JPH11343009A - 自走式棚の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 障害物検知用の投光手段および受光手段の設
置個数を削減し、低コスト化が図れる自走式棚の安全装
置を提供する。 【解決手段】 この自走式棚の安全装置は、移動自在に
備えられた複数の移動棚２５，２７，２９の間に選択的
に形成された作業通路３１内における障害物５１の挟み
込みを防止するためのものであり、各移動棚２５，２
７，２９に設置された投光器４１により斜め上方から作
業通路３１内に投光される赤外線４０の床面４５からの
乱反射光を、各移動棚２５，２７，２９に設置された複
数の受光器４７により受光することにより、作業通路３
１内における障害物５１の有無を検知するようになって
いる。作業通路３１内に侵入した障害物５１によって赤
外線４０が遮られ、障害物５１の影５３が生じると、複
数の受光器４７のうちのいずれかの受光器４７の受光光
量が大幅に低下し、これによって、障害物５１の侵入が
検知されるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自走式棚の安全装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自走式棚の安全装置としては、図
７に示されるものがある（特開平５−１８６０１７）。
この安全装置では、各移動棚１および固定棚３の対向面
に長手方向に所定間隔で配設された複数の赤外線ゾーン
センサ５，７によって障害物検知を行い、移動棚３の移
動時の安全を確保している。この各赤外線ゾーンセンサ
５，７は、赤外線を投光する投光器と、赤外線受光器と
から構成されており、投光器が投光した赤外線の人体等
の障害物からの反射光を受光器で検知することによって
障害物の存在を検知するようになっている。

【０００３】なお、この安全装置では、図７に示される
ように、互いに対向する対向面に配設された赤外線ゾー
ンセンサ５と赤外線ゾーンセンサ７とは、それぞれの検
知エリア９，１１が交互に隣接するように配設されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来の安全装置では、各赤外線ゾーンセンサ５，７の投
光器が投光した赤外線の人体等の障害物からの反射光を
受光器で検知することによって障害物の存在を検知する
ようになっているので、人体の存在を確実に検知するた
めには、赤外線ゾーンセンサ５，７を人体の幅以下の間
隔で配設しておく必要がある。このため、多数の赤外線
ゾーンセンサ５，７が必要であり、高コストであるとい
う問題がある。

【０００５】そこで、本発明は前記問題点に鑑み、障害
物検知用の投光手段および受光手段の設置個数を削減
し、低コスト化が図れる自走式棚の安全装置を提供する
ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の技術的手段は、所定の駆動手段によって配列方向に移
動自在に備えられた複数の移動棚の間に選択的に形成さ
れた作業通路内における障害物の挟み込みを防止する自
走式棚の安全装置であって、前記各移動棚の所定位置に
設置され、障害物検知用の光を、前記作業通路内に存在
する障害物によって前記光の影が生じるように前記作業
通路内の床面に向けて投光する投光手段と、前記各移動
棚に複数個ずつ前記作業通路に沿って設置され、前記投
光手段から投光された前記光が前記作業通路内の前記床
面で反射された反射光を受光する受光手段と、前記受光
手段の受光結果により、前記作業通路内における障害物
の有無を判定する判定手段と、前記判定手段が障害物有
りと判定するのに応答して、前記駆動手段による前記作
業通路を閉鎖する前記移動棚の移動を禁止する禁止手段
と、を備えることを特徴とする。

【０００７】好ましくは、前記投光手段は、斜め上方か
ら前記作業通路内の長手方向にほぼ沿って前記床面に向
けて前記光を投光するのがよい。

【０００８】また、好ましくは、前記投光手段と前記各
受光手段との間で所定の変調が加えられた光が投受され
るのがよい。

【０００９】さらに、好ましくは、前記禁止手段は、前
記移動棚の移動を禁止した後、前記判定手段が障害物無
しと判定するのに応答して前記禁止を解除するのがよ
い。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態に係る
自走式棚の安全装置が適用された移動棚設備の全体的な
構成を示す斜視図であり、図２はその側面図である。こ
の移動棚設備は、所定の間隔をあけて対向状態で設置さ
れた２つの固定棚２１，２３と、その両固定棚２１，３
５間を往復移動可能に設置された自走式の複数の移動棚
２５，２７，２９とを備えて構成される。

