JPH11352245A - 障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駅ホームの線路近辺の障害物を検出し注意情
報を表示すると同時に進入車両を制御することができ
る、小型で利便性および経済性に優れた障害物検知装置
を提供する。 【解決手段】 レーザビーム光発光手段４と、ビーム光
を２次元方向に偏向するガルバノミラーを使用した偏向
手段５と、レーザビーム光の反射光を受光する受光手段
６と、障害物を検知する障害物検知手段２と、を備え線
路近辺の障害物を検知し、車両の進入制御と、注意情報
を表示することができる障害物検知装置１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駅ホーム近傍に障
害物の検知器を設け、ホーム下または線路近辺の障害物
を検知する障害物検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の駅ホームの線路近傍に設けた障害
物検知装置において、線路近辺の障害物の検知は、線路
わき数箇所に設置された重両検知を行う板状のセンサを
設け、規定以上の重量があった時に、障害物の検知を行
っているものは知られている。

【０００３】また、従来の駅ホームの線路近傍に設けた
障害物検知装置において、ホームの上部数箇所にテレビ
カメラを設け、ホームの中間と前後のそれぞれにテレビ
モニタを設置し、駅員がホーム上でテレビモニタを見て
障害物があるかどうかの監視をしているものも知られて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】線路わきに複数の板状
の重量センサを設置する従来の障害物検知装置は、重量
のみの検知手段であるので、形状が把握できなくて、ど
んな大きさの障害物か分からないという課題がある。ま
た、大きい物体の検知を行おうとすると、センサが１ヵ
所だけでなく連続した範囲の数だけ必要でありコストア
ップを招くという課題がある。さらに、雪などの重量の
あるものでも感知してしまうので、装置の信頼性も低い
という課題もある。

【０００５】また、ホームの上部にテレビカメラを設置
する従来の障害物検知装置は、障害物の監視に常に人が
テレビモニタを見ていなければ障害物が検知できなくわ
ずらわしいという課題がある。さらに、夜間や暗くなっ
た時には、テレビカメラの感度が落ちて障害物が見えづ
らいという課題がある。

【０００６】本発明は、このような課題を解決するため
になされたもので、その目的は装置の設置が容易で、駅
ホームの線路近傍の障害物を高精度で検出できる装置を
提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る障害物検知装置は、光ビームを発生する
発光手段と、光ビームを２次元の所定の範囲に偏向する
偏向手段と、２次元の所定の範囲から反射される光ビー
ムの反射光を受光する受光手段と、この受光手段からの
信号に基づいて、障害物がある時の受光信号と障害物が
ない時の受光信号を比較して障害物を検知する障害物検
知手段とを備えたことを特徴とする。

【０００８】この発明に係る障害物検知装置は、光ビー
ムを発生する発光手段と、光ビームを２次元の所定の範
囲に偏向する偏向手段と、２次元の所定の範囲から反射
される光ビームの反射光を受光する受光手段と、この受
光手段からの信号に基づいて、障害物がある時の受光信
号と障害物がない時の受光信号を比較して障害物を検知
する障害物検知手段とを備えたので、いつでもどんな天
候でも障害物を高精度に検知することができる。

【０００９】また、この発明に係る障害物検知装置は、
障害物検知手段に、発光手段、偏向手段の制御と、障害
物を検知する比較判定手段と、この比較判定手段に基づ
いて注意情報を出力する出力手段と、比較判定手段に基
づいて進入車両の制御をする車両制御手段とを備えたこ
とを特徴とする。

【００１０】この発明に係る障害物検知装置は、障害物
検知手段に、発光手段、偏向手段の制御と、障害物を検
知する比較判定手段と、この比較判定手段に基づいて、
注意情報を出力する出力手段と、比較判定手段に基づい
て進入車両の制御をする車両制御手段とを備えたので、
外部に注意情報を出力し、進入車両の停止などの制御を
行うことができる。

【００１１】また、この発明に係る偏向手段は、半導体
プロセスを用いた２次元方向に周期的に偏向できるガル
バノミラーであることを特徴とする。

【００１２】この発明に係る偏向手段は、半導体プロセ
スを用いた２次元方向に周期的に偏向できるガルバノミ
ラーであるので、駅ホーム近傍の小さい空間に設置して
広範囲な領域の投光を小型で精度の高い２次元の偏向で
行うことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、本発明は、線路近傍
にセンサを設置して線路近辺の障害物を検知することが
でき、障害物が検知されると、表示器に出力して注意を
促すとともに進入車両の停止などの制御を行うものであ
る。

