JPH1136375A - 装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路 - Google Patents
装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路Info
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- JPH1136375A JPH1136375A JP21248697A JP21248697A JPH1136375A JP H1136375 A JPH1136375 A JP H1136375A JP 21248697 A JP21248697 A JP 21248697A JP 21248697 A JP21248697 A JP 21248697A JP H1136375 A JPH1136375 A JP H1136375A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
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- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 凹凸路面での走行振動の制振は元より、積荷
走行であれ、空荷走行であれ、作業機が勝手に浮き沈み
することのない装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路
の提供。 【解決手段】 装輪式建設機械の前部に設けたバケット
(52)付き作業機(50)を起伏自在とする油圧シリンダ(51
2) を有し、油圧シリンダ(512) の起側(B) に開閉弁を
介してアキュムレータを接続し、車速(V) が所定車速(V
o)以上となったとき開閉弁を開いて油圧シリンダ(512)
の起側(B) にアキュムレータの内圧を与え、かつ油圧シ
リンダ(512) の伏側(H) の圧油を開放させることにより
走行時の上下振動を緩衝してなる装輪式建設機械の走行
振動制振油圧回路において、アキュムレータ(65H,65L)
を複数有し、各アキュムレータ(65H,65L) の内圧をバケ
ットの積荷状態から空荷状態における油圧シリンダ(51
2) の起側(B) の油圧に順次設定した。
走行であれ、空荷走行であれ、作業機が勝手に浮き沈み
することのない装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路
の提供。 【解決手段】 装輪式建設機械の前部に設けたバケット
(52)付き作業機(50)を起伏自在とする油圧シリンダ(51
2) を有し、油圧シリンダ(512) の起側(B) に開閉弁を
介してアキュムレータを接続し、車速(V) が所定車速(V
o)以上となったとき開閉弁を開いて油圧シリンダ(512)
の起側(B) にアキュムレータの内圧を与え、かつ油圧シ
リンダ(512) の伏側(H) の圧油を開放させることにより
走行時の上下振動を緩衝してなる装輪式建設機械の走行
振動制振油圧回路において、アキュムレータ(65H,65L)
を複数有し、各アキュムレータ(65H,65L) の内圧をバケ
ットの積荷状態から空荷状態における油圧シリンダ(51
2) の起側(B) の油圧に順次設定した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、装輪式建設機械の
走行振動制振油圧回路に係わり、特に車体前部に設けた
油圧駆動式作業機に土砂等を積載して凹凸路面上を走行
可能とされた装輪式建設機械において、走行時に生ずる
上下振動を好適に制振できる油圧回路に関する。
走行振動制振油圧回路に係わり、特に車体前部に設けた
油圧駆動式作業機に土砂等を積載して凹凸路面上を走行
可能とされた装輪式建設機械において、走行時に生ずる
上下振動を好適に制振できる油圧回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は装輪式ショベル（以下「例機」と
する）の側面図であり、車体４０の前部に油圧駆動式作
業機５０を有する。作業機５０は、車体４０前部に基端
をピン連結５１１されてブームシリンダ５１２によって
起伏自在とされたブーム５１と、ブーム５１の先端にピ
ン連結５２１されてリンク５２２を介してバケットシリ
ンダ５２３によってダンプ自在とされたバケット５２と
を有する。即ち作業機５０が車体４０前部に設けられて
いるため、また重量物であるため、そして例機が装輪式
であるため、例機が凹凸路面上を走行する時、例機は上
下振動する。この上下振動は例機の車速が速くなるほど
激しくなる。そこでこの上下振動のエネルギを吸収して
上下振動を減衰させるための走行振動制振油圧回路とし
て、例えば図４に示される油圧回路がある。
する）の側面図であり、車体４０の前部に油圧駆動式作
業機５０を有する。作業機５０は、車体４０前部に基端
をピン連結５１１されてブームシリンダ５１２によって
起伏自在とされたブーム５１と、ブーム５１の先端にピ
ン連結５２１されてリンク５２２を介してバケットシリ
ンダ５２３によってダンプ自在とされたバケット５２と
を有する。即ち作業機５０が車体４０前部に設けられて
いるため、また重量物であるため、そして例機が装輪式
であるため、例機が凹凸路面上を走行する時、例機は上
下振動する。この上下振動は例機の車速が速くなるほど
激しくなる。そこでこの上下振動のエネルギを吸収して
上下振動を減衰させるための走行振動制振油圧回路とし
て、例えば図４に示される油圧回路がある。
【０００３】この油圧回路は操作弁６１と、油タンク６
２と、油圧ポンプ６３とを有する。オペレータが操作弁
６１を操作すると、油タンク６２の油が油圧ポンプ６３
と操作弁６１とをこの順に経て圧油となってシリンダ５
１２、５２３に流入し、これらを伸縮させる。
２と、油圧ポンプ６３とを有する。オペレータが操作弁
６１を操作すると、油タンク６２の油が油圧ポンプ６３
と操作弁６１とをこの順に経て圧油となってシリンダ５
１２、５２３に流入し、これらを伸縮させる。
【０００４】上記油圧回路においてさらに、ブームシリ
ンダ５１２のボトム側Ｂには第１開閉弁６４を介してア
キュムレータ６５が接続される。また第１開閉弁６４と
アキュムレータ６５との間から分岐し、第２開閉弁６６
を経て操作弁６１と油圧ポンプ６３との間に接続する油
路を有する。またブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈと
油タンク６２とは開閉弁６７（以下「第５開閉弁６７」
とする）を介して接続される。
ンダ５１２のボトム側Ｂには第１開閉弁６４を介してア
キュムレータ６５が接続される。また第１開閉弁６４と
アキュムレータ６５との間から分岐し、第２開閉弁６６
を経て操作弁６１と油圧ポンプ６３との間に接続する油
路を有する。またブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈと
油タンク６２とは開閉弁６７（以下「第５開閉弁６７」
とする）を介して接続される。
【０００５】第１、第２、第５開閉弁６４、６６、６７
は電磁弁であり、夫々の駆動電流は制御器６８から与え
られる。具体的には、同図４に示す通り、駆動電流が無
いとき、夫々のバネの付勢力によって第１、第２開閉弁
６４、６６は閉まり、第５開閉弁６７は内蔵された逆止
弁によりヘッド側Ｈの方向にのみ流入可能（以下「一方
向開」とする）とされている。尚、第５開閉弁６７の逆
止弁はいわゆるブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈに対
する真空防止弁として作用する。
は電磁弁であり、夫々の駆動電流は制御器６８から与え
られる。具体的には、同図４に示す通り、駆動電流が無
