JPH11343031A - 自動ピッキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 表面の摩擦係数が大きいワークであってもス
ムーズで安定した切出しを行うことができる自動ピッキ
ング装置を提供する。 【解決手段】 支持台３上に、縦方向に延びたレーン４
に沿って積み重ねられた箱型状のワーク２をその下端か
ら順次切り出す自動ピッキング装置１において、上記支
持台３を昇降させるリフト手段１５と、上記支持台３の
上方に設けられ所定高さの位置でワーク２を把持してそ
の上方のワーク２を保持するワーククランプ手段１８と
を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、支持台上に、縦方
向に延びたレーンに沿って積み重ねられた箱型状のワー
クをその下端から順次切り出す自動ピッキング装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】図５に示すように、従来の自動ピッキン
グ装置５１は、小型の箱型状のワーク５２が積み重ねら
れる支持台５３が設けられ、その上方にレーン５４が縦
方向に延びて設けられている。この支持台５３の下部に
は、積み重ねられたワーク５２をその下端から順次切り
出す切出手段５５が設けられている。

【０００３】切出手段５５は、ワーク５２の切出し方向
の前後に設けられたスプロケット５６と、これら各スプ
ロケット５６に無端状に巻き掛けられたチェーン５７
と、このチェーン５７に取り付けられ下端のワーク５２
を切り出すプッシャ５８とを備えている。さらに、一方
のスプロケット５６には、モータ５９に接続された駆動
チェーン６１が掛け渡されている。

【０００４】支持台５３には、切出し方向に沿ってスリ
ット（図示せず）が形成されており、このスリットに沿
って、プッシャ５８が移動するようになっている。ま
た、レーン５４の下端部には、切り出されたワーク５２
が通過する通過口６２が形成されている。なお、図中、
６３は切り出されたワーク５２を貯蔵するトレー、６４
はワーク５２をトレー６３に案内するシュート、６５は
積み重ねられたワーク５２の転倒を防止する転倒防止金
具である。

【０００５】すなわち、チェーン５６が回転することに
よって、積み重ねられたワーク５２がその下端から順次
１個ずつプッシャ５８に押され、トレー６３の方向に切
り出されることとなる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、積み重ねら
れたワーク５２の下端のワーク５２には、レーン５４内
のワーク５２の全荷重が作用する。以前は、ワーク５２
の表面は紙等で包装加工されていたので、下端のワーク
５２とその上のワーク５２との摩擦係数は大きくなく、
レーン５４内のワーク５２の全荷重が作用してもワーク
５２同士の摩擦力はあまり大きくならず、切出しを行う
に際して特に問題はなかった。

【０００７】しかしながら、近年は、ワーク５２の表面
はシュリンク加工等で包装が施され、その摩擦係数が大
きいものが多くなっている。ワーク５２の表面の摩擦係
数の増大によって、積み重ねられたワーク５２の荷重が
大きいときにはワーク５２同士の摩擦力が大きくなっ
て、切出しがスムーズに行われず、装置が停止してしま
ったり或いはワーク５２が破損してしまうという問題が
あった。

【０００８】そのため現状では、ワーク５２の積み重ね
量を少なくして、その荷重を減少させるようにしている
が、これでは、ワーク５２の供給回数が増加してしま
い、手間がかかり作業効率が悪化してしまうので、根本
的な解決策とはなっていなかった。

【０００９】そこで本発明の目的は、表面の摩擦係数が
大きいワークであっても、スムーズで安定した切出しを
行うことができる自動ピッキング装置を提供することに
ある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、支持台上に、縦方向に延びたレーンに沿っ
て積み重ねられた箱型状のワークをその下端から順次切
り出す自動ピッキング装置において、上記支持台を昇降
させるリフト手段と、上記支持台の上方に設けられ所定
高さの位置でワークを把持してその上方のワークを保持
するワーククランプ手段とを設けたものである。

【００１１】これによれば、ワーククランプ手段によっ
て、それより上方のワークを保持することができるの
で、下端のワークにかかる荷重を小さくすることができ
る。従って、ワークの表面の摩擦係数が大きい場合であ
っても、ワーク同士の摩擦力は大きくならず、スムーズ
で安定した切出しを行うことができる。

【００１２】また、上記ワーククランプ手段の上方に、
上記ワークの有無を検知する残量検知手段を設け、その
ワークの有無に応じて上記ワーククランプ手段によるワ
ークの把持を制御する制御手段を設けたものが好まし
い。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳述する。

【００１４】図１は、本発明に係る自動ピッキング装置
の実施の形態を示した構成図である。なお、（ａ）は切
出し方向後方から見た後面図、（ｂ）は切出し方向側面
から見た側面図である。

【００１５】図示するように、上記自動ピッキング装置
１は、小型の箱型状のワーク２が積み重ねられる支持台
３が設けられ、その上方にレーン４が縦方向に延びて設
けられている。この支持台３の下部には、積み重ねられ
たワーク２をその下端から順次切り出す切出手段５が設
けられている。なお、ワーク２は、図中示すものよりさ
らに上方まで積み重ねられている。