【００１４】図１はこの発明に係る障害物検知装置の設
置イメージ図である。図１において、障害物検知装置１
は、駅ホーム１０２の線路上方向に設けられた支柱１０
１から、発光部および受光部が線路に対向するように設
置し、発光ビームの検知範囲は、線路上の広いエリア
（例えば、複線路分で車両４両分位の長さ）を充分カバ
ーするような範囲（ＡＢＣＤで囲まれた部分）に設定す
る。

【００１５】障害物１００が発光ビームの検知範囲ＡＢ
ＣＤにあると、障害物検知装置１から投光した光ビーム
は、障害物１００で反射され、障害物検知装置１で受光
した受光信号に演算等の処理を施し、発光ビームの位相
と、受光ビームとの位相差から距離を算出し、障害物１
００が存在しない時の距離データと障害物１００が存在
する時の距離データを比較判定し、障害物１００を検出
する。

【００１６】また、障害物が図示しない比較判定部で検
知された時に、障害物の位置と大きさを判別し、進入車
両にとって危険な位置や大きさの時は、外部に設けた出
力装置に注意情報を出力し、進入車両が障害物を回避す
るように進入車両を制御する。

【００１７】駅ホーム１０２に、図示しない列車検知装
置によりホーム内を列車が通過する時に、列車通過信号
Ｔｏが障害物検知装置１に供給される。障害物検知装置
１は、この列車通過信号Ｔｏを検知したと同時に障害物
を検出した時は、障害物ではなく列車であると判別し、
表示器への出力および車両制御は行わない。

【００１８】図２はこの発明に係る障害物検知装置の実
施の形態要部ブロック構成図である。図２において、障
害物検知装置１は、障害物検知手段２、発光手段４、偏
向手段５、受光手段６を備える。

【００１９】障害物検知手段２は、マイクロプロセッサ
を基本に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、
基準クロックに基づいてタイミング信号を発生したり、
各種制御信号を生成する。

【００２０】また、障害物検知手段２は、光ビームＬｓ
を発生する発光手段４を制御する発光制御信号Ｌｋを発
光手段４に供給する。さらに、障害物検知手段２は、偏
向手段５を駆動する偏向駆動信号Ｖｓを偏向手段５に供
給する。また、障害物検知手段２は、受光手段６が受光
した反射光Ｌｒの受光信号Ｌｃを取込み、受光信号Ｌｃ
に基づいて反射光Ｌｒまでの距離を算出し、距離データ
として記憶する。

【００２１】また、障害物検知手段２は、偏向制御信号
Ｖｓを偏向手段５に供給し、偏向手段５の鏡面を２次元
に移動させ、発光手段４から投光される光ビームＬｓが
鏡面で偏向されて図１に示す検知範囲ＡＢＣＤをカバー
するように駆動する。

【００２２】発光手段４は、例えば半導体レーザ等の発
光素子で構成し、障害物検知手段２から供給される発光
制御信号Ｌｋに基づいてレーザ光を発生し、レーザ光を
光ビームＬｓとして偏向手段５に投光する。

【００２３】偏向手段５は、半導体プロセスを用いた２
次元のガルバノミラーで構成し、障害物検知手段２から
供給される偏向制御信号Ｖｓに基づいてガルバノミラー
をＸ−Ｙの２次元方向に変位させ、発光手段４から投光
される光ビームＬｓを偏向させ、偏向させた光ビームＬ
ｓにより図１に示す検知範囲ＡＢＣＤを形成し、周期的
にＡＢＣＤの範囲をスキャンする。

【００２４】また、偏向手段５は、発光手段４から発光
される光ビームＬｓの反射光Ｌｒを反射させて、受光手
段６に供給する。

【００２５】受光手段６は、例えばフォトダイオード等
の受光素子で構成し、障害物から反射されてくる反射光
Ｌｒに対応した電気的な受光信号Ｌｃに変換して、受光
信号Ｌｃを障害物検知手段２に供給する。また、受光手
段６は、発光手段４から投光された光ビームＬｓを偏向
手段５で偏向して障害物１００に照射し、照射した障害
物１００からの反射光Ｌｒを偏向手段５で反射し、その
反射光Ｌｒを入力する。

