JPH1139172A - 電子制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御対象を制御するためのプログラムを単位
機能毎に細分化した各オブジェクトの処理を、リアルタ
イムに且つ多くのメモリ資源を消費することなく行うこ
とのできる電子制御装置を提供する。 【解決手段】 オブジェクトのメソッドの実行によりメ
ッセージが出されると、そのメッセージをオブジェクト
メッセージ格納部に記憶（キューイング）し、何れかの
オブジェクトのメソッドの実行が終了した時点で、メッ
セージ配送処理を実行して、オブジェクトメッセージ格
納部にメッセージが記憶されていれば（Ｓ２１０：ＹＥ
Ｓ）、最初に記憶されたメッセージを１つ読み出して
（Ｓ２２０）、そのメッセージの出力先であるオブジェ
クトのメソッドの実行へ移行する（Ｓ２４０，Ｓ２５
０）。この結果、各オブジェクトのメソッドをリアルタ
イムに実行でき、しかも、メッセージのみを記憶すれば
良く、記憶情報量が少なくて済む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、オブジェクト指向
のプログラムに従って制御対象を制御する電子制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば車両のエンジンを制御
する電子制御装置においては、マイクロコンピュータ
（詳しくは、マイクロコンピュータのＣＰＵ）によって
実行されるエンジン制御用のプログラムを、制御の種類
毎に作成するようにしていた。例えば燃料噴射制御に関
しては、エンジンの回転に同期した通常の噴射制御，エ
ンジンの回転とは非同期の噴射制御，及び高回転時の燃
料カット制御といった具合に、制御の種類毎（以下、制
御毎という）にプログラムを夫々作成していた。

【０００３】しかしながら、制御毎にプログラムを作成
したのでは、各プログラムに共通部分が多く含まれるこ
ととなるため、プログラムを格納するメモリ資源やプロ
グラムの開発時間に無駄が生じてしまう。例えば、上記
燃料噴射制御の例では、各制御毎のプログラム中に、イ
ンジェクタ（燃料噴射弁）を駆動するための処理部分が
重複して設けられることとなる。また、各プログラムに
共通部分が多いため、その共通部分に関わる制御仕様を
変更しなければならない場合には、各プログラムの中か
ら仕様変更部分に関係するプログラムを捜し出して修正
する必要があり、プログラム開発に多大な時間を要して
しまうこととなっていた。

【０００４】そこで、本発明者は、この種の電子制御装
置においても、パーソナルコンピュータなどの場合と同
様に、制御プログラムをオブジェクト指向によって作成
する（プログラミングする）ことを試みている。オブジ
ェクト指向とは、人間が行動するときの如く操作対象に
注目して仕事を進めるという考え方を、コンピュータシ
ステムにモデル化したものであり、このオブジェクト指
向のプログラミングでは、プログラムの処理を、オブジ
ェクトという単位で考える。

【０００５】即ち、オブジェクトは、データとそのデー
タを処理する手続きであるプログラム（以下、メソッド
という）とを、一まとめにしたソフトウェアモジュール
であり、オブジェクト指向のプログラミングでは、制御
プログラムの全機能を部品毎などの単位機能毎に細分化
して、その単位機能毎にオブジェクトを用意する。そし
て、オブジェクト指向のプログラミングでは、オブジェ
クト間でメッセージのやり取りを行う、所謂オブジェク
ト間メッセージ通信の考え方を利用して、各オブジェク
トが結合される。

【０００６】ここで、エンジンのアイドル回転数を制御
するためのプログラムを、オブジェクト指向に基づき作
成した場合の一例について、図２２を用いて説明する。
尚、図２２は、エンジンのアイドル回転数制御に関する
機能を細分してオブジェクト化し、これに各オブジェク
ト間でのメッセージのやり取りを加えて示したメッセー
ジシーケンスチャートである。そして、このメッセージ
シーケンスチャートでは、オブジェクトを上下方向の線
で示し、そのオブジェクト間でのメッセージのやり取り
を左右の矢印で示している。また、オブジェクトを示す
線の上にある長方形の枠は、そのオブジェクトの処理を
表している。

【０００７】一方、本明細書中の説明において、「オブ
ジェクトが…する。」や「オブジェクトは…する。」と
いったオブジェクトを主語とした動作表現は、実際に
は、マイクロコンピュータのＣＰＵがオブジェクトに従
って動作する（換言すれば、ＣＰＵがオブジェクトのメ
ソッドを実行する）ことで実現される機能手段（即ち、
本発明における単位処理手段）が、上記「…」の動作を
行うことを示している。また、「オブジェクトが動作す
る」とは、マイクロコンピュータのＣＰＵが、そのオブ
ジェクトのメソッドを実行することを示している。

【０００８】まず最初に、図２２に示した各オブジェク
トの機能について説明する。ＩＳＣオブジェクトは、エ
ンジンの水温値などに基づき、エンジン回転数を最適な
アイドル回転数にするための目標スロットル開度を算出
するオブジェクトであり、水温センサオブジェクトは、
エンジンの水温を検出する水温センサからのアナログ信
号をＡＤ変換したデジタル値を、水温値に変換するオブ
ジェクトである。そして、ＡＤ変換器オブジェクトは、
水温センサからのアナログ信号をデジタル値に変換（Ａ
Ｄ変換）するためのＡＤ変換器を制御するオブジェクト
であり、スロットルコントローラオブジェクトは、エン
ジンのスロットル弁を、ＩＳＣオブジェクトによって算
出された目標スロットル開度となるように制御するオブ
ジェクトである。

【０００９】次に、図２２の各オブジェクトによって実
現される処理の内容について説明する。まず、アイドル
回転数制御タイミングになるとＩＳＣオブジェクトが動
作を開始する（つまり、ＣＰＵがＩＳＣオブジェクトの
メソッドの実行を開始する）。そして、図２２のに示
すように、ＩＳＣオブジェクトが、水温センサオブジェ
クトに水温取得要求のメッセージを送る。

【００１０】すると、水温センサオブジェクトが動作し
て、図２２のに示すように、ＡＤ変換器オブジェクト
に水温ＡＤ値取得要求のメッセージを送る。そして、そ
の水温ＡＤ値取得要求のメッセージに伴い、ＡＤ変換器
オブジェクトが動作して、水温センサからのアナログ信
号をデジタル信号に変換する演算を行う。

【００１１】ＡＤ変換器オブジェクトは、上記演算を終
了した後、図２２のに示すように、水温センサオブジ
ェクトに水温ＡＤ値取得応答のメッセージ（即ち、水温
センサのデジタル変換が終了したというメッセージ）を
送る。すると、水温センサオブジェクトが、ＡＤ変換器
オブジェクトの演算結果に基づいて水温値を算出し、そ
の算出後、図２２のに示すように、ＩＳＣオブジェク
トに水温取得応答のメッセージ（即ち、水温値の算出が
終了したというメッセージ）を送る。

【００１２】そして、上記水温取得応答のメッセージに
伴い、ＩＳＣオブジェクトが、上記算出された水温値に
基づいて目標スロットル開度を算出し、その算出後、Ｉ
ＳＣオブジェクトは、図２２のに示すように、スロッ
トルコントローラオブジェクトにスロットル設定要求の
メッセージ（即ち、目標スロットル開度を算出したこと
を示すメッセージ）を送る。

【００１３】すると、スロットルコントローラオブジェ
クトが動作して、エンジンのスロットル弁を、上記算出
された目標スロットル開度となるように制御し、これに
より、エンジン回転数が最適なアイドル回転数に制御さ
れる。このように、オブジェクト指向のプログラムで
は、各オブジェクトが他のオブジェクトに対し処理依頼
としてのメッセージを出すことにより、そのメッセージ
の出力先であるオブジェクトが動作する、といった仮想
的なオブジェクト間メッセージ通信により、各オブジェ
クトの処理順序が決定される。

【００１４】そして、オブジェクト指向によってプログ
ラムを作成すれば、プログラムの共通部分をまとめ易く
なり、制御毎にプログラムを作成する場合と比較して、
制御仕様の変更時にもプログラムの修正が非常に容易と
なる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この種
の電子制御装置において、その制御プログラムをオブジ
ェクト指向で作成しようとしても、各オブジェクト間で
のメッセージのやり取り（即ち、オブジェクト間メッセ
ージ通信）を実現させるための有効な手段がなかった。

【００１６】尚、従来より知られているフラグチェック
の手法と関数コールの手法とを、オブジェクト間メッセ
ージ通信に適用することも考えられるが、以下に説明す
るように、両手法共に大きな欠点がある。まず、フラグ
を用いた手法では、図２３に示すように、無限ループの
メインルーチンを設け、そのメインルーチンの中で、各
オブジェクトに対応するフラグが立っているか否かを判
定する。そして、フラグが立っていると判定した場合に
は、そのフラグに対応するオブジェクトの処理（つま
り、そのオブジェクトのメソッド）を実行し、フラグが
立っていないと判定した場合には、そのフラグに対応す
るオブジェクトの処理を飛び越えて、次のフラグの判定
を行うようにする。

【００１７】具体的には、図２３に例示するように、各
オブジェクトＡ，Ｂ，Ｃに夫々対応するフラグＦＡ，Ｆ
Ｂ，ＦＣが立っていない場合には、メインルーチンのス
テップ（以下、単に「Ｓ」と記す）１０〜Ｓ３０の全て
で否定判定される（Ｓ１０〜Ｓ３０：ＮＯ）。そして、
例えばオブジェクトＡの処理が起動されて、その処理中
でオブジェクトＢに対応するフラグＦＢが立てられると
（ＦＢ←１）、オブジェクトＡの処理が終了して、その
後メインルーチンのＳ３０でフラグＦＢが立っていると
判定されると（Ｓ３０：ＹＥＳ）、オブジェクトＢの処
理が実行される。また、オブジェクトＢの処理中でオブ
ジェクトＣに対応するフラグＦＣが立てられると（ＦＣ
←１）、オブジェクトＢの処理が終了して、その後メイ
ンルーチンのＳ２０でフラグＦＣが立っていると判定さ
れると（Ｓ２０：ＹＥＳ）、オブジェクトＣの処理が実
行される。

【００１８】つまり、この手法では、各オブジェクトの
処理中にフラグを立てることで、他のオブジェクトに対
する処理依頼としてのメッセージが出されることとな
る。しかしながら、フラグを用いる上記の手法では、フ
ラグの監視順序がプログラムの設計時に決ってしまい、
１つのオブジェクトの処理を行うために別のオブジェク
トに対応するフラグを判定しなければならず、無駄な処
理が多くなる。例えば、図２３の例では、オブジェクト
Ａの次にオブジェクトＢの処理を行う場合に、メインル
ーチンのＳ１０〜Ｓ３０までの処理を余分に行う必要が
生じる。尚、図２３における点線は、オブジェクトＡ〜
Ｃ以外の他のオブジェクトに対応するフラグを判定する
ための処理が、更に存在していることを示している。

