JPH11337643A - 車両用後方モニタシステム - Google Patents
車両用後方モニタシステムInfo
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- JPH11337643A JPH11337643A JP10146010A JP14601098A JPH11337643A JP H11337643 A JPH11337643 A JP H11337643A JP 10146010 A JP10146010 A JP 10146010A JP 14601098 A JP14601098 A JP 14601098A JP H11337643 A JPH11337643 A JP H11337643A
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- Japan
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- vehicle
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- relative speed
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両用後方モニタシステムに関し、低コスト
で後方センサを構成できるようにしながら、静止物体で
あるにも関わらず接近物体と誤判定してしまうことを回
避できるようにする。 【解決手段】 後方センサ２により、自車両後方から異
なる領域へ向けて複数の検出用波動を出力して各検出用
波動に対して応答する反射波をとらえることにより自車
両後方の波動反射点位置を検出し、物体識別手段６によ
り、検出された波動反射点位置情報に基づいて自車両後
方の物体を識別する。そして、判定手段７，８により、
物体識別手段６により識別された物体の自車両に対する
相対速度を算出し、算出した相対速度に基づいて物体が
接近物体か否かを判定するが、静止物体判別手段６Ｃ
が、波動反射点位置情報から識別された物体の長さと幅
とを算出し、算出した長さと幅とから物体が静止物体で
あると判別した場合は、その物体に関しては相対速度の
算出対象から除外するか、または、接近物体の判定対象
から除外する。
で後方センサを構成できるようにしながら、静止物体で
あるにも関わらず接近物体と誤判定してしまうことを回
避できるようにする。 【解決手段】 後方センサ２により、自車両後方から異
なる領域へ向けて複数の検出用波動を出力して各検出用
波動に対して応答する反射波をとらえることにより自車
両後方の波動反射点位置を検出し、物体識別手段６によ
り、検出された波動反射点位置情報に基づいて自車両後
方の物体を識別する。そして、判定手段７，８により、
物体識別手段６により識別された物体の自車両に対する
相対速度を算出し、算出した相対速度に基づいて物体が
接近物体か否かを判定するが、静止物体判別手段６Ｃ
が、波動反射点位置情報から識別された物体の長さと幅
とを算出し、算出した長さと幅とから物体が静止物体で
あると判別した場合は、その物体に関しては相対速度の
算出対象から除外するか、または、接近物体の判定対象
から除外する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両に
おいて、自車両の後方に存在する移動物体を検出する、
車両用後方モニタシステムに関する。
おいて、自車両の後方に存在する移動物体を検出する、
車両用後方モニタシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車において、自車両後方
から接近してくる移動物体の存在を検出し、ドライバへ
注意を促す車両用後方モニタシステムが知られている。
かかる車両用後方モニタシステムでは、レーザレーダ，
超音波センサ等の後方センサにより自車両後方に存在す
る物体の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて物
体の自車両に対する相対速度を算出するようになってい
る。そして、相対速度の正負に基づいて物体が自車両に
接近しているか否かを判定する。
から接近してくる移動物体の存在を検出し、ドライバへ
注意を促す車両用後方モニタシステムが知られている。
かかる車両用後方モニタシステムでは、レーザレーダ，
超音波センサ等の後方センサにより自車両後方に存在す
る物体の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて物
体の自車両に対する相対速度を算出するようになってい
る。そして、相対速度の正負に基づいて物体が自車両に
接近しているか否かを判定する。
【０００３】つまり、自車両の後方へ向けてレーザ又は
超音波といった検出用波動を出力して、各検出用波動に
対して応答する反射波をとらえることにより、自車両後
方の波動反射点の位置を検出することができる。そし
て、複数の波動反射点の集合として物体を識別して、こ
の識別した物体の自車両に対する相対速度を算出して、
相対速度が正であれば、かかる物体が接近中であると判
定することができる。
超音波といった検出用波動を出力して、各検出用波動に
対して応答する反射波をとらえることにより、自車両後
方の波動反射点の位置を検出することができる。そし
て、複数の波動反射点の集合として物体を識別して、こ
の識別した物体の自車両に対する相対速度を算出して、
相対速度が正であれば、かかる物体が接近中であると判
定することができる。
【０００４】このような判定結果に基づいて、自車両の
ドライバに、後方から物体（通常は、自動車）が接近中
である旨を、警報ランプや警報ブザーをはじめとした視
覚的表示や音声的表示により知らせることができる。
ドライバに、後方から物体（通常は、自動車）が接近中
である旨を、警報ランプや警報ブザーをはじめとした視
覚的表示や音声的表示により知らせることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な波動を用いた後方センサの波動反射点位置の検出能力