【００２６】図３はこの発明に係る障害物検知装置の別
実施の形態要部ブロック構成図である。また、図２に示
す構成要素と同一のものは、同一符号で示した。図３に
おいて、障害物検知装置１は、障害物検知手段２、発光
手段４、受光手段６、発光用偏向手段１４、受光用偏向
手段１５を備える。

【００２７】図３で図２の実施例と異なる部分のみを説
明すると、図３において発光用偏向手段１４は、半導体
プロセスを用いた２次元のガルバノミラーで構成し、障
害物検知手段２から供給される偏向制御信号Ｖｓに基づ
いてガルバノミラーをＸ−Ｙの２次元方向に変位させ、
発光手段４から投光される光ビームＬｓを偏向させ、偏
向させた光ビームＬｓにより図１に示す検知範囲ＡＢＣ
Ｄを形成し、周期的にＡＢＣＤの範囲をスキャンする。

【００２８】受光用偏向手段１５は、発光用偏向手段１
４と同様に半導体プロセスを用いた２次元のガルバノミ
ラーで構成し、発光手段４から投光される光ビームＬｓ
の反射光Ｌｒを反射させて、受光手段６に供給する。

【００２９】発光用偏向手段１４と、受光用偏向手段１
５を別々に設け、障害物検知手段２からの共通の偏向制
御信号Ｖｓにより、発光用偏向手段１４および受光用偏
向手段１５の同期を取って偏向する。発光用偏向手段１
４と、受光用偏向手段１５は、偏向を別々に行うことに
よりレスポンスが速くなり、効率がよい障害物検知が可
能になる。

【００３０】このように、この発明に係る障害物検知装
置１は、光ビームを発生する発光手段４と、光ビームを
２次元の所定の範囲に偏向する偏向手段５と、２次元の
所定の範囲から反射される光ビームの反射光を受光する
受光手段６と、この受光手段からの信号に基づいて、障
害物がある時の受光信号と障害物がない時の受光信号を
比較して障害物を検知する障害物を検知する障害物検知
手段２とを備えたので、いつでもどんな天候でも障害物
を高精度に検知することができる。

【００３１】図４はこの発明に係る障害物検知手段の要
部ブロック構成図である。図４において、障害物検知手
段２は、比較判定手段７、車両制御手段８、出力手段
９、偏向駆動手段１０、発光駆動手段１１を備える。

【００３２】比較判定手段７は、マイクロプロセッサを
基本に構成し演算手段、処理手段、メモリを備え、基準
クロックに基づいてタイミング信号を発生し、同期制御
信号Ｖｔを偏向駆動手段１０と発光駆動手段１１に供給
する。

【００３３】また、比較判定手段７は、図２に示す受光
手段６から供給される受光信号Ｌｃに基づいて算出され
る距離データから、イメージデータを形成し、複数回の
受光信号Ｌｃの検出により受光信号Ｌｃに変化がある時
は、障害物があると判別し、障害物がない時と障害物が
ある時のイメージデータを差分処理して障害物を検出す
る。

【００３４】また、比較判定手段７は、図示しない列車
検知装置から車両通過中は車両通過信号Ｔｏを供給され
る。比較判定手段７は、車両通過信号Ｔｏが入力されて
いる間に障害物を検知してもその障害物は車両であると
認識し、車両制御信号Ｖｃおよび注意信号Ｄｃの出力を
行わない。

【００３５】また、比較判定手段７は、障害物を検知し
た時に、進入車両の危険を回避するための車両制御手段
８に、車両制御信号Ｖｃを供給する。さらに、比較判定
手段７は、障害物を検知した時に、外部に設けた出力装
置に注意情報を出力するための出力手段９に、注意信号
Ｄｃを供給する。

【００３６】また、比較判定手段７は、常に受光信号Ｌ
ｃに表示されるイメージデータから線路の幅が検出で
き、線路の幅から障害物の相対した大きさが検出でき
る。比較判定手段７は、この障害物の大きさを記憶する
とともに、障害物の位置が複線の上り線路か下り線路か
線路上のどの位置かを判別し、さらに位置情報も付加し
て、車両制御手段８および出力手段９に車両制御信号Ｖ
ｃおよび注意信号Ｄｃとを供給する。