【００１９】つまり、フラグを用いた手法の場合には、
各オブジェクトの処理を、イベントドリブン（即ち、処
理要求が発生・終了したことにより動作が引き起こされ
ること）で行うことができず、リアルタイム性に欠けて
しまう。次に、関数コールを用いた手法では、図２４に
示すように、オブジェクトのメソッド内に、次に処理し
たいオブジェクトのメソッドをコールする命令を、書き
込んでおくようにする。そして、オブジェクト間のメッ
セージ通信を次々に行いたい場合には、コールされるオ
ブジェクトのメソッド内に、他のオブジェクトのメソッ
ドをコールする命令を予め書き込んでおく。

【００２０】具体的には、図２４に例示するように、オ
ブジェクトＡのメソッドの実行中に、オブジェクトＢの
メソッドをコールし、更に、オブジェクトＢのメソッド
の実行中に、オブジェクトＣのメソッドをコールする。
つまり、この手法では、関数コールにより、他のオブジ
ェクトに対する処理依頼としてのメッセージが出される
こととなる。

【００２１】しかしながら、関数コールを用いる上記の
手法では、コールする側のメソッドの実行を一時中断
し、コールされる側のメソッドを実行した後で、中断し
ていたメソッドの実行を再開することとなる。よって、
中断していたメソッドの実行を再開するためには、中断
直前のマイクロコンピュータの内部状態（即ち、プログ
ラムカウンタや各種レジスタの値）を、ＲＡＭのスタッ
ク領域に記憶しておかなければならず、ＲＡＭの記憶領
域を多く消費してしまう。

【００２２】特に、ネスティング（即ち、多重の層に形
成されるコールの組み合せ）の数が多くなればなるほ
ど、消費されるＲＡＭの記憶領域が顕著に多くなってし
まい、電子制御装置のようにメモリ資源が限られた装置
では限界がある。本発明は、こうした問題に鑑みなされ
たものであり、制御対象を制御するためのプログラムを
単位機能毎に細分化した各オブジェクトの処理を、リア
ルタイムに且つ多くのメモリ資源を消費することなく行
うことのできる電子制御装置を提供することを提供する
ことを目的としている。

【００２３】

【課題を解決するための手段、及び発明の効果】まず、
請求項１に記載の本発明の電子制御装置は、制御対象を
制御するためのプログラムを単位機能毎に細分化したオ
ブジェクトに従って、前記各単位機能を実現するための
処理を夫々行う複数の単位処理手段を備えている。

【００２４】ここで、単位処理手段とは、例えば前述し
たように、マイクロコンピュータのＣＰＵがオブジェク
トに従って動作する（換言すれば、ＣＰＵがオブジェク
トのメソッドを実行する）ことで実現される機能手段で
ある。つまり、マイクロコンピュータのＣＰＵがオブジ
ェクトのメソッドを実行することにより、そのオブジェ
クトに割り振られた機能を実現するための処理が行われ
る。

【００２５】そして、本発明の電子制御装置では、その
前提として、複数の単位処理手段の何れかが択一的に処
理動作を行うと共に、各単位処理手段が、その処理動作
中に他の単位処理手段に対して処理依頼としてのメッセ
ージを出すことにより、そのメッセージの出力先である
単位処理手段が処理を行う。

【００２６】ここで特に、本発明の電子制御装置は、メ
ッセージ記憶手段と起動制御手段とを備えており、メッ
セージ記憶手段が、単位処理手段の出したメッセージを
記憶する。そして、起動制御手段が、複数の単位処理手
段の何れかが処理動作を終了した時点で、メッセージ記
憶手段に記憶されているメッセージを読み出し、その読
み出したメッセージの出力先である単位処理手段に処理
を開始させる。

【００２７】よって、何れかの単位処理手段が処理動作
を開始し、その処理動作の途中で他の単位処理手段へメ
ッセージを出すと、そのメッセージはメッセージ記憶手
段に記憶される。そして、メッセージを出した単位処理
手段の処理動作が終了すると、その時点から、上記記憶
されたメッセージの出力先である単位処理手段の処理が
開始されることとなる。

【００２８】このため、オブジェクトを主体として見れ
ば、オブジェクトが他のオブジェクトにメッセージを出
すと、そのメッセージがメッセージ記憶手段に一旦記憶
され、そのメッセージを出したオブジェクトの処理が終
了すると、直ちに、上記記憶されたメッセージの出力先
であるオブジェクトの処理が行われることとなる。

【００２９】従って、本発明の電子制御装置によれば、
制御対象を制御するためのプログラムを単位機能毎に細
分化した各オブジェクトの処理を、リアルタイムに行う
ことができる。つまり、オブジェクト間メッセージ通信
にフラグチェックの手法を適用した場合の如くリアルタ
イム性に欠けることなく、各オブジェクトの処理をイベ
ントドリブンで行うことができる。

【００３０】しかも、オブジェクト間メッセージ通信に
関数コールの手法を適用した場合のように、実行中のオ
ブジェクトの処理を中断して他のオブジェクトの処理を
行う、といったものではないため、各オブジェクトの処
理を、多くのメモリ資源を消費することなく行うことが
できる。

【００３１】即ち、オブジェクト間メッセージ通信に関
数コールの手法を適用した場合には、前述したように、
マイクロコンピュータの内部状態（プログラムカウンタ
や各種レジスタの値）を記憶しなければならないが、本
発明の電子制御装置によれば、メッセージのみを記憶す
れば良く、記憶すべき情報量が格段に少なくて済むので
ある。

【００３２】ところで、起動制御手段は、請求項２に記
載のように、メッセージ記憶手段に記憶されているメッ
セージを読み出して、その読み出したメッセージの出力
先である単位処理手段に処理を開始させると共に、その
読み出したメッセージをメッセージ記憶手段から消去す
るように構成すれば、メッセージ記憶手段に不用となっ
たメッセージが残ることを防止でき、メモリ資源を有効
に活用することができる。

【００３３】次に、請求項３に記載の本発明の電子制御
装置では、前述した請求項１，２に記載の電子制御装置
において、メッセージ記憶手段が、単位処理手段の出し
たメッセージを複数個記憶可能に構成されている。そし
て、起動制御手段は、複数の単位処理手段の何れかが処
理動作を終了した時点で、メッセージ記憶手段に記憶さ
れているメッセージのうち最初に記憶されたメッセージ
を読み出して、その読み出したメッセージの出力先であ
る単位処理手段に処理を開始させると共に、前記読み出
したメッセージをメッセージ記憶手段から消去する。

【００３４】このような請求項３に記載の電子制御装置
によれば、複数系統の処理を交互に効率良く行うことが
できる。例えば、何れかの単位処理手段が、その処理動
作の途中で、他の単位処理手段Ｘ１に対してメッセージ
ｍｘ１を出し、更に続いて、処理系統の異なる他の単位
処理手段Ｙ１に対しメッセージｍｙ１を出したとする。

【００３５】すると、その２つのメッセージｍｘ１，ｍ
ｙ１は、その出力順（つまり、ｍｘ１→ｍｙ１の順）に
メッセージ記憶手段に記憶される。そして、上記メッセ
ージｍｘ１，ｍｙ１を出した単位処理手段の処理動作が
終了すると、その時点で、メッセージ記憶手段に記憶さ
れているメッセージｍｘ１，ｍｙ１のうち、最初に記憶
された方のメッセージｍｘ１が読み出されて、そのメッ
セージｍｘ１の出力先である単位処理手段Ｘ１の処理が
開始されると共に、その読み出されたメッセージｍｘ１
がメッセージ記憶手段から消去される。

【００３６】ここで、単位処理手段Ｘ１が、その処理動
作の途中で他の単位処理手段Ｘ２にメッセージｍｘ２を
出すと、そのメッセージｍｘ２がメッセージ記憶手段に
記憶されるため、メッセージ記憶手段には、２つのメッ
セージｍｙ１，ｍｘ２が、ｍｙ１→ｍｘ２の順で記憶さ
れていることとなる。

【００３７】よって、単位処理手段Ｘ１の処理動作が終
了すると、その時点で、メッセージ記憶手段に記憶され
ているメッセージｍｙ１，ｍｘ２のうち、最初に記憶さ
れた方のメッセージｍｙ１が読み出されて、そのメッセ
ージｍｙ１の出力先である単位処理手段Ｙ１の処理が開
始されると共に、その読み出されたメッセージｍｙ１が
メッセージ記憶手段から消去される。

【００３８】そして、単位処理手段Ｙ１が、その処理動
作の途中で他の単位処理手段Ｙ２にメッセージｍｙ２を
出すと、そのメッセージｍｙ２がメッセージ記憶手段に
記憶され、メッセージ記憶手段には、２つのメッセージ
ｍｘ２，ｍｙ２が、ｍｘ２→ｍｙ２の順で記憶されるこ
ととなる。

【００３９】その後、単位処理手段Ｙ１の処理動作が終
了すると、その時点で、メッセージ記憶手段に記憶され
ているメッセージｍｘ２，ｍｙ２のうち、最初に記憶さ
れた方のメッセージｍｘ２が読み出されて、そのメッセ
ージｍｘ２の出力先である単位処理手段Ｘ２の処理が開
始されると共に、その読み出されたメッセージｍｘ２が
メッセージ記憶手段から消去される。

【００４０】そして更に、単位処理手段Ｘ２の処理動作
が終了すると、メッセージ記憶手段に記憶されているメ
ッセージｍｙ２が読み出されて、そのメッセージｍｙ２
の出力先である単位処理手段Ｙ２の処理が開始されると
共に、その読み出されたメッセージｍｙ２がメッセージ
記憶手段から消去される。

【００４１】このように、請求項３に記載の電子制御装
置によれば、単位処理手段Ｘ１が単位処理手段Ｘ２にメ
ッセージを出し、また、単位処理手段Ｙ１が単位処理手
段Ｙ２にメッセージを出す、といった２系統の処理を進
めて行く場合に、単位処理手段Ｘ１，Ｘ２の処理系統と
単位処理手段Ｙ１，Ｙ２の処理系統とを、Ｘ１→Ｙ１→
Ｘ２→Ｙ２の順に交互に行うことができるようになるの
である。

【００４２】ところで、この種の電子制御装置におい
て、オブジェクトは、一般に、記憶内容の書き換えが不
能な通常のＲＯＭ（所謂マスクＲＯＭ）や記憶内容の書
き換えが可能なＥＥＰＲＯＭなどからなるプログラム記
憶手段に記憶されるが、この場合に、請求項４に記載の
如く構成すれば、より大きな効果を得ることができる。