いとき、夫々のバネの付勢力によって第１、第２開閉弁
６４、６６は閉まり、第５開閉弁６７は内蔵された逆止
弁によりヘッド側Ｈの方向にのみ流入可能（以下「一方
向開」とする）とされている。尚、第５開閉弁６７の逆
止弁はいわゆるブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈに対
する真空防止弁として作用する。
【０００６】一方、駆動電流が有るとき、夫々のバネの
付勢力に打ち勝ち、第１、第５開閉弁６４は開き、第２
開閉弁６６は内蔵された逆止弁によりアキュムレータ６
５の方向にのみ流入可能（以下「一方向開」とする）と
なる。この逆止弁は詳細を後述する圧力スイッチ６９と
制御器６８とに協調し、アキュムレータ６５の内圧Ｐａ
を一定に維持する、いわゆる減圧弁として作用する。
付勢力に打ち勝ち、第１、第５開閉弁６４は開き、第２
開閉弁６６は内蔵された逆止弁によりアキュムレータ６
５の方向にのみ流入可能（以下「一方向開」とする）と
なる。この逆止弁は詳細を後述する圧力スイッチ６９と
制御器６８とに協調し、アキュムレータ６５の内圧Ｐａ
を一定に維持する、いわゆる減圧弁として作用する。
【０００７】制御器６８は、上記の通り、第１、第２、
第５開閉弁６４、６６、６７に接続されて夫々に対して
駆動電流を与える。さらに制御器６８は、アキュムレー
タ６５の内圧Ｐａを検出してこれが設定圧Ｐｏ以上であ
るとき「Ｐａ≧Ｐｏ」の信号Ｓを発信する第１圧力スイ
ッチ６９と、例機の車速Ｖを検出する車速検出器７０
と、運転席の計器盤７１上に設けられてオペレータによ
ってＯＮ・ＯＦＦに切換えられる切換スイッチ７２とに
接続されている。
第５開閉弁６４、６６、６７に接続されて夫々に対して
駆動電流を与える。さらに制御器６８は、アキュムレー
タ６５の内圧Ｐａを検出してこれが設定圧Ｐｏ以上であ
るとき「Ｐａ≧Ｐｏ」の信号Ｓを発信する第１圧力スイ
ッチ６９と、例機の車速Ｖを検出する車速検出器７０
と、運転席の計器盤７１上に設けられてオペレータによ
ってＯＮ・ＯＦＦに切換えられる切換スイッチ７２とに
接続されている。
【０００８】即ち制御器６８は第１圧力スイッチ６９、
車速検出器７０、切換スイッチ７２からの信号Ｓ、Ｖ、
ＯＮを受け、予め記憶した動作プログラムに従って第
１、第２、第５開閉弁６４、６６、６７の夫々に対して
駆動電流を与える。制御器６８の動作プログラムを表２
を参照し説明する。
車速検出器７０、切換スイッチ７２からの信号Ｓ、Ｖ、
ＯＮを受け、予め記憶した動作プログラムに従って第
１、第２、第５開閉弁６４、６６、６７の夫々に対して
駆動電流を与える。制御器６８の動作プログラムを表２
を参照し説明する。
【０００９】
【表２】
【００１０】（１）例機の稼働前（Ｖ＝０）は次の通
り。切換スイッチ７２をＯＦＦとしておく。そして稼働
前であるから、電源は発生していない。従って第１、第
２、第５開閉弁６４、６６、６７は駆動電流を受けな
い。即ち上記の通り、夫々のバネの付勢力によって第
１、第２開閉弁６４、６６は閉まり（表２の「×」
印）、第５開閉弁６７は一方向開（表２の「△」印）と
なる。尚、以降の説明を容易にするため、この稼働前で
のアキュムレータ６５の内圧Ｐａと設定圧Ｐｏとの関係
は「Ｐａ＜Ｐｏ」とする。
り。切換スイッチ７２をＯＦＦとしておく。そして稼働
前であるから、電源は発生していない。従って第１、第
２、第５開閉弁６４、６６、６７は駆動電流を受けな
い。即ち上記の通り、夫々のバネの付勢力によって第
１、第２開閉弁６４、６６は閉まり（表２の「×」
印）、第５開閉弁６７は一方向開（表２の「△」印）と
なる。尚、以降の説明を容易にするため、この稼働前で
のアキュムレータ６５の内圧Ｐａと設定圧Ｐｏとの関係
は「Ｐａ＜Ｐｏ」とする。
【００１１】（２）例機の始動時は次の通り。オペレー
タはエンジン始動スイッチをＯＮすることにより、電源
が入る。尚、切換スイッチ７２はＯＦＦのままとする。
このとき当初は「Ｐａ＜Ｐｏ」であるため、第１圧力ス
イッチ６９は信号Ｓを制御器６８に入力しない。そこで
制御器６８は信号Ｓを受けないとの条件で第２開閉弁６
６に駆動電流を与えてこれを一方向開とする。そしてオ
ペレータが自走のためにブームシリンダ５１２を上昇さ
せるべく操作弁６１を操作する。このようにすると、油
圧ポンプ６３のポンプ吐出圧Ｐｐがブームシリンダ５１
２の負荷（作業機５０の自重等）に応じて昇圧する。そ
してこのポンプ吐出圧Ｐｐに基づく圧油が第２開閉弁６
６を経てアキュムレータ６５に流入する。アキュムレー
タ６５の内圧Ｐａが「Ｐa ＝Ｐｏ」まで上昇すると、第
１圧力スイッチ６９が信号Ｓを制御器６８に与える。制
御器６８は第１圧力スイッチ６９から信号Ｓを受けたと
の条件で第２開閉弁６６への駆動電流を無くしこれを閉
める。
タはエンジン始動スイッチをＯＮすることにより、電源
が入る。尚、切換スイッチ７２はＯＦＦのままとする。
このとき当初は「Ｐａ＜Ｐｏ」であるため、第１圧力ス
イッチ６９は信号Ｓを制御器６８に入力しない。そこで
制御器６８は信号Ｓを受けないとの条件で第２開閉弁６
６に駆動電流を与えてこれを一方向開とする。そしてオ
ペレータが自走のためにブームシリンダ５１２を上昇さ
せるべく操作弁６１を操作する。このようにすると、油
圧ポンプ６３のポンプ吐出圧Ｐｐがブームシリンダ５１
２の負荷（作業機５０の自重等）に応じて昇圧する。そ
してこのポンプ吐出圧Ｐｐに基づく圧油が第２開閉弁６
６を経てアキュムレータ６５に流入する。アキュムレー
タ６５の内圧Ｐａが「Ｐa ＝Ｐｏ」まで上昇すると、第
１圧力スイッチ６９が信号Ｓを制御器６８に与える。制
御器６８は第１圧力スイッチ６９から信号Ｓを受けたと
の条件で第２開閉弁６６への駆動電流を無くしこれを閉
める。
【００１２】（３）例機の走行時、オペレータは切換ス
イッチ７２をＯＮに切換える。制御器６８は切換スイッ
チ７２から信号ＯＮを受ける。一方、制御器６８は車速
検出器７０からの車速Ｖを予め記憶した基準車速Ｖｏ
（例えばＶｏ＝６ｋｍ／ｈ）と比較する。車速Ｖが増し
て制御器６８が「Ｖ≧Ｖｏ」を判断すると、制御器６８
は第１、５開閉弁６４、６７に駆動電流を与えてこれら
を開かせる（表２の「○」印）。この結果、ブームシリ
ンダ５１２のボトム側Ｂとアキュムレータ６５とが連通
すると共に、ブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈと油タ
ンク６２とが連通する。このため例機が凹凸路面を走行
し上下振動しても、作業機５０の上下振動のエネルギー
がアキュムレータ６５に吸収されて減衰されるため、例
機の上下振動は制振されたものとなる。尚、このとき制
御器６８は第１圧力スイッチ６９から信号Ｓを受けてい
るので第２開閉弁６６を閉めたままとしている。
イッチ７２をＯＮに切換える。制御器６８は切換スイッ
チ７２から信号ＯＮを受ける。一方、制御器６８は車速
検出器７０からの車速Ｖを予め記憶した基準車速Ｖｏ
（例えばＶｏ＝６ｋｍ／ｈ）と比較する。車速Ｖが増し
て制御器６８が「Ｖ≧Ｖｏ」を判断すると、制御器６８
は第１、５開閉弁６４、６７に駆動電流を与えてこれら
を開かせる（表２の「○」印）。この結果、ブームシリ
ンダ５１２のボトム側Ｂとアキュムレータ６５とが連通
すると共に、ブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈと油タ
ンク６２とが連通する。このため例機が凹凸路面を走行
し上下振動しても、作業機５０の上下振動のエネルギー
がアキュムレータ６５に吸収されて減衰されるため、例
機の上下振動は制振されたものとなる。尚、このとき制
御器６８は第１圧力スイッチ６９から信号Ｓを受けてい
るので第２開閉弁６６を閉めたままとしている。
【００１３】（４）例機が作業現場に到着し、シリンダ
５１２、５２３が伸縮して掘削作業をしているとき、オ
ペレータは切換スイッチ７２をＯＦＦに切換えておく。