は常に一定とは限らず、被検出物体の形状や周囲環境に
よって検出誤差が生じる場合がある。後方センサの検出
情報は物体の位置情報として用いられており、この誤差
を含んだ位置情報に基づき相対速度を算出すると、場合
によっては静止物体であるにも関わらず接近物体と判定
してしまう虞がある。
な波動を用いた後方センサの波動反射点位置の検出能力
は常に一定とは限らず、被検出物体の形状や周囲環境に
よって検出誤差が生じる場合がある。後方センサの検出
情報は物体の位置情報として用いられており、この誤差
を含んだ位置情報に基づき相対速度を算出すると、場合
によっては静止物体であるにも関わらず接近物体と判定
してしまう虞がある。
【０００６】このように、静止物体を接近物体として検
出してしまうことは、ドライバに誤った情報を提供して
しまうことになり、システム全体の信頼性を低下させ、
ドライバに違和感を与えることになる。したがって、後
方センサで得られた検出情報を適宜評価し、検出誤差を
含んだ情報に基づく誤った判定を回避する必要がある。
出してしまうことは、ドライバに誤った情報を提供して
しまうことになり、システム全体の信頼性を低下させ、
ドライバに違和感を与えることになる。したがって、後
方センサで得られた検出情報を適宜評価し、検出誤差を
含んだ情報に基づく誤った判定を回避する必要がある。
【０００７】そこで、特開平９−９１５９５号公報に
は、レーザレーダ，ラインセンサ，後方カメラ等の複数
種類の後方センサをそなえ、各センサで検出された位置
情報を相互に比較し、一定の範囲において互いに近接し
ている場合は一つのグループとしてまとめる技術が開示
されている。この技術によれば、各センサの検出能力の
相違や検出誤差を補填しあうことにより、物体の正確な
位置情報を得ることができる。
は、レーザレーダ，ラインセンサ，後方カメラ等の複数
種類の後方センサをそなえ、各センサで検出された位置
情報を相互に比較し、一定の範囲において互いに近接し
ている場合は一つのグループとしてまとめる技術が開示
されている。この技術によれば、各センサの検出能力の
相違や検出誤差を補填しあうことにより、物体の正確な
位置情報を得ることができる。
【０００８】しかしながら、この技術では、複数種類の
後方センサをそなえる必要があるためコストが増大し、
また、制御も複雑になってしまう虞がある。本発明は、
上述の課題に鑑み創案されたもので、低コストで後方セ
ンサを構成できるようにしながら、静止物体であるにも
関わらず接近物体と誤判定してしまうことを回避できる
ようにした、車両用後方モニタシステムを提供すること
を目的とする。
後方センサをそなえる必要があるためコストが増大し、
また、制御も複雑になってしまう虞がある。本発明は、
上述の課題に鑑み創案されたもので、低コストで後方セ
ンサを構成できるようにしながら、静止物体であるにも
関わらず接近物体と誤判定してしまうことを回避できる
ようにした、車両用後方モニタシステムを提供すること
を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】このため、本発明の車両
用後方モニタシステムでは、後方センサにより、自車両
後方から異なる領域へ向けて複数の検出用波動を出力し
て各検出用波動に対して応答する反射波をとらえること
により自車両後方の波動反射点位置を検出し、物体識別
手段により、検出された波動反射点位置情報に基づいて
自車両後方の物体を識別する。そして、判定手段によ
り、物体識別手段により識別された物体の自車両に対す
る相対速度を算出し、算出した相対速度に基づいて物体
が接近物体か否かを判定するが、静止物体判別手段が、
波動反射点位置情報から識別された物体の長さと幅とを
算出し、算出した長さと幅とから物体が静止物体である
と判別した場合は、その物体に関しては相対速度の算出
対象から除外するか、または、接近物体の判定対象から
除外する。
用後方モニタシステムでは、後方センサにより、自車両
後方から異なる領域へ向けて複数の検出用波動を出力し
て各検出用波動に対して応答する反射波をとらえること
により自車両後方の波動反射点位置を検出し、物体識別
手段により、検出された波動反射点位置情報に基づいて
自車両後方の物体を識別する。そして、判定手段によ
り、物体識別手段により識別された物体の自車両に対す
る相対速度を算出し、算出した相対速度に基づいて物体
が接近物体か否かを判定するが、静止物体判別手段が、
波動反射点位置情報から識別された物体の長さと幅とを
算出し、算出した長さと幅とから物体が静止物体である
と判別した場合は、その物体に関しては相対速度の算出
対象から除外するか、または、接近物体の判定対象から
除外する。
【００１０】これにより、静止物体であるにも関わらず
接近物体と誤判定してしまうことが回避される。
接近物体と誤判定してしまうことが回避される。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図６は本発明の一実
施形態としての車両用後方モニタシステムを示すもので
ある。本車両用後方モニタシステムは、図２に示すよう
に、車両（自動車）１の所定の位置（例えばトランクリ
ッドの上部）に自車両後方に存在する物体を検出する後
方センサとしてのレーザレーダ２をそなえている。レー
ザレーダ２は、所定の周期Ｔ（例えば、１００msec／回
転）内で回転し、所定の回転角θ毎にデータ、すなわ
ち、レーザレーダ２の発信部から発信されたレーザ光が
物体で反射され受信部に戻るまでの応答時間（波動反射
点位置情報）ｔを取得するようになっている。ここで
は、レーザレーダ２は、車両右側面から左側面に向かっ
て１８０度右回転し、０度から１８０度までの各回転角
毎にデータを取得するものとする。例えば、θ＝１度な
らば、０度，１度，２度・・・１８０度と、１周期にお
いて１８１のデータを取得することになる。
の形態について説明すると、図１〜図６は本発明の一実
施形態としての車両用後方モニタシステムを示すもので
ある。本車両用後方モニタシステムは、図２に示すよう
に、車両（自動車）１の所定の位置（例えばトランクリ
ッドの上部）に自車両後方に存在する物体を検出する後