【００４３】即ち、請求項４に記載の電子制御装置で
は、前述した請求項１〜３に記載の電子制御装置におい
て、オブジェクトが、所定のプログラム記憶手段に記憶
されていると共に、各単位処理手段が出すメッセージに
は、そのメッセージの出力先である単位処理手段に対応
したオブジェクトを示す識別コードが含まれている。

【００４４】そして更に、起動制御手段は、前記識別コ
ードと、その識別コードが示すオブジェクトのプログラ
ム記憶手段における格納位置を表わす格納位置情報と
を、対応付けて記憶した格納位置記憶手段を備えてお
り、メッセージ記憶手段から読み出したメッセージに含
まれている識別コードが示すオブジェクトのプログラム
記憶手段における格納位置を、上記格納位置記憶手段の
記憶内容に基づき特定することにより、前記読み出した
メッセージの出力先である単位処理手段に処理を開始さ
せるよう構成されている。

【００４５】このような請求項４に記載の電子制御装置
によれば、プログラムの設計変更等に伴うオブジェクト
の修正によって、そのオブジェクトのプログラム記憶手
段における格納位置が変化した場合には、格納位置記憶
手段に記憶される情報、即ち、識別コードに対応付けて
記憶されるオブジェクトの格納位置情報を変更するだけ
で、対応することができるようになる。

【００４６】例えば、オブジェクト間メッセージ通信に
関数コールの手法を適用した場合には、格納位置が変化
したオブジェクトをコールする方のオブジェクトも全て
修正しなければならないが、請求項４に記載の電子制御
装置によれば、そのような手間は無い。つまり、プログ
ラム全体における各オブジェクトの独立性が高くなり、
システム全体として設計変更が容易なものとなる。

【００４７】尚、前記格納位置情報としては、請求項５
に記載のように、プログラム記憶手段の記憶領域を示す
アドレスを採用すれば良く、このようにすれば、オブジ
ェクトの格納位置を容易に特定することができる。ま
た、例えば、プログラム記憶手段が複数のＲＯＭからな
る場合には、どのＲＯＭのどのアドレスといった情報
を、オブジェクトの格納位置情報として採用すれば良
い。

【００４８】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施形
態の電子制御装置について図面を用いて説明する。尚、
本発明は、下記の実施形態に限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００４９】まず図１は、自動車に搭載されて内燃機関
型エンジンの制御を行う実施形態の電子制御装置（以
下、ＥＣＵという）１のハードウェア構成を表すブロッ
ク図である。図１に示すように、ＥＣＵ１は、エンジン
の水温を検出する水温センサやエンジンの回転数を検出
するクランクセンサなどの各種センサからの信号を入力
する入力回路２と、入力回路２からの信号に基づきエン
ジンに対する最適制御量を演算し、その演算結果に基づ
き制御信号を出力するＣＰＵ３と、ＣＰＵ３からの制御
信号を受けて、エンジンのスロットル弁やインジェクタ
（燃料噴射弁）等のアクチュエータを駆動する出力回路
４と、ＣＰＵ３がエンジンを制御するために実行するプ
ログラム及びそのプログラムの実行時に参照されるデー
タを格納する不揮発性のＲＯＭ５と、ＣＰＵ３の演算結
果等を一時格納する揮発性のＲＡＭ６とを備えている。

【００５０】そして、このＥＣＵ１においては、上記Ｃ
ＰＵ３，ＲＯＭ５，及びＲＡＭ６によりマイクロコンピ
ュータの主要部が構成されており、図示はされていない
が、そのマイクロコンピュータには、ＣＰＵ３が入力回
路２及び出力回路４との間で信号の入出力を行うための
Ｉ／Ｏポートも備えられている。また、ＲＡＭ６の一部
の記憶領域は、ＥＣＵ１への電源供給が遮断された状態
においても記憶内容を保持可能なバックアップＲＡＭと
して設定されている。

【００５１】ところで、本実施形態のＥＣＵ１におい
て、ＲＯＭ５に格納されてＣＰＵ３により実行されるエ
ンジン制御用のプログラム及びデータは、オブジェクト
指向によってプログラミングされている。そのため、本
実施形態のＥＣＵ１では、前述したオブジェクト間メッ
セージ通信を実現するための手段として、図２に示すメ
ッセージ配送制御部１０を備えている。

【００５２】尚、図２は、ハードウェア構成を示すもの
ではなく、ＲＯＭ５に格納されたエンジン制御用のオブ
ジェクトと、メッセージ配送制御部１０との関係を示す
概念図である。そして、メッセージ配送制御部１０は、
ハードウェアによって構成されているのではなく、ＣＰ
Ｕ３がＲＯＭ５に格納されたメッセージ配送制御用のオ
ブジェクトに従い動作することで実現される機能手段で
ある。

【００５３】そこで、以下では、メッセージ配送制御部
１０について、エンジンのアイドル回転数を制御するた
めのプログラム部分を例に挙げて説明する。まず、図２
に示すように、ＲＯＭ５には、エンジンのアイドル回転
数を制御するためのオブジェクトとして、エンジンの水
温値や実際の回転数などに基づき、エンジン回転数を最
適なアイドル回転数にするための目標スロットル開度を
算出するＩＳＣオブジェクトＯＢ１と、水温センサから
のアナログ信号をＡＤ変換したデジタル値を、水温値に
変換する水温センサオブジェクトＯＢ２と、水温センサ
からのアナログ信号をデジタル値に変換（ＡＤ変換）す
るためのＡＤ変換器（図示省略）を制御するＡＤ変換器
オブジェクトＯＢ３と、クランクセンサからの信号に基
づきエンジン回転数を算出するクランクセンサオブジェ
クトＯＢ５と、エンジンのスロットル弁を、ＩＳＣオブ
ジェクトによって算出された目標スロットル開度となる
ように制御するスロットルコントローラオブジェクトＯ
Ｂ４と、が格納されている。

【００５４】また、ＲＯＭ５には、上記オブジェクトＯ
Ｂ１〜ＯＢ５以外のオブジェクトも格納されており、そ
の中には、メッセージ配送制御部１０の機能を実現する
ためのオブジェクト（メッセージ配送制御用のオブジェ
クト）が含まれている。次に、上記各オブジェクトＯＢ
１〜ＯＢ５によって実現される処理の概要について、図
３のメッセージシーケンスチャートに沿って説明する。

【００５５】まず、アイドル回転数制御のタイミングを
決定するために定期的（例えば４ｍｓ毎）に実行される
上記オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５以外の他のオブジェク
トから、図３のに示すように、ＩＳＣオブジェクトＯ
Ｂ１へスロットル設定開始要求のメッセージが出される
と、ＩＳＣオブジェクトＯＢ１が動作を開始する（つま
り、ＣＰＵ３がＩＳＣオブジェクトＯＢ１のメソッドの
実行を開始する）。

【００５６】そして、ＩＳＣオブジェクトＯＢ１は、図
３のに示すように、水温センサオブジェクトＯＢ２へ
水温取得要求のメッセージを出し、次いで、図３のに
示すように、クランクセンサオブジェクトＯＢ５へエン
ジン回転数取得要求のメッセージを出す。

【００５７】すると、上記水温取得要求のメッセージに
伴い、水温センサオブジェクトＯＢ２が動作して、図３
のに示すように、ＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３へ水
温ＡＤ値取得要求のメッセージを出す。一方、上記エン
ジン回転数取得要求のメッセージに伴い、クランクセン
サオブジェクトＯＢ５が動作して、クランクセンサから
の信号に基づきエンジン回転数を算出する。そして、ク
ランクセンサオブジェクトＯＢ５は、エンジン回転数の
算出を終了した後、図３のに示すように、ＩＳＣオブ
ジェクトＯＢ１へエンジン回転数取得応答のメッセージ
（即ち、エンジン回転数の算出が終了したというメッセ
ージ）を出す。

【００５８】また、水温センサオブジェクトＯＢ２が出
した水温ＡＤ値取得要求のメッセージに伴い、ＡＤ変換
器オブジェクトＯＢ３が動作して、水温センサからのア
ナログ信号をデジタル値に変換する演算を行う。そし
て、ＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３は、上記演算を終了
した後、図３のに示すように、水温センサオブジェク
トＯＢ２へ水温ＡＤ値取得応答のメッセージ（即ち、水
温センサのデジタル変換が終了したというメッセージ）
を出す。

【００５９】すると、水温センサオブジェクトＯＢ２
は、ＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３の演算結果に基づい
て水温値を算出し、その算出後、図３のに示すよう
に、ＩＳＣオブジェクトＯＢ１へ水温取得応答のメッセ
ージ（即ち、水温値の算出が終了したというメッセー
ジ）を出す。

【００６０】そして、上記水温取得応答のメッセージ或
いは上記エンジン回転数取得応答のメッセージに伴い、
ＩＳＣオブジェクトＯＢ１が動作して、水温センサオブ
ジェクトＯＢ２により算出された水温値とクランクセン
サオブジェクトＯＢ５により算出されたエンジン回転数
とに基づき目標スロットル開度を算出し、その算出後、
ＩＳＣオブジェクトＯＢ１は、図３のに示すように、
スロットルコントローラオブジェクトＯＢ４へスロット
ル設定要求のメッセージ（即ち、目標スロットル開度を
算出したことを示すメッセージ）を出す。

【００６１】すると、スロットルコントローラオブジェ
クトＯＢ４が動作して、エンジンのスロットル弁を、上
記算出された目標スロットル開度となるように制御し、
これにより、エンジン回転数が最適なアイドル回転数に
制御される。このように、本実施形態のＥＣＵ１では、
各オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５が他のオブジェクトに対
し処理依頼としてのメッセージを出すことにより、その
メッセージの出力先であるオブジェクトが動作する、と
いった仮想的なオブジェクト間メッセージ通信により、
各オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５の処理順序が決定されて
いる。

【００６２】次に、上記のようなオブジェクト間メッセ
ージ通信を実現するためのメッセージ配送制御部１０
は、各オブジェクトが出したメッセージをキューイング
すると共に、所定の配送条件が成立する毎に、上記キュ
ーイングしたメッセージのうち最初にキューイングした
メッセージを読み出して、その読み出したメッセージを
当該メッセージの出力先であるオブジェクトに配送する
ものである。

【００６３】尚、「キューイング」とは、キューに対し
てデータの挿入記憶を行う操作のことであり、「キュ
ー」とは、待ち行列であって、データ構造体のうち、一
方の端でデータの挿入が行われ、他方の端でデータの削
除が行われるものである。また、「配送」とは、メッセ
ージの出力先であるオブジェクトの処理（詳しくは、メ
ッセージにより指定されるオブジェクトのメソッドの実
行）を開始させることを意味している。