【００３７】車両制御手段８は、デコーダ、ＲＯＭ等の
メモリで構成し、予め障害物の大きさおよび位置情報に
対応した障害処理方法を記憶しておき、比較判定手段７
から供給される車両制御信号Ｖｃに基づいて障害物の大
きさおよび位置を判別し、進入車両が危険な位置および
大きさかを判定し、前記障害処理方法に基づいて、外部
にあるダイヤを管理する運行管理システムや信号制御シ
ステムに信号制御信号Ｖｇを出力する。

【００３８】出力手段９は、バッファメモリ、モデム、
等で構成され、比較判定手段７からの注意信号Ｄｃに基
づいて駅ホーム上や駅員室等、外部にあるスピーカやデ
ィスプレーに障害物の概要、位置等を可視、可聴で表示
する出力装置へ表示駆動信号Ｖｏを出力する。

【００３９】偏向駆動手段１０は、スイープジェネレー
タ、信号増幅器等で構成し、２次元（Ｘ−Ｙ）に対応し
た周波数をスイープし、信号増幅器で増幅された後イン
ピーダンス整合された偏向制御信号Ｖｓを偏向手段５に
供給する。

【００４０】発光駆動手段１１は、パルス発生器等で構
成し、基準クロックに基づいたタイミング信号により発
光手段４に発光制御信号Ｌｋを供給する。

【００４１】このように、障害物検知手段２は、発光手
段４、偏向手段５の制御と、障害物を検知する比較判定
手段７と、この比較判定手段７に基づいて注意情報を出
力する出力手段９と、比較判定手段７に基づいて進入車
両の制御をする車両制御手段８とを備えたので、外部に
出力情報を出力し、進入車両の停止などの制御を行うこ
とができる。

【００４２】図５はこの発明に係る偏向手段として用い
るガルバノミラーの構成図である。図５において、ガル
バノミラー３０は、半導体基板であるシリコン基板３２
の上下面を、それぞれホウケイ酸ガラス等からなる上側
ガラス基板３３，下側ガラス基板３４で上下方向からサ
ンドイッチ状に重ね合わせ、接合して３層構造とする。

【００４３】上側ガラス基板３３および下側ガラス基板
３４は、それぞれ中央部に、例えば超音波加工によって
形成した凹部３３Ａ，３４Ａを設け、シリコン基板３２
に接合する場合、凹部３３Ａ，３４Ａがそれぞれシリコ
ン基板３２側となるように配置する。このような配置に
より、反射ミラー３８を設ける可動板３５の揺動空間を
形成するとともに、密閉構造とする。

【００４４】シリコン基板３２には、枠状に形成された
外側可動板３５Ａと、外側可動板３５Ａの内側に軸支さ
れる内側可動板３５Ｂとからなる平板状の可動板３５を
設ける。外側可動板３５Ａは、第１のトーションバー３
６Ａ，３６Ａによってシリコン基板３２に軸支され、内
側可動板３５Ｂは、第１のトーションバー３６Ａ，３６
Ａと軸方向が直交する第２のトーションバー３６Ｂ，３
６Ｂで外側可動板３５Ａの内側に軸支点される。外側可
動板３５Ａ，内側可動板３５Ｂ，第１のトーションバー
３６Ａおよび第２のトーションバー３６Ｂは、シリコン
基板３２に異方性エッチングによって一体成形し、シリ
コン基板３２と同一の材料で形成する。

【００４５】外側可動板３５Ａの上面に、シリコン基板
３２の上面に形成した一対の外側電極端子３９Ａ，３９
Ａに第１のトーションバー３６Ａの一方の部分を介して
両端がそれぞれ電気的に接続される平面コイル３７Ａが
絶縁層で被覆されて形成される。一方、内側可動板３５
Ｂの上面に、シリコン基板３２の上面に形成した一対の
内側電極端子３９Ｂ，３９Ｂに第２のトーションバー３
６Ｂから外部可動板３５Ａ部分を通り、第１のトーショ
ンバー３６Ａの他方を介してそれぞれ電気的に接続され
る平面コイル３７Ｂが絶縁層で被覆されて形成される。