【００１１】両固定棚２１，２３間には、図示しないレ
ールが敷設されており、このレールに沿って複数の移動
棚２５，２７，２９が移動するようになっている。各移
動棚２５，２７，２９には、駆動用のモータ（駆動手
段）７１（図４参照）が設置されており、このモータ７
１が各移動棚２５，２７，２９の車輪を駆動することに
より、移動棚２５，２７，２９がレール上を往復移動す
るようになっている。

【００１２】左右いずれかの固定棚２１，２３（ここで
は固定棚２１）、および各移動棚２５，２７，２９に
は、その固定棚２１および各移動棚２５，２７，２９の
右側（または左側）における作業通路３１の形成を指示
するための通路選択スイッチ３３が設けられており、各
通路選択スイッチ３３を操作することにって、対応する
移動棚２５，２７，２９が自動的に移動し、その通路選
択スイッチ３３が設けられた固定棚２１または各移動棚
２５，２７，２９の右側（または左側）に作業通路３１
が形成されるようになっている。

【００１３】また、左右いずれかの固定棚２１，２３
（ここでは固定棚２１）、および各移動棚２５，２７，
２９には、隣り合った移動棚２５，２７，２９または固
定棚２１と当接可能な位置に、リミットスイッチ３５が
設けられており、このリミットスイッチ３５が隣り合っ
た移動棚２５，２７，２９または固定棚２３と当接する
ことによって、そのリミットスイッチ３５が設けられた
固定棚２１または移動棚２５，２７，２９と、その隣り
合った移動棚２５，２７，２９または固定棚２３との間
の作業通路３１が閉鎖されたことが検知されるようにな
っている。

【００１４】さらに、左右いずれかの固定棚２１，２３
（ここでは固定棚２１）、および各移動棚２５，２７，
２９の長手方向の一端部における上端部には、障害物検
知用の赤外線（障害物検知用の光）４０を投光する投光
器（投光手段）４１が先端部の下面に備えられた支持部
材４３が取付けられている。この支持部材４３は、投光
器４１を各移動棚２５，２７，２９の上端部から右側ま
たは左側（図２では右側）に形成される作業通路３１上
に差し出すようにして支持している。

【００１５】このようにして支持された投光器４１は、
赤外ＬＥＤ等によって構成されており、図３に示される
ように、赤外線４０を斜め上方から作業通路３１の長手
方向に沿って作業通路３１内の床面４５の実質的に全面
に向けて投光するようになっている。

【００１６】これに対応して、左右いずれかの固定棚２
１，２３（ここでは固定棚２３）、および各移動棚２
５，２７，２９の左右いずれかの作業通路３１側（図２
では左側の作業通路３１側）に面する部分には、各移動
棚２５，２７，２９および固定棚２３の長手方向に所定
の間隔をあけて障害物検知用の複数の受光器（受光手
段）４７が配設されている。各受光器４７は、投光器４
１が投光した赤外線４０のうちの作業通路３１内の床面
４５で乱反射（反射）された乱反射光（反射光）を受光
するようにして配設されている。また、各受光器４７に
は、図３に示されるように、作業通路３１内の床面４５
の所定の割当領域４５ａがそれぞれ割り当てられてお
り、その各割当領域４５ａにて乱反射された赤外線４０
が対応する各受光器４７に受光されるようになってい
る。このような受光器４７は、光電変換素子等によって
構成される。

【００１７】このような投光器４１と複数の受光器４７
とは、本実施形態では、各移動棚２５，２７，２９の左
右反対側に設けられており、作業通路３１を挟んで隣り
合う２つの移動棚２５，２７，２９のうちの一方の移動
棚２５，２７，２９に設けられた投光器４１が投光した
赤外線４０の床面４５からの乱反射光を、他方の移動棚
２５，２７，２９に設けられた各受光器４７によって受
光するようになっている。

【００１８】そして、各移動棚２５，２７，２９および
固定棚２１，２３の間に形成された作業通路３１内に、
図３に示されるように、人体等の障害物５１が侵入する
と、投光器４１が投光する赤外線４０が障害物５１によ
って遮られ、作業通路３１内の床面４５に赤外線４０の
影５３が生じ、これによって、その影５３が生じた領域
を割当領域４５ａに含む受光器４７の乱反射光の受光光
量が大幅に減少するようになっている。

