JPH1140992A - 電子部品の装着方法及び装置 - Google Patents
電子部品の装着方法及び装置Info
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- JPH1140992A JPH1140992A JP9208355A JP20835597A JPH1140992A JP H1140992 A JPH1140992 A JP H1140992A JP 9208355 A JP9208355 A JP 9208355A JP 20835597 A JP20835597 A JP 20835597A JP H1140992 A JPH1140992 A JP H1140992A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 多くの電子部品を短時間でかつ正確にプリン
ト基板に装着できるようにする。 【解決手段】 制御部７は、吸着コントローラ８を制御
して吸着ノズル５に部品１４を吸着させ、Ｚ軸コントロ
ーラ１１を制御して部品１４を上昇し、Ｘ軸コントロー
ラ９及びＹ軸コントローラ１０を制御して部品１４を移
動し、θ軸コントローラを制御して部品１４を回転して
いるときに、Ｘ軸コントローラ９及びＹ軸コントローラ
１０からその部品１４が平面上の所定の位置範囲に達し
たこと、及びθ軸コントローラ１２からその部品１４が
所定の角度範囲に達したことを通知するインポジを受け
たときは、その部品１４を下降させ、その下降中の時間
を利用してその部品１４を正確な装着位置になるまで移
動し、かつ、正確な装着角度になるまで回転する。
ト基板に装着できるようにする。 【解決手段】 制御部７は、吸着コントローラ８を制御
して吸着ノズル５に部品１４を吸着させ、Ｚ軸コントロ
ーラ１１を制御して部品１４を上昇し、Ｘ軸コントロー
ラ９及びＹ軸コントローラ１０を制御して部品１４を移
動し、θ軸コントローラを制御して部品１４を回転して
いるときに、Ｘ軸コントローラ９及びＹ軸コントローラ
１０からその部品１４が平面上の所定の位置範囲に達し
たこと、及びθ軸コントローラ１２からその部品１４が
所定の角度範囲に達したことを通知するインポジを受け
たときは、その部品１４を下降させ、その下降中の時間
を利用してその部品１４を正確な装着位置になるまで移
動し、かつ、正確な装着角度になるまで回転する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】この発明は、電子部品をプリ
ント基板に装着する際の電子部品装着方法及び装置に関
する。
ント基板に装着する際の電子部品装着方法及び装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】プリント基板に装着する電子部品の中で
最も多いのがチップ部品である。このチップ部品をプリ
ント基板に装着する場合には、吸着ノズルにより真空吸
着して自動的に装着する。この場合、プリント基板の装
着面において予め設定されている位置に正確に装着する
ために、装着位置をＸＹ座標で指定し、装着角度をθで
指定する。一方、製造コストを低減するために、多くの
チップ部品を短時間で装着することが望まれている。こ
のため、吸着したチップ部品できるだけ速く指定した位
置に装着するような制御がなされている。
最も多いのがチップ部品である。このチップ部品をプリ
ント基板に装着する場合には、吸着ノズルにより真空吸
着して自動的に装着する。この場合、プリント基板の装
着面において予め設定されている位置に正確に装着する
ために、装着位置をＸＹ座標で指定し、装着角度をθで
指定する。一方、製造コストを低減するために、多くの
チップ部品を短時間で装着することが望まれている。こ
のため、吸着したチップ部品できるだけ速く指定した位
置に装着するような制御がなされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、吸着ノ
ズルの中心と吸着したチップ部品の中心とは必ずしも一
致するとは限らない。また、吸着したチップ部品の角度
