JPH1133973A - 遮蔽型の産業用ロボット - Google Patents
遮蔽型の産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH1133973A JPH1133973A JP20521497A JP20521497A JPH1133973A JP H1133973 A JPH1133973 A JP H1133973A JP 20521497 A JP20521497 A JP 20521497A JP 20521497 A JP20521497 A JP 20521497A JP H1133973 A JPH1133973 A JP H1133973A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cover
- robot
- industrial robot
- work tool
- outside
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット本体部と外部の異物の出入りを防止
した、食品の加工、製造等の用途に適した遮蔽型のロボ
ット。 【解決手段】 アルマイト処理したアルミ材、ステンレ
ス材等からなるカバー要素１０ａ、１０ｂ他で構成され
るカバーが、設置面５上に設置されたロボット本体部１
の殆ど全て（旋回胴１ｂ、第１、第２アーム１ｃ、１
ｄ、作業用ツール取付部６の一部）を覆い、ロボット本
体部１を外部から遮断する。作業用ツール取付面６ａに
取付けられた作業用ツール７は外部に露出し、向きが調
整可能である。カバー要素１０ａ他はワッシャ４ａを介
してボルト４により固定され、カバー要素間には面パッ
キン３を挾み、回転部となる個所のカバー要素間には回
転シール２を介在させる。摩耗し易い部品や潤滑油に
は、無害性確認済みのものを使用する。
した、食品の加工、製造等の用途に適した遮蔽型のロボ
ット。 【解決手段】 アルマイト処理したアルミ材、ステンレ
ス材等からなるカバー要素１０ａ、１０ｂ他で構成され
るカバーが、設置面５上に設置されたロボット本体部１
の殆ど全て（旋回胴１ｂ、第１、第２アーム１ｃ、１
ｄ、作業用ツール取付部６の一部）を覆い、ロボット本
体部１を外部から遮断する。作業用ツール取付面６ａに
取付けられた作業用ツール７は外部に露出し、向きが調
整可能である。カバー要素１０ａ他はワッシャ４ａを介
してボルト４により固定され、カバー要素間には面パッ
キン３を挾み、回転部となる個所のカバー要素間には回
転シール２を介在させる。摩耗し易い部品や潤滑油に
は、無害性確認済みのものを使用する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボット（以
下、単に「ロボット」と言う。））に関し、更に詳しく
言えば、食品、医療、あるいは衛生関連の加工・製造、
梱包、出荷等の作業に関連して披水可能性の想定される
環境で使用される遮蔽型のロボットに関する。
下、単に「ロボット」と言う。））に関し、更に詳しく
言えば、食品、医療、あるいは衛生関連の加工・製造、
梱包、出荷等の作業に関連して披水可能性の想定される
環境で使用される遮蔽型のロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】食品、医療、あるいは衛生関連の物品を
扱うロボットには、機体の可動部から生じる摩耗粉や潤
滑油がそれら物品を取り扱う環境を有害化しないことが
要求される。同時に食品片等の外部物質が機体に付着し
た際に洗浄が容易となるようにせまい隙間をなくした
り、凹部に水分や食品片等がたまって腐食やバクテリア
発生が防止できなくてはならない。
扱うロボットには、機体の可動部から生じる摩耗粉や潤
滑油がそれら物品を取り扱う環境を有害化しないことが
要求される。同時に食品片等の外部物質が機体に付着し
た際に洗浄が容易となるようにせまい隙間をなくした
り、凹部に水分や食品片等がたまって腐食やバクテリア
発生が防止できなくてはならない。
【０００３】しかし、このような要求項目を満たすロボ
ットを作るためにはアームなど大型の部品形状の変更、
表面処理の変更、潤滑油の変更、シール部のゴム材質の
変更を行わなくてはならず、通常の産業用ロボットに対
して著しく高価となり、しかも製造効率が悪いという問
題があった。
ットを作るためにはアームなど大型の部品形状の変更、