制御器６８は切換スイッチ７２から信号ＯＮを受けない
との条件で第１、第２、第５開閉弁６４、６６、６７を
上記(1) の停止状態に戻す。
５１２、５２３が伸縮して掘削作業をしているとき、オ
ペレータは切換スイッチ７２をＯＦＦに切換えておく。
制御器６８は切換スイッチ７２から信号ＯＮを受けない
との条件で第１、第２、第５開閉弁６４、６６、６７を
上記(1) の停止状態に戻す。
【００１４】（５）掘削作業が終了し、例機が走行を再
開するとき、オペレータは切換スイッチ７２をＯＮに切
換える。制御器６８は切換スイッチ７２から信号ＯＮを
受け、第１、第２、第５開閉弁６４、６６、６７を上記
（３）の走行状態に戻す。
開するとき、オペレータは切換スイッチ７２をＯＮに切
換える。制御器６８は切換スイッチ７２から信号ＯＮを
受け、第１、第２、第５開閉弁６４、６６、６７を上記
（３）の走行状態に戻す。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術には次のような問題がある。例機のような車両では
バケット５２に土砂等を満載して走行する積荷走行と、
バケット５２の土砂等を排出して走行する空荷走行とが
ある。ところが設定圧Ｐｏ（即ちアキュムレータ６５の
内圧Ｐａ）が一つしかないため、この設定圧Ｐｏをバケ
ット５２を積荷状態に併せて設定し空荷走行すると、車
速Ｖが基準車速Ｖｏとなったとき作業機５０が勝手に浮
き上がるという現象が生ずる。逆に設定圧Ｐｏを空荷状
態に設定し積荷走行すると、車速Ｖが基準速度Ｖｏとな
ったとき作業機５０が勝手に沈むという逆現象も生じ、
オペレータに不快感を与えている。また積荷が不慮に落
下するといった問題も生ずる。
技術には次のような問題がある。例機のような車両では
バケット５２に土砂等を満載して走行する積荷走行と、
バケット５２の土砂等を排出して走行する空荷走行とが
ある。ところが設定圧Ｐｏ（即ちアキュムレータ６５の
内圧Ｐａ）が一つしかないため、この設定圧Ｐｏをバケ
ット５２を積荷状態に併せて設定し空荷走行すると、車
速Ｖが基準車速Ｖｏとなったとき作業機５０が勝手に浮
き上がるという現象が生ずる。逆に設定圧Ｐｏを空荷状
態に設定し積荷走行すると、車速Ｖが基準速度Ｖｏとな
ったとき作業機５０が勝手に沈むという逆現象も生じ、
オペレータに不快感を与えている。また積荷が不慮に落
下するといった問題も生ずる。
【００１６】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
凹凸路面での走行振動の制振は元より、積荷走行であ
れ、空荷走行であれ、作業機が勝手に浮き沈みすること
のない装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路を提供す
ることを目的とする。
凹凸路面での走行振動の制振は元より、積荷走行であ
れ、空荷走行であれ、作業機が勝手に浮き沈みすること
のない装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路を提供す
ることを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段および作用・効果】上記目
的を達成するために、本発明に係わる装輪式建設機械の
走行振動制振油圧回路の第１は、装輪式建設機械の前部
に設けたバケット付き作業機を起伏自在とする油圧シリ
ンダを有し、油圧シリンダの起側に開閉弁を介してアキ
ュムレータを接続し、車速が所定車速以上となったとき
開閉弁を開いて油圧シリンダの起側にアキュムレータの
内圧を与え、かつ油圧シリンダの伏側の圧油を開放させ
ることにより走行時の上下振動を緩衝してなる装輪式建
設機械の走行振動制振油圧回路において、アキュムレー
タを複数有し、各アキュムレータの内圧をバケットの積
荷状態から空荷状態における油圧シリンダの起側の油圧
に順次設定する蓄圧化手段を有することを特徴としてい
る。
的を達成するために、本発明に係わる装輪式建設機械の
走行振動制振油圧回路の第１は、装輪式建設機械の前部
に設けたバケット付き作業機を起伏自在とする油圧シリ
ンダを有し、油圧シリンダの起側に開閉弁を介してアキ
ュムレータを接続し、車速が所定車速以上となったとき
開閉弁を開いて油圧シリンダの起側にアキュムレータの
内圧を与え、かつ油圧シリンダの伏側の圧油を開放させ
ることにより走行時の上下振動を緩衝してなる装輪式建
設機械の走行振動制振油圧回路において、アキュムレー
タを複数有し、各アキュムレータの内圧をバケットの積
荷状態から空荷状態における油圧シリンダの起側の油圧
に順次設定する蓄圧化手段を有することを特徴としてい
る。
【００１８】第１構成によれば、次のような効果を奏す
る。蓄圧化手段は各アキュムレータの内圧をバケットの
積荷状態から空荷状態における油圧シリンダの起側の油
圧に順次設定する。従って車速が所定車速以上となった
とき開閉弁を開いて積荷状態又は空荷状態に応じた油圧
を当該アキュムレータから油圧シリンダの起側に与える
ことができる。またこのとき油圧シリンダの伏側の圧油
を開放させる。このため装輪式建設機械が凹凸路面を走
行しても、積荷状態であれ、空荷状態であれ、作業機が
勝手に浮き沈みすることが無く、また走行振動の制振を
行うことができる。
る。蓄圧化手段は各アキュムレータの内圧をバケットの
積荷状態から空荷状態における油圧シリンダの起側の油
圧に順次設定する。従って車速が所定車速以上となった
とき開閉弁を開いて積荷状態又は空荷状態に応じた油圧
を当該アキュムレータから油圧シリンダの起側に与える
ことができる。またこのとき油圧シリンダの伏側の圧油
を開放させる。このため装輪式建設機械が凹凸路面を走
行しても、積荷状態であれ、空荷状態であれ、作業機が
勝手に浮き沈みすることが無く、また走行振動の制振を
行うことができる。
【００１９】第２に、装輪式建設機械の前部に設けたバ
ケット付き作業機を起伏自在とする油圧シリンダを有
し、油圧シリンダの起側に開閉弁を介してアキュムレー
タを接続し、車速が所定車速以上となったとき開閉弁を
開いて油圧シリンダの起側にアキュムレータの内圧を与
え、かつ油圧シリンダの伏側の圧油を開放させることに
より走行時の上下振動を緩衝してなる装輪式建設機械の
走行振動制振油圧回路において、(1) 油圧シリンダ５１
２の起側Ｂに第１開閉弁６４を介して並列接続した高圧
用アキュムレータ６５Ｈ及び低圧用アキュムレータ６５
Ｌと、(2) スイッチ７２と、(3) 高圧用アキュムレータ
６５Ｈに高圧を蓄圧する高蓄圧化手段６９と、(4) 低圧
用アキュムレータ６５Ｌに低圧を蓄圧する低蓄圧化手段
７６と、(5) 第１開閉弁６４と高圧用アキュムレータ６
５Ｈとの間に設けた第３開閉弁７３Ｈと、(6) 第１開閉
弁６４と低圧用アキュムレータ６５Ｌとの間に設けた第
４開閉弁７３Ｌと、(7) 第１開閉弁６４と第４開閉弁７
３Ｌとの間に設けられ、油圧シリンダ５１２の起側Ｂの
油圧が高圧か又は低圧かを弁別する弁別手段７５と、
(8) スイッチ７２から信号を受けて第１開閉弁６４を開
くと共に、弁別手段７５からの検出結果を受け、車速Ｖ
が所定車速Ｖｏ以上となったときの弁別手段７５からの
検出結果が、(81)油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧が
高圧ならば、第３開閉弁７３Ｈを開き、第４開閉弁７３
Ｌを閉じ、かつ油圧シリンダ５１２の伏側Ｈの圧油を開
放させ、一方、(82)油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧
が低圧ならば、第３開閉弁７３Ｈを閉じ、第４開閉弁７
３Ｌを開き、かつ油圧シリンダ５１２の伏側Ｈの圧油を
開放させる制御器６８１とを有することを特徴としてい
る。
ケット付き作業機を起伏自在とする油圧シリンダを有
し、油圧シリンダの起側に開閉弁を介してアキュムレー