もずれている場合がある。このため、装着したチップ部
品のＸＹ座標及び装着角度θがずれて、この結果、部品
装着されたプリント基板が不良になることがあった。し
たがって、吸着したチップ部品できるだけ速く指定した
位置に装着することが、かえって製造コストを高くして
しまうという問題があった。この発明の課題は、多くの
電子部品を短時間でかつ正確に装着できるようにするこ
とである。
ズルの中心と吸着したチップ部品の中心とは必ずしも一
致するとは限らない。また、吸着したチップ部品の角度
もずれている場合がある。このため、装着したチップ部
品のＸＹ座標及び装着角度θがずれて、この結果、部品
装着されたプリント基板が不良になることがあった。し
たがって、吸着したチップ部品できるだけ速く指定した
位置に装着することが、かえって製造コストを高くして
しまうという問題があった。この発明の課題は、多くの
電子部品を短時間でかつ正確に装着できるようにするこ
とである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】電子部品装着方法の発明
は、電子部品を装着する装着面上の位置を示すＸＹ軸、
この装着面と垂直方向の高さ位置を示すＺ軸、及びこの
Ｚ軸の回りの角度を示すθ軸における各座標に基づいて
電子部品を装着する際に、吸着した電子部品をＺ軸に沿
って上昇し、ＸＹ軸に沿って移動し、θ軸に沿って回転
しているときに、ＸＹ軸上の所定の位置範囲に達した旨
の第１の信号及びθ軸上の所定の角度範囲に達した旨の
第２の信号を受けたときは、電子部品をＺ軸に沿って下
降させ、その下降中においてＸＹ軸上の装着位置及びθ
軸上の装着角度に達した電子部品を装着面に装着するこ
とを特徴とする。
は、電子部品を装着する装着面上の位置を示すＸＹ軸、
この装着面と垂直方向の高さ位置を示すＺ軸、及びこの
Ｚ軸の回りの角度を示すθ軸における各座標に基づいて
電子部品を装着する際に、吸着した電子部品をＺ軸に沿
って上昇し、ＸＹ軸に沿って移動し、θ軸に沿って回転
しているときに、ＸＹ軸上の所定の位置範囲に達した旨
の第１の信号及びθ軸上の所定の角度範囲に達した旨の
第２の信号を受けたときは、電子部品をＺ軸に沿って下
降させ、その下降中においてＸＹ軸上の装着位置及びθ
軸上の装着角度に達した電子部品を装着面に装着するこ
とを特徴とする。
【０００５】電子部品装着装置の発明は、電子部品を装
着する装着面上の位置を示すＸＹ軸、この装着面と垂直
方向の高さ位置を示すＺ軸、及びこのＺ軸の回りの角度
を示すθ軸における各座標に基づいて電子部品を装着す
る電子部品の装着装置であって、電子部品を吸着する吸
着コントローラと、この吸着コントローラによって吸着
された電子部品を前記Ｚ軸に沿って上昇するＺ軸コント
ローラと、吸着された電子部品をＸＹ軸に沿って移動す
るＸ軸及びＹ軸コントローラと、吸着された電子部品を
θ軸に沿って回転するθ軸コントローラと、Ｘ軸及びＹ
軸コントローラからＸＹ軸上の所定の位置範囲に達した
旨の第１の信号を受け、θ軸コントローラから前記θ軸
上の所定の角度範囲に達した旨の第２の信号を受けたと
きは、Ｚ軸コントローラを制御して電子部品をＺ軸に沿
って下降させ、その下降中においてＸ軸及びＹ軸コント
ローラを制御してＸＹ軸上の装着位置及びθ軸上の装着
角度に合わせた電子部品を装着面に装着させる制御手段
と、を備えた構成になっている。
着する装着面上の位置を示すＸＹ軸、この装着面と垂直
方向の高さ位置を示すＺ軸、及びこのＺ軸の回りの角度
を示すθ軸における各座標に基づいて電子部品を装着す
る電子部品の装着装置であって、電子部品を吸着する吸
着コントローラと、この吸着コントローラによって吸着
された電子部品を前記Ｚ軸に沿って上昇するＺ軸コント
ローラと、吸着された電子部品をＸＹ軸に沿って移動す
るＸ軸及びＹ軸コントローラと、吸着された電子部品を
θ軸に沿って回転するθ軸コントローラと、Ｘ軸及びＹ
軸コントローラからＸＹ軸上の所定の位置範囲に達した
旨の第１の信号を受け、θ軸コントローラから前記θ軸
上の所定の角度範囲に達した旨の第２の信号を受けたと
きは、Ｚ軸コントローラを制御して電子部品をＺ軸に沿