表面処理の変更、潤滑油の変更、シール部のゴム材質の
変更を行わなくてはならず、通常の産業用ロボットに対
して著しく高価となり、しかも製造効率が悪いという問
題があった。
【０００４】また、防水性を確保するための手段として
は、ロボットをジャケットで覆う方法が知られている
が、ジャケットはしわになりやすく、洗いにくく、か
つ、破れ易い等の欠点があった。特に、披水の可能性が
想定される食品加工・製造現場で使用するロボットにあ
ては、しわになりやすく、洗いにくいということは衛生
管理上も好ましくない。
は、ロボットをジャケットで覆う方法が知られている
が、ジャケットはしわになりやすく、洗いにくく、か
つ、破れ易い等の欠点があった。特に、披水の可能性が
想定される食品加工・製造現場で使用するロボットにあ
ては、しわになりやすく、洗いにくいということは衛生
管理上も好ましくない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、従来
のロボットの形状や構造に大幅な変更を加えることな
く、安全衛生上面で優れた特性を持つとともに披水環境
で使用して錆の誘発、電気系統のショートなどの悪影響
を受けない遮蔽型のロボットを提供することにある。
のロボットの形状や構造に大幅な変更を加えることな
く、安全衛生上面で優れた特性を持つとともに披水環境
で使用して錆の誘発、電気系統のショートなどの悪影響
を受けない遮蔽型のロボットを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも３
以上の自由度を有し、アーム先端に作業用のツールが取
り付け可能な遮蔽型の産業用ロボットについて、少なく
とも第３軸および第３軸より先端側の機体の外表面をカ
バーで覆うことにより、外部からの水等の液体の進入と
機体内部から外部への有害成分の放出を防止したもので
ある。３自由度を持つアームの先端には少なくとも１の
運動自由度が与えられ、それによって作業用ツールの向
きを変更できることが好ましい。また、回転機構部には
回転シールが設けられ、カバーの合わせ部には面パッキ
ンおよび金属カバーがシール性能を有するワッシャを挾
んでボルトによって固定された構造とされることが好ま
しく、これら回転シール、面パッキンおよびワッシャの
材質には人体に無害であることが確認されているものを
使用することが更に好ましい。カバーの典型的な材質と
しては、アルマイト処理したアルミ材またはステンレス
材がある。これら材料は耐水性、防錆性に優れている。
以上の自由度を有し、アーム先端に作業用のツールが取
り付け可能な遮蔽型の産業用ロボットについて、少なく
とも第３軸および第３軸より先端側の機体の外表面をカ
バーで覆うことにより、外部からの水等の液体の進入と
機体内部から外部への有害成分の放出を防止したもので
ある。３自由度を持つアームの先端には少なくとも１の
運動自由度が与えられ、それによって作業用ツールの向
きを変更できることが好ましい。また、回転機構部には
回転シールが設けられ、カバーの合わせ部には面パッキ
ンおよび金属カバーがシール性能を有するワッシャを挾
んでボルトによって固定された構造とされることが好ま
しく、これら回転シール、面パッキンおよびワッシャの
材質には人体に無害であることが確認されているものを
使用することが更に好ましい。カバーの典型的な材質と
しては、アルマイト処理したアルミ材またはステンレス
材がある。これら材料は耐水性、防錆性に優れている。
【０００７】本発明のロボットの典型的な使用用途は、
食品の加工、製造の作業現場である。なお、各部の使用
材質の有害・無害の判定は、例えば厚生省告示第８５号
／食品衛生試験で規定されているので、それに従えば良
い。
食品の加工、製造の作業現場である。なお、各部の使用
材質の有害・無害の判定は、例えば厚生省告示第８５号
／食品衛生試験で規定されているので、それに従えば良
い。
【０００８】本発明によれば、ロボットの機体自身の従
来構造には特に変更を加えなくとも、その主要部分をカ
バーで覆うことで、完全にロボットの内部と外部を遮断
することが出来る。特に、回転機構部に回転シールを設
け、カバーの合わせ部には面パッキンおよび金属カバー
をシール性能を有するワッシャ４ａを挾んでボルト４に
よって固定することで、内部／外部の遮断機能を向上さ
せることが出来る。
来構造には特に変更を加えなくとも、その主要部分をカ
バーで覆うことで、完全にロボットの内部と外部を遮断