【００６４】そして、メッセージ配送制御部１０は、図
２に示すように、各オブジェクトからのメッセージをキ
ューイングするためのオブジェクトメッセージ格納部１
２と、このオブジェクトメッセージ格納部１２に対し
て、メッセージを記憶（キューイング）するためのメモ
リブロックを提供する空きメモリブロック格納部１４と
を備えている。

【００６５】ここで、オブジェクトメッセージ格納部１
２と空きメモリブロック格納部１４は、夫々、ＲＡＭ６
内の記憶領域であり、その容量はダイナミックに変動す
る。また、メモリブロックは、両格納部１２，１４の単
位容量に相当し、１つのメッセージを記憶可能な容量分
である。

【００６６】つまり、ＲＡＭ６内には所定数（例えば１
０個）分のメモリブロックが予め確保されており、最初
は、その全てのメモリブロックが空きメモリブロック格
納部１４となっている。そして、オブジェクトからメッ
セージが出されると、空きメモリブロック格納部１４を
構成するメモリブロックが１つ減り、その代わりに、オ
ブジェクトメッセージ格納部１２を構成するメモリブロ
ックが１つ増えて、その増加されたメモリブロックにメ
ッセージが記憶（キューイング）される。また、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２からメッセージが読み出さ
れてオブジェクトに配送されると、そのメッセージが記
憶されていたメモリブロックがオブジェクトメッセージ
格納部１２から、空きメモリブロック格納部１４へ戻る
ようになっている。

【００６７】よって、概念的には、ＲＡＭ６内に確保さ
れた全てのメモリブロックは、最初は空きメモリブロッ
ク格納部１４に入っており、オブジェクトからメッセー
ジが出されると、空きメモリブロック格納部１４からオ
ブジェクトメッセージ格納部１２へメモリブロックが１
つ引き渡されて（移管されて）、その引き渡されたメモ
リブロックにメッセージが記憶される。また、オブジェ
クトメッセージ格納部１２にキューイングされたメッセ
ージが読み出されてオブジェクトに配送されると、その
メッセージが記憶されていたメモリブロックは、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２から空きメモリブロック格
納部１４へ戻されて再利用される。

【００６８】尚、以下では、メッセージが格納されてい
るメモリブロックを、メッセージブロックと言い、メッ
セージが格納されていないメモリブロックを、空きメモ
リブロックと言う。そして、メッセージブロックと空き
メモリブロックとを総称して、メモリブロックと言う。

【００６９】一方、本実施形態において、各オブジェク
トから出されるメッセージには、そのメッセージ内容と
して、当該メッセージの出力先のオブジェクトを示すオ
ブジェクト識別番号（以下、ＯＩＤという）と、その出
力先のオブジェクトを構成するメソッドのうちで実行さ
れるべきメソッドを示すメソッド識別番号（以下、ＭＩ
Ｄという）とが含まれており、更に引数を含んでいる場
合もある。

【００７０】そして、メッセージ配送制御部１０は、図
２に示すように、オブジェクトメッセージ格納部１２か
ら読み出したメッセージの配送先を特定するために、換
言すれば、読み出したメッセージに含まれているＯＩＤ
とＭＩＤが示すオブジェクトのメソッドが、ＲＯＭ５の
何れのアドレスに格納されているかを特定するために、
接続情報データベース１６を備えている。

【００７１】この接続情報データベース１６は、図４に
示す如く、ＯＩＤとＭＩＤの各組み合せと、それら各組
み合せが示すオブジェクトのメソッドが格納されている
ＲＯＭ５の先頭アドレス（即ち、実行開始アドレス）と
を、対応付けて記憶したデータテーブルからなる。例え
ば、図４のデータテーブルでは、ＯＩＤがｎでＭＩＤが
ｍであるオブジェクトのメソッドが、ＲＯＭ５において
「Ａｎｍ」というアドレスを先頭にして格納されている
ことを示す。そして、このようなデータテーブルからな
る接続情報データベース１６は、各オブジェクトと共に
ＲＯＭ５に予め格納されている。

【００７２】次に、メッセージ配送制御部１０の状態遷
移と機能について、図５を参照しつつ説明する。尚、図
５は、メッセージ配送制御部１０の状態遷移図である。
また、以下に説明するメッセージ配送制御部１０の処理
は、実際には、ＣＰＵ３がＲＯＭ５に格納されたメッセ
ージ配送制御用のオブジェクト（メソッド及びデータ）
に従って動作することにより実現されている。

【００７３】メッセージ配送制御部１０は、車両のイグ
ニッションスイッチがオフされて、ＥＣＵ１のマイクロ
コンピュータが動作を停止している際に、図５（ａ）に
示す如くオフ状態となる。そして、例えばイグニッショ
ンスイッチがオフ状態からオンされたり、マイクロコン
ピュータにリセットがかけられる等の初期化要求が生じ
ると、図５（ｂ）に示す如く初期化処理を行い、その
後、図５（ｃ）に示す如くメッセージ受信待ち状態とな
る。

【００７４】ここで、図５（ｂ）で行われる初期化処理
では、図６に示すように、まずＳ５０にて、オブジェク
トメッセージ格納部１２を初期化する。具体的には、オ
ブジェクトメッセージ格納部１２が保有している空きメ
モリブロックを、空きメモリブロック格納部１４に引き
渡す。次にＳ６０にて、空きメモリブロック格納部１４
を初期化する。具体的には、オブジェクトの何れかから
メッセージが出されたときに、空きメモリブロック格納
部１４が保有している空きメモリブロックをオブジェク
トメッセージ格納部１２へ引き渡すことのできる状態に
する。

【００７５】そして、メッセージ配送制御部１０は、こ
のような初期化処理を終了した後、メッセージ受信待ち
状態となる。メッセージ受信待ち状態とは、オブジェク
トから出されたメッセージをオブジェクトメッセージ格
納部１２にキューイングすることのできる状態であり、
この状態において、イグニッションスイッチがオフされ
る等の終了要求が生じると、メッセージ配送制御部１０
は、図５（ｄ）に示す如くシリアライズ処理を行い、そ
の後、前述したオフ状態に戻る。

【００７６】ここで、図５（ｄ）で行われるシリアライ
ズ処理では、図７に示すように、まずＳ７０にて、オブ
ジェクトメッセージ格納部１２に記憶されているデータ
を、前述したバックアップＲＡＭに退避させ、次にＳ８
０にて、空きメモリブロック格納部１４に記憶されてい
るデータを、バックアップＲＡＭに退避させる。そし
て、メッセージ配送制御部１０は、このようなシリアラ
イズ処理を終了した後、オフ状態となる。

【００７７】一方、メッセージ配送制御部１０は、メッ
セージ受信待ち状態において、オブジェクトからメッセ
ージが出されると、図５（ｅ）に示す如くメッセージキ
ューイング処理を行って、上記オブジェクトからのメッ
セージをオブジェクトメッセージ格納部１２にキューイ
ングし、その後、メッセージ受信待ち状態に戻る。尚、
本実施形態では、オブジェクトがメッセージ送信要求を
出すことにより、メッセージの出力が行われる。そし
て、以下の説明において、メッセージ内容としてのＯＩ
Ｄがｎ（＝１，２，…）であり且つＭＩＤがｍ（＝１，
２，…）であるメッセージを、特に「メッセージ（ｎ，
ｍ）」と記し、そのメッセージ（ｎ，ｍ）を出力するた
めのメッセージ送信要求を、「メッセージ送信要求
（ｎ，ｍ）」と記す。

【００７８】ここで、オブジェクトがメッセージ（メッ
セージ送信要求）を出した時に行われるメッセージキュ
ーイング処理では、図８に示すように、まずＳ１００に
て、空きメモリブロック格納部１４から空きメモリブロ
ックを取得できるか否か（つまり、空きメモリブロック
格納部１４に空きメモリブロックがあるか否か）を判断
する。そして、空きメモリブロックが取得可能であれ
ば、続くＳ１１０にて、空きメモリブロック格納部１４
から、空きメモリブロックのうちで先頭にある空きメモ
リブロック、即ち、空きメモリブロック格納部１４にキ
ューイングされている空きメモリブロックのうちで最初
にキューイングされた空きメモリブロックを取得する。

【００７９】次にＳ１２０にて、上記取得した空きメモ
リブロックに、オブジェクトから今回出されたメッセー
ジを書き込む。尚、具体的には、空きメモリブロック
に、メッセージの内容であるＯＩＤ及びＭＩＤ或いは更
に引数が書き込まれる。そして、続くＳ１３０にて、上
記Ｓ１２０でメッセージを書き込んだメモリブロック
を、オブジェクトメッセージ格納部１２にキューイング
する。つまり、メッセージを書き込んだメモリブロック
を、メッセージブロックとして、オブジェクトメッセー
ジ格納部１２におけるメッセージブロックの最後尾に登
録する。そして、Ｓ１３０の処理を行った後、当該メッ
セージキューイング処理を終了する。

【００８０】また、上記Ｓ１００にて、空きメモリブロ
ックを取得することができない（つまり、空きメモリブ
ロック格納部１４に空きメモリブロックがない）と判断
した場合には、メッセージ送信要求を出したオブジェク
トのメソッドへエラーメッセージを出し、これにより所
定のフェールセーフ処理が行われる。

【００８１】よって、このメッセージキューイング処理
が行われると、図９（ａ）の斜線で示すように、空きメ
モリブロック格納部１４にある空きメモリブロックＥ1
〜Ｅm のうち、先頭にある空きメモリブロックＥ1 が選
択されて、図９（ｂ）に示すように、その空きメモリブ
ロックＥ1 が取得される（Ｓ１００：ＹＥＳ，Ｓ１１
０）。

【００８２】そして、図９（ｃ）に示すように、上記取
得した空きメモリブロックＥ1 に、オブジェクトから今
回出されたメッセージの内容が書き込まれ（Ｓ１２
０）、最後に、図９（ｄ）に示す如く、メッセージの内
容が書き込まれたメモリブロックＥ1 が、オブジェクト
メッセージ格納部１２におけるメッセージブロックＭ1
〜Ｍn の最後尾に、メッセージブロックＭn+1 として登
録されて（Ｓ１３０）、オブジェクトメッセージ格納部
１２へのメッセージのキューイングが終了する。