タを接続し、車速が所定車速以上となったとき開閉弁を
開いて油圧シリンダの起側にアキュムレータの内圧を与
え、かつ油圧シリンダの伏側の圧油を開放させることに
より走行時の上下振動を緩衝してなる装輪式建設機械の
走行振動制振油圧回路において、(1) 油圧シリンダ５１
２の起側Ｂに第１開閉弁６４を介して並列接続した高圧
用アキュムレータ６５Ｈ及び低圧用アキュムレータ６５
Ｌと、(2) スイッチ７２と、(3) 高圧用アキュムレータ
６５Ｈに高圧を蓄圧する高蓄圧化手段６９と、(4) 低圧
用アキュムレータ６５Ｌに低圧を蓄圧する低蓄圧化手段
７６と、(5) 第１開閉弁６４と高圧用アキュムレータ６
５Ｈとの間に設けた第３開閉弁７３Ｈと、(6) 第１開閉
弁６４と低圧用アキュムレータ６５Ｌとの間に設けた第
４開閉弁７３Ｌと、(7) 第１開閉弁６４と第４開閉弁７
３Ｌとの間に設けられ、油圧シリンダ５１２の起側Ｂの
油圧が高圧か又は低圧かを弁別する弁別手段７５と、
(8) スイッチ７２から信号を受けて第１開閉弁６４を開
くと共に、弁別手段７５からの検出結果を受け、車速Ｖ
が所定車速Ｖｏ以上となったときの弁別手段７５からの
検出結果が、(81)油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧が
高圧ならば、第３開閉弁７３Ｈを開き、第４開閉弁７３
Ｌを閉じ、かつ油圧シリンダ５１２の伏側Ｈの圧油を開
放させ、一方、(82)油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧
が低圧ならば、第３開閉弁７３Ｈを閉じ、第４開閉弁７
３Ｌを開き、かつ油圧シリンダ５１２の伏側Ｈの圧油を
開放させる制御器６８１とを有することを特徴としてい
る。
【００２０】第２構成によれば、次のような効果を奏す
る。制御器６８１はスイッチ７２から信号を受けて第１
開閉弁６４を開く。すると弁別手段７５は油圧シリンダ
５１２の起側Ｂの油圧が高圧か又は低圧かを弁別でき
る。そこで制御器６８１は弁別手段７５からの検出結果
を受け、検出結果が油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧
が高圧であることを示すならば、さらに車速Ｖが所定車
速Ｖｏ以上となったとき、第３開閉弁７３Ｈを開き、第
４開閉弁７３Ｌを閉じ、かつ油圧シリンダ５１２の伏側
Ｈの圧油を開放させる。一方、弁別手段７５からの検出
結果が油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧が低圧である
ことを示すならば、さらに車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上と
なったとき、第３開閉弁７３Ｈを閉じ、第４開閉弁７３
Ｌを開き、かつ油圧シリンダ５１２の伏側Ｈの圧油を開
放させる。このため装輪式建設機械が凹凸路面を走行し
ても、積荷状態であれ、空荷状態であれ、作業機が勝手
に浮き沈みすることが無く、また走行振動の制振を行う
ことができる。
る。制御器６８１はスイッチ７２から信号を受けて第１
開閉弁６４を開く。すると弁別手段７５は油圧シリンダ
５１２の起側Ｂの油圧が高圧か又は低圧かを弁別でき
る。そこで制御器６８１は弁別手段７５からの検出結果
を受け、検出結果が油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧
が高圧であることを示すならば、さらに車速Ｖが所定車
速Ｖｏ以上となったとき、第３開閉弁７３Ｈを開き、第
４開閉弁７３Ｌを閉じ、かつ油圧シリンダ５１２の伏側
Ｈの圧油を開放させる。一方、弁別手段７５からの検出
結果が油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧が低圧である
ことを示すならば、さらに車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上と
なったとき、第３開閉弁７３Ｈを閉じ、第４開閉弁７３
Ｌを開き、かつ油圧シリンダ５１２の伏側Ｈの圧油を開
放させる。このため装輪式建設機械が凹凸路面を走行し
ても、積荷状態であれ、空荷状態であれ、作業機が勝手
に浮き沈みすることが無く、また走行振動の制振を行う
ことができる。
【００２１】
【発明の実施の形態及び実施例】第１実施例を図１に、
第２実施例を図２に示す。例機は既説の図３と同じ装輪
式ショベルであり、車体４０の前部に油圧駆動式作業機
５０を有する。一方、油圧回路は図１、図２に示す通
り、既説の図４と部分同一とした。従って図１、図２に
おいて、図４と同一要素には同一符号を付し重複する詳
細説明を省略する。即ち第１、第２実施例は、図１、図
２に示す通り、ブームシリンダ５１２と、バケットシリ
ンダ５２３と、操作弁６１と、油タンク６２と、油圧ポ
ンプ６３と、第１開閉弁６４と、第２開閉弁６６（尚、
第２実施例では高圧用、低圧用第２開閉弁６６Ｈ、６６
Ｌ）と、第５開閉弁６７との油路結線が図４と同じであ
る。尚、第１実施例での制御器６８１（第２実施例での
制御器６８２）は図４の制御器６８に対応する。そして
制御器６８１（第２実施例での制御器６８２）と、第１
開閉弁６４と、第２開閉弁６６（第２実施例では高圧
用、低圧用第２開閉弁６６Ｈ、６６Ｌ）と、第５開閉弁
６７と、第１圧力スイッチ６９（第２実施例では高圧
用、低圧用圧力スイッチ６９Ｈ、６９Ｌ）と、車速検出
器７０と、切換スイッチ７２との電気的結線も図４と同
じである。かかる油圧回路において、第１、第２実施例
は図４の油圧回路に対し、次のように相違する。先ず図
１を参照して第１実施例を説明する。
第２実施例を図２に示す。例機は既説の図３と同じ装輪
式ショベルであり、車体４０の前部に油圧駆動式作業機
５０を有する。一方、油圧回路は図１、図２に示す通
り、既説の図４と部分同一とした。従って図１、図２に
おいて、図４と同一要素には同一符号を付し重複する詳
細説明を省略する。即ち第１、第２実施例は、図１、図
２に示す通り、ブームシリンダ５１２と、バケットシリ
ンダ５２３と、操作弁６１と、油タンク６２と、油圧ポ
ンプ６３と、第１開閉弁６４と、第２開閉弁６６（尚、
第２実施例では高圧用、低圧用第２開閉弁６６Ｈ、６６
Ｌ）と、第５開閉弁６７との油路結線が図４と同じであ
る。尚、第１実施例での制御器６８１（第２実施例での
制御器６８２）は図４の制御器６８に対応する。そして
制御器６８１（第２実施例での制御器６８２）と、第１
開閉弁６４と、第２開閉弁６６（第２実施例では高圧
用、低圧用第２開閉弁６６Ｈ、６６Ｌ）と、第５開閉弁
６７と、第１圧力スイッチ６９（第２実施例では高圧
用、低圧用圧力スイッチ６９Ｈ、６９Ｌ）と、車速検出
器７０と、切換スイッチ７２との電気的結線も図４と同
じである。かかる油圧回路において、第１、第２実施例
は図４の油圧回路に対し、次のように相違する。先ず図
１を参照して第１実施例を説明する。
【００２２】第１実施例は、図１に示す通り、高圧用、
低圧用アキュムレータ６５Ｈ、６５Ｌを有する。
低圧用アキュムレータ６５Ｈ、６５Ｌを有する。
【００２３】高圧用アキュムレータ６５Ｈは第３開閉弁
７３Ｈと、第１開閉弁６４とを経てブームシリンダ５１
２のボトム側Ｂに接続される。また高圧用アキュムレー
タ６５Ｈは第３開閉弁７３Ｈまでの油路が分岐し、分岐
した油路は高圧用アキュムレータ６５Ｈに向けて一方向
開の逆止弁７４と、第２開閉弁６６とをこの順に経て操
作弁６１と油圧ポンプ６３との間に接続される。尚、高
圧用アキュムレータ６５Ｈと第２開閉弁６６との間に
は、高圧用アキュムレータ６５Ｈの内圧ＰＨが設定圧Ｐ
１以上であるとき（ＰＨ≧Ｐ１）、信号Ｓを制御器６８
１に与える第１圧力スイッチ６９を有する。設定圧Ｐ１
はバケット５２に土砂等を積載した状態において、作業
機５０を空中に保持できるブームシリンダ５１２のボト
ム側Ｂの圧力にほぼ一致させた値としてある。