することが出来る。特に、回転機構部に回転シールを設
け、カバーの合わせ部には面パッキンおよび金属カバー
をシール性能を有するワッシャ４ａを挾んでボルト４に
よって固定することで、内部／外部の遮断機能を向上さ
せることが出来る。
【０００９】このような内部／外部の遮断機能は、ロボ
ット内に外部からの水等の進入を防ぐと同時にロボット
内部から外部への異物（ロボット部品の摩耗粉藤、潤滑
油等）の放出を防止する。また、回転シール２、面パッ
キン３およびワッシャ４ａの材質選択にあたっては人体
への無害性を条件とすることで、ロボットを食品加工・
製造等の現場で安心して使用出来るようになる。
ット内に外部からの水等の進入を防ぐと同時にロボット
内部から外部への異物（ロボット部品の摩耗粉藤、潤滑
油等）の放出を防止する。また、回転シール２、面パッ
キン３およびワッシャ４ａの材質選択にあたっては人体
への無害性を条件とすることで、ロボットを食品加工・
製造等の現場で安心して使用出来るようになる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の１つの実施形態
に係るロボット水平面断面面図であり、図２は、同ロボ
ットの垂直面断面図である。これら両図を参照して本発
明について更に説明する。本実施形態に係るロボット
は、従来品と同様の構造と外形を有する本体部１とその
主要部を覆うカバーから構成されている。即ち、本体部
１は、設置面５上に設置されたコラム１ａ、コラム１ａ
上に回転自在に支持され第１軸Ｊ１で旋回駆動される旋
回胴１ｂ、第２軸Ｊ２で旋回駆動される第１アーム１
ｃ、第３軸Ｊ３で旋回駆動される第２アーム１ｄ、第４
軸Ｊ４及び第５軸Ｊ５で旋回駆動される作業用ツール取
付部６で構成されている。
に係るロボット水平面断面面図であり、図２は、同ロボ
ットの垂直面断面図である。これら両図を参照して本発
明について更に説明する。本実施形態に係るロボット
は、従来品と同様の構造と外形を有する本体部１とその
主要部を覆うカバーから構成されている。即ち、本体部
１は、設置面５上に設置されたコラム１ａ、コラム１ａ
上に回転自在に支持され第１軸Ｊ１で旋回駆動される旋
回胴１ｂ、第２軸Ｊ２で旋回駆動される第１アーム１
ｃ、第３軸Ｊ３で旋回駆動される第２アーム１ｄ、第４
軸Ｊ４及び第５軸Ｊ５で旋回駆動される作業用ツール取
付部６で構成されている。
【００１１】作業用ツール取付部６の先端は、作業用ツ
ール７を取り付けるための作業用ツール取付面６となっ
ている。従って、第４軸Ｊ４及び第５軸Ｊ５は作業用ツ
ール取付面６に取り付けられる作業用ツール７の向きを
調整するための旋回軸として機能する。作業用ツール７
としては、例えばサクション機構付のハンド、調味液注
入器等、アプリケーションに応じて種々のものが用いら
れる。
ール７を取り付けるための作業用ツール取付面６となっ
ている。従って、第４軸Ｊ４及び第５軸Ｊ５は作業用ツ
ール取付面６に取り付けられる作業用ツール７の向きを
調整するための旋回軸として機能する。作業用ツール７
としては、例えばサクション機構付のハンド、調味液注
入器等、アプリケーションに応じて種々のものが用いら
れる。
【００１２】カバーはロボット本体部１の主要部分を覆
うもので、本例では作業用ツール取付部６の部品を除い
てロボット本体部１の殆どを覆っている。その材質には
アルマイト処理したアルミ材またはステンレス材等が使
用され、耐水性、防錆性に加えて人体に対する無害性の
条件を満たすように考慮されている。
うもので、本例では作業用ツール取付部６の部品を除い
てロボット本体部１の殆どを覆っている。その材質には
アルマイト処理したアルミ材またはステンレス材等が使
用され、耐水性、防錆性に加えて人体に対する無害性の
条件を満たすように考慮されている。
【００１３】カバーは、ロボット本体部１の外形輪郭へ
の適合を容易にするために、適宜個数の出来るだけ（細
い凹部、溝などの無い）平坦な外表面を持つカバー要素
１０ａ、１０ｂ・・・１０ｇに分けて構成され、各カバ
ー要素１０ａ、１０ｂ・・・１０ｇがボルト４によりロ
ボット本体部１の適所に固定される。その際、ボルト穴
についても密閉性を確保するために、ボルトとカバー要
素１０ａ、１０ｂ他の間にはシール性能を有するワッシ
ャ４を介在させる。
の適合を容易にするために、適宜個数の出来るだけ（細
い凹部、溝などの無い）平坦な外表面を持つカバー要素