【００１６】切出手段５は、従来と同様に、ワーク２の
切出し方向の前後に設けられた２つのスプロケット６
と、これら各スプロケット６に無端状に巻き掛けられた
チェーン７と、このチェーン７に取り付けられ下端のワ
ーク２を切り出すプッシャ８とを備えている。プッシャ
８はチェーン７の外周面側に固定され、その回転方向の
先端面は１つのワーク２の高さより若干低い高さを有し
て平面状に形成されている。

【００１７】チェーン７の下方にはモータ９等の駆動装
置が設けられており、このモータ９は、駆動チェーン１
１を介して、一方のスプロケット６と接続されている。

【００１８】支持台３は、切出し方向に沿って平行に延
びる２つの支持脚１２と、これら支持脚１２を連結する
連結部１４とから成っている。支持脚１２は、無端状に
巻き掛けられたチェーン７のうち、上側のチェーン７の
両側に配置されている。連結部１４は、無端状チェーン
７の内側を通過して、各支持脚１２の下側を連結するよ
うになっている。

【００１９】すなわち、２つの支持脚１２の間に形成さ
れたスリット部１６をチェーン７及びプッシャ８が通過
するようになっている。

【００２０】連結部１４の下側には、チェーン７の位置
からオフセットして、支持台３を昇降させるリフト手段
である伸縮シリンダ１５が設けられている。

【００２１】レーン４は、切出し方向後方に向かって開
口した断面コ字状に形成されており、その内部にワーク
２が積み重ねられる。レーン４の切出し方向前方の下端
部には、切り出されたワーク２が通過する通過口１７が
形成されている。この通過口１７は１つのワーク２が通
過できる大きさになっている。

【００２２】支持台３の上方には、所定高さの位置、例
えば下端から６段目のワーク２の位置で、そのワーク２
を把持してその上方のワーク２を保持するワーククラン
プ手段１８が設けられている。ワーククランプ手段１８
は、ワーク２の切出し方向に直交する向きで、ワーク２
を両側から挟み込む把持部１９と、これら各把持部１９
をワーク２に近接離反させる２つの伸縮シリンダ２１と
から成っている。

【００２３】ワーククランプ手段１８には、切出手段
５、リフト手段、ワーククランプ手段１８等各部の動き
を制御する制御手段（図示せず）が接続されている。

【００２４】ワーククランプ手段１８の上部近傍には、
その部分のワークの有無を検知する残量検知手段２２が
設けられている。この残量検知手段２２には、光電スイ
ッチが使用されており、発光器２４と受光器２５とがワ
ーク２を挟んで対向して設けられている。この残量検知
手段２２には、上述の制御手段が接続されている。この
制御手段は、残量検知手段２２によってその部分のワー
ク２が無いことが検知されたときに、その信号を受け
て、ワーククランプ手段１８によるワーク２の把持を停
止させるようになっている。

【００２５】切り出されたワーク２をトレー（図示せ
ず）に案内するためのシュート２７の近傍には、ワーク
２が切り出されたことを確認する切出し検知手段２８が
設けられている。この切出し検知手段２８には、光電ス
イッチが使用されており、発光器２４と受光器２５とが
切り出されるワーク２の経路を挟んで対向して設けられ
ている。この切出し検知手段２８は、上記制御手段に接
続されており、切り出されたワーク２の個数をカウント
するようになっている。この制御手段は、上記切り出さ
れたワーク２の個数が所定数に達したときに、支持台３
を上昇させると共に、ワーククランプ手段１８によるワ
ーク２の把持を解除させるようになっている。

【００２６】また、この残量検知手段２２のさらに上方
の所定高さの位置には、残量検知手段２２と同種の残量
検知手段２６が設けられている。この残量検知手段２６
は、その位置のワーク２が無いことが検知されたとき
に、自動的に新たなワーク２をレーン４に供給させるか
或いは、その信号をランプ等で作業員に知らせて、作業
員が新たなワーク２をレーン４に供給するために設けら
れたものである。

【００２７】なお、上記自動ピッキング装置１は、図５
に示す従来の自動ピッキング装置５１と同様に、その上
部が切出し方向前方に向かって若干傾斜して配置されて
いる。

【００２８】次に、かかる実施の形態の自動ピッキング
装置１の切出し手順に沿って、その作用を説明する。

【００２９】まず、図１に示すように、レーン４内にワ
ーク２を積み重ねる。このとき、支持台３は、その上端
が、上側のチェーン７の位置よりも若干高くなるように
上昇させておく。

【００３０】次に、図２に示すように、ワーククランプ
手段１８によって、ワーク２を把持してその上方のワー
ク２を保持する。その後、リフト手段たる伸縮シリンダ
１５を縮退させ、支持台３を、その上端が、上側のチェ
ーン７の位置と同じ高さになるように下降させる。

