JPH11338547A - モータ駆動装置 - Google Patents

モータ駆動装置

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JPH11338547A
JPH11338547A JP10142704A JP14270498A JPH11338547A JP H11338547 A JPH11338547 A JP H11338547A JP 10142704 A JP10142704 A JP 10142704A JP 14270498 A JP14270498 A JP 14270498A JP H11338547 A JPH11338547 A JP H11338547A
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Yoshishige Ikeuchi
慶成 池内
Kenichi Suzuki
健一 鈴木
Nobuo Yamada
伸生 山田
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Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置制御器の機能が復帰した時でも急な回転
を避け、ユーザによる原点復帰が不要なモータ駆動装置
を提供することを目的とする。 【解決手段】 モータ位置を検出する位置検出器２、外
部位置指令値４に内部位置指令値８を加え位置指令を生
成する加算器９、前記位置指令と前記モータ位置の差で
ある位置偏差６を計算する比較器５、位置偏差６が０と
なるよう制御する位置制御器７を備えたモータ駆動装置
において、位置制御器７の機能停止時には、位置偏差６
の積分を計算し内部位置指令値８に設定する動作を行
い、機能動作時は内部位置指令値８が０となるよう設定
したパルス数ずつ増減させる動作を行うことで、位置制
御器７の機能停止時も外部位置指令値４を記憶し、機能
復帰時にモータ位置３を指令位置に復帰させる機能を備
えたモータ駆動装置。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動装置の
制御機能停止時の保護機能に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、各種産業用機器の駆動源に制御性
の良いサーボモータなどが多く用いられており、高い制
御性能と安全性が求められている。
【０００３】図３において、モータ駆動装置は、モータ
１の位置を検出する位置検出器２の出力であるモータ位
置３と外部位置指令４とを比較器５で比較し、その差で
ある位置偏差６が０となるように位置制御器７でモータ
１を制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のモータ駆動
装置では、位置制御器の機能が停止した時に位置偏差が
蓄積されたままであり、機能が復帰した時に蓄積された
位置偏差を０にしようとしてモータが急に回転する場合
があった。
【０００５】そこで、急な回転を避けるために位置偏差
を０にすると、今度は位置制御器の機能が復帰した時に
ユーザによる原点復帰が必要となる新たな問題があっ
た。
【０００６】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、位置制御器の機能が復帰した時でも急な回転を避
け、ユーザによる原点復帰が不要なモータ駆動装置を提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、モータの位置検出器の出力値と外部位置
指令値との差である位置偏差を０となるよう位置制御器
で制御するモータ駆動装置において、前記位置制御器の
機能を機能停止または機能動作に切り替える切替手段
と、前記位置制御器の機能が停止した時に前記位置偏差
を積分計算する積分器と、前記積分器の出力値を反転し
て内部位置指令値を生成する内部位置指令生成器と、前
記内部位置指令値と前記外部位置指令値を加算し位置指
令を生成する加算器を具備したモータ駆動装置である。
【０００８】さらに、位置オフセット量を記憶する記憶
手段と、前記記憶手段の位置オフセット量が０になるま
で設定したパルス数ずつ内部位置指令を増減させる復帰
手段と、前記位置制御器の機能が動作する時に前記外部
位置指令値に前記復帰手段の内部位置指令を加算して位
置指令値を生成する加算器とを具備し、前記加算器の出
力値を前記比較器に入力して前記位置検出器の出力値と
比較するものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために本発
明は、モータの位置検出器の出力値と外部位置指令値と
の差である位置偏差を０となるよう位置制御器で制御す
るモータ駆動装置において、前記位置制御器の機能を機
能停止または機能動作に切り替える切替手段と、前記位
置制御器の機能が停止した時に前記位置偏差を積分計算
する積分器と、前記積分器の出力値を反転して内部位置
指令値を生成する内部位置指令生成器と、前記内部位置
指令値と前記外部位置指令値を加算し位置指令を生成す
る加算器を具備したモータ駆動装置である。
【００１０】また、モータの位置検出器の出力値と外部
位置指令値との差である位置偏差を０となるよう位置制
御器で制御するモータ駆動装置において、前記位置制御
器の機能を機能停止または機能動作に切り替える切替手
段と、前記位置制御器の機能が停止した時に前記位置偏
差を積分計算する積分器と、前記積分器の出力値を反転
して内部位置指令値を生成する内部位置指令生成器と、
前記内部位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令
を生成する加算器と、機能動作時に位置オフセット量を
記憶する記憶手段と、前記記憶手段の位置オフセット量
が０になるまで設定したパルス数ずつ内部位置指令値を
増減させる復帰手段を具備し、前記加算器により前記内
部位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令を生成
し、機能切替時に前記積分器の出力値を前記記憶手段に
入力を行うことを特徴としたモータ駆動装置である。
【００１１】このように、位置制御器が機能停止中の時
も位置偏差を０に保つことができるため、機能停止から
動作に切り替わる時の急なモータの回転を避けることが
できる。
【００１２】また、位置制御器が機能停止中の時に位置
偏差を０とするため生成した内部位置指令を機能動作時
に０に戻すことで、機能停止直前の外部指令位置に復帰
することができるためユーザによる原点復帰が不要とな
る。さらに内部位置指令を増減させるパルスレートを調
節することで、復帰時のモータ速度または復帰までの時
間を自由に調節できる。
【００１３】
【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
て説明する。
【００１４】（実施例１）図１において、１から４と
６、７は従来技術と同じである。新たに内部位置指令値
８と外部位置指令値４を加算する加算器９を備え、その
出力である位置指令値１０とモータ位置３を比較器５で
比較し、位置偏差６を生成している。また、内部位置指
令８に設定する値を、位置制御器７が機能停止状態にあ
る時は積分器１１により位置偏差６を積分し、前記積分
器１１の出力を反転し内部位置指令生成器１２の出力と
し、位置制御器７が機能動作状態にある時は内部位置指
令生成器１２の出力を遮断する切替手段である切替器１
５を備えている。
【００１５】上記構成とすることで、位置制御器７が機
能停止状態となり位置偏差６が０とならなくなる場合に
積分器１１に位置偏差６の値が現れ内部位置指令生成器
１２により内部位置指令値８に前記位置偏差６を反転し
た値が生成される。さらに、加算器９を通して位置指令
値１０に同じ値が現れるため、比較器５を通って位置偏
差６が打ち消され０となる。
【００１６】上記の動作により、位置制御器７の状態に
関わらず位置偏差は０となるため、動作状態切替時の急
なモータ回転を防止することができる。
【００１７】（実施例２）図２において、１から１２ま
では実施例１の内容と同じである。新たに位置オフセッ
ト値を記憶する記憶手段である記憶装置１３、位置オフ
セット量が０になるまで設定されたパルス数ずつ内部位
置指令値を増減させる復帰手段である復帰装置１４、内
部位置指令値８に設定する値を位置制御器７が停止状態
にある時は内部位置指令生成器１２の出力とし、位置制
御器７が動作状態にある時に復帰装置１４の出力とする
切替器１５を備え、動作状態切替時に積分器１１の積分
値と記憶装置１３の設定値を交換する交換器１６を備え
ている。
【００１８】上記の構成とすることで、機能停止時、動
作時に以下のような動作が行われる。
【００１９】位置制御器７の機能停止時には、位置偏差
６が０となるような内部位置指令値８を生成する。同時
に、積分器１１には内部位置指令値８に設定した値を反
転した値が記憶されている。この値を動作切替時に交換
器１６により位置オフセット量として記憶装置１３に設
定することで、復帰装置１４により内部位置指令値８を
０にすることができるため、機能停止直前の指令位置ま
で設定されたパルスレートでモータ１を復帰させること
ができる。
【００２０】上記の動作により、動作切替時の急なモー
タ回転を防止することができ、かつユーザによる原点復
帰を不要にできる。
【００２１】
【発明の効果】上記の実施例から明らかなように請求項
１記載の発明によれば、動作切替時の急なモータ回転を
防止することができる。
【００２２】さらに、請求項２記載の発明によれば、動
作切替時の急なモータ回転を防止することができ、か
つ、ユーザによる原点復帰を不要にできる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例１の制御ブロック図
【図２】本発明の実施例２の制御ブロック図
【図３】従来の制御ブロック図
【符号の説明】
１ モータ ２ 位置検出器 ４ 外部位置指令値 ６ 位置偏差 ７ 位置制御器 ８ 内部位置指令値 ９ 加算器 １１ 積分器 １２ 内部位置指令生成器 １３ 記憶手段 １４ 復帰手段 １５ 切替手段