方センサとしてのレーザレーダ２をそなえている。レー
ザレーダ２は、所定の周期Ｔ（例えば、１００msec／回
転）内で回転し、所定の回転角θ毎にデータ、すなわ
ち、レーザレーダ２の発信部から発信されたレーザ光が
物体で反射され受信部に戻るまでの応答時間（波動反射
点位置情報）ｔを取得するようになっている。ここで
は、レーザレーダ２は、車両右側面から左側面に向かっ
て１８０度右回転し、０度から１８０度までの各回転角
毎にデータを取得するものとする。例えば、θ＝１度な
らば、０度，１度，２度・・・１８０度と、１周期にお
いて１８１のデータを取得することになる。
【００１２】レーザレーダ２で取得された検出データ
は、車両１内部の制御ＥＣＵ１０に入力されるようにな
っている。また、車両１内部のインパネには、警報ラン
プ１１，警報ブザー１２がそなえられており、制御ＥＣ
Ｕ１０の出力に応じて点灯したり警報音を発したりする
ようになっている。制御ＥＣＵ１０の構成について説明
すると、制御ＥＣＵ１０は、図１に示すように、レーザ
レーダ通信部３，レーザレーダ制御部４，データ変換部
５，物体認識選定部（物体識別手段）６，物体速度算出
部７，警報判定部８，出力処理部９から構成されてい
る。また、物体速度算出部７，警報判定部８から判定手
段が構成される。
は、車両１内部の制御ＥＣＵ１０に入力されるようにな
っている。また、車両１内部のインパネには、警報ラン
プ１１，警報ブザー１２がそなえられており、制御ＥＣ
Ｕ１０の出力に応じて点灯したり警報音を発したりする
ようになっている。制御ＥＣＵ１０の構成について説明
すると、制御ＥＣＵ１０は、図１に示すように、レーザ
レーダ通信部３，レーザレーダ制御部４，データ変換部
５，物体認識選定部（物体識別手段）６，物体速度算出
部７，警報判定部８，出力処理部９から構成されてい
る。また、物体速度算出部７，警報判定部８から判定手
段が構成される。
【００１３】レーザレーダ通信部３は、制御ＥＣＵ１０
がレーザレーダ２との通信を行なう際のインタフェース
であり、レーザレーダ制御部４は、レーザレーダ２のス
キャン周期やタイミングを制御する機能を有しており、
レーザレーダ２が上述の所定周期Ｔ，所定回転角度θ毎
にデータ取得するようにレーザレーダ通信部４を介して
制御するようになっている。
がレーザレーダ２との通信を行なう際のインタフェース
であり、レーザレーダ制御部４は、レーザレーダ２のス
キャン周期やタイミングを制御する機能を有しており、
レーザレーダ２が上述の所定周期Ｔ，所定回転角度θ毎
にデータ取得するようにレーザレーダ通信部４を介して
制御するようになっている。
【００１４】レーザレーダ２で取得された検出データ
は、レーザレーダ通信部４を介してデータ変換部５に入
力されるようになっている。データ変換部５では、レー
ザレーダ２で取得された検出データ、すなわち、応答時
間ｔにより自車両と検出点との距離を算出する。そし
て、算出した距離と回転角度に基づき自車両に対する相
対位置を算出し、ＸＹ座標で表されるマップ上に検出点
の位置ｐをプロットしていくようになっている。
は、レーザレーダ通信部４を介してデータ変換部５に入
力されるようになっている。データ変換部５では、レー
ザレーダ２で取得された検出データ、すなわち、応答時
間ｔにより自車両と検出点との距離を算出する。そし
て、算出した距離と回転角度に基づき自車両に対する相
対位置を算出し、ＸＹ座標で表されるマップ上に検出点
の位置ｐをプロットしていくようになっている。
【００１５】物体認識選定部６は、データ変換部５でＸ
Ｙマップ上に表された検出点ｐに基づき、自車両の後方
に存在する物体を特定し、さらに、その特定した物体の
中から静止物体以外の物体を選定するようになってい
る。ここで、図３に示すように、自車両１の右後方にト
ラック２０、左後方にガードレール２１が存在している
場合を例にとり、如何にしてレーザレーダ２の検出デー
タから静止物体であるガードレール２１を特定し、トラ
ック２０のみを選定するかを説明する。なお、自車両は
図３（ａ）〜（ｃ）中、左方へ進行している。
Ｙマップ上に表された検出点ｐに基づき、自車両の後方
に存在する物体を特定し、さらに、その特定した物体の
中から静止物体以外の物体を選定するようになってい
る。ここで、図３に示すように、自車両１の右後方にト
ラック２０、左後方にガードレール２１が存在している
場合を例にとり、如何にしてレーザレーダ２の検出デー
タから静止物体であるガードレール２１を特定し、トラ
ック２０のみを選定するかを説明する。なお、自車両は
図３（ａ）〜（ｃ）中、左方へ進行している。
【００１６】まず、レーザレーダ２により０度から１８
０度までの全ての回転角度についてスキャンが行なわ
れ、このとき、ｎθ〜（ｎ＋７）θの回転角度において
トラック２０上の検出点ｐn 〜ｐn+7 に対応した検出デ
ータ（応答時間ｔ）が取得され、ｍθ〜（ｍ＋８）θの
回転角度においてガードレール２１上の検出点ｐm 〜ｐ
m+8 に対応した検出データ（応答時間ｔ）が取得された
ものとする。
０度までの全ての回転角度についてスキャンが行なわ
れ、このとき、ｎθ〜（ｎ＋７）θの回転角度において
トラック２０上の検出点ｐn 〜ｐn+7 に対応した検出デ
ータ（応答時間ｔ）が取得され、ｍθ〜（ｍ＋８）θの
回転角度においてガードレール２１上の検出点ｐm 〜ｐ
m+8 に対応した検出データ（応答時間ｔ）が取得された
ものとする。
【００１７】そして、データ変換部５においてＸＹ座標
に変換され、図３（ａ）に示すように、ＸＹマップ上に
全ての検出点ｐn 〜ｐn+7 ，ｐm 〜ｐm+8 がプロットさ
れると、物体認識選定部６は、その機能要素であるグル
ープ設定部６ＡによりＸＹマップ上の検出点のグループ
設定を行なう。このグループ設定部６Ａによるグループ
設定は、ＸＹマップ上にプロットされた複数の検出点の
中で所定距離内で連続する検出点が存在する場合、それ
らは同一グループに属するとみなしてグルーピングする
ことにより行なう。ここでは、図３（ｂ）に示すよう
に、連続する検出点ｐn 〜ｐn+7 ，検出点ｐm 〜ｐm+8
がそれぞれ同一グループＧ1 ，Ｇ2 に属するもの、即
ち、同一物体とみなしてグルーピングする。