【００４６】平面コイル３７Ａ，平面コイル３７Ｂは、
電解メッキによる電鋳コイル法で形成する。なお、外側
可動板３５Ａ，内側電極端子３９Ｂは、シリコン基板３
２上に電鋳コイル法により平面コイル３７Ａ，３７Ｂと
同時に形成する。平面コイル３７Ｂで囲まれた内側可動
板３５Ｂの中央部には、反射ミラー３８を形成する。

【００４７】上側ガラス基板３３および下側ガラス基板
３４には、それぞれ２個づつ対となった円柱状の永久磁
石４０Ａ〜４３Ａ，４０Ｂ〜４３Ｂが図のように配置さ
れている。上側ガラス基板３３の対向する永久磁石４０
Ａ，４１Ａと、下側ガラス基板３４の対向する永久磁石
４０Ｂ，４１Ｂとで外側可動板３５Ａ上の平面コイル３
７Ａに磁界を作用させ、平面コイル３７Ａに流す駆動電
流との相互作用で外側可動板３５Ａを回動させる。

【００４８】一方、上側ガラス基板３３の対向する永久
磁石４２Ａ，４３Ａと、下側ガラス基板３４の対向する
永久磁石４２Ｂ，４３Ｂとで内側可動板３５Ｂ上の平面
コイル３７Ｂに磁界を作用させ、平面コイル３７Ｂに流
す駆動電流との相互作用で内側可動板３５Ｂを回動させ
る。

【００４９】対向した永久磁石４０Ａと４１Ａは、上下
の極性が互いに反対、例えば永久磁石４０Ａの上面がＳ
極ならば、永久磁石４１Ａの上面はＮ極となるよう配置
し、しかも、磁束が可動板３５の平面コイル部分に対し
て平行に横切るように配置する。他の対向した永久磁石
４２Ａと４３Ａ、永久磁石４０Ｂと４１Ｂ、永久磁石４
２Ｂと４３Ｂについても同様である。

【００５０】上下方向で対向する永久磁石４０Ａと４０
Ｂとの関係は、上下の極性は同じ、例えば永久磁石４０
Ａの上面がＳ極ならば、永久磁石４０Ｂの上面もＳ極と
なるように配置する。他の上下方向で対向する永久磁石
４１Ａと４１Ｂ、永久磁石４２Ａと４２Ｂ、永久磁石４
３Ａと４３Ｂも同様に配置する。これにより、可動板３
５の両端部で互いに相反する方向に力が作用する。

【００５１】下側ガラス基板３４の下面には、平面コイ
ル３７Ａ，３７Ｂとそれぞれ電磁結合するよう配置され
た検出コイル４５Ａ，４５Ｂと検出コイル４６Ａ，４６
Ｂがパターンで形成される。検出コイル４５Ａ，４５Ｂ
は、第１のトーションバー３６Ａに対して対称に配置さ
れ、検出コイル４６Ａ，４６Ｂは、第２のトーションバ
ー３６Ｂに対して対称に配置される。

【００５２】一対の検出コイル４５Ａ，４５Ｂは、外側
可動板３５Ａの変位角を検出するためのもので、平面コ
イル３７Ａに流す駆動電流に重畳して流す検出用電流に
基づいて発生する平面コイル３７Ａと検出コイル４５
Ａ，４５Ｂとの相互インダクタンスが外側可動板３５Ａ
の角度変位によって変化し、この相互インダクタンスの
変化から外側可動板３５Ａの変位角を検出することがで
きる。

【００５３】一方、一対の検出コイル４６Ａ，４６Ｂも
同様にして内側可動板３５Ｂの変位角を検出することが
できる。なお、外側可動板３５Ａの変位を、例えばＸ軸
方向の変位に対応させ、内側可動板３５Ｂの変位をＹ軸
方向の変位に対応させることにより、反射ミラー３８の
２次元の変位が可能となる。

【００５４】このようにこの発明に係る偏向手段５は、
半導体製造プロセスを用いた２次元の偏向が容易にでき
るガルバノミラー３０であるので、駅ホームの線路上方
の小さな空間でも小型で精度の高い２次元の偏向を行う
ことができる。