【００８３】また、この状態では、図９（ｄ）に示すよ
うに、オブジェクトメッセージ格納部１２のメッセージ
ブロックＭが１つ増え、その代わりに、空きメモリブロ
ック格納部１４の空きメモリブロックＥが１つ減ること
となる。そして、図９（ｄ）にて（）内に示すように、
空きメモリブロック格納部１４にて当初２番目にあった
空きメモリブロックＥ2 が、先頭の空きメモリブロック
Ｅ1 となり、当初ｍ番目にあった空きメモリブロックＥ
m が、ｍ−１番目の空きメモリブロックＥm-1となる。

【００８４】一方次に、メッセージ配送制御部１０は、
メッセージ受信待ち状態において、オブジェクトから図
５（ｆ）の如くメッセージ配送要求が出されると、図５
（ｇ）に示す如くメッセージ配送状態になる。メッセー
ジ配送状態では、図５（ｈ）に示すように、オブジェク
トメッセージ格納部１２にキューイングされているメッ
セージがあれば、後述するメッセージ配送処理を行っ
て、そのキューイングされているメッセージの配送（即
ち、メッセージにより指定されるオブジェクトのメソッ
ドの実行）を行い、また、図５（ｉ）に示すように、オ
ブジェクトメッセージ格納部１２にキューイングされて
いるメッセージがなければ、メッセージ受信状態へ戻
る。

【００８５】また、メッセージ配送状態では、実行中の
オブジェクトからメッセージ送信要求が出されると、メ
ッセージ受信待ち状態の場合と同様に、図５（ｊ）に示
す如く前述した図８のメッセージキューイング処理を行
う。ここで、図１０に示すように、メッセージ配送処理
は、オブジェクトからメッセージ配送要求が出された
時、或いは、何れかのオブジェクトのメソッドの実行が
終了した時に行われ、まずＳ２１０にて、オブジェクト
メッセージ格納部１２にキューイングされているメッセ
ージがあるか否か（つまり、オブジェクトメッセージ格
納部１２からメッセージブロックを取得できるか否か）
を判断する。そして、キューイングされているメッセー
ジがあれば、続くＳ２２０にて、オブジェクトメッセー
ジ格納部１２から、メッセージブロックのうちで先頭に
あるメッセージブロック、即ち、オブジェクトメッセー
ジ格納部１２にキューイングされているメッセージブロ
ックのうちで最初にキューイングされたメッセージブロ
ックを取得し、そのメッセージブロックに書き込まれて
いるメッセージの内容（ＯＩＤ及びＭＩＤ）を読み取
る。

【００８６】次にＳ２３０にて、上記Ｓ２２０で取得し
たメッセージブロックを、空きメモリブロックとして、
空きメモリブロック格納部１４における空きメモリブロ
ックの最後尾に登録する。そして、続くＳ２４０にて、
上記Ｓ２２０で読み取ったメッセージ内容であるＯＩＤ
とＭＩＤに対応するオブジェクトのメソッドが格納され
ているＲＯＭ５の先頭アドレス（実行開始アドレス）
を、前述した接続情報データベース１６から検索により
算出し、続くＳ２５０にて、上記Ｓ２４０で算出した実
行開始アドレスをコールする。

【００８７】すると、ＣＰＵ３によるプログラムの実行
先が、Ｓ２２０で読み取ったメッセージ内容に対応した
オブジェクトのメソッドの先頭へ移り、これにより、メ
ッセージの配送が行われる。そして、そのメソッドの処
理実行が終了すると、再び、当該メッセージ配送処理が
前述したＳ２１０から行われる。

【００８８】一方、上記Ｓ２１０にて、オブジェクトメ
ッセージ格納部１２にキューイングされているメッセー
ジがない（つまり、オブジェクトメッセージ格納部１２
からメッセージブロックを取得できない）と判断した場
合には、そのままメッセージ受信待ち状態へ戻る。

【００８９】よって、このメッセージ配送処理が行われ
ると、図１１（ａ）の斜線で示すように、オブジェクト
メッセージ格納部１２にあるメッセージブロックＭ1 〜
Ｍnのうち、先頭のメッセージブロックＭ1 が選択され
る。そして、図１１（ｂ）に示すように、そのメッセー
ジブロックＭ1 が取得されて、そのメッセージブロック
Ｍ1 に書き込まれているメッセージ内容が読み取られる
（Ｓ２１０：ＹＥＳ，Ｓ２２０）。

【００９０】そして更に、図１１（ｃ）に示すように、
メッセージ内容が読み取られた後のメッセージブロック
Ｍ1 が、空きメモリブロック格納部１４における空きメ
モリブロックＥ1 〜Ｅm の最後尾に、空きメモリブロッ
クＥm+1 として登録され（Ｓ２３０）、それと共に、上
記メッセージブロックＭ1 から読み取ったメッセージ内
容に対応するオブジェクトのメソッドの実行が開始され
る。

【００９１】また、この状態では、図１１（ｃ）に示す
ように、空きメモリブロック格納部１４の空きメモリブ
ロックＥが１つ増え、その代わりに、オブジェクトメッ
セージ格納部１２のメッセージブロックＭが１つ減るこ
ととなる。そして、図１１（ｃ）にて（）内に示すよう
に、オブジェクトメッセージ格納部１２にて当初２番目
にあったメッセージブロックＭ2 が、先頭のメッセージ
ブロックＭ1 となり、当初ｎ番目にあったメッセージブ
ロックＭn が、ｎ−１番目のメッセージブロックＭn-1
となる。

【００９２】次に、図２に示したアイドル回転数制御用
の各オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５が、メッセージ配送制
御部１０の作用により如何にしてオブジェクト間メッセ
ージ通信を行い、図３のメッセージシーケンスチャート
に示した処理が行われるかについて、図１２〜図２１を
用いて具体的に説明する。

【００９３】まず、図１２に示すように、ＩＳＣオブジ
ェクトＯＢ１は、図３のに示したスロットル設定開始
要求のメッセージとしてのメッセージ（１，２）、つま
りＯＩＤが１でＭＩＤが２であるメッセージに伴い実行
されるアイドル時スロットル設定開始要求メソッド（図
１４）と、図３のに示した水温取得応答のメッセージ
としてのメッセージ（１，３）に伴い実行される水温取
得応答メソッド（図１５）と、図３のに示したエンジ
ン回転数取得応答のメッセージとしてのメッセージ
（１，４）に伴い実行されるエンジン回転数取得応答メ
ソッド（図１６）とを有している。

【００９４】また、水温センサオブジェクトＯＢ２は、
図３のに示した水温取得要求のメッセージとしてのメ
ッセージ（２，１）に伴い実行される水温取得要求メソ
ッド（図１７）と、図３のに示した水温ＡＤ値取得応
答のメッセージとしてのメッセージ（２，２）に伴い実
行される水温ＡＤ値取得応答メソッド（図１８）とを有
している。

【００９５】また更に、ＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３
は、図３のに示した水温ＡＤ値取得要求のメッセージ
としてのメッセージ（３，０）に伴い実行される水温Ａ
Ｄ値取得要求メソッド（図１９）を有し、スロットルコ
ントローラオブジェクトＯＢ４は、図３のに示したス
ロットル設定要求のメッセージとしてのメッセージ
（４，４）に伴い実行されるスロットル設定要求メソッ
ド（図２０）を有し、クランクセンサオブジェクトＯＢ
５は、図３のに示したエンジン回転数取得要求のメッ
セージとしてのメッセージ（５，０）に伴い実行される
エンジン回転数取得要求メソッド（図２１）を有してい
る。

【００９６】そして、上記オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５
の各メソッドの実行開始アドレスは、図１２に示す如
く、各メソッドを示すＯＩＤ及びＭＩＤに夫々対応し
て、接続情報データベース１６内に予め登録されてい
る。次に、ＣＰＵ３により実行される処理の詳細につい
て説明する。

【００９７】まず、上記オブジェクトＯＢ１〜ＯＢ５以
外のオブジェクトであって、アイドル回転数制御のタイ
ミングを決定するためのオブジェクトの処理である、図
１３のスケジュール処理が４ｍｓ毎に実行される。尚、
以下の説明においては、このスケジュール処理の実行が
開始された時点で、オブジェクトメッセージ格納部１２
にはメモリブロックが無いものとする。また、空きメモ
リブロック格納部１４には充分な数の空きメモリブロッ
クがあり、図８に示したメッセージキューイング処理の
Ｓ１００では、常に肯定判定されるものとする。

【００９８】図１３に示すように、スケジュール処理の
実行が開始されると、まずＳ３００にて、メッセージ送
信要求（１，２）が出される。すると、前述した図８の
メッセージキューイング処理が実行されて、オブジェク
トメッセージ格納部１２にメッセージ（１，２）がキュ
ーイングされる。

【００９９】即ち、図８のＳ１１０にて、空きメモリブ
ロック格納部１４から先頭の空きメモリブロックが取得
され、Ｓ１２０にて、その取得した空きメモリブロック
にメッセージ（１，２）が書き込まれ、更に、Ｓ１３０
にて、メッセージ（１，２）が書き込まれたメモリブロ
ックが、オブジェクトメッセージ格納部１２にメッセー
ジブロックとして登録される。そして、この場合には、
オブジェクトメッセージ格納部１２に、メッセージ
（１，２）が書き込まれたメッセージブロックが、１つ
だけ登録されることとなる。換言すれば、オブジェクト
メッセージ格納部１２に、メッセージ（１，２）が１つ
だけ記憶されることとなる。

【０１００】このようにしてメッセージ（１，２）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１３のスケジュ
ール処理に戻り、図１３のＳ３１０にて、メッセージ配
送要求が出される。すると、前述した図１０のメッセー
ジ配送処理が実行されて、オブジェクトメッセージ格納
部１２にキューイングされているメッセージ（１，２）
が配送される。

【０１０１】即ち、まず図１０のＳ２１０にて、オブジ
ェクトメッセージ格納部１２にメッセージがキューイン
グされているか否かがチェックされるが、この場合に
は、メッセージ（１，２）のみがキューイングされてい
るため、Ｓ２２０にて、オブジェクトメッセージ格納部
１２の先頭にあるメッセージブロックからメッセージ
（１，２）の内容が読み取られる。また、Ｓ２３０に
て、メッセージ（１，２）が書き込まれていたメッセー
ジブロックが、空きメモリブロック格納部１４へ空きメ
モリブロックとして返却される。

【０１０２】そして、図１０のＳ２４０にて、上記読み
取ったメッセージ（１，２）の内容に対応するＩＳＣオ
ブジェクトＯＢ１のアイドル時スロットル設定開始要求
メソッドの実行開始アドレスＡ１２（図１２参照）が、
接続情報データベース１６から算出され、Ｓ２５０に
て、その算出した実行開始アドレスがコールされる。