に変換され、図３（ａ）に示すように、ＸＹマップ上に
全ての検出点ｐn 〜ｐn+7 ，ｐm 〜ｐm+8 がプロットさ
れると、物体認識選定部６は、その機能要素であるグル
ープ設定部６ＡによりＸＹマップ上の検出点のグループ
設定を行なう。このグループ設定部６Ａによるグループ
設定は、ＸＹマップ上にプロットされた複数の検出点の
中で所定距離内で連続する検出点が存在する場合、それ
らは同一グループに属するとみなしてグルーピングする
ことにより行なう。ここでは、図３（ｂ）に示すよう
に、連続する検出点ｐn 〜ｐn+7 ，検出点ｐm 〜ｐm+8
がそれぞれ同一グループＧ1 ，Ｇ2 に属するもの、即
ち、同一物体とみなしてグルーピングする。
【００１８】ＸＹマップ上の全検出点ｐn 〜ｐn+7 ，ｐ
m 〜ｐm+8 についてグループ設定が完了すると、物体認
識選定部６は、さらに、その機能要素である形状特定部
６Ｂ，静止物体判定部（静止物体判別手段）６Ｃにより
グループ設定された検出点グループＧ1 ，Ｇ2 に該当す
る物体の形状を特定し、特定した形状に基づき物体が静
止物体か否かを判定するようになっている。
m 〜ｐm+8 についてグループ設定が完了すると、物体認
識選定部６は、さらに、その機能要素である形状特定部
６Ｂ，静止物体判定部（静止物体判別手段）６Ｃにより
グループ設定された検出点グループＧ1 ，Ｇ2 に該当す
る物体の形状を特定し、特定した形状に基づき物体が静
止物体か否かを判定するようになっている。
【００１９】まず、形状特定部６Ｂでは、図３（ｂ）に
示すように、各検出点グループＧ1，Ｇ2 についてグル
ープに属する検出点ｐn 〜ｐn+7 又は検出点ｐm 〜ｐ
m+8 が全て内包される最小のウインドウＳ1 ，Ｓ2 を設
定する。そして、設定したウインドウＳ1 ，Ｓ2 の４隅
の座標値からウインドウの長さＬと幅Ｗをそれぞれ算出
し、検出点グループＧ1 ，Ｇ2 に該当する物体の形状を
特定する。
示すように、各検出点グループＧ1，Ｇ2 についてグル
ープに属する検出点ｐn 〜ｐn+7 又は検出点ｐm 〜ｐ
m+8 が全て内包される最小のウインドウＳ1 ，Ｓ2 を設
定する。そして、設定したウインドウＳ1 ，Ｓ2 の４隅
の座標値からウインドウの長さＬと幅Ｗをそれぞれ算出
し、検出点グループＧ1 ，Ｇ2 に該当する物体の形状を
特定する。
【００２０】ここで、検出した物体が自動車（例えば、
乗用車やトラック）等の移動物体の場合、ウインドウの
幅Ｗはある基準幅Ｗ0 以上の幅となり、また、ウインド
ウの長さＬもある基準長さＬ0 以下の長さとなる。これ
らの基準幅Ｗ0 以下の幅若しくは基準長さＬ0 以上の長
さの物体は明らかに移動物ではなく、ガードレールや壁
等の静止物体であると考えられる。
乗用車やトラック）等の移動物体の場合、ウインドウの
幅Ｗはある基準幅Ｗ0 以上の幅となり、また、ウインド
ウの長さＬもある基準長さＬ0 以下の長さとなる。これ
らの基準幅Ｗ0 以下の幅若しくは基準長さＬ0 以上の長
さの物体は明らかに移動物ではなく、ガードレールや壁
等の静止物体であると考えられる。
【００２１】そこで、静止物選別部６Ｃでは、算出した
ウインドウの長さＬ，幅Ｗと基準長さＬ0 ，基準幅Ｗ0
とをそれぞれ比較して、長さＬが基準長さＬ0 より大き
い場合、または、幅Ｗが基準幅Ｗ0 より小さい場合は、
そのウインドウに対応する検出点グループは静止物であ
ると判定する。ここでは、ウインドウＳ2 の長さＬ2が
基準長さＬ0 よりも大きいので、ウインドウＳ2 に対応
する検出点グループＧ 2 は静止物に該当すると判定す
る。
ウインドウの長さＬ，幅Ｗと基準長さＬ0 ，基準幅Ｗ0
とをそれぞれ比較して、長さＬが基準長さＬ0 より大き
い場合、または、幅Ｗが基準幅Ｗ0 より小さい場合は、
そのウインドウに対応する検出点グループは静止物であ
ると判定する。ここでは、ウインドウＳ2 の長さＬ2が
基準長さＬ0 よりも大きいので、ウインドウＳ2 に対応
する検出点グループＧ 2 は静止物に該当すると判定す
る。
【００２２】ＸＹマップ上の各検出点がグループ設定さ
れ、さらに静止物体に該当するグループが識別される
と、物体認識選定部６は、静止物体に該当しないグルー
プ、すなわち、移動物体に該当するグループのみを次の
相対速度算出処理における処理対象として選定するよう
になっている。ここでは、検出点グループＧ1 ，Ｇ2 の
うち、静止物体とみなされた検出点グループＧ2 が除外
され、検出点グループＧ 1 が処理対象として選定され
る。これにより、静止物体であるガードレール２１は以
降の相対速度算出処理から除外され、トラック２０のみ
が処理対象となる。
れ、さらに静止物体に該当するグループが識別される
と、物体認識選定部６は、静止物体に該当しないグルー
プ、すなわち、移動物体に該当するグループのみを次の
相対速度算出処理における処理対象として選定するよう
になっている。ここでは、検出点グループＧ1 ，Ｇ2 の
うち、静止物体とみなされた検出点グループＧ2 が除外
され、検出点グループＧ 1 が処理対象として選定され
る。これにより、静止物体であるガードレール２１は以
降の相対速度算出処理から除外され、トラック２０のみ
が処理対象となる。
【００２３】相対速度算出部７では、物体認識選定部６
で選定された処理対象に関し、以下のようにして相対速
度を算出するようになっている。まず、相対速度算出部
７では、選定された処理対象が自車両後方の警報エリア
に存在しているか否かを判定する。この警報エリアは、
後方の移動物体が自車両に接近しているときに自車両が
車線変更等する場合に注意すべき範囲を意味しており、
ＸＹマップ上において予め一定範囲が設定されている。
処理対象である検出点グループに属する検出点の一部が
警報エリア内に位置している場合は、その検出点グルー
プは警報エリアに進入していると判定する。そして、警
報エリア内に進入した各検出点グループについて、自車
両に対する相対速度を算出する。
で選定された処理対象に関し、以下のようにして相対速
度を算出するようになっている。まず、相対速度算出部
７では、選定された処理対象が自車両後方の警報エリア