って下降させ、その下降中においてＸ軸及びＹ軸コント
ローラを制御してＸＹ軸上の装着位置及びθ軸上の装着
角度に合わせた電子部品を装着面に装着させる制御手段
と、を備えた構成になっている。
【０００６】これらの発明によれば、吸着した電子部品
を上昇し、移動し、回転しているときに、その電子部品
が平面上の所定の位置範囲に達したこと、及びその電子
部品が所定の角度範囲に達したことを通知する信号を受
けたときは、その電子部品を下降させ、その下降中の時
間を利用してその電子部品を正確な装着位置になるまで
移動し、かつ、正確な装着角度になるまで回転する。
を上昇し、移動し、回転しているときに、その電子部品
が平面上の所定の位置範囲に達したこと、及びその電子
部品が所定の角度範囲に達したことを通知する信号を受
けたときは、その電子部品を下降させ、その下降中の時
間を利用してその電子部品を正確な装着位置になるまで
移動し、かつ、正確な装着角度になるまで回転する。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、このような電子部品の装
着装置の内部構造を示す図である。装置内には、プリン
ト基板を搬送して位置決めする基板搬送部１が設けられ
おり、搬送されたプリント基板（図示せず）に装着する
チップ部品（以下、単に部品という）が収納された部品
供給部２が供給部取付台３に固定されている。図では１
個の部品供給部２が示されているが、実際には実装する
部品の種類に対応する数の部品供給部が取付けられる。
部品は吸着ヘッド４の下部に設けられた吸着ノズル５に
よって真空吸着される。このため、吸着ヘッド４を水平
方向に移動させるＸＹロボット６が設けられており、図
には示していないが吸着ヘッド４を垂直方向に移動させ
る垂直移動手段が設けられている。
着装置の内部構造を示す図である。装置内には、プリン
ト基板を搬送して位置決めする基板搬送部１が設けられ
おり、搬送されたプリント基板（図示せず）に装着する
チップ部品（以下、単に部品という）が収納された部品
供給部２が供給部取付台３に固定されている。図では１
個の部品供給部２が示されているが、実際には実装する
部品の種類に対応する数の部品供給部が取付けられる。
部品は吸着ヘッド４の下部に設けられた吸着ノズル５に
よって真空吸着される。このため、吸着ヘッド４を水平
方向に移動させるＸＹロボット６が設けられており、図
には示していないが吸着ヘッド４を垂直方向に移動させ
る垂直移動手段が設けられている。
【０００８】図２は、図１に示した電子部品の装着装置
のシステム構成を示すブロック図である。制御部（制御
手段）７は、吸着コントローラ８、Ｘ軸コントローラ
９、Ｙ軸コントローラ１０、Ｚ軸コントローラ１１、θ
軸コントローラ１２を制御して、各軸に対応するモータ
（図示せず）からなる吸着ヘッド駆動部１３を駆動して
吸着ノズル５を移動する。そして、部品供給部２の部品
１４を搬送してプリント基板搬送部１によって所定位置
に搬送されたプリント基板１５に部品１４を装着する。
制御部７は、各軸のモータの回転に応じてエンコーダの
パルス信号を受信する。制御部７はまた、ＲＳ４２２イ
ンタフェース１６により接続されたレーザーアラインセ
ンサコントローラ１７を制御して、レーザユニット１８
を駆動する。レーザユニット１８は、並行な帯状のレー
ザ光線を放射する発光部１８ａ及びこのレーザ光線を受
光する受光部１８ｂで構成されている。したがって、吸
着した部品１４がレーザ光線の位置にあるときは、部品
１４の投影画像を得ることができる。
のシステム構成を示すブロック図である。制御部（制御
手段）７は、吸着コントローラ８、Ｘ軸コントローラ
９、Ｙ軸コントローラ１０、Ｚ軸コントローラ１１、θ
軸コントローラ１２を制御して、各軸に対応するモータ
（図示せず）からなる吸着ヘッド駆動部１３を駆動して
吸着ノズル５を移動する。そして、部品供給部２の部品
１４を搬送してプリント基板搬送部１によって所定位置
に搬送されたプリント基板１５に部品１４を装着する。
制御部７は、各軸のモータの回転に応じてエンコーダの