７３Ｈと、第１開閉弁６４とを経てブームシリンダ５１
２のボトム側Ｂに接続される。また高圧用アキュムレー
タ６５Ｈは第３開閉弁７３Ｈまでの油路が分岐し、分岐
した油路は高圧用アキュムレータ６５Ｈに向けて一方向
開の逆止弁７４と、第２開閉弁６６とをこの順に経て操
作弁６１と油圧ポンプ６３との間に接続される。尚、高
圧用アキュムレータ６５Ｈと第２開閉弁６６との間に
は、高圧用アキュムレータ６５Ｈの内圧ＰＨが設定圧Ｐ
１以上であるとき（ＰＨ≧Ｐ１）、信号Ｓを制御器６８
１に与える第１圧力スイッチ６９を有する。設定圧Ｐ１
はバケット５２に土砂等を積載した状態において、作業
機５０を空中に保持できるブームシリンダ５１２のボト
ム側Ｂの圧力にほぼ一致させた値としてある。
【００２４】一方、低圧用アキュムレータ６５Ｌは第４
開閉弁７３Ｌと、第１開閉弁６４とを経てブームシリン
ダ５１２のボトム側Ｂに接続される。尚、第４、第１開
閉弁７３Ｌ、６６１間には、この間の油圧がほぼ設定圧
Ｐ２であるとき、信号Ｐを制御器６８１に与える第２圧
力スイッチ７５を有する。また低圧用アキュムレータ６
５Ｌは第４開閉弁７３Ｌまでの油路が分岐し、分岐した
油路は設定圧Ｐ２を設定された減圧弁７６を経て逆止弁
７４と第２開閉弁６６との間に接続される油路を有す
る。尚、減圧弁７６の設定圧Ｐ２はバケット５２の空荷
状態において、作業機５０を空中に保持できるブームシ
リンダ５１２のボトム側Ｂの圧力にほぼ一致させた値と
してある。そして当然ながら、設定圧Ｐ１、Ｐ２は「Ｐ
１＞Ｐ２」の関係とされている。
開閉弁７３Ｌと、第１開閉弁６４とを経てブームシリン
ダ５１２のボトム側Ｂに接続される。尚、第４、第１開
閉弁７３Ｌ、６６１間には、この間の油圧がほぼ設定圧
Ｐ２であるとき、信号Ｐを制御器６８１に与える第２圧
力スイッチ７５を有する。また低圧用アキュムレータ６
５Ｌは第４開閉弁７３Ｌまでの油路が分岐し、分岐した
油路は設定圧Ｐ２を設定された減圧弁７６を経て逆止弁
７４と第２開閉弁６６との間に接続される油路を有す
る。尚、減圧弁７６の設定圧Ｐ２はバケット５２の空荷
状態において、作業機５０を空中に保持できるブームシ
リンダ５１２のボトム側Ｂの圧力にほぼ一致させた値と
してある。そして当然ながら、設定圧Ｐ１、Ｐ２は「Ｐ
１＞Ｐ２」の関係とされている。
【００２５】第３、第４開閉弁７３Ｈ、７３Ｌもまた第
１、第２、第５開閉弁６４、６６、６７と同じく電磁弁
であり、夫々の駆動電流は制御器６８１から与えられ
る。具体的には、同図１に示す通り、駆動電流が無いと
き、夫々のバネの付勢力によって第１〜第４開閉弁６
４、６６、７３Ｈ、７３Ｌは閉まり、第５開閉弁６６、
６７は内蔵された逆止弁により一方向開となる。一方、
駆動電流が有るとき、夫々のバネの付勢力に打ち勝って
第１、第３〜第５開閉弁６４、７３Ｈ、７３Ｌ、６７は
開き、第２開閉弁６６は一方向開となる。
１、第２、第５開閉弁６４、６６、６７と同じく電磁弁
であり、夫々の駆動電流は制御器６８１から与えられ
る。具体的には、同図１に示す通り、駆動電流が無いと
き、夫々のバネの付勢力によって第１〜第４開閉弁６
４、６６、７３Ｈ、７３Ｌは閉まり、第５開閉弁６６、
６７は内蔵された逆止弁により一方向開となる。一方、
駆動電流が有るとき、夫々のバネの付勢力に打ち勝って
第１、第３〜第５開閉弁６４、７３Ｈ、７３Ｌ、６７は
開き、第２開閉弁６６は一方向開となる。
【００２６】即ち制御器６８１は第１、第２圧力スイッ
チ６９、７５、車速検出器７０、切換スイッチ７２から
の信号Ｓ、Ｐ、Ｖ、ＯＮを受け、予め記憶した動作プロ
グラムに従って第１〜第５開閉弁６４、６６、７３Ｈ、
７３Ｌ、６７の夫々に対し駆動電流を与える。制御器６
８１の動作プログラム例を表１を参照し説明する。
チ６９、７５、車速検出器７０、切換スイッチ７２から
の信号Ｓ、Ｐ、Ｖ、ＯＮを受け、予め記憶した動作プロ
グラムに従って第１〜第５開閉弁６４、６６、７３Ｈ、
７３Ｌ、６７の夫々に対し駆動電流を与える。制御器６
８１の動作プログラム例を表１を参照し説明する。
【００２７】
【表１】
【００２８】（１）例機の稼働前（Ｖ＝０）は次の通
り。切換スイッチ７２をＯＦＦとしておく。そして稼働
前であるから、電源は発生していない。従って第１〜第
５開閉弁６４、６６、７３Ｈ、７３Ｌ、６７を駆動電流
を受けない。即ち第１〜第４開閉弁６４、６６、７３
Ｈ、７３Ｌは閉じ（表２の「×」印）、第５開閉弁６７
は一方向開（表１の「△」印）となる。尚、以降の説明
を容易にするため、この稼働前での高圧用、低圧用アキ
ュムレータ６５Ｈ、６５Ｌの内圧ＰＨ、ＰＬと設定圧Ｐ
１、Ｐ２との関係を「ＰＨ＜Ｐ１」、「ＰＬ＜Ｐ２」と
する。
り。切換スイッチ７２をＯＦＦとしておく。そして稼働
前であるから、電源は発生していない。従って第１〜第
５開閉弁６４、６６、７３Ｈ、７３Ｌ、６７を駆動電流
を受けない。即ち第１〜第４開閉弁６４、６６、７３
Ｈ、７３Ｌは閉じ（表２の「×」印）、第５開閉弁６７
は一方向開（表１の「△」印）となる。尚、以降の説明
を容易にするため、この稼働前での高圧用、低圧用アキ
ュムレータ６５Ｈ、６５Ｌの内圧ＰＨ、ＰＬと設定圧Ｐ
１、Ｐ２との関係を「ＰＨ＜Ｐ１」、「ＰＬ＜Ｐ２」と
する。
【００２９】（２）例機の始動時は次の通り（但しバケ
ット５２は空荷である）。切換スイッチ７２はＯＦＦの
ままとする。このとき当初は「ＰＨ＜Ｐ１」であるた
め、第１圧力スイッチ６９は信号Ｓを制御器６８１に入
力しない。そこで制御器６８１は信号Ｓを受けないとの
条件で第２開閉弁６６に駆動電流を与えてこれを一方向
開（表１の「△」印）とする。そしてオペレータが自走
のためにブームシリンダ５１２を上昇させるべく操作弁
６１を操作すると、油圧ポンプ６３のポンプ吐出圧Ｐｐ
がブームシリンダ５１２の負荷（作業機５０の自重）に
応じて昇圧する。そしてポンプ吐出圧Ｐｐに基づく圧油
が第２開閉弁６６を経て高圧用、低圧用アキュムレータ
６５Ｈ、６５Ｌに流入する。ポンプ吐出圧Ｐｐが減圧弁
７５の設定圧Ｐ２まで昇圧すると（Ｐｐ＝Ｐ２）、減圧
弁７５によって低圧用アキュムレータ６５Ｌの内圧ＰＬ
が「ＰＬ＝Ｐ２」に維持される。尚、操作弁６１の操作
によってポンプ吐出圧Ｐｐはさらに昇圧することもある
が、バケット５２が空荷であるため、以降は余り昇圧し
ない。即ち高圧用アキュムレータ６５Ｈの内圧ＰＨは
「Ｐ２＜ＰＨ＜Ｐ１」となる。従って第１圧力スイッチ
６９は信号Ｓを制御器６８１に与えない。このため第２
開閉弁６６は一方向開のままとなる。
ット５２は空荷である）。切換スイッチ７２はＯＦＦの
ままとする。このとき当初は「ＰＨ＜Ｐ１」であるた
め、第１圧力スイッチ６９は信号Ｓを制御器６８１に入
力しない。そこで制御器６８１は信号Ｓを受けないとの
条件で第２開閉弁６６に駆動電流を与えてこれを一方向
開（表１の「△」印）とする。そしてオペレータが自走
のためにブームシリンダ５１２を上昇させるべく操作弁
６１を操作すると、油圧ポンプ６３のポンプ吐出圧Ｐｐ
がブームシリンダ５１２の負荷（作業機５０の自重）に
応じて昇圧する。そしてポンプ吐出圧Ｐｐに基づく圧油
が第２開閉弁６６を経て高圧用、低圧用アキュムレータ
６５Ｈ、６５Ｌに流入する。ポンプ吐出圧Ｐｐが減圧弁
７５の設定圧Ｐ２まで昇圧すると（Ｐｐ＝Ｐ２）、減圧
弁７５によって低圧用アキュムレータ６５Ｌの内圧ＰＬ
が「ＰＬ＝Ｐ２」に維持される。尚、操作弁６１の操作
によってポンプ吐出圧Ｐｐはさらに昇圧することもある
が、バケット５２が空荷であるため、以降は余り昇圧し
ない。即ち高圧用アキュムレータ６５Ｈの内圧ＰＨは
「Ｐ２＜ＰＨ＜Ｐ１」となる。従って第１圧力スイッチ
６９は信号Ｓを制御器６８１に与えない。このため第２
開閉弁６６は一方向開のままとなる。
【００３０】（３）そこで例機を掘削現場へと走行させ
る（空荷走行である）。このときオペレータは切換スイ
ッチ７２をＯＮに切換える。制御器６８１は切換スイッ