に存在しているか否かを判定する。この警報エリアは、
後方の移動物体が自車両に接近しているときに自車両が
車線変更等する場合に注意すべき範囲を意味しており、
ＸＹマップ上において予め一定範囲が設定されている。
処理対象である検出点グループに属する検出点の一部が
警報エリア内に位置している場合は、その検出点グルー
プは警報エリアに進入していると判定する。そして、警
報エリア内に進入した各検出点グループについて、自車
両に対する相対速度を算出する。
【００２４】相対速度はＸＹマップ上における検出点グ
ループの移動量に基づき算出する。つまり、ＸＹマップ
の検出点ｐの位置はレーザレーダ２のスキャン周期Ｔ毎
に更新されるので、前回周期における検出点グループの
位置と今回周期における検出点グループの位置とを比較
し、周期Ｔの間における検出点グループの移動量を求め
て相対速度とするのである。
ループの移動量に基づき算出する。つまり、ＸＹマップ
の検出点ｐの位置はレーザレーダ２のスキャン周期Ｔ毎
に更新されるので、前回周期における検出点グループの
位置と今回周期における検出点グループの位置とを比較
し、周期Ｔの間における検出点グループの移動量を求め
て相対速度とするのである。
【００２５】図３の場合では、検出点ｐn 〜ｐn+7 の何
れかが警報エリア内に位置している場合、検出点グルー
プＧ1 が警報エリアに進入してると判定し、各周期Ｔ毎
にＸＹマップ上での検出点グループＧ1 の移動量を求め
て相対速度を算出する。警報判定手段８では、相対速度
算出部７で算出された警報エリア内に存在する検出点グ
ループの相対速度の相対速度の大きさに基づき、警報を
発するか否かの判定を行なうようになっている。つま
り、相対速度が０よりも大きい場合は、検出点グループ
に相当する移動物体が自車両に接近していると判定し、
相対速度が０以下の場合は、検出点グループに相当する
移動物体は自車両と並走しているか又は遠ざかっている
ものと判定する。そして、自車両に接近していると判定
した場合には出力処理部９に警報信号を出力するように
なっている。
れかが警報エリア内に位置している場合、検出点グルー
プＧ1 が警報エリアに進入してると判定し、各周期Ｔ毎
にＸＹマップ上での検出点グループＧ1 の移動量を求め
て相対速度を算出する。警報判定手段８では、相対速度
算出部７で算出された警報エリア内に存在する検出点グ
ループの相対速度の相対速度の大きさに基づき、警報を
発するか否かの判定を行なうようになっている。つま
り、相対速度が０よりも大きい場合は、検出点グループ
に相当する移動物体が自車両に接近していると判定し、
相対速度が０以下の場合は、検出点グループに相当する
移動物体は自車両と並走しているか又は遠ざかっている
ものと判定する。そして、自車両に接近していると判定
した場合には出力処理部９に警報信号を出力するように
なっている。
【００２６】出力処理部９では、警報判定手段８からの
警報信号が入力されると、警報ブザー１２から警報音を
発生させるとともにインパネ内にそなえられた警報ラン
プ１１を点灯させるようになっている。警報ブザー１２
は最初の数秒間のみ警報音を発生させ、その後は警報ラ
ンプ１１のみが点灯するようになっている。また、図４
に示すように、警報ランプ１１には、自車両の左右どち
ら側から移動物体が接近しているか把握できるように、
自車両を示す図柄１５の左右それぞれにＬＥＤランプ１
１Ｌ，１１Ｒが配設されている。なお、移動物体の接近
方向は、ＸＹマップ上における移動物体に該当する検出
点グループのＹ座標値を参照して判断するようになって
いる。
警報信号が入力されると、警報ブザー１２から警報音を
発生させるとともにインパネ内にそなえられた警報ラン
プ１１を点灯させるようになっている。警報ブザー１２
は最初の数秒間のみ警報音を発生させ、その後は警報ラ
ンプ１１のみが点灯するようになっている。また、図４
に示すように、警報ランプ１１には、自車両の左右どち
ら側から移動物体が接近しているか把握できるように、
自車両を示す図柄１５の左右それぞれにＬＥＤランプ１
１Ｌ，１１Ｒが配設されている。なお、移動物体の接近
方向は、ＸＹマップ上における移動物体に該当する検出
点グループのＹ座標値を参照して判断するようになって
いる。
【００２７】図３の場合では、検出点グループＧ1 に該
当するトラック２０が警報エリア内で自車両１に接近す
ると、警報ブザー１２が警報音を発するとともに右側の
ＬＥＤランプ１１Ｒが点灯し、ドライバに右後方から移
動物体が接近していることを知らせるようになってい
る。本発明の一実施形態としての車両用後方モニタシス
テムは上述のように構成されているので、例えば、図
５，図６に示すような制御フローにて自車両後方より接
近する移動物体を検出する。
当するトラック２０が警報エリア内で自車両１に接近す
ると、警報ブザー１２が警報音を発するとともに右側の
ＬＥＤランプ１１Ｒが点灯し、ドライバに右後方から移
動物体が接近していることを知らせるようになってい
る。本発明の一実施形態としての車両用後方モニタシス
テムは上述のように構成されているので、例えば、図
５，図６に示すような制御フローにて自車両後方より接
近する移動物体を検出する。
【００２８】まず、図５に示すように、制御を開始する
にあたってＸＹマップ上の検出点ｐの位置等の全てのデ
ータを初期化する（ステップＳ１００）。この処理は初
回のみ行なわれ、以降はステップＳ２００〜Ｓ６００の
処理が繰り返されることになる。ステップＳ２００は、
ステップＳ３００以降の制御を一定周期Ｔ（ここでは１
００msec）で行なうためのものであり、図示しないタイ
マをカウントし、タイマ値が１００msecになったときに
ステップＳ３００の処理へ移行する。また、タイマ値は
１００msecをカウントすると同時にクリアされ、再び１
００msecまでのカウントが開始される。
にあたってＸＹマップ上の検出点ｐの位置等の全てのデ
ータを初期化する（ステップＳ１００）。この処理は初
回のみ行なわれ、以降はステップＳ２００〜Ｓ６００の
処理が繰り返されることになる。ステップＳ２００は、
ステップＳ３００以降の制御を一定周期Ｔ（ここでは１
００msec）で行なうためのものであり、図示しないタイ
