これは時間もかかり面倒である。数値積分の結果、
図１４Ｂで示すような波形が得られるのであるが、この
ような波形の振幅、周波数を任意に変更して位置指令を
形成することは極めて面倒である。更に加速度指令が必
要な場合には、図１４Ａの鋸歯状波を数値微分すること
によって得られるが、図１４Ｃで示すような矩形波形に
なり、このとき、ハッチングで示すように正の部分と負
の部分で面積を同一としなければならない。このような
波形を形成することも面倒である。

【００１５】本発明は上述の問題に鑑みてなされ、速度
指令から位置指令及び加速度指令を容易に形成すること
ができる振動コンベヤの駆動方法を提供することを課題
とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】以上の課題は、直線的な
トラフと、該トラフを振動可能に支持する支持手段と、
前記トラフを加振する加振源とを備え、前記加振源に駆
動指令として速度指令、位置指令及び加速度指令の何れ
か一つ又は複数を与えて前記トラフに該駆動指令に基づ
いた加振力を与えるようにした振動コンベヤの駆動方法
において、前記速度指令は、前記トラフの往動と復動と
で速度差があり、フーリェ級数に展開し、前記位置指令
は前記フーリェ級数を積分し、前記加速度指令は微分す
ることにより形成したことを特徴とする振動コンベヤの
駆動方法、によって解決される。

【００１７】

【発明の実施の形態】本実施の形態の振動コンベヤは、
全体として１”として示されており、この振動コンベヤ
１”は従来例の振動コンベヤ１’とほぼ同じ構成を有し
ているが、その制御は、振動コンベヤ１’と異なってい
る。なお、図２は、図１のリニアモータ１６’をシミュ
レーションで示したブロック図である。この制御系は、
リニアエンコーダＥにより、リニアモータ１６’の１次
側部材１８の２次側部材１７に対する位置（すなわち変
位）Ｐを検出し、これを微分することにより（２次側部
材１７に対する相対的な）速度Ｖ_S を検出している。検
出された速度Ｖ_S は、速度指令値Ｖ₀ （これも２次側部
材１７の相対速度として与えられる）と比較されて、そ
の速度偏差ΔＶが求められる。これがゲインＫ_c で増幅
された値ｅ_V がフィードバックされる。一方、検出され
た位置Ｐ（これは２次側部材１７に対する相対位置）は
位置指令値Ｐ。（これも２次側部材１７に対する相対位
置として与えられる）と比較して、その偏差ΔＰ’が求
められた後、この偏差ΔＰ’をゲインＫ_P で増幅し値ｅ
_P がフィードバックされる。そして、これら値ｅ_V 、ｅ
_P を加算して、リニアモータ１６’のコイル１９ａ、１
９ｂ、１９ｃにそれぞれ与える電流値を定めるための指
令信号値ｅが求められる。理想的には、これがリニアモ
ータ１６’のコイル１９ａ、１９ｂ、１９ｃに伝達され
るのであるが、実際には、この指令信号値ｅに、例えば
制御回路上のノイズなどのオフセット外乱Ｄが加わった
ものが、リニアモータ１６’に入力される。リニアモー
タ１６’は、伝達関数Ｋ_M を有しており、これにより、
リニアモータ１６’の１次側部材１８が可動する。

【００１８】図２に示す制御系を用いて、シミュレーシ
ョンを行った結果を、図３に示す。このシミュレーショ
ンでは、図２に示されるブロック図において、リニアモ
ータ１６’の伝達関数Ｋ_M ＝１、リニアモータ１６’の
１次側部材１８の質量を１、速度指令値を図１３に示す
波形とし、更に、オフセット外乱Ｄを０．１と設定し
た。図３に示されているように、リニアモータ１６’の
１次側部材１８の位置は、位置０から正の方向にずれ量
ΔＸ_f ずれたＸ_A を中心として、約±０．８の範囲で振
動する。このずれΔＸ_f は充分に小さく、全体の振幅か
ら見れば無視できる。

【００１９】このように、本実施の形態によれば、従来
の振動コンベヤ１’の制御方法を変えるだけで、１次側
部材１８を所定（範囲）の位置で振動させることができ
る。従って、リニアモータ１６’の推力を発生する部分
の移送方向ｆにおける長さが小さい１次側部材１８が、
２次側部材１７の長さＬ₁ を越えて振動することはな
く、１次側部材１８と２次側部材１７とが衝突すること
がない。そのため、リニアモータ１６’は、常に所定の
振動を発生することができ、確実にトラフ７を所定通り
に加振させることができる。従って、トラフ７上の物品
は、確実に安定して移送方向ｆへと搬送することができ
る。