チ７２から信号ＯＮを受けると、第１開閉弁６４に駆動
電流を与えてこれらを開かせる（表２の「○」印）。こ
のようにすると、第１、第４開閉弁６４、７３Ｌ間の油
圧はブームシリンダ５１２のボトム側Ｂの油圧Ｐ２とな
る。従って第２圧力スイッチ７５は「ＰＬ＝Ｐ２」なる
信号Ｐを制御器６８１に入力する。そして制御器６８１
は車速検出器７０からの車速Ｖを予め記憶した所定車速
Ｖｏ（例えばＶｏ＝６ｋｍ／ｈ）と比較している。そこ
で車速Ｖが増して制御器６８１が「Ｖ≧Ｖｏ」を判断す
ると、制御器６８１は第４、第５開閉弁７３Ｌ、６７を
開かせる。この結果、ブームシリンダ５１２のボトム側
Ｂと低圧用アキュムレータ６５Ｌとが連通すると共に、
ブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈと油タンク６２とが
連通する。このため例機が凹凸路面を空荷走行しても、
作業機５０の上下振動のエネルギーが低圧用アキュムレ
ータ６５Ｌに吸収され減衰される。このため例機の上下
振動は制振されたものとなる。またブームシリンダ５１
２のボトム側Ｂには空荷用の油圧ＰＬが加わわっている
ため、車速Ｖが基準車速Ｖｏとなったときに作業機５０
が勝手に浮上がることが無い。尚、このとき制御器６８
１は第１圧力スイッチ６９から信号Ｓを受けていないと
の条件で第２開閉弁６６は一方向開のままとなってい
る。
る（空荷走行である）。このときオペレータは切換スイ
ッチ７２をＯＮに切換える。制御器６８１は切換スイッ
チ７２から信号ＯＮを受けると、第１開閉弁６４に駆動
電流を与えてこれらを開かせる（表２の「○」印）。こ
のようにすると、第１、第４開閉弁６４、７３Ｌ間の油
圧はブームシリンダ５１２のボトム側Ｂの油圧Ｐ２とな
る。従って第２圧力スイッチ７５は「ＰＬ＝Ｐ２」なる
信号Ｐを制御器６８１に入力する。そして制御器６８１
は車速検出器７０からの車速Ｖを予め記憶した所定車速
Ｖｏ（例えばＶｏ＝６ｋｍ／ｈ）と比較している。そこ
で車速Ｖが増して制御器６８１が「Ｖ≧Ｖｏ」を判断す
ると、制御器６８１は第４、第５開閉弁７３Ｌ、６７を
開かせる。この結果、ブームシリンダ５１２のボトム側
Ｂと低圧用アキュムレータ６５Ｌとが連通すると共に、
ブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈと油タンク６２とが
連通する。このため例機が凹凸路面を空荷走行しても、
作業機５０の上下振動のエネルギーが低圧用アキュムレ
ータ６５Ｌに吸収され減衰される。このため例機の上下
振動は制振されたものとなる。またブームシリンダ５１
２のボトム側Ｂには空荷用の油圧ＰＬが加わわっている
ため、車速Ｖが基準車速Ｖｏとなったときに作業機５０
が勝手に浮上がることが無い。尚、このとき制御器６８
１は第１圧力スイッチ６９から信号Ｓを受けていないと
の条件で第２開閉弁６６は一方向開のままとなってい
る。
【００３１】（４）例機が作業現場に到着し、シリンダ
５１２、５２３が伸縮して掘削作業をするとき、オペレ
ータは切換スイッチ７２をＯＦＦにする。制御器６８１
は切換スイッチ７２から信号ＯＮを受けないとの条件で
第１〜第５開閉弁６４、６６、７３Ｈ、７３Ｌ、６７を
上記（２）の始動時の状態に戻す。ところで掘削作業時
は、負荷によってポンプ吐出圧Ｐｐは大きく昇降する。
このため大きなポンプ吐出圧Ｐｐ（Ｐｐ＞Ｐ２）が第２
開閉弁６６と逆止弁７４とを経て高圧用アキュムレータ
６５Ｈに流入する。そして高圧用アキュムレータ６５Ｈ
の内圧ＰＨが「ＰＨ＝Ｐ１」となると、制御器６８１は
第１圧力スイッチ６９から信号Ｓを受けて第２開閉弁６
６を閉じる。
５１２、５２３が伸縮して掘削作業をするとき、オペレ
ータは切換スイッチ７２をＯＦＦにする。制御器６８１
は切換スイッチ７２から信号ＯＮを受けないとの条件で
第１〜第５開閉弁６４、６６、７３Ｈ、７３Ｌ、６７を
上記（２）の始動時の状態に戻す。ところで掘削作業時
は、負荷によってポンプ吐出圧Ｐｐは大きく昇降する。
このため大きなポンプ吐出圧Ｐｐ（Ｐｐ＞Ｐ２）が第２
開閉弁６６と逆止弁７４とを経て高圧用アキュムレータ
６５Ｈに流入する。そして高圧用アキュムレータ６５Ｈ
の内圧ＰＨが「ＰＨ＝Ｐ１」となると、制御器６８１は
第１圧力スイッチ６９から信号Ｓを受けて第２開閉弁６
６を閉じる。
【００３２】（５）掘削作業が終了し、例機がバケット
５２に土砂を積載して走行するとき（即ち積荷走行）、
オペレータは切換スイッチ７２をＯＮに切換える。制御
器６８１は切換スイッチ７２から信号ＯＮを受けると、
第１開閉弁６４に駆動電流を与えてこれらを開かせる
（表２の「○」印）。このようにすると、第１、第４開
閉弁６４、７３Ｌ間の油圧はブームシリンダ５１２のボ
トム側Ｂの油圧Ｐ１となる。即ち第２圧力スイッチ７５
は「ＰＬ＝Ｐ２」ではないから、信号Ｐを制御器６８１
に入力しない。従って第４開閉弁７３Ｌは閉じたままで
ある。一方、制御器６８１は車速検出器７０からの車速
Ｖを予め記憶した所定車速Ｖｏ（例えばＶｏ＝６ｋｍ／
ｈ）と比較する。車速Ｖが増して制御器６８１が「Ｖ≧
Ｖｏ」を判断すると、制御器６８１は第３、５開閉弁７
３Ｈ、６７に駆動電流を与えてこれらを開かせる（表２
の「○」印）。この結果、ブームシリンダ５１２のボト
ム側Ｂと高圧用アキュムレータ６５Ｈとが連通すると共
に、ブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈと油タンク６２
とが連通する。このため例機が凹凸路面を積荷走行して
も、作業機５０の上下振動のエネルギーが高圧用アキュ
ムレータ６５Ｈに吸収され減衰されるため、例機の上下
振動は制振されたものとなる。またブームシリンダ５１
２のボトム側Ｂには油圧ＰＨが加わるため、車速Ｖが基
準車速Ｖｏとなったときに作業機５０が勝手に沈むこと
も無い。また積荷が不慮に落下することも無い。尚、上
記説明から分かるように、第２圧力スイッチ７５は、例
機が積荷走行か又は空荷走行かを弁別する弁別手段とな
っている。
５２に土砂を積載して走行するとき（即ち積荷走行）、
オペレータは切換スイッチ７２をＯＮに切換える。制御
器６８１は切換スイッチ７２から信号ＯＮを受けると、
第１開閉弁６４に駆動電流を与えてこれらを開かせる
（表２の「○」印）。このようにすると、第１、第４開
閉弁６４、７３Ｌ間の油圧はブームシリンダ５１２のボ
トム側Ｂの油圧Ｐ１となる。即ち第２圧力スイッチ７５
は「ＰＬ＝Ｐ２」ではないから、信号Ｐを制御器６８１
に入力しない。従って第４開閉弁７３Ｌは閉じたままで
ある。一方、制御器６８１は車速検出器７０からの車速
Ｖを予め記憶した所定車速Ｖｏ（例えばＶｏ＝６ｋｍ／
ｈ）と比較する。車速Ｖが増して制御器６８１が「Ｖ≧
Ｖｏ」を判断すると、制御器６８１は第３、５開閉弁７
３Ｈ、６７に駆動電流を与えてこれらを開かせる（表２
の「○」印）。この結果、ブームシリンダ５１２のボト
ム側Ｂと高圧用アキュムレータ６５Ｈとが連通すると共
に、ブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈと油タンク６２
とが連通する。このため例機が凹凸路面を積荷走行して
も、作業機５０の上下振動のエネルギーが高圧用アキュ
ムレータ６５Ｈに吸収され減衰されるため、例機の上下
振動は制振されたものとなる。またブームシリンダ５１
２のボトム側Ｂには油圧ＰＨが加わるため、車速Ｖが基
準車速Ｖｏとなったときに作業機５０が勝手に沈むこと
も無い。また積荷が不慮に落下することも無い。尚、上
記説明から分かるように、第２圧力スイッチ７５は、例
機が積荷走行か又は空荷走行かを弁別する弁別手段とな
っている。
【００３３】次に図２を参照して第２実施例を説明す
る。図１の第１実施例との相違は次の通り。第１実施例
での第２開閉弁６６に変えて高圧用アキュムレータ６５
Ｈに対しては高圧用第２開閉弁６６Ｈを設け、一方、低