マをカウントし、タイマ値が１００msecになったときに
ステップＳ３００の処理へ移行する。また、タイマ値は
１００msecをカウントすると同時にクリアされ、再び１
００msecまでのカウントが開始される。
【００２９】ステップＳ２００において一定周期（１０
０msec）Ｔが経過すると、レーザレーダ制御部４はレー
ザレーダ２を０度から１８０度まで回転させ、所定回転
角度θ毎に後方に存在する物体に関するデータを取得す
る（ステップＳ３００）。そして、レーザレーダ２で取
得した検出データに基づき、後方に存在する物体に関し
て警報を発するか否かを判定する（ステップＳ４０
０）。
０msec）Ｔが経過すると、レーザレーダ制御部４はレー
ザレーダ２を０度から１８０度まで回転させ、所定回転
角度θ毎に後方に存在する物体に関するデータを取得す
る（ステップＳ３００）。そして、レーザレーダ２で取
得した検出データに基づき、後方に存在する物体に関し
て警報を発するか否かを判定する（ステップＳ４０
０）。
【００３０】この判定においては、図６に示すように、
まず、データ変換部５において、レーザレーダ２で取得
された各検出データ（応答時間）ｔから求められる自車
両と検出点との距離とレーザレーダ２の回転角度θとに
基づき検出点の自車両に対する相対位置を算出し、ＸＹ
マップ上に検出点の位置をプロットする（ステップＳ４
１０）。
まず、データ変換部５において、レーザレーダ２で取得
された各検出データ（応答時間）ｔから求められる自車
両と検出点との距離とレーザレーダ２の回転角度θとに
基づき検出点の自車両に対する相対位置を算出し、ＸＹ
マップ上に検出点の位置をプロットする（ステップＳ４
１０）。
【００３１】そして、物体認識選定部６のグループ設定
部６Ａでは、ＸＹマップ上にプロットされた複数の検出
点の中で連続する検出点が存在する場合、それらは同一
グループに属するとみなしてグルーピングする（ステッ
プＳ４２０）。ＸＹマップ上の全検出点についてグルー
プ設定が完了すると、形状特定部６Ｂでは、各検出点グ
ループについてグループに属する検出点が全て内包され
る最小のウインドウを設定し、設定したウインドウの４
隅の座標値からウインドウの長さＬと幅Ｗを算出する。
そして、静止物体判定部６Ｃでは、算出したウインドウ
の長さＬが基準長さＬ0 より大きい場合、または、幅Ｗ
が基準幅Ｗ0 より小さい場合は、そのウインドウに対応
する検出点グループは静止物体であると判定する。物体
認識選定部６は、それ以外の検出点グループを次ステッ
プ以降の処理対象として選定する（以上、ステップＳ４
３０）。
部６Ａでは、ＸＹマップ上にプロットされた複数の検出
点の中で連続する検出点が存在する場合、それらは同一
グループに属するとみなしてグルーピングする（ステッ
プＳ４２０）。ＸＹマップ上の全検出点についてグルー
プ設定が完了すると、形状特定部６Ｂでは、各検出点グ
ループについてグループに属する検出点が全て内包され
る最小のウインドウを設定し、設定したウインドウの４
隅の座標値からウインドウの長さＬと幅Ｗを算出する。
そして、静止物体判定部６Ｃでは、算出したウインドウ
の長さＬが基準長さＬ0 より大きい場合、または、幅Ｗ
が基準幅Ｗ0 より小さい場合は、そのウインドウに対応
する検出点グループは静止物体であると判定する。物体
認識選定部６は、それ以外の検出点グループを次ステッ
プ以降の処理対象として選定する（以上、ステップＳ４
３０）。
【００３２】処理対象が選定されると、相対速度算出部
７では、まず、処理対象である検出点グループに属する
検出点が警報エリア内に位置しているか否かを判定する
（ステップＳ４４０）。そして、警報エリア内に進入し
た各検出点グループについては、前回周期における検出
点グループの位置と今回周期における検出点グループの
位置とを比較し、周期Ｔの間における検出点グループの
移動量を求めることで自車両に対する相対速度を算出す
る（ステップＳ４５０）。
７では、まず、処理対象である検出点グループに属する
検出点が警報エリア内に位置しているか否かを判定する
（ステップＳ４４０）。そして、警報エリア内に進入し
た各検出点グループについては、前回周期における検出
点グループの位置と今回周期における検出点グループの
位置とを比較し、周期Ｔの間における検出点グループの
移動量を求めることで自車両に対する相対速度を算出す
る（ステップＳ４５０）。
【００３３】警報判定部８では、算出された相対速度が
０より大きい場合は、検出点グループに相当する移動物
体が自車両に接近しているとものとして警報を発するよ
う判定する（ステップＳ４６０）。警報を発すると判定
した場合は、インパネ内にそなえられた警報ランプ１１
を点灯させ（ステップＳ５００）、同時に警報ブザー１
２から警報音を発生させる（ステップＳ６００）。
０より大きい場合は、検出点グループに相当する移動物
体が自車両に接近しているとものとして警報を発するよ
う判定する（ステップＳ４６０）。警報を発すると判定
した場合は、インパネ内にそなえられた警報ランプ１１
を点灯させ（ステップＳ５００）、同時に警報ブザー１
２から警報音を発生させる（ステップＳ６００）。
【００３４】このように、本車両用後方モニタシステム
によれば、レーザレーダ２で検出した物体が、検出点の
分布から特定される形状から明らかに乗用車やトラック
等の移動物体に該当しないと判断される場合は、静止物
体と判定して相対速度の算出対象から除外するようにな
っているので、実際は明らかに静止物体である物体を検
出誤差を有する検出点情報に基づいた相対速度により接
近物体と誤判定してしまうことを回避することができ
る。これにより、システム全体の信頼性が向上してドラ
イバに違和感を与えることが防止できる利点がある。
によれば、レーザレーダ２で検出した物体が、検出点の
分布から特定される形状から明らかに乗用車やトラック
等の移動物体に該当しないと判断される場合は、静止物
体と判定して相対速度の算出対象から除外するようにな
っているので、実際は明らかに静止物体である物体を検
出誤差を有する検出点情報に基づいた相対速度により接
近物体と誤判定してしまうことを回避することができ