【００３１】そして、図３に示すように、モータ９を駆
動させ、切出手段５を矢印方向へ回転させ、プッシャ８
によって下端のワーク２をシュート２７側へ押し出す。

【００３２】このとき、ワーククランプ手段１８よりも
上方に位置するワーク２は、ワーククランプ手段１８に
よって保持されているので、下端のワーク２に掛かる荷
重は、ワーククランプ手段１８より下方に位置するワー
ク２の重量分だけである。従って、ワーク２表面の摩擦
係数が大きい場合であっても、下端のワーク２とその直
上のワーク２とに発生する摩擦力を小さくすることがで
き、スムーズで安定した切出しを行うことができる。

【００３３】さらに、レーン４内のワーク２の積重ね量
を多くすることができ、ワーク２の供給回数を低減でき
るので、切出し効率を向上できる。

【００３４】図４に示すように、ここで切り出されたワ
ーク２はシュート２７を通り、切出し検知手段２８によ
って、切出しが確認され、制御手段で切出し個数がカウ
ントされる。シュート２７を通過したワーク２は、図示
しないトレーに送られる。

【００３５】その後、ワーククランプ手段１８よりも下
方に位置するワーク２が全部切り出されるまで、切出手
段５を回転させる。

【００３６】そして、切出し検知手段２８及び制御手段
で切出し個数が所定数（本実施の形態においては５個）
カウントされたならば、制御手段によって、支持台３を
図１の位置に上昇させ、ワーククランプ手段１８による
ワーク２の把持を解除し、再び、図１のような状態に戻
す。

【００３７】上記工程を繰り返すことによって、ワーク
２の切出しが自動的に行われる。このように、切出しを
行ううちに、レーン４内のワーク２が減少してくるが、
上端のワーク２が、上側の残量検知手段２６の位置まで
下降したときに、この残量検知手段２６によって、その
位置にワーク２が無いことが検知される。この信号は、
制御手段に送られ、自動的に新たなワーク２をレーン４
に供給するか或いは、その信号をランプ等で作業員に知
らせて、作業員が新たなワーク２をレーン４に供給す
る。

【００３８】さらに、切出しが進行し、供給するワーク
２が無くなったなら、レーン４内の上端のワーク２が、
下側の残量検知手段２２の位置まで下降する。このと
き、残量検知手段２２によって、その位置にワーク２が
無いことが検知され、この信号は、制御手段に送られ、
ワーククランプ手段１８によるワーク２の把持が停止さ
れる。

【００３９】この場合には、レーン４内のワーク２の積
重ね量は少ないので、ワーククランプ手段１８によるワ
ーク２の把持を停止しても、下端のワーク２に掛かる荷
重は小さく、下端のワーク２とその直上のワーク２とに
発生する摩擦力を小さくすることができ、スムーズで安
定した切出しを行うことができる。

【００４０】以上、本発明の好適な実施の形態について
説明してきたが、本発明は上記形態に限定されず、他の
様々な形態を採ることが可能である。例えば、上記実施
の形態においては、ワーククランプ手段１８は、下端の
ワーク２から６個目のワーク２の位置に配置されている
が、ワーク２の種類によって、その高さを変更すること
も可能である。

【００４１】また、残量検知手段２６の位置も、本実施
の形態に限られるものではない。

【００４２】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、表面の摩
擦係数が大きいワークであっても、スムーズで安定した
切出しを行うことができ、ワークを破損させることな
く、その切出し効率を向上できるという優れた効果を発
揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動ピッキング装置の実施の形態
を示した（ａ）は切出し方向後方から見た後面構成図、
（ｂ）は切出し方向側面から見た側面構成図である。

【図２】自動ピッキング装置の第二作業工程を説明する
ための（ａ）は切出し方向後方から見た後面構成図、
（ｂ）は切出し方向側面から見た側面構成図である。

【図３】自動ピッキング装置の第三作業工程を説明する
ための（ａ）は切出し方向後方から見た後面構成図、
（ｂ）は切出し方向側面から見た側面構成図である。

【図４】自動ピッキング装置の第四作業工程を説明する
ための（ａ）は切出し方向後方から見た後面構成図、
（ｂ）は切出し方向側面から見た側面構成図である。

【図５】従来の自動ピッキング装置を示した側面構成図
である。

【符号の説明】

１ 自動ピッキング装置 ２ ワーク ３ 支持台 ４ レーン １５ 伸縮シリンダ（リフト手段） １８ ワーククランプ手段 ２２ 残量検知手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 支持台上に、縦方向に延びたレーンに沿
   って積み重ねられた箱型状のワークをその下端から順次
   切り出す自動ピッキング装置において、上記支持台を昇
   降させるリフト手段と、上記支持台の上方に設けられ所
   定高さの位置でワークを把持してその上方のワークを保
   持するワーククランプ手段とを設けたことを特徴とする
   自動ピッキング装置。
2. 【請求項２】 上記ワーククランプ手段の上方に、上記
   ワークの有無を検知する残量検知手段を設け、そのワー
   クの有無に応じて上記ワーククランプ手段によるワーク
   の把持を制御する制御手段を設けた請求項１記載の自動
   ピッキング装置。