圧用アキュムレータ６５Ｌに対しては低圧用第２開閉弁
６６Ｌを設けた点が異なる。さらに高圧用第２開閉弁６
６Ｈから高圧用アキュムレータ６５Ｈの間に高圧用第１
圧力スイッチ６９Ｈを設け、低圧用第２開閉弁６６Ｌか
ら低圧用アキュムレータ６５Ｌの間には減圧弁７６を無
くして代わりに低圧用第１圧力スイッチ６９Ｌを設けた
点である。この油圧回路における制御器６８２の動作プ
ログラムは各種準備できるが、第１実施例で説明した動
作プログラム例と同様に設定できることは説明を要さな
い。即ち高圧用第２開閉弁６６Ｈは高圧用アキュムレー
タ６５Ｈが「ＰＨ＝Ｐ１」であるとき、信号Ｓを制御器
６８２に入力する。、一方、低圧用第２開閉弁６６Ｌは
低圧用アキュムレータ６５Ｌが「ＰＬ＝Ｐ２」であると
き、信号Ｐを制御器６８２に入力することとなる。ここ
で第２圧力スイッチ７５が、上記第１実施例同様、例機
が積荷走行か又は空荷走行かを弁別する弁別手段となっ
ていることに代わりはない。
る。図１の第１実施例との相違は次の通り。第１実施例
での第２開閉弁６６に変えて高圧用アキュムレータ６５
Ｈに対しては高圧用第２開閉弁６６Ｈを設け、一方、低
圧用アキュムレータ６５Ｌに対しては低圧用第２開閉弁
６６Ｌを設けた点が異なる。さらに高圧用第２開閉弁６
６Ｈから高圧用アキュムレータ６５Ｈの間に高圧用第１
圧力スイッチ６９Ｈを設け、低圧用第２開閉弁６６Ｌか
ら低圧用アキュムレータ６５Ｌの間には減圧弁７６を無
くして代わりに低圧用第１圧力スイッチ６９Ｌを設けた
点である。この油圧回路における制御器６８２の動作プ
ログラムは各種準備できるが、第１実施例で説明した動
作プログラム例と同様に設定できることは説明を要さな
い。即ち高圧用第２開閉弁６６Ｈは高圧用アキュムレー
タ６５Ｈが「ＰＨ＝Ｐ１」であるとき、信号Ｓを制御器
６８２に入力する。、一方、低圧用第２開閉弁６６Ｌは
低圧用アキュムレータ６５Ｌが「ＰＬ＝Ｐ２」であると
き、信号Ｐを制御器６８２に入力することとなる。ここ
で第２圧力スイッチ７５が、上記第１実施例同様、例機
が積荷走行か又は空荷走行かを弁別する弁別手段となっ
ていることに代わりはない。
【００３４】尚、前記特許請求の範囲に記載の「高圧用
アキュムレータ６５Ｈに高圧を蓄圧する高蓄圧化手段６
９」は、第１実施例では第１圧力スイッチ６９が対応
し、第２実施例では高圧用第１圧力スイッチ６９Ｈが対
応する。一方、前記特許請求の範囲に記載の「低圧用ア
キュムレータ６５Ｌに低圧を蓄圧する低蓄圧化手段７
６」は、第１実施例では減圧弁７６が対応し、第２実施
例では低圧用第１圧力スイッチ６９Ｌが対応する。
アキュムレータ６５Ｈに高圧を蓄圧する高蓄圧化手段６
９」は、第１実施例では第１圧力スイッチ６９が対応
し、第２実施例では高圧用第１圧力スイッチ６９Ｈが対
応する。一方、前記特許請求の範囲に記載の「低圧用ア
キュムレータ６５Ｌに低圧を蓄圧する低蓄圧化手段７
６」は、第１実施例では減圧弁７６が対応し、第２実施
例では低圧用第１圧力スイッチ６９Ｌが対応する。
【００３５】尚、上記第１、第２実施例では、高圧用、
低圧用アキュミュレータ６５Ｈ、６５Ｌとを設けたが、
アキュムレータを複数有し、各アキュムレータの内圧を
バケット５２の積荷状態から空荷状態における油圧シリ
ンダ５１２の起側Ｂの油圧に順次設定しても構わない。
低圧用アキュミュレータ６５Ｈ、６５Ｌとを設けたが、
アキュムレータを複数有し、各アキュムレータの内圧を
バケット５２の積荷状態から空荷状態における油圧シリ
ンダ５１２の起側Ｂの油圧に順次設定しても構わない。
【００３６】尚、図１（第１実施例）、図２（第２実施
例）における符号７７は脱圧スイッチである。この脱圧
スイッチ７７の作用効果は次の通り。油圧回路内の各種
機器を点検し、修理するとき、回路内の油圧を下げてお
く必要がある。このため第１、第３、第４、第５開閉弁
６４、７３Ｈ、７３Ｌ、６７に対し、オペレータが脱圧
スイッチ７７をＯＮすることにより、制御器６８１、６
８２からの駆動電流に代えて駆動電流を与え、これらを
開く。次いでオペレータが操作弁６１を適宜操作するこ
とにより、高圧用、低圧用アキュムレータ６５Ｈ、６５
Ｌは元より、ブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈの油圧
も開放し、安全作業の達成を確保したものである。
例）における符号７７は脱圧スイッチである。この脱圧
スイッチ７７の作用効果は次の通り。油圧回路内の各種
機器を点検し、修理するとき、回路内の油圧を下げてお
く必要がある。このため第１、第３、第４、第５開閉弁
６４、７３Ｈ、７３Ｌ、６７に対し、オペレータが脱圧
スイッチ７７をＯＮすることにより、制御器６８１、６
８２からの駆動電流に代えて駆動電流を与え、これらを
開く。次いでオペレータが操作弁６１を適宜操作するこ
とにより、高圧用、低圧用アキュムレータ６５Ｈ、６５
Ｌは元より、ブームシリンダ５１２のヘッド側Ｈの油圧
も開放し、安全作業の達成を確保したものである。
【図１】第１実施例の走行振動抑制油圧回路である。
【図２】第２実施例の走行振動抑制油圧回路である。
【図３】装輪式建設機械の側面図である。
【図４】従来の装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路
である。
である。
５１２…ブームシリンダ（油圧シリンダ）、６４…第１
開閉弁、６５Ｈ…高圧用アキュムレータ、６５Ｌ…低圧
用アキュムレータ、６６…第２開閉弁、６６Ｈ…高圧用
第２開閉弁（第２開閉弁）、６６Ｌ…低圧用第２開閉弁
（第２開閉弁）、６７…第５開閉弁、６９…第１圧力ス
イッチ（高蓄圧化手段）、６９Ｈ…高圧用第１圧力スイ
ッチ（高蓄圧化手段）、６９Ｌ…低圧用第１圧力スイッ
チ（低蓄圧化手段）、７６…減圧弁（低蓄圧化手段）、
７２…スイッチ、７３Ｈ…第３開閉弁、７３Ｌ…第４開
閉弁、７５…第２圧力スイッチ（弁別手段）、６８１、
６８２…制御器、Ｂ…ボトム側（起側）、Ｈ…ヘッド側
（伏側）、ＰＨ…高圧用アキュムレータの内圧、ＰＬ…
低圧用アキュムレータの内圧、Ｐ１、Ｐ２…設定圧、
Ｐ、ＯＮ、Ｓ…信号、Ｖ…車速、Ｖｏ…所定車速。
開閉弁、６５Ｈ…高圧用アキュムレータ、６５Ｌ…低圧
用アキュムレータ、６６…第２開閉弁、６６Ｈ…高圧用
第２開閉弁（第２開閉弁）、６６Ｌ…低圧用第２開閉弁
（第２開閉弁）、６７…第５開閉弁、６９…第１圧力ス
イッチ（高蓄圧化手段）、６９Ｈ…高圧用第１圧力スイ
ッチ（高蓄圧化手段）、６９Ｌ…低圧用第１圧力スイッ
チ（低蓄圧化手段）、７６…減圧弁（低蓄圧化手段）、
７２…スイッチ、７３Ｈ…第３開閉弁、７３Ｌ…第４開
閉弁、７５…第２圧力スイッチ（弁別手段）、６８１、
６８２…制御器、Ｂ…ボトム側（起側）、Ｈ…ヘッド側
（伏側）、ＰＨ…高圧用アキュムレータの内圧、ＰＬ…
低圧用アキュムレータの内圧、Ｐ１、Ｐ２…設定圧、
Ｐ、ＯＮ、Ｓ…信号、Ｖ…車速、Ｖｏ…所定車速。
Claims (2)
- 【請求項１】 装輪式建設機械の前部に設けたバケット
付き作業機を起伏自在とする油圧シリンダを有し、油圧
シリンダの起側に開閉弁を介してアキュムレータを接続
し、車速が所定車速以上となったとき開閉弁を開いて油
圧シリンダの起側にアキュムレータの内圧を与え、かつ
油圧シリンダの伏側の圧油を開放させることにより走行
時の上下振動を緩衝してなる装輪式建設機械の走行振動
制振油圧回路において、アキュムレータを複数有し、各
アキュムレータの内圧をバケットの積荷状態から空荷状
態における油圧シリンダの起側の油圧に順次設定する蓄
圧化手段を有することを特徴とする装輪式建設機械の走
行振動制振油圧回路。 - 【請求項２】 装輪式建設機械の前部に設けたバケット
付き作業機を起伏自在とする油圧シリンダを有し、油圧
シリンダの起側に開閉弁を介してアキュムレータを接続
し、車速が所定車速以上となったとき開閉弁を開いて油
圧シリンダの起側にアキュムレータの内圧を与え、かつ