【００２０】然るに、上記速度指令値は図１３で示すよ
うに変化するのであるが、本実施の形態によれば、この
鋸歯状波を（数１）で示すように、フーリェ級数に展開
し、この低次成分、例えば３項目（１／３ｓｉｎ３ω
ｔ）までを採用する。更に、上記の位置指令値は図１５
Ｂに示すような鋸歯状波を数値積分により得ていたが、
本実施の形態によれば、（数１）を積分することにより
得られる（数２）のフーリェ級数の低次成分（３項目ま
で）のみを採用する。これは単なる積分であるので、簡
単に計算して位置指令を形成することができる。このよ
うなフーリェ級数の低次成分のみで速度指令及び位置指
令を形成した場合にも、上述したような効果が得られ
る。

【００２１】

【数１】

【００２２】

【数２】

【００２３】図４は上述の振動コンベヤ１’に更にオフ
セット外乱Ｄが加わった場合の中心位置への復帰を確実
にするための制御ブロックを示すものであるが、本実施
の形態によれば、加速度指令値と位置指令値がリニアモ
ータに駆動指令として与えられる。この場合にも、位置
指令値としては上述の（数２）が用いられ、また加速度
指令値としては速度指令値のフーリェ級数の展開を微分
することによって、（数３）が得られるが、これが指令
値として加えられ、第１の実施の形態と同様に、中心位
置を大きく外れることなく、所望の振動を行なうことが
できる。

【００２４】

【数３】

【００２５】一般に鋸歯状波は図５のように示される
が、この鋸歯状波の関数ｆ（ｔ）は同じ波形を繰り返す
駆動指令であり、その関数は数式４で示される。

【００２６】

【数４】

【００２７】このような関数で表される駆動指令は、上
述したようにフーリェ級数、（数５）に展開することが
できる。

【００２８】

【数５】

【００２９】以上のように表されるのであるが、数式を
分かり易くするために振幅ａを１、角周波数ωを１とし
ている。

【００３０】本発明の実施の形態によれば、これら級数
項のうち、低次項のみが速度指令として選ばれる。

【００３１】

【数６】

【００３２】図６で示すように第１項のｓｉｎｔはａで
示すように正弦波形であり、また、これに２次の項１／
２ｓｉｎ２ｔを加えた関数ｆ₂ （ｔ）はｂで表すよう
に変化する。更に第３項の１／３ｓｉｎ３ｔを加えれ
ばｃで示すように、かなり本来の鋸歯状波ｆ（ｔ）に近
づく。従ってこのような関数ｆ₂ （ｔ）又はｆ₃ （ｔ）
をリニアモータの一次側のコイルに印加すれば、トラフ
７は、従来技術で述べたような振動と殆んど同じ振動を
行ないながら、高次周波数はカットされているので、ト
ラフの移送面の高次振動が抑えられることができ、騒音
は小さい。また、移送面が従来技術で上述したような微
小な高次な振動を生じないので、物品と移送面との摩擦
係数を安定に保持して高速搬送を行なうことが出来る。
よって、トラフ７の板厚を極力薄く出来て軽量化を行な
って、リニアモータの負荷を小さくすることが出来る。
なお、駆動指令を加速度指令、又は位置指令、速度指令
の微分又は積分によって得られるとしても同様な効果が
得られる。

【００３３】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。

【００３４】例えば、低次成分は上述の数式６に限るこ
となく、４項、５項までを含めてもよい。また、この級
数項の係数を小さくしても良い。これにより、高周波成
分を抑えて、高周波による騒音を小さくすることができ
る。

【００３５】また以上は図示の振動コンベヤ１’につい
て説明したが、勿論、これに限ることなく、例えば加振
源としてはリニアモータを用いたが、これに代えてボイ
スコイルのような構成で電流を流し、所望のトラフの振
動を得るようにしてもよい。また電磁石のコイルについ
ても同様であり、電流にコイルを流して力を得る構成で
なく、圧電素子に電圧を加えて遅れなく力を発生し、ト
ラフに所望の運動を行なわせるようにしてもよい。

【００３６】また、以上の実施例では、リニアモータと
して、高力密度リニアモータの駆動原理を有するリニア
モータ１６を使用したが、勿論、他のリニアモータ、例
えば公知のリニアインダクションモータやリニアパルス
モータなどを用いてもよい。

【００３７】また、上記実施形態では、短尺側である１
次側１８の位置Ｐ及び速度Ｖ_s を検出するために、公知
の磁気センサを具備したリニアエンコーダを用いた。短
尺側の位置や速度（又は加速度）は、他の方法、例えば
光センサを具備したリニアエンコーダで検出してもよい
し、また、車輪の回転数から位置や速度を検出してもよ
いし、また超音波を用いて検出してもよい。