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 モータの位置検出器の出力値と外部位置
    指令値との差である位置偏差を０となるよう位置制御器
    で制御するモータ駆動装置において、前記位置制御器の
    機能を機能停止または機能動作に切り替える切替手段
    と、前記位置制御器の機能が停止した時に前記位置偏差
    を積分計算する積分器と、前記積分器の出力値を反転し
    て内部位置指令値を生成する内部位置指令生成器と、前
    記内部位置指令値と前記外部位置指令値を加算し位置指
    令を生成する加算器を具備したモータ駆動装置。
  2. 【請求項２】 モータの位置検出器の出力値と外部位置
    指令値との差である位置偏差を０となるよう位置制御器
    で制御するモータ駆動装置において、前記位置制御器の
    機能を機能停止または機能動作に切り替える切替手段
    と、前記位置制御器の機能が停止した時に前記位置偏差
    を積分計算する積分器と、前記積分器の出力値を反転し
    て内部位置指令値を生成する内部位置指令生成器と、前
    記内部位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令を
    生成する加算器と、機能動作時に位置オフセット量を記
    憶する記憶手段と、前記記憶手段の位置オフセット量が
    ０になるまで設定したパルス数ずつ内部位置指令値を増
    減させる復帰手段を具備し、前記加算器により前記内部
    位置指令値と外部位置指令値を加算し位置指令を生成
    し、機能切替時に前記積分器の出力値を前記記憶手段に
    入力を行うことを特徴としたモータ駆動装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7973509B2 (en) 2007-12-13 2011-07-05 Fanuc Ltd Numerical controller having control mode switching function

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US7973509B2 (en) 2007-12-13 2011-07-05 Fanuc Ltd Numerical controller having control mode switching function

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