１０ａ、１０ｂ・・・１０ｇに分けて構成され、各カバ
ー要素１０ａ、１０ｂ・・・１０ｇがボルト４によりロ
ボット本体部１の適所に固定される。その際、ボルト穴
についても密閉性を確保するために、ボルトとカバー要
素１０ａ、１０ｂ他の間にはシール性能を有するワッシ
ャ４を介在させる。
【００１４】隣り合うカバー要素１０ｃ、１０ｄ等の間
には面パッキン３を挾み、カバー要素間の継目に当たる
部分の密封性を確保する。更に、各軸の回転部となる個
所にはカバ要素間にオイルシール等の回転シール２を介
在させることによって回転部にも密閉構造を持たせる。
には面パッキン３を挾み、カバー要素間の継目に当たる
部分の密封性を確保する。更に、各軸の回転部となる個
所にはカバ要素間にオイルシール等の回転シール２を介
在させることによって回転部にも密閉構造を持たせる。
【００１５】カバー要素１０ａ、１０ｂ・・・１０ｇで
構成されるカバーの材質は、ほぼ全ての個所に同じもの
を使用できるために、カバー全面について容易に食品に
対して安全な表面処理を施すことも可能である。また、
ロボットの外側露出面は、カバーと回転シール２および
面パッキン３の単純な構成であるため、容易に水で洗い
流し易いような外観形状のものを製作することも可能で
ある。
構成されるカバーの材質は、ほぼ全ての個所に同じもの
を使用できるために、カバー全面について容易に食品に
対して安全な表面処理を施すことも可能である。また、
ロボットの外側露出面は、カバーと回転シール２および
面パッキン３の単純な構成であるため、容易に水で洗い
流し易いような外観形状のものを製作することも可能で
ある。
【００１６】このようなカバーを用いた遮蔽構造によっ
て、ロボット本体部１は外部から遮断され、それによっ
てロボット本体部１から外部への異物の放出並びに外部
からロボット本体部１側への液状あるいは粉状の異物の
侵入が防止される。ロボット本体部１から外部へ放出さ
れる可能性のある異物としては、回転シール２や面パッ
キン３の摩耗によって生じる摩耗粉、回転シール２等で
使用されている潤滑油があり、上述の遮蔽構造によって
それら異物が食品等の取扱物品に混入する可能性を殆ど
なくすことが出来る。
て、ロボット本体部１は外部から遮断され、それによっ
てロボット本体部１から外部への異物の放出並びに外部
からロボット本体部１側への液状あるいは粉状の異物の
侵入が防止される。ロボット本体部１から外部へ放出さ
れる可能性のある異物としては、回転シール２や面パッ
キン３の摩耗によって生じる摩耗粉、回転シール２等で
使用されている潤滑油があり、上述の遮蔽構造によって
それら異物が食品等の取扱物品に混入する可能性を殆ど
なくすことが出来る。
【００１７】なお、万一の可能性を想定して、回転シー
ル２や面パッキン３には、人体に有害でないことが確認
された材質のものを利用することが好ましい。例えば、
回転シールには有害成分の含有量を低レベルに抑えたニ
トリルゴムを用いたものや弗素樹脂（ＰＴＦＥ＝ポリテ
トラフロロエチレン）を用いたものを使用すれば良い。
ル２や面パッキン３には、人体に有害でないことが確認
された材質のものを利用することが好ましい。例えば、
回転シールには有害成分の含有量を低レベルに抑えたニ
トリルゴムを用いたものや弗素樹脂（ＰＴＦＥ＝ポリテ
トラフロロエチレン）を用いたものを使用すれば良い。
【００１８】潤滑油についても、食品用潤滑油（Food G
rade Lubrication）あるいは食品用グリースと呼ばれる
安全性が確認済みのものを使用することが好ましく、例
えばアモコＦＧグリース（Amoco Food Grease；登録商
標）やネバステェインＨＴ／ＡＷ（Nevastane HT/AW；
登録商標）が入手可能である。
rade Lubrication）あるいは食品用グリースと呼ばれる
安全性が確認済みのものを使用することが好ましく、例
えばアモコＦＧグリース（Amoco Food Grease；登録商
標）やネバステェインＨＴ／ＡＷ（Nevastane HT/AW；
登録商標）が入手可能である。
【００１９】一方、外部からロボット本体部１側へ侵入
する異物としては、液状物、粉状物一般（水、調味液、
調味粉など）、食品片等があり、もしこれらの異物（特
にる水等の液状物）がロボット本体部１の内部へ侵入す
ると、錆の誘発、電気系統の故障、短絡などの悪影響を
受けることになるが、上述の遮蔽構造によってこれら悪