【０１０３】これにより、メッセージ（１，２）の配送
が行われて、図１４に示すアイドル時スロットル設定開
始要求メソッドの実行が開始される。図１４に示すよう
に、アイドル時スロットル設定開始要求メソッドの実行
が開始されると、まずＳ４００にて、アイドル時か否
か、つまりエンジンがアイドル運転状態であるか否かが
判断される。

【０１０４】そして、アイドル時でなければ、そのまま
当該メソッドの実行が終了されて、処理の実行が図１３
のスケジュール処理に戻り、これに伴い全ての処理が終
了するが、アイドル時であれば、続くＳ４０５にて、メ
ッセージ送信要求（２，１）が出される。

【０１０５】すると、図８のメッセージキューイング処
理が実行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２に
メッセージ（２，１）がキューイングされる。即ち、図
８のＳ１１０にて、空きメモリブロック格納部１４から
先頭の空きメモリブロックが取得され、Ｓ１２０にて、
その取得した空きメモリブロックにメッセージ（２，
１）が書き込まれ、更に、Ｓ１３０にて、メッセージ
（２，１）が書き込まれたメモリブロックが、オブジェ
クトメッセージ格納部１２にメッセージブロックとして
登録される。そして、この場合には、オブジェクトメッ
セージ格納部１２に、メッセージ（２，１）が書き込ま
れたメッセージブロックが、１つだけ登録されることと
なる。換言すれば、オブジェクトメッセージ格納部１２
に、メッセージ（２，１）が１つだけ記憶されることと
なる。

【０１０６】このようにしてメッセージ（２，１）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１４のアイドル
時スロットル設定開始要求メソッドに戻り、図１４のＳ
４１０にて、メッセージ送信要求（５，０）が出され
る。すると、再び、図８のメッセージキューイング処理
が実行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２にメ
ッセージ（５，０）がキューイングされる。

【０１０７】即ち、図８のＳ１１０にて、空きメモリブ
ロック格納部１４から先頭の空きメモリブロックが取得
され、Ｓ１２０にて、その取得した空きメモリブロック
にメッセージ（５，０）が書き込まれ、更に、Ｓ１３０
にて、メッセージ（５，０）が書き込まれたメモリブロ
ックが、オブジェクトメッセージ格納部１２におけるメ
ッセージブロックの最後尾に（この場合には先頭から２
番目）に、メッセージブロックとして登録される。

【０１０８】そして、この場合には、オブジェクトメッ
セージ格納部１２に、メッセージ（２，１）が書き込ま
れたメッセージブロックと、メッセージ（５，０）が書
き込まれたメッセージブロックとが、その順に２つ登録
されることとなる。換言すれば、オブジェクトメッセー
ジ格納部１２に、２つのメッセージが、メッセージ
（２，１）→メッセージ（５，０）の順に記憶されるこ
ととなる。

【０１０９】このようにしてメッセージ（５，０）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１４のアイドル
時スロットル設定開始要求メソッドに戻る。そして、こ
のアイドル時スロットル設定開始要求メソッドの処理が
終了すると、図１０のメッセージ配送処理が実行され
て、オブジェクトメッセージ格納部１２にキューイング
されている２つのメッセージのうち、最初に記憶された
方のメッセージ（２，１）が配送される。

【０１１０】即ち、図１０のＳ２２０にて、オブジェク
トメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブロッ
クからメッセージ（２，１）の内容が読み取られ、ま
た、Ｓ２３０にて、メッセージ（２，１）が書き込まれ
ていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格納
部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２４０にて、上記読み取ったメッセージ（２，
１）の内容に対応する水温センサオブジェクトＯＢ２の
水温取得要求メソッドの実行開始アドレスＡ２１（図１
２参照）が、接続情報データベース１６から算出され、
Ｓ２５０にて、その算出した実行開始アドレスがコール
される。

【０１１１】これにより、メッセージ（２，１）の配送
が行われて、図１７に示す水温取得要求メソッドの実行
が開始される。図１７に示すように、水温取得要求メソ
ッドの実行が開始されると、Ｓ５００にて、メッセージ
送信要求（３，０）が出される。

【０１１２】すると、図８のメッセージキューイング処
理が実行されて、前述した手順と全く同様に、オブジェ
クトメッセージ格納部１２にメッセージ（３，０）がキ
ューイングされる。そして、この場合には、オブジェク
トメッセージ格納部１２に、メッセージ（５，０）が書
き込まれたメッセージブロックと、メッセージ（３，
０）が書き込まれたメッセージブロックとが、その順に
２つ登録されることとなる。換言すれば、オブジェクト
メッセージ格納部１２に、２つのメッセージが、メッセ
ージ（５，０）→メッセージ（３，０）の順に記憶され
ることとなる。

【０１１３】このようにしてメッセージ（３，０）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１７の水温取得
要求メソッドに戻る。そして、この水温取得要求メソッ
ドの処理が終了すると、図１０のメッセージ配送処理が
実行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２にキュ
ーイングされている２つのメッセージのうち、最初に記
憶された方のメッセージ（５，０）が配送される。

【０１１４】即ち、図１０のＳ２２０にて、オブジェク
トメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブロッ
クからメッセージ（５，０）の内容が読み取られ、ま
た、Ｓ２３０にて、メッセージ（５，０）が書き込まれ
ていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格納
部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２４０にて、上記読み取ったメッセージ（５，
０）の内容に対応するクランクセンサオブジェクトＯＢ
５のエンジン回転数取得要求メソッドの実行開始アドレ
スＡ５０（図１２参照）が、接続情報データベース１６
から算出され、Ｓ２５０にて、その算出した実行開始ア
ドレスがコールされる。

【０１１５】これにより、メッセージ（５，０）の配送
が行われて、図２１に示すエンジン回転数取得要求メソ
ッドの実行が開始される。図２１に示すように、エンジ
ン回転数取得要求メソッドの実行が開始されると、Ｓ８
００にて、クランクセンサからの信号に基づきエンジン
回転数が算出される。そして、続くＳ８０５にて、上記
Ｓ８００で算出されたエンジン回転数がＲＡＭ６に保存
され、次のＳ８１０にて、メッセージ送信要求（１，
４）が出される。

【０１１６】すると、図８のメッセージキューイング処
理が実行されて、前述した手順と全く同様に、オブジェ
クトメッセージ格納部１２にメッセージ（１，４）がキ
ューイングされる。そして、この場合には、オブジェク
トメッセージ格納部１２に、メッセージ（３，０）が書
き込まれたメッセージブロックと、メッセージ（１，
４）が書き込まれたメッセージブロックとが、その順に
２つ登録されることとなる。換言すれば、オブジェクト
メッセージ格納部１２に、２つのメッセージが、メッセ
ージ（３，０）→メッセージ（１，４）の順に記憶され
ることとなる。

【０１１７】このようにしてメッセージ（１，４）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図２１のエンジン
回転数取得要求メソッドに戻る。そして、このエンジン
回転数取得要求メソッドの処理が終了すると、図１０の
メッセージ配送処理が実行されて、オブジェクトメッセ
ージ格納部１２にキューイングされている２つのメッセ
ージのうち、最初に記憶された方のメッセージ（３，
０）が配送される。

【０１１８】即ち、図１０のＳ２２０にて、オブジェク
トメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブロッ
クからメッセージ（３，０）の内容が読み取られ、ま
た、Ｓ２３０にて、メッセージ（３，０）が書き込まれ
ていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格納
部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２４０にて、上記読み取ったメッセージ（３，
０）の内容に対応するＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３の
水温ＡＤ値取得要求メソッドの実行開始アドレスＡ３０
（図１２参照）が、接続情報データベース１６から算出
され、Ｓ２５０にて、その算出した実行開始アドレスが
コールされる。

【０１１９】これにより、メッセージ（３，０）の配送
が行われて、図１９に示す水温ＡＤ値取得要求メソッド
の実行が開始される。図１９に示すように、水温ＡＤ値
取得要求メソッドの実行が開始されると、Ｓ６００に
て、水温センサからのアナログ信号をデジタル値に変換
する演算が行われ、続くＳ６０５にて、上記Ｓ６００で
演算されたデジタル値がＲＡＭ６に保存される。そし
て、次のＳ６１０にて、メッセージ送信要求（２，２）
が出される。

【０１２０】すると、図８のメッセージキューイング処
理が実行されて、前述した手順と全く同様に、オブジェ
クトメッセージ格納部１２にメッセージ（２，２）がキ
ューイングされる。そして、この場合には、オブジェク
トメッセージ格納部１２に、メッセージ（１，４）が書
き込まれたメッセージブロックと、メッセージ（２，
２）が書き込まれたメッセージブロックとが、その順に
２つ登録されることとなる。換言すれば、オブジェクト
メッセージ格納部１２に、２つのメッセージが、メッセ
ージ（１，４）→メッセージ（２，２）の順に記憶され
ることとなる。

【０１２１】このようにしてメッセージ（２，２）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１９の水温ＡＤ
値取得要求メソッドに戻る。そして、この水温ＡＤ値取
得要求メソッドの処理が終了すると、図１０のメッセー
ジ配送処理が実行されて、オブジェクトメッセージ格納
部１２にキューイングされている２つのメッセージのう
ち、最初に記憶された方のメッセージ（１，４）が配送
される。

【０１２２】即ち、図１０のＳ２２０にて、オブジェク
トメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブロッ
クからメッセージ（１，４）の内容が読み取られ、ま
た、Ｓ２３０にて、メッセージ（１，４）が書き込まれ
ていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格納
部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２４０にて、上記読み取ったメッセージ（１，
４）の内容に対応するＩＳＣオブジェクトＯＢ１のエン
ジン回転数取得応答メソッドの実行開始アドレスＡ１４
（図１２参照）が、接続情報データベース１６から算出
され、Ｓ２５０にて、その算出した実行開始アドレスが
コールされる。

【０１２３】これにより、メッセージ（１，４）の配送
が行われて、図１６に示すエンジン回転数取得応答メソ
ッドの実行が開始される。図１６に示すように、エンジ
ン回転数取得応答メソッドの実行が開始されると、Ｓ４
５０にて、水温取得済みか否か、つまりＲＡＭ６に最新
の水温値が保存されているか否かが判断される。

【０１２４】ここで、仮に、水温取得済みであれば、Ｓ
４５５にて、ＲＡＭ６から最新のエンジン回転数と水温
値とが読み出され、続くＳ４６０にて、Ｓ４５５で読み
出されたエンジン回転数及び水温値に基づき、エンジン
回転数を最適なアイドル回転数にするための目標スロッ
トル開度が算出される。そして、続くＳ４６５にて、上
記Ｓ４６０で算出された目標スロットル開度がＲＡＭ６
に保存され、次のＳ４７０にて、メッセージ送信要求
（４，４）が出される。