る。これにより、システム全体の信頼性が向上してドラ
イバに違和感を与えることが防止できる利点がある。
【００３５】また、レーザレーダ２の検出誤差に基づく
誤判定が回避されるので、複数の後方センサをそなえて
検出精度を向上させるまでもなく、低コストで正確な判
定が可能になるという利点もある。さらに、静止物体で
あると判定された場合にはその物体に関しては相対速度
の算出等の後工程の処理対象から除外するので、計算処
理の負担が軽減され処理時間が短縮されるという利点も
ある。
誤判定が回避されるので、複数の後方センサをそなえて
検出精度を向上させるまでもなく、低コストで正確な判
定が可能になるという利点もある。さらに、静止物体で
あると判定された場合にはその物体に関しては相対速度
の算出等の後工程の処理対象から除外するので、計算処
理の負担が軽減され処理時間が短縮されるという利点も
ある。
【００３６】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々変形して実施することができ、例えば、後方センサと
しては、検出用波動を出力してこの検出用波動に対して
応答する反射波をとらえることで、自車両後方の波動反
射点位置を検出しうるものであればよく、本実施形態の
ようなレーザレーダの他に超音波センサ等の種々の検出
手段を用いることができる。
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々変形して実施することができ、例えば、後方センサと
しては、検出用波動を出力してこの検出用波動に対して
応答する反射波をとらえることで、自車両後方の波動反
射点位置を検出しうるものであればよく、本実施形態の
ようなレーザレーダの他に超音波センサ等の種々の検出
手段を用いることができる。
【００３７】また、静止物体を相対速度の算出対象から
除外する他に、接近物体の判定対象から除外するように
構成してもよい。
除外する他に、接近物体の判定対象から除外するように
構成してもよい。
【００３８】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の車両用後
方モニタシステムによれば、後方センサで検出した物体
が、検出情報に基づき特定される形状から明らかに移動
物体に該当しないと判断される場合は、静止物体と判定
して相対速度の算出対象から除外するか、又は、判定対
象から除外するようになっているので、実際は明らかに
静止物体であるのに接近物体と誤判定してしまうことを
回避することができ、システム全体の信頼性が向上して
ドライバに違和感を与えることが防止できる利点があ
る。
方モニタシステムによれば、後方センサで検出した物体
が、検出情報に基づき特定される形状から明らかに移動
物体に該当しないと判断される場合は、静止物体と判定
して相対速度の算出対象から除外するか、又は、判定対
象から除外するようになっているので、実際は明らかに
静止物体であるのに接近物体と誤判定してしまうことを
回避することができ、システム全体の信頼性が向上して
ドライバに違和感を与えることが防止できる利点があ
る。
【００３９】また、後方センサの検出誤差に基づく誤判
定が回避されるので、複数の後方センサをそなえて検出
精度を向上させるまでもなく、低コストで正確な後方接
近物体の検出が可能になるという利点もある。
定が回避されるので、複数の後方センサをそなえて検出
精度を向上させるまでもなく、低コストで正確な後方接
近物体の検出が可能になるという利点もある。
【図１】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの構成を模式的に示すブロック図である。
システムの構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの車両上における配置例と後方センサのスキャ
ン範囲を示す図である。
システムの車両上における配置例と後方センサのスキャ
ン範囲を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる静止物体の識別について説明するため
の説明図であり、（ａ）〜（ｃ）の順で識別処理が行な
われる。
システムにかかる静止物体の識別について説明するため
の説明図であり、（ａ）〜（ｃ）の順で識別処理が行な
われる。
【図４】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる警報ランプの構成例を示す図である。
システムにかかる警報ランプの構成例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体検出処理の全体の流れを説明するた
めのフローチャートである。
システムの接近物体検出処理の全体の流れを説明するた
めのフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体か否かの判定処理の流れを説明する
ためのフローチャートである。
システムの接近物体か否かの判定処理の流れを説明する
ためのフローチャートである。
２ レーザレーダ（後方センサ） ６ 物体認識選定部（物体識別手段） ６Ａ グループ設定部 ６Ｂ 形状特定部 ６Ｃ 静止物体判定部（静止物体判別手段） ７ 判定手段を構成する相対速度算出部 ８ 判定手段を構成する警報判定部 １０ ＥＣＵ １１ 警報ランプ １２ 警報ブザー
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両後方から異なる領域へ向けて複数
の検出用波動を出力して各検出用波動に対して応答する
反射波をとらえることにより自車両後方の波動反射点位
置を検出する後方センサと、 該後方センサで検出された波動反射点位置情報に基づい
て該自車両後方の物体を識別する物体識別手段と、 該物体識別手段で識別された物体の該自車両に対する相
対速度を算出して、該相対速度に基づいて該物体が接近
物体か否かを判定する判定手段とをそなえ、 該物体識別手段に、該波動反射点位置情報から該識別さ
れた物体の長さと幅とを算出し、算出した長さと幅とか
ら該物体が静止物体であるか否かを判別する静止物体判