影響を回避することが出来る。
する異物としては、液状物、粉状物一般（水、調味液、
調味粉など）、食品片等があり、もしこれらの異物（特
にる水等の液状物）がロボット本体部１の内部へ侵入す
ると、錆の誘発、電気系統の故障、短絡などの悪影響を
受けることになるが、上述の遮蔽構造によってこれら悪
影響を回避することが出来る。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、ロボット本体の構造、
外形に大きな変更を加えることなく、その主要部分をカ
バーで覆うだけで、ロボット本体部と外部の異物の出入
りを防止することが出来る。そのため、食品等を取り扱
う現場でロボットを使用するための特別の表面処理をロ
ボット本体に施すよりも、安価にロボットを導入するこ
とができる。
外形に大きな変更を加えることなく、その主要部分をカ
バーで覆うだけで、ロボット本体部と外部の異物の出入
りを防止することが出来る。そのため、食品等を取り扱
う現場でロボットを使用するための特別の表面処理をロ
ボット本体に施すよりも、安価にロボットを導入するこ
とができる。
【００２１】また、カバーもほぼ全ての個所に同じ材質
のものを使用できるために、全てのカバーについて容易
に食品に対して安全な表面処理を施すことも可能であ
る。更に、ロボット表面はカバーと回転シールおよびパ
ッキンの単純な構成であるため、容易に水で洗い流し易
いような外観形状のものを製作することも可能である。
のものを使用できるために、全てのカバーについて容易
に食品に対して安全な表面処理を施すことも可能であ
る。更に、ロボット表面はカバーと回転シールおよびパ
ッキンの単純な構成であるため、容易に水で洗い流し易
いような外観形状のものを製作することも可能である。
【図１】本発明の１つの実施形態に係るロボット水平面
断面面図である。
断面面図である。
【図２】本発明の１つの実施形態に係るロボット水平面
断面面図である。
断面面図である。
１ ロボット本体 ２ 回転部構造（回転シール） ３ カバー結合面（面パッキン） ４ ボルト ４ａ シール性能を有するワッシャ ５ ロボット設置面 ６ 作業用ツール取付部（取付面） ７ 作業用ツール １０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、１
０ｇ カバー要素
０ｇ カバー要素
Claims (6)
- 【請求項１】 少なくとも３以上の自由度を有し、アー
ム先端に作業用のツールが取り付け可能な遮蔽型の産業
用ロボットにおいて、 少なくとも第３軸および第３軸より先端側の機体の外表
面がカバーで覆われており、それによって外部からの液
体の進入と機体内部から外部への有害成分の放出を防止
した、前記防液遮蔽型の産業用ロボット。 - 【請求項２】 ３自由度を持つ前記アームの先端に少な
くとも１自由度を有し、前記作業用ツールの向きを変更
できる、請求項１に記載された遮蔽型の産業用ロボッ
ト。 - 【請求項３】 回転機構部には回転シールが設けられ、
前記カバーの合わせ部には面パッキンおよび金属カバー
がシール性能を有するワッシャを挾んでボルトによって
固定された、請求項１または請求項２に記載された遮蔽
型の産業用ロボット。 - 【請求項４】 前記回転シール、前記面パッキンおよび
前記ワッシャが人体に有害でない材質からなる、請求項
３に記載された遮蔽型の産業用ロボット。 - 【請求項５】 前記カバーの材質がアルマイト処理した
アルミ材またはステンレス材で構成されている、請求項
１〜請求項４のいずれか１項に記載された遮蔽型の産業
用ロボット。 - 【請求項６】 食品を取り扱う作業現場で使用される、
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載された遮蔽型
の産業用ロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20521497A JPH1133973A (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 遮蔽型の産業用ロボット |
| EP98931097A EP0937551A4 (en) | 1997-07-14 | 1998-07-14 | PROTECTED INDUSTRIAL ROBOT |