【００５５】なお、本実施の形態では、図２に示すよう
に障害物検知装置１を一体型としたが、発光手段４、偏
向手段５および受光手段６を一体型として、図１に示す
支柱１０１に設置するようにしてもよい。また、図２に
示すように障害物検知装置１をホームの線路上方向に設
けた支柱に設置したが、ホーム直下の壁面に設置するよ
うにしてもよい。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る障
害物検知装置は、光ビームを発生する発光手段と、光ビ
ームを２次元の所定の範囲に偏向する偏向手段と、２次
元の所定の範囲から反射される光ビームの反射光を受光
する受光手段と、この受光手段からの信号に基づいて、
障害物がある時の受光信号と障害物がない時の受光信号
を比較して障害物を検知する障害物検知手段とを備えた
ので、いつでもどんな天候でも障害物を高精度に検知す
ることができ、安全な車両の運行が確保できる。

【００５７】また、この発明に係る障害物検知装置は、
障害物検知手段に、発光手段、偏向手段の制御と、障害
物を検知する比較判定手段と、この比較判定手段に基づ
いて注意情報を出力する出力手段と、比較判定手段に基
づいて進入車両の制御をする車両制御手段とを備えたの
で、外部に注意情報を出力し、進入車両の停止などの制
御を行うことができるので、車両の事故を未然に防ぐこ
とができる。

【００５８】また、この発明に係る偏向手段は、半導体
プロセスを用いた２次元方向に周期的に偏向できるガル
バノミラーであるので、駅ホーム近傍の小さい空間に設
置して広範囲な領域の投光を小型で精度の高い２次元の
偏向で行うことができる。

【００５９】よって、装置の設置が容易で、駅ホームの
線路近辺の障害物を高精度で検知して列車事故を未然に
防止することができる、小型で利便性および経済性に優
れた障害物検知装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る障害物検知装置の設置イメージ
図

【図２】この発明に係る障害物検知装置の要部ブロック
構成図

【図３】この発明に係る障害物検知装置の別実施の形態
要部ブロック構成図

【図４】この発明に係る障害物検知手段の要部ブロック
構成図

【図５】この発明に係る偏向手段として用いるガルバノ
ミラーの構成図

【符号の説明】

１…障害物検知装置、２…障害物検知手段、４…発光手
段、５…偏向手段、６…受光手段、７…比較判定手段、
８…車両制御手段、９…出力手段、１０…偏向駆動手
段、１１…発光駆動手段、１４…発光用偏向手段、１５
…受光用偏向手段、３０…ガルバノミラー、１００…障
害物、１０１…支柱、１０２…駅ホーム、１０３…線
路、Ｄｃ…注意信号、Ｌｃ…受光信号、Ｌｋ…発光制御
信号、Ｌｒ…反射光、Ｌｓ…光ビーム、Ｍｊ…イメージ
データ、Ｍｓ…形状イメージデータ、Ｔｏ…車両通過信
号、Ｖｃ…車両制御信号、Ｖｇ…信号制御信号、Ｖｏ…
表示駆動信号、Ｖｓ…偏向制御信号、Ｖｔ…同期制御信
号。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 生井 欣宏 栃木県宇都宮市平出工業団地11番地２ 日 本信号株式会社宇都宮事業所内 (72)発明者 竹内 ▼卓▲ 埼玉県浦和市上木崎１丁目13番８号 日本 信号株式会社与野事業所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】駅ホームの線路近辺の障害物を検知する障
   害物検知装置において、 光ビームを発生する発光手段と、前記光ビームを２次元
   の所定の範囲に偏向する偏向手段と、前記２次元の所定
   の範囲から反射される光ビームの反射光を受光する受光
   手段と、この受光手段からの信号に基づいて、障害物が
   ある時の受光信号と障害物がない時の受光信号を比較し
   て障害物を検知する障害物検知手段と、を備えたことを
   特徴とする障害物検知装置。
2. 【請求項２】前記障害物検知手段は、発光手段、偏向手
   段の制御と、障害物を検知する比較判定手段と、この比
   較判定手段に基づいて注意情報を出力する出力手段と、
   前記比較判定手段に基づいて進入車両の制御をする車両
   制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の
   障害物検知装置。
3. 【請求項３】前記偏向手段は、半導体プロセスを用いた
   ２次元方向に周期的に偏向できるガルバノミラーである
   ことを特徴とする請求項１、２記載の障害物検知装置。