パルス信号を受信する。制御部７はまた、ＲＳ４２２イ
ンタフェース１６により接続されたレーザーアラインセ
ンサコントローラ１７を制御して、レーザユニット１８
を駆動する。レーザユニット１８は、並行な帯状のレー
ザ光線を放射する発光部１８ａ及びこのレーザ光線を受
光する受光部１８ｂで構成されている。したがって、吸
着した部品１４がレーザ光線の位置にあるときは、部品
１４の投影画像を得ることができる。
【０００９】図３は、吸着ノズル５によって吸着した部
品１４を、Ｚ軸コントローラ１１によってレーザユニッ
ト１８のレーザ光線の位置に上昇させ、Ｚ軸の回りのθ
軸に沿って回転する様子を示す図である。この回転によ
って、部品１４の投影画像の極小値を検出して、そのと
きの位置及び回転角を計測することにより、部品１４の
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びθ軸方向のずれを検出する。
品１４を、Ｚ軸コントローラ１１によってレーザユニッ
ト１８のレーザ光線の位置に上昇させ、Ｚ軸の回りのθ
軸に沿って回転する様子を示す図である。この回転によ
って、部品１４の投影画像の極小値を検出して、そのと
きの位置及び回転角を計測することにより、部品１４の
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びθ軸方向のずれを検出する。
【００１０】次に、実施形態の電子部品装着方法につい
て、図４〜図６に示す制御部７の動作を示すフローチャ
ートを参照して説明する。図４において、Ｚ軸コントロ
ーラ１１に対して吸着ヘッド４をＺ軸に沿って下降する
指示をし（ステップＳ１）、吸着ノズル５の先端が吸着
位置に達したか否かを判別する（ステップＳ２）。吸着
位置に達したときは、Ｚ軸下降を停止させ（ステップＳ
３）、吸着コントローラ８に対して部品１４を吸着させ
る指示をする（ステップＳ４）。
て、図４〜図６に示す制御部７の動作を示すフローチャ
ートを参照して説明する。図４において、Ｚ軸コントロ
ーラ１１に対して吸着ヘッド４をＺ軸に沿って下降する
指示をし（ステップＳ１）、吸着ノズル５の先端が吸着
位置に達したか否かを判別する（ステップＳ２）。吸着
位置に達したときは、Ｚ軸下降を停止させ（ステップＳ
３）、吸着コントローラ８に対して部品１４を吸着させ
る指示をする（ステップＳ４）。
【００１１】部品吸着後は、Ｚ軸コントローラ１１に対
してＺ軸上昇を指示し（ステップＳ５）、ＸＹ方向に移
動可能な高さ位置に達したか否かを判別する（ステップ
Ｓ６）。移動可能な高さ位置に達したときは、ＸＹ移動
を開始する（ステップＳ７）。次に、吸着した部品１４
のＺ軸方向の位置がレーザユニット１８のレーザ光線の
検出エリアに達したか否かを判別する（ステップＳ
８）。検出エリアに達していないときは図示しないメイ
ンフローに戻るが、検出エリアに達したときはＺ軸コン
トローラ１１に対してＺ軸上昇を停止する指示をする
（ステップＳ９）。
してＺ軸上昇を指示し（ステップＳ５）、ＸＹ方向に移
動可能な高さ位置に達したか否かを判別する（ステップ
Ｓ６）。移動可能な高さ位置に達したときは、ＸＹ移動
を開始する（ステップＳ７）。次に、吸着した部品１４
のＺ軸方向の位置がレーザユニット１８のレーザ光線の
検出エリアに達したか否かを判別する（ステップＳ
８）。検出エリアに達していないときは図示しないメイ
ンフローに戻るが、検出エリアに達したときはＺ軸コン
トローラ１１に対してＺ軸上昇を停止する指示をする
（ステップＳ９）。
【００１２】次に、θ軸コントローラ１２に対してθ軸
回りの回転を指示する（ステップＳ１０）。次に、図５
において、Ｘ軸コントローラ９及びＹ軸コントローラ１
０からＸＹ軸上の所定の位置範囲に達した旨の第１の信
号であるＸＹインポジを受信したか、又は、θ軸コント
ローラ１２からθ軸上の所定の角度範囲に達した旨の第
２の信号であるθインポジを受信したかを判別する（ス
テップＳ１１）。いずれのインポジも受信しない場合は
メインフローに戻るが、ＸＹインポジを受信したとき
は、ＸＹフラグに１をセットする（ステップＳ１２）。
次に、カウンタレジスタＣ