【０１２５】但し、本実施形態の場合には、この時点
で、最新の水温値をＲＡＭ６に保存するための、水温セ
ンサオブジェクトＯＢ２の水温ＡＤ値取得応答メソッド
が、未だ実行されていないため、上記Ｓ４５０にて、常
に、水温取得済みではないと判断され、上記Ｓ４５５〜
Ｓ４７０の処理を行うことなく、そのまま当該エンジン
回転数取得応答メソッドの実行が終了される。

【０１２６】そして、エンジン回転数取得応答メソッド
の実行が終了すると、図１０のメッセージ配送処理が実
行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２にキュー
イングされているメッセージ（２，２）が配送される。
即ち、この場合には、メッセージ（２，２）のみがキュ
ーイングされているため、図１０のＳ２２０にて、オブ
ジェクトメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージ
ブロックからメッセージ（２，２）の内容が読み取られ
る。また、Ｓ２３０にて、メッセージ（２，２）が書き
込まれていたメッセージブロックが、空きメモリブロッ
ク格納部１４へ空きメモリブロックとして返却される。
そして、Ｓ２４０にて、上記読み取ったメッセージ
（２，２）の内容に対応する水温センサオブジェクトＯ
Ｂ２の水温ＡＤ値取得応答メソッドの実行開始アドレス
Ａ２２（図１２参照）が、接続情報データベース１６か
ら算出され、Ｓ２５０にて、その算出した実行開始アド
レスがコールされる。

【０１２７】これにより、メッセージ（２，２）の配送
が行われて、図１８に示す水温ＡＤ値取得応答メソッド
の実行が開始される。図１８に示すように、水温ＡＤ値
取得応答メソッドの実行が開始されると、Ｓ５１０に
て、水温ＡＤ値取得要求メソッド（図１９）のＳ６０５
でＲＡＭ６に保存されたデジタル値が読み出され、続く
Ｓ５１５にて、上記Ｓ５１０で読み出したデジタル値を
水温値（℃）に変換する演算が行われる。

【０１２８】そして、続くＳ５２０にて、上記Ｓ５１５
で演算された水温値がＲＡＭ６に保存され、次のＳ５２
５にて、メッセージ送信要求（１，３）が出される。す
ると、図８のメッセージキューイング処理が実行され
て、前述した手順と全く同様に、オブジェクトメッセー
ジ格納部１２にメッセージ（１，３）がキューイングさ
れる。そして、この場合には、オブジェクトメッセージ
格納部１２に、メッセージ（１，３）が書き込まれたメ
ッセージブロックが、１つだけ登録されることとなる。
換言すれば、オブジェクトメッセージ格納部１２に、メ
ッセージ（１，３）が１つだけ記憶されることとなる。

【０１２９】このようにしてメッセージ（１，３）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１８の水温ＡＤ
値取得応答メソッドに戻る。そして、この水温ＡＤ値取
得応答メソッドの処理が終了すると、図１０のメッセー
ジ配送処理が実行されて、オブジェクトメッセージ格納
部１２にキューイングされているメッセージ（１，３）
が配送される。

【０１３０】即ち、図１０のＳ２２０にて、オブジェク
トメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブロッ
クからメッセージ（１，３）の内容が読み取られ、ま
た、Ｓ２３０にて、メッセージ（１，３）が書き込まれ
ていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格納
部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２４０にて、上記読み取ったメッセージ（１，
３）の内容に対応するＩＳＣオブジェクトＯＢ１の水温
取得応答メソッドの実行開始アドレスＡ１３（図１２参
照）が、接続情報データベース１６から算出され、Ｓ２
５０にて、その算出した実行開始アドレスがコールされ
る。

【０１３１】これにより、メッセージ（１，３）の配送
が行われて、図１５に示す水温取得応答メソッドの実行
が開始される。図１５に示すように、水温取得応答メソ
ッドの実行が開始されると、Ｓ４２０にて、回転数取得
済みか否か、つまりＲＡＭ６に最新のエンジン回転数が
保存されているか否かが判断される。

【０１３２】ここで、仮に、回転数取得済みでなけれ
ば、そのまま当該水温取得応答メソッドが終了される
が、本実施形態の場合には、この時点で、前述したエン
ジン回転数取得要求メソッド（図２１）のＳ８０５によ
り、最新のエンジン回転数がＲＡＭ６に保存されている
ため、上記Ｓ４２０にて、常に、回転数取得済みである
と判断される。

【０１３３】そして、回転数取得済みであると判断され
ると、続くＳ４２５にて、ＲＡＭ６から最新のエンジン
回転数と水温値とが読み出され、続くＳ４３０にて、Ｓ
４２５で読み出されたエンジン回転数及び水温値に基づ
き、エンジン回転数を最適なアイドル回転数にするため
の目標スロットル開度が算出される。そして、続くＳ４
３５にて、上記Ｓ４３０で算出された目標スロットル開
度がＲＡＭ６に保存され、次のＳ４４０にて、メッセー
ジ送信要求（４，４）が出される。

【０１３４】すると、図８のメッセージキューイング処
理が実行されて、前述した手順と全く同様に、オブジェ
クトメッセージ格納部１２にメッセージ（４，４）がキ
ューイングされる。そして、この場合には、オブジェク
トメッセージ格納部１２に、メッセージ（４，４）が書
き込まれたメッセージブロックが、１つだけ登録される
こととなる。換言すれば、オブジェクトメッセージ格納
部１２に、メッセージ（４，４）が１つだけ記憶される
こととなる。

【０１３５】このようにしてメッセージ（４，４）のキ
ューイングが終わると、処理の実行が図１５の水温取得
応答メソッドに戻る。そして、この水温取得応答メソッ
ドの処理が終了すると、図１０のメッセージ配送処理が
実行されて、オブジェクトメッセージ格納部１２にキュ
ーイングされているメッセージ（４，４）が配送され
る。

【０１３６】即ち、図１０のＳ２２０にて、オブジェク
トメッセージ格納部１２の先頭にあるメッセージブロッ
クからメッセージ（４，４）の内容が読み取られ、ま
た、Ｓ２３０にて、メッセージ（４，４）が書き込まれ
ていたメッセージブロックが、空きメモリブロック格納
部１４へ空きメモリブロックとして返却される。そし
て、Ｓ２４０にて、上記読み取ったメッセージ（４，
４）の内容に対応するスロットルコントローラオブジェ
クトＯＢ４のスロットル設定要求メソッドの実行開始ア
ドレスＡ４４（図１２参照）が、接続情報データベース
１６から算出され、Ｓ２５０にて、その算出した実行開
始アドレスがコールされる。

【０１３７】これにより、メッセージ（４，４）の配送
が行われて、図２０に示すスロットル設定要求メソッド
の実行が開始される。図２０に示すように、スロットル
設定要求メソッドの実行が開始されると、Ｓ７００に
て、水温取得応答メソッド（図１５）のＳ４３５でＲＡ
Ｍ６に保存された目標スロットル開度が読み出され、続
くＳ７０５にて、スロットル弁の開度を上記目標スロッ
トル開度に調整するスロットル制御が行われる。そし
て、このＳ７０５のスロットル制御を行った後、当該ス
ロットル設定要求メソッドが終了する。

【０１３８】すると、図１０のメッセージ配送処理が実
行されて、そのＳ２１０にて、オブジェクトメッセージ
格納部１２にメッセージがキューイングされているか否
かがチェックされるが、この場合には、もはやキューイ
ングされているメッセージが無いため、メッセージ受信
待ち状態に戻る。そして、図１３のスケジュール処理に
戻り、そのスケジュール処理の終了に伴い全ての処理が
一旦終わる。

【０１３９】以上のように、各オブジェクトＯＢ１〜Ｏ
Ｂ５のメソッドが、ＩＳＣオブジェクトＯＢ１のアイ
ドル時スロットル設定開始要求メソッド（図１４），
水温センサオブジェクトＯＢ２の水温取得要求メソッド
（図１７），クランクセンサオブジェクトＯＢ５のエ
ンジン回転数取得要求メソッド（図２１），ＡＤ変換
器オブジェクトＯＢ３の水温ＡＤ値取得要求メソッド
（図１９），ＩＳＣオブジェクトＯＢ１のエンジン回
転数取得応答メソッド（図１６），水温センサオブジ
ェクトＯＢ２の水温ＡＤ値取得応答メソッド（図１
８），ＩＳＣオブジェクトＯＢ１の水温取得応答メソ
ッド（図１５），スロットルコントローラオブジェク
トＯＢ４のスロットル設定要求メソッド（図２０）の順
で実行されて、図３のメッセージシーケンスチャートに
示した順序でアイドル回転数制御のための処理が行われ
る。

【０１４０】ここで特に、本実施形態のＥＣＵ１では、
オブジェクトのメソッドの実行によりメッセージ（メッ
セージ送信要求）が出されると、図８のメッセージキュ
ーイング処理を実行して、そのメッセージをオブジェク
トメッセージ格納部１２に記憶（キューイング）し、何
れかのオブジェクトのメソッドの実行が終了した時点
で、図１０のメッセージ配送処理を実行して、オブジェ
クトメッセージ格納部１２に記憶されているメッセージ
を読み出し、その読み出したメッセージの出力先である
オブジェクトのメソッドの実行へ移行するようにしてい
る。

【０１４１】このため、本実施形態のＥＣＵ１によれ
ば、各オブジェクトのメソッドを、リアルタイムに実行
することができる。つまり、オブジェクト間メッセージ
通信にフラグチェックの手法を適用した場合の如くリア
ルタイム性に欠けることがなく、各オブジェクトのメソ
ッドをイベントドリブンで実行することができる。

【０１４２】しかも、オブジェクト間メッセージ通信に
関数コールの手法を適用した場合のように、実行中のオ
ブジェクトのメソッドを中断して他のオブジェクトのメ
ソッドを実行する、といったものではないため、各オブ
ジェクトのメソッドを、多くのメモリ資源を消費するこ
となく実行することができる。つまり、オブジェクト間
メッセージ通信に関数コールの手法を適用した場合に
は、マイクロコンピュータのプログラムカウンタや各種
レジスタ（図示省略）の値を記憶しなければならない
が、本実施形態のＥＣＵ１によれば、メッセージのみを
記憶すれば良く、記憶すべき情報量が格段に少なくて済
む。

【０１４３】また、本実施形態のＥＣＵ１では、図１０
のメッセージ配送処理において、オブジェクトメッセー
ジ格納部１２から読み出したメッセージを、そのオブジ
ェクトメッセージ格納部１２から消去するようにしてい
る。詳しくは、読み出したメッセージが格納されていた
オブジェクトメッセージ格納部１２のメモリブロック
を、空きメモリブロック格納部１４へ返すようにしてい
る。