【００１９】このとき、赤外線４０は、障害物５１の斜
め上方から作業通路３１の長手方向に沿って投光される
ようになっているので、障害物５１による赤外線４０の
影５３は、作業通路３１の長手方向に大きく広がって分
布し、障害物５１の前記長手方向に対する幅よりも遥か
に幅広い領域に分布しており、影５３の影響により、障
害物５１の前記幅よりも遥かに幅広い領域に位置する受
光器４７の前記乱反射光の受光光量が大幅に減少するよ
うになっている。このため、受光器４７の設置間隔を、
人体等の障害物５１の幅よりも大きく設定しても、十分
に障害物５１が検知できるようになっている。

【００２０】本実施形態では、この受光器４７の受光光
量の減少を、後述する判定部６１ｂが後述する所定の方
法で検知することによって障害物５１の存在を検知する
ようになっている。

【００２１】図４は、各移動棚２５，２７，２９の電気
的構成を示すブロック図である。なお、本実施形態で
は、各移動棚２５，２７，２９の移動制御を司る制御部
６１を各移動棚２５，２７，２９に備え、各移動棚２
５，２７，２９の制御部６１を互いに連携させて各移動
棚２５，２７，２９の移動制御を行うようにしたが、各
移動棚２５，２７，２９の移動制御を集中して行う集中
制御部を、いずれか一つの移動棚２５，２７，２９、あ
るいは固定棚２１，２３等の固定的な他の構成要素に設
けてもよい。また、本実施形態では、判定部６１ｂを制
御部６１内に設けたが、個々の受光器４１ごとに制御部
６１外に設けてもよい。

【００２２】制御部６１は、ＭＰＵ等によって構成され
ており、投光器制御部６１ａ、判定部（判定手段）６１
ｂ、インターロック制御部（禁止手段）６１ｃおよび移
動制御部６１ｄを備えて構成されている。

【００２３】投光器制御部６１ａは、隣接する他の移動
棚２５，２７，２９に設けられた各投光器４１を点灯制
御するようになっており、その隣接する他の移動棚２
５，２７，２９との間に作業通路３１が形成されている
間、所定の変調が加えられた赤外線４０を投光器４１か
ら投光させるようになっている。

【００２４】一例として、投光器４１は、所定の点灯周
期でパルス状に点灯制御される。パルス状に点灯制御さ
れる投光器４１の各点灯期間には、図５に示されるよう
に、長短２種類の期間６３，６５があり、この２種類の
点灯期間６３，６５がどのような順序で織り交ぜて送信
されるかは、予め投光器制御部６１ａに登録されている
所定のパルスパターン（パルスデータ）に従って決定さ
れる。

【００２５】本実施形態では、長短２種類の期間６３，
６５のうち、長い方の期間６３が１に対応付られてお
り、短い方の期間６５が０（ゼロ）に対応付られてお
り、パルスパターンとしては、例えば“１００１００１
００・・・”が記憶されており、このパルスパターンに
対応する配列で長短２種類の点灯期間６３，６５が所定
の間隔で連なるように投光器４１が断続的に点灯される
ようになっている。

【００２６】また、投光器制御部６１ａは、予め後述す
る判定部６１ｂにパルスパターンを出力した後、同期用
の所定のクロック信号を判定部６１ｂに出力するととも
に、そのクロック信号に同期させて、予め登録されたパ
ルスパターンに従って投光器４７を断続的に点灯させる
ようになっている。

【００２７】これに対応して、判定部６１ｂは、隣接す
る他の移動棚２５，２７，２９との間に作業通路３１が
形成されている間、各受光器４７が受光する赤外線４０
の床面４５からの乱反射光の受光光量を監視しており、
その受光光量の変化を前記クロック信号に同期して読み
取ることにより受光パルスパターンを判別する。そし
て、その受光パルスパターンが投光器制御部６１ａから
送られてきたパルスパターンと一致するか否かを判定す
ることによって作業通路３１内に侵入した障害物５１の
有無を判定し、その判定結果をインターロック制御部６
１ｃに逐次出力するようになっている。ここでは、複数
の受光器４７の受光光量から読み取られた複数のパルス
パターンにおいて、投光器制御部６１ａから与えられた
パルスパターンと一つでも異なっているものがある場合
には、障害物ありと判定されるようになっている。

【００２８】ここで、この判定原理をさらに詳説する。
作業通路３１内に障害物５１が存在しない状態では、投
光器４１から投光された赤外線４０は、障害物５１に遮
られることなく、床面４５に到達し、床面４５で乱反射
されて各受光器４７に受光され、投光器４１の所定の変
調に従った点滅に伴って各受光器４７の受光光量も所定
の変調通りにパルス状に変動するので、判定部６１ｂ
が、この受光光量の変動から所定のパルスパターンを読
み取ることができ、その読み取った受光パルスパターン
は、投光器制御部６１ａから送られてきたパルスパター
ンと一致することとなる。