【００３８】また、上記実施形態ではトラフ７を支持す
る支持体１１としてリンク機構を用いたが、これに代え
て振り子機構やリニアガイドを用いてもよい。上記実施
例の支持体１１は例示であり、その他、トラフ７が水平
方向に振動可能で、垂直方向にはほとんど振動しないよ
うに支持できる支持体であればどのようなものでもよ
く、例えば、本願出願人が先に出願した特願平８−１５
６０７号に記載されている支持機構であってもよい。

【００３９】

【発明の効果】以上述べたように、本発明による振動コ
ンベヤによれば、駆動指令として速度指令、位置指令及
び加速度指令のいづれを用いても簡単に振巾と周波数の
異なる波形を形成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による振動コンベヤの
ブロック図である。

【図２】同シミュレーションを行ったモデルのブロック
図である。

【図３】図２に示すブロック図において、位置フィード
バックループのゲインを１とし、０．１の外乱が入力さ
れたときの、リニアモータの短尺側の位置の時間的変化
を示す図である。

【図４】本発明の第２の実施形態による振動コンベヤの
駆動制御を示すブロック図であり、短尺側の位置と短尺
側の加速度をフィードバックして、指令信号を発生して
いる状態を示している。

【図５】本発明の速度指令に近似化される鋸歯状波のタ
イムチャートである。

【図６】本発明により、フーリェ級数に展開された級数
項の低次項の２項または３項を採用した場合の本来の鋸
歯状波に対する接近のしかたを示すタイムチャートであ
る。

【図７】従来例の振動コンベヤの斜視図である。

【図８】従来例の振動コンベヤの正面図である。

【図９】従来例の振動コンベヤに用いたリニアモータの
拡大斜視図である。

【図１０】従来例の振動コンベヤに用いたリニアモータ
の拡大正面図である。

【図１１】従来例の振動コンベヤの制御回路のブロック
図である。

【図１２】図１１に示されるブロック図において与えら
れる速度指令値の時間的変化を示す図である。

【図１３】中央位置の時間的変化を示すグラフである。

【図１４】各駆動指令の波形図で、Ａは速度指令、Ｂは
位置指令、Ｃは加速度指令を表わす。

【符号の説明】

１’ 振動コンベヤ７トラフ１６’ リニアモータ１７２次側部材１８１次側部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】直線的なトラフと、該トラフを振動可能
に支持する支持手段と、前記トラフを加振する加振源と
を備え、前記加振源に駆動指令として速度指令、位置指
令及び加速度指令の何れか一つ又は複数を与えて前記ト
ラフに該駆動指令に基づいた加振力を与えるようにした
振動コンベヤの駆動方法において、前記速度指令は、前記トラフの往動と復動とで速度差が
あり、フーリェ級数に展開し、前記位置指令は前記フー
リェ級数を積分し、前記加速度指令は微分することによ
り形成したことを特徴とする振動コンベヤの駆動方法。
【請求項２】前記速度指令は鋸歯状に変化することを
特徴とする請求項１に記載の振動コンベヤの駆動方法。
【請求項３】前記鋸歯状波形の速度指令ｆ（ｔ）はフ
ーリェ級数２・ａ／π×（ｓｉｎωｔ＋１／２ｓｉｎ
２ωｔ＋１／３ｓｉｎ３ωｔ＋・・・＋１／ｎｓｉｎ
ｎωｔ＋・・・）に展開される、（ｔ：時間、ω：角
周波数、ａ：振幅）ことを特徴とする請求項２に記載の
振動コンベヤの駆動方法。
【請求項４】低次成分、ｆ（ｔ）≒２・ａ／π｛ｓｉ
ｎ（ωｔ）＋１／２ｓｉｎ（２ωｔ）｝、又はｆ（ｔ）
≒２・ａ／π｛ｓｉｎ（ωｔ）＋１／２ｓｉｎ（２ω
ｔ）＋１／３ｓｉｎ（３ωｔ）｝のみを速度指令とした
ことを特徴とする請求項３に記載の振動コンベヤの駆動
方法。
【請求項５】前記低次成分の係数１／ｎを１／ｍ（ｍ
＞ｎ）としたことを特徴とする請求項３又は４に記載の
振動コンベヤの駆動方法。
【請求項６】前記加振源はリニアモータであり、該リ
ニアモータの一次側又は二次側に前記トラフが固定され
ていることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の
振動コンベヤの駆動方法。