| PCT/JP1998/003155 WO1999003653A1 (fr) | 1997-07-14 | 1998-07-14 | Robot industriel protege |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20521497A JPH1133973A (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 遮蔽型の産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133973A true JPH1133973A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16503302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20521497A Pending JPH1133973A (ja) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | 遮蔽型の産業用ロボット |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0937551A4 (ja) |
| JP (1) | JPH1133973A (ja) |
| WO (1) | WO1999003653A1 (ja) |
Cited By (6)
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| US6279412B1 (en) * | 1999-05-19 | 2001-08-28 | Brooks Automation, Inc. | Corrosion resistant exoskeleton arm linkage assembly |
| WO2008111421A1 (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | カバーの取付け構造とこれを用いたアームおよび産業用ロボット |
| JP2013212559A (ja) * | 2012-04-02 | 2013-10-17 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| JP2014046397A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Fanuc Ltd | エンドエフェクタ取付部に装着されるカバーを有する多関節ロボット |
| JP2020099952A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | 株式会社フジタ | ロボット用保護着 |
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| DE10350801A1 (de) | 2003-10-29 | 2005-06-16 | Kuka Roboter Gmbh | Handhabungsgerät, insbesondere für die Nahrungsmittel-Industrie |
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| DE102008059505A1 (de) * | 2008-11-28 | 2010-06-02 | Dürr Systems GmbH | Schutzabdeckung zum Verschmutzungsschutz eines Roboters |
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| WO2011107143A1 (en) * | 2010-03-02 | 2011-09-09 | Abb Research Ltd | A robot wrist |
| FR3015334B1 (fr) * | 2013-12-23 | 2017-02-10 | Electricite De France | Raccord rotatif annulaire pour enveloppe de protection d'un bras de robot articule |
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