【００２９】これに対し、作業通路３１内に障害物５１
が存在する状態では、障害物５１によって赤外線４０が
遮られることにより作業通路３１内の床面４５に障害物
５１の影５３が生じ、この影５３の影響によって複数の
受光器４７のうちのいずれかの受光器４７が受光する赤
外線４０の床面４５からの乱反射光の受光光量が大幅に
低下する。このため、その受光光量が低下した受光器４
７の受光光量は、実質的に殆ど変動することなく、その
受光光量が低下した受光器４７の受光光量から判定部６
１ｂが読み取った受光パルスパターンは、投光器制御部
６１ａから送られてきたパルスパターンと自ずと一致し
ないこととなる。

【００３０】インターロック制御部６１ｃは、判定部６
１ｃが障害物有りを判定している期間の間、後述する移
動制御部６１ｄに作業通路３１を閉鎖する方向への移動
棚２５，２７，２９の移動を禁止する旨を指示する（イ
ンターロックをかける）ようになっており、判定部６１
ｃが障害物なしと判定するのに伴ってそのインターロッ
クを解除するようになっている。

【００３１】移動制御部６１ｄは、インターロック制御
部６１ｃから与えられる指示に従いつつ、通路選択スイ
ッチ３３およびリミットスイッチ３５からの入力信号に
基づいて対応するモータ７１を駆動制御し、各移動棚２
５，２７，２９の移動制御を行うようになっている。ま
た、移動制御部６１は、隣り合う他の移動棚２５，２
７，２９との間に作業通路３１が形成されているか否か
の判定を行っており、その判定結果を前述の投光器制御
部６１ａ、判定部６１ｂおよびインターロック制御部６
１ｄに出力するようになっている。

【００３２】図６は、本実施形態に係る自走式棚の安全
装置の移動棚設備のインターロック制御を示すフローチ
ャートである。ステップＳ１で、いずれかの移動棚２
５，２７，２９および固定棚２１，２３の間に作業通路
３１が形成されると、ステップＳ２に進み、形成された
作業通路３１に面する移動棚２５，２７，２９の制御部
６１の移動制御部６１ｄから作業通路３１が形成された
旨の判定結果が、投光器制御部６１ａ、判定部６１ｂお
よびインターロック制御部６１ｄに出力され、インター
ロック制御が開始され、投光器制御部６１ａから判定部
６１ｂにパルスパターンが出力される。

【００３３】ステップＳ３では、投光器制御部６１ａに
よる投光器４７の所定のパルスパターンに従った点滅動
作が開始されるとともに、その点滅動作の点灯周期に同
期したクロック信号が投光器６１ａから判定部６１ｂに
出力され、ステップＳ４に進み、判定部６１ｂにより、
その入力されるクロック信号に同期して各受光器４７の
受光光量の変動パターンから受光パルスパターンが読み
取られる。

【００３４】ステップＳ５では、ステップＳ４で判定部
６１ｂが読み取った各受光器４７に対応する各受光パル
スパターンが、先のステップＳ２にて投光器制御部６１
ａから与えられたパルスパターンと全て一致しているか
否か、すなわち作業通路３１内に障害物５１が存在する
か否かが判定部６１ｂによって判定され、障害物有りと
判定された場合には、ステップＳ６でインターロック制
御部６１ｃによるインターロックがかけられ、移動棚２
５，２７，２９の作業通路３１を閉鎖する方向への移動
が禁止されて、ステップＳ３に戻り、障害物無しと判定
された場合には、ステップＳ７に進み、インターロック
がかけられている場合には、インターロック制御部６１
ｃによりインターロックが解除され、インターロックが
かけられていない場合には、そのままの状態が保持され
てステップＳ８に進む。

【００３５】ステップＳ８では、作業通路３１が閉鎖さ
れたか否かの判定が移動制御部６１ｄにより行われ、作
業通路３１が閉鎖されたと判定された場合には、ステッ
プＳ９で作業通路３１が閉鎖された旨の出力が移動制御
部６１ｄから投光器制御部６１ａ、判定部６１ｂおよび
インターロック制御部６１ｃに与えられ、各投光器４７
の点滅動作が終了され、その作業通路３１に面した移動
棚２５，２７，２９のインターロック制御が終了される
一方、作業通路３１が閉鎖されていないと判定された場
合には、ステップＳ３に戻り、作業通路３１が閉鎖され
るまで、インターロック制御が続行される。