別手段が設けられ、 該判定手段は、該静止物体判別手段で静止物体であると
判別された物体については、該相対速度の算出対象から
除外するか、または、該接近物体の判定対象から除外す
ることを特徴とする、車両用後方モニタシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10146010A JPH11337643A (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | 車両用後方モニタシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10146010A JPH11337643A (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | 車両用後方モニタシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11337643A true JPH11337643A (ja) | 1999-12-10 |
Family
ID=15398061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10146010A Pending JPH11337643A (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | 車両用後方モニタシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11337643A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008062873A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| JP2010026799A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| WO2018220851A1 (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-06 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 |
| JP2019095290A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 物標判別装置 |
| JP2019200182A (ja) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | 株式会社豊田自動織機 | 物体検知装置 |
| US11275379B2 (en) | 2017-06-02 | 2022-03-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus and method for controlling automated driving vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0858503A (ja) * | 1994-08-18 | 1996-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | 後側方危険警報装置及び後側方危険度判定方法 |
| JPH10100820A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-21 | Mazda Motor Corp | 車両用の動体認識装置 |
-
1998
- 1998-05-27 JP JP10146010A patent/JPH11337643A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0858503A (ja) * | 1994-08-18 | 1996-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | 後側方危険警報装置及び後側方危険度判定方法 |
| JPH10100820A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-21 | Mazda Motor Corp | 車両用の動体認識装置 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008062873A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| JP2010026799A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| WO2018220851A1 (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-06 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 |
| CN110678914A (zh) * | 2017-06-02 | 2020-01-10 | 本田技研工业株式会社 | 用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法 |
| JPWO2018220851A1 (ja) * | 2017-06-02 | 2020-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 |
| US11275379B2 (en) | 2017-06-02 | 2022-03-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus and method for controlling automated driving vehicle |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030826 |