【０１４４】このため、オブジェクトメッセージ格納部
１２内に不用となったメッセージが残ることを防止で
き、メモリ資源であるＲＡＭ６の記憶領域を有効に活用
することができる。しかも、本実施形態のＥＣＵ１で
は、オブジェクトメッセージ格納部１２が複数個のメッ
セージを記憶可能であると共に、図１０のメッセージ配
送処理においては、オブジェクトメッセージ格納部１２
に記憶されているメッセージのうち最初に記憶されたメ
ッセージを読み出して、その読み出したメッセージの出
力先であるオブジェクトのメソッドの実行へ移行させる
ようにしている。そして、上記読み出したメッセージ
は、オブジェクトメッセージ格納部１２から消去するよ
うにしている。

【０１４５】このため、本実施形態のＥＣＵ１によれ
ば、複数系統の処理を交互に効率良く行うことができ
る。即ち、前述したアイドル回転数制御の例では、水温
センサオブジェクトＯＢ２の水温取得要求メソッド、Ａ
Ｄ変換器オブジェクトＯＢ３の水温ＡＤ値取得要求メソ
ッド、水温センサオブジェクトＯＢ２の水温ＡＤ値取得
応答メソッド、及びＩＳＣオブジェクトＯＢ１の水温取
得応答メソッドからなる水温関係の処理系統と、クラン
クセンサオブジェクトＯＢ５のエンジン回転数取得要求
メソッド、及びＩＳＣオブジェクトＯＢ１のエンジン回
転数取得応答メソッドからなるエンジン回転数関係の処
理系統との、２つの処理系統があった。

【０１４６】そして、本実施形態のＥＣＵ１によれば、
上記両処理系統のメソッドを、図３のメッセージシーケ
ンスチャートに示したように、水温センサオブジェク
トＯＢ２の水温取得要求メソッド→クランクセンサオ
ブジェクトＯＢ５のエンジン回転数取得要求メソッド→
ＡＤ変換器オブジェクトＯＢ３の水温ＡＤ値取得要求
メソッド→ＩＳＣオブジェクトＯＢ１のエンジン回転
数取得応答メソッド→水温センサオブジェクトＯＢ２
の水温ＡＤ値取得応答メソッド、といった具合いに交互
に実行することができるようになる。特に、ほぼ同時期
の水温値とエンジン回転数とを取得して目標スロットル
開度を算出できるため、有利である。

【０１４７】更に、本実施形態のＥＣＵ１では、オブジ
ェクトのメソッドの実行によって出されるメッセージ
に、出力先のオブジェクト及びそのメソッドを示す識別
コードとしてのＯＩＤ（オブジェクト識別番号）とＭＩ
Ｄ（メソッド識別番号）が含まれている。また、本実施
形態のＥＣＵ１は、図４に示したように、ＯＩＤとＭＩ
Ｄの各組み合せと、それら各組み合せが示すオブジェク
トのメソッドが格納されているＲＯＭ５の先頭アドレス
である格納位置情報としての実行開始アドレスとを、対
応付けて記憶した接続情報データベース１６を備えてい
る。

【０１４８】そして、図１０のメッセージ配送処理で
は、オブジェクトメッセージ格納部１２から読み出した
メッセージのＯＩＤ及びＭＩＤに対応するオブジェクト
のメソッドの実行開始アドレスを、接続情報データベー
ス１６の記憶内容から特定して、上記読み出したメッセ
ージの出力先であるオブジェクトのメソッドの実行へ移
行するようにしている。

【０１４９】このため、プログラムの設計変更等に伴う
オブジェクトの修正によって、そのオブジェクトのＲＯ
Ｍ５における格納位置が変わった場合でも、接続情報デ
ータベース１６の内容を変更するだけで、対応すること
ができる。つまり、各オブジェクトの独立性が向上し、
プログラムの設計変更が容易となる。

【０１５０】尚、本実施形態では、図８のメッセージキ
ューイング処理とオブジェクトメッセージ格納部１２
が、メッセージ記憶手段に相当し、図１０のメッセージ
配送処理が、起動制御手段に相当している。また、ＲＯ
Ｍ５及びそれに格納された接続情報データベース１６
が、格納位置記憶手段に相当している。

【０１５１】一方、上記実施形態では、全てのオブジェ
クトが１つのＲＯＭ５に格納されていたが、オブジェク
トが複数のＲＯＭに格納されている場合には、接続情報
データベース１６内の格納位置情報としては、どのＲＯ
Ｍのどの実行開始アドレスといった情報を記憶させてお
けば良い。

【０１５２】また、上記実施形態のＥＣＵ１は、車両の
エンジンを制御するものであったが、本発明は、例えば
車両の自動変速機やサスペンションなど、その他の制御
対象を制御する電子制御装置に対しても、全く同様に適
用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施形態の電子制御装置（ＥＣＵ）のハード
ウェア構成を表すブロック図である。

【図２】 エンジン制御用のオブジェクトとメッセージ
配送制御部との関係を示す概念図である。

【図３】 アイドル回転数を制御するための各オブジェ
クトの処理概要を説明するメッセージシーケンスチャー
トである。

【図４】 接続情報データベースを説明する説明図であ
る。

【図５】 メッセージ配送制御部の状態遷移を説明する
状態遷移図である。

【図６】 メッセージ配送制御部の初期化処理を表すフ
ローチャートである。

【図７】 メッセージ配送制御部のシリアライズ処理を
表すフローチャートである。

【図８】 メッセージ配送制御部のメッセージキューイ
ング処理を表すフローチャートである。

【図９】 メッセージキューイング処理を説明する説明
図である。

【図１０】 メッセージ配送制御部のメッセージ配送処
理を表すフローチャートである。

【図１１】 メッセージ配送処理を説明する説明図であ
る。

【図１２】 エンジンのアイドル回転数を制御するため
のオブジェクトと、接続情報データベースの具体例とを
説明する説明図である。

【図１３】 アイドル回転数制御のタイミングを決定す
るために定期的に実行されるスケジュール処理を表すフ
ローチャートである。

【図１４】 ＩＳＣオブジェクトのアイドル時スロット
ル設定開始要求メソッドを表すフローチャートである。

【図１５】 ＩＳＣオブジェクトの水温取得応答メソッ
ドを表すフローチャートである。

【図１６】 ＩＳＣオブジェクトのエンジン回転数取得
応答メソッドを表すフローチャートである。

【図１７】 水温センサオブジェクトの水温取得要求メ
ソッドを表すフローチャートである。

【図１８】 水温センサオブジェクトの水温ＡＤ値取得
応答メソッドを表すフローチャートである。

【図１９】 ＡＤ変換器オブジェクトの水温ＡＤ値取得
要求メソッドを表すフローチャートである。

【図２０】 スロットルコントローラオブジェクトのス
ロットル設定要求メソッドを表すフローチャートであ
る。

【図２１】 クランクセンサオブジェクトのエンジン回
転数取得要求メソッドを表すフローチャートである。

【図２２】 オブジェクト指向によって作成されたプロ
グラムの一例を説明するメッセージシーケンスチャート
である。

【図２３】 オブジェクト間メッセージ通信にフラグチ
ェックの手法を適用した場合の問題を説明する説明図で
ある。

【図２４】 オブジェクト間メッセージ通信に関数コー
ルの手法を適用した場合の問題を説明する説明図であ
る。

【符号の説明】

１…電子制御装置（ＥＣＵ） ２…入力回路 ３…
ＣＰＵ ４…出力回路 ５…ＲＯＭ ６…ＲＡＭ １０…
メッセージ配送制御部 １２…オブジェクトメッセージ格納部 １４…空きメ
モリブロック格納部 １６…接続情報データベース ＯＢ１…ＩＳＣオブジ
ェクト ＯＢ２…水温センサオブジェクト ＯＢ３…ＡＤ変換
器オブジェクト ＯＢ４…スロットルコントローラオブジェクト ＯＢ５…クランクセンサオブジェクト

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象を制御するためのプログラムを
   単位機能毎に細分化したオブジェクトに従って、前記各
   単位機能を実現するための処理を夫々行う複数の単位処
   理手段を備え、 前記複数の単位処理手段の何れかが択一的に処理動作を
   行うと共に、前記各単位処理手段が、その処理動作中に
   他の単位処理手段に対して処理依頼としてのメッセージ
   を出すことにより、そのメッセージの出力先である単位
   処理手段が処理を行うように構成された電子制御装置に
   おいて、 前記単位処理手段が出した前記メッセージを記憶するメ
   ッセージ記憶手段と、 前記複数の単位処理手段の何れかが処理動作を終了した
   時点で、前記メッセージ記憶手段に記憶されているメッ
   セージを読み出し、その読み出したメッセージの出力先
   である単位処理手段に処理を開始させる起動制御手段
   と、 を備えたことを特徴とする電子制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の電子制御装置におい
   て、 前記起動制御手段は、 前記読み出したメッセージを前記メッセージ記憶手段か
   ら消去するよう構成されていること、 を特徴とする電子制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の電子制御
   装置において、 前記メッセージ記憶手段は、 前記メッセージを複数個記憶可能に構成されており、 前記起動制御手段は、 前記複数の単位処理手段の何れかが処理動作を終了した
   時点で、前記メッセージ記憶手段に記憶されているメッ
   セージのうち最初に記憶されたメッセージを読み出し
   て、その読み出したメッセージの出力先である単位処理
   手段に処理を開始させると共に、前記読み出したメッセ
   ージを前記メッセージ記憶手段から消去するよう構成さ
   れていること、 を特徴とする電子制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３の何れかに記載
   の電子制御装置において、 前記オブジェクトは、所定のプログラム記憶手段に記憶
   されていると共に、 前記メッセージには、該メッセージの出力先である単位
   処理手段に対応したオブジェクトを示す識別コードが含
   まれており、 前記起動制御手段は、 前記識別コードと、該識別コードが示すオブジェクトの
   前記プログラム記憶手段における格納位置を表わす格納
   位置情報とを、対応付けて記憶した格納位置記憶手段を
   備えると共に、前記メッセージ記憶手段から読み出した
   メッセージに含まれている識別コードが示すオブジェク
   トの前記プログラム記憶手段における格納位置を、前記
   格納位置記憶手段の記憶内容に基づき特定することによ
   り、前記読み出したメッセージの出力先である単位処理
   手段に処理を開始させるよう構成されていること、 を特徴とする電子制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし請求項４の何れかに記載
   の電子制御装置において、 前記格納位置情報は、前記プログラム記憶手段の記憶領
   域を示すアドレスであること、 を特徴とする電子制御装置。