【００３６】なお、図６のフローチャートでは便宜上省
略されているが、ステップＳ１ないしステップＳ８の処
理が行われている期間内におけるインターロックが解除
されている期間は、通路選択スイッチ３３からの入力に
基づいて、移動棚２５，２７，２９の移動が適宜行われ
るようになっている。

【００３７】以上のように、本実施形態によれば、投光
器４１が作業通路３１内の床面４５に向けて投光した赤
外線４０の床面４５からの乱反射光を各受光器４７で受
光することによって、作業通路３１内における障害物５
１の存在を検知するようになっているので、投光器４１
および受光器４７を人体等の幅よりも広い間隔で配設し
ても、確実に人体等の障害物５１を検知することがで
き、これによって、投光器４１および受光器４７の設置
個数および調整作業の手間を削減することができ、低コ
スト化を図ることができる。

【００３８】また、赤外線４０の床面４５からの乱反射
光を各受光器４７で受光することによって、障害物５１
の存在を検知するようになっているので、障害物５１と
なる人体の高さや姿勢などの影響を受けることなく、確
実に障害物５１を検知することができる。

【００３９】さらに、投光器４１は、各移動棚２５，２
７，２９および固定棚２１の長手方向の一端部における
上端部に取付けられた支持部材４３によって作業通路３
１の斜め上方に支持されており、斜め上方から作業通路
３１の長手方向に沿って作業通路３１内の床面４５に向
けて赤外線４０を投光するようになっているので、作業
通路３１内に障害物５１が侵入した場合、その障害物５
１によって作業通路３１の長手方向に延びる大きな面積
の赤外線４０の影５３を生じさせることができる。これ
によって、受光器４７の設置間隔をより大きくして受光
器４７の設置個数をさらに削減することができるととも
に、１個の投光器４１によって作業通路３１内の全範囲
をカバーすることができ、大幅な低コスト化が図れる。

【００４０】また、投光器４７を所定のパルスパターン
に従ってパルス状に断続的に点灯させることにより投光
器４７が投光する赤外線４０を変調して信号化し、その
信号を判定部６１ｂが各受光器４７を通じて正しく読み
取ることができたか否かを判定することにより、障害物
５１の有無が判定されるようになっているので、投光器
４１が投光する赤外線４０以外の光（外乱光）の影響を
受けることなく、確実に障害物５１を検知することがで
きる。

【００４１】さらに、障害物５１が作業通路３１内に侵
入するのに伴ってインターロックがかけられるととも
に、障害物５１が作業通路３１内に存在する間インター
ロック状態が保持され、障害物５１が作業通路３１内か
ら待避するのに伴ってインターロックが解除されるよう
になっているので、障害物５１の作業通路３１内に対す
る侵入および待避に伴って自動的にリアルタイムでイン
ターロック制御を行うことができ、操作ミス等による人
為的な障害物５１の挟み込みを確実に防止することがで
きる。

【００４２】なお、本実施形態では、各移動棚２５，２
７，２９の長手方向の一方の端部のみに投光器４１を設
けたが、各移動棚２５，２７，２９の長さが長く、１個
の投光器４１では作業通路３１内の全域をカバーできな
い場合には、各移動棚２５，２７，２９の長手方向の他
方の端部にも同様にして投光器４１を設け、あるいは各
移動棚２５，２７，２９の中間部にも同様して投光部４
１を設け、各投光器４１に作業通路３１内の所定の割当
領域をそれぞれ割り当てるようにしてもよい。

【００４３】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、作業通
路内に侵入した人体等の障害物によって投光手段が投光
する障害物検知用の光が遮られ、作業通路内の床面に生
じた前記光の影の影響により生じる受光手段の受光光量
の減少を判定手段が検知することによって障害物が検知
されるようになっているのであるが、障害物によって形
成される前記光の影の面積は障害物の横断面の面積より
も一般に大きく、障害物が形成する影の影響は障害物の
周囲の比較的広範囲に及ぶので、投光手段および受光手
段を人体等の幅よりも広い間隔で配設しても、確実に人
体等の障害物を検知することができ、これによって、投
光素子および受光素子の設置個数および調整作業を削減
することができ、低コスト化を図ることができる。