油圧シリンダの伏側の圧油を開放させることにより走行
時の上下振動を緩衝してなる装輪式建設機械の走行振動
制振油圧回路において、(1) 油圧シリンダ５１２の起側
Ｂに第１開閉弁６４を介して並列接続した高圧用アキュ
ムレータ６５Ｈ及び低圧用アキュムレータ６５Ｌと、
(2) スイッチ７２と、(3) 高圧用アキュムレータ６５Ｈ
に高圧を蓄圧する高蓄圧化手段６９と、(4) 低圧用アキ
ュムレータ６５Ｌに低圧を蓄圧する低蓄圧化手段７６
と、(5) 第１開閉弁６４と高圧用アキュムレータ６５Ｈ
との間に設けた第３開閉弁７３Ｈと、(6) 第１開閉弁６
４と低圧用アキュムレータ６５Ｌとの間に設けた第４開
閉弁７３Ｌと、(7) 第１開閉弁６４と第４開閉弁７３Ｌ
との間に設けられ、油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧
が高圧か又は低圧かを弁別する弁別手段７５と、(8) ス
イッチ７２から信号を受けて第１開閉弁６４を開くと共
に、弁別手段７５からの検出結果を受け、車速Ｖが所定
車速Ｖｏ以上となったときの弁別手段７５からの検出結
果が、(81)油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧が高圧な
らば、第３開閉弁７３Ｈを開き、第４開閉弁７３Ｌを閉
じ、かつ油圧シリンダ５１２の伏側Ｈの圧油を開放さ
せ、一方、(82)油圧シリンダ５１２の起側Ｂの油圧が低
圧ならば、第３開閉弁７３Ｈを閉じ、第４開閉弁７３Ｌ
を開き、かつ油圧シリンダ５１２の伏側Ｈの圧油を開放
させる制御器６８１とを有することを特徴とする装輪式
建設機械の走行振動制振油圧回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21248697A JPH1136375A (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21248697A JPH1136375A (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1136375A true JPH1136375A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16623456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21248697A Pending JPH1136375A (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1136375A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000309953A (ja) * | 1999-02-22 | 2000-11-07 | Kayaba Ind Co Ltd | 作業車両用制御装置 |
| WO2003031734A1 (de) * | 2001-10-04 | 2003-04-17 | Hydac Technology Gmbh | Steuervorrichtung |
| JP2005155230A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Komatsu Ltd | 車輪式建設機械の走行振動抑制油圧回路 |
| JP2007186942A (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-26 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 走行振動抑制装置 |
| EP1813730A3 (de) * | 2006-01-25 | 2007-11-14 | Wilhelm Stoll Maschinenfabrik GmbH | Frontlader und Traktorkabine für einen Traktor |
| EP2189581A1 (de) * | 2008-11-19 | 2010-05-26 | Deere & Company | Fahrzeug mit Ladervorrichtung |
| CN105544643A (zh) * | 2015-12-31 | 2016-05-04 | 湖南瑞龙重工科技有限公司 | 主动式铲运机俯仰油缸压力稳定控制系统 |
| CN107882802A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-04-06 | 北京机械设备研究所 | 一种三级起竖系统 |
| JP2019120012A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
| CN110630570A (zh) * | 2019-09-10 | 2019-12-31 | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 | 一种多自由度液压阻尼系统 |
| CN112031064A (zh) * | 2019-06-03 | 2020-12-04 | 江苏恒立液压科技有限公司 | 具有振动抑制功能的液压系统和具有其的工程机械 |
| WO2021232455A1 (zh) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 行驶稳定系统、挖掘装载机及控制方法 |
| WO2023188963A1 (ja) | 2022-03-31 | 2023-10-05 | 日立建機株式会社 | ホイール式建設機械 |
-
1997
- 1997-07-22 JP JP21248697A patent/JPH1136375A/ja active Pending
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2019120012A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
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| CN110630570B (zh) * | 2019-09-10 | 2024-02-13 | 中国船舶重工集团公司第七一五研究所 | 一种多自由度液压阻尼系统 |
| WO2021232455A1 (zh) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 行驶稳定系统、挖掘装载机及控制方法 |
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| WO2023188963A1 (ja) | 2022-03-31 | 2023-10-05 | 日立建機株式会社 | ホイール式建設機械 |
| KR20240150804A (ko) | 2022-03-31 | 2024-10-16 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 휠식 건설 기계 |
| US12385224B2 (en) | 2022-03-31 | 2025-08-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Wheeled construction machine |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20050525 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050531 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051004 |