【００４４】また、障害物検知用の光の床面からの乱反
射光を受光手段で受光することによって、障害物の存在
を検知するようになっているので、障害物となる人体の
高さや姿勢などの影響を受けることなく、確実に障害物
を検知することができる。

【００４５】請求項２に記載の発明によれば、投光手段
が、斜め上方から作業通路の長手方向にほぼ沿って作業
通路内の床面に向けて障害物検知用の光を投光するよう
になっているので、作業通路内に障害物が侵入した場
合、その障害物によって作業通路の長手方向に延びる大
きな面積の前記光の影を生じさせることができる。これ
によって、受光手段の設置間隔を大きくして受光手段の
設置個数をさらに削減することができるとともに、１個
の投光手段によって作業通路内の広範囲をカバーするこ
とができ、投光手段の設置個数をさらに削減することが
できる。

【００４６】請求項３に記載の発明によれば、投光手段
と各受光手段との間で所定の変調が加えられた光が投受
されるようになっているので、投光手段が投光する障害
物検知用の光以外の光（外乱光）の影響を受けることな
く、確実に障害物を検知することができる。

【００４７】請求項４に記載の発明によれば、禁止手段
が、判定手段が障害物有りと判定するのに応答して、駆
動手段による作業通路を閉鎖する移動棚の移動を禁止す
る（インターロックをかける）とともに、検知手段が障
害物無しと判定するのに応答してその禁止を解除する
（インターロックを解除）ようになっているので、障害
物の作業通路内への侵入に伴って自動的にインターロッ
クをかけることができるともに、障害物が作業通路内か
ら待避するのに伴って自動的にインターロックを解除す
ることができ、インターロックおよびその解除を迅速か
つ確実に行うことができ、操作ミス等による人為的な障
害物の挟み込みを確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る自走式棚の安全装置
が適用された移動棚設備の全体的な構成を示す斜視図で
ある。

【図２】図１の移動棚設備の側面図である。

【図３】図１の移動棚設備において障害物検知が行われ
るいる様子を示す斜視図である。

【図４】図１の移動棚設備に備えられる各移動棚の電気
的構成を示すブロック図である。

【図５】図１の移動棚設備に備えられる投光器が断続的
に点灯される際のパルスパターンを示す図である。

【図６】図１の移動棚設備のインターロック制御を示す
フローチャートである。

【図７】従来の自走式棚の安全装置の構成を示す平面図
である。

【符号の説明】

２１，２３ 固定棚 ２５，２７，２９ 移動棚 ３１ 作業通路 ３３ 通路選択スイッチ ３５ リミットスイッチ ４０ 赤外線 ４１ 投光器 ４５ 床面 ４７ 受光器 ５１ 障害物 ５３ 影 ６１ 制御部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の駆動手段によって配列方向に移動
   自在に備えられた複数の移動棚の間に選択的に形成され
   た作業通路内における障害物の挟み込みを防止する自走
   式棚の安全装置であって、 前記各移動棚の所定位置に設置され、障害物検知用の光
   を、前記作業通路内に存在する障害物によって前記光の
   影が生じるように前記作業通路内の床面に向けて投光す
   る投光手段と、 前記各移動棚に複数個ずつ前記作業通路に沿って設置さ
   れ、前記投光手段から投光された前記光が前記作業通路
   内の前記床面で反射された反射光を受光する受光手段
   と、 前記受光手段の受光結果により、前記作業通路内におけ
   る障害物の有無を判定する判定手段と、 前記判定手段が障害物有りと判定するのに応答して、前
   記駆動手段による前記作業通路を閉鎖する前記移動棚の
   移動を禁止する禁止手段と、を備えることを特徴とする
   自走式棚の安全装置。
2. 【請求項２】 前記投光手段は、斜め上方から前記作業
   通路内の長手方向にほぼ沿って前記床面に向けて前記光
   を投光することを特徴とする請求項１に記載の自走式棚
   の安全装置。
3. 【請求項３】 前記投光手段と前記各受光手段との間で
   所定の変調が加えられた光が投受されることを特徴とす
   る請求項１または２に記載の自走式棚の安全装置。
4. 【請求項４】 前記禁止手段は、前記移動棚の移動を禁
   止した後、前記判定手段が障害物無しと判定するのに応
   答して前記禁止を解除することを特徴とする請求項１な
   いし３のいずれかに記載の自走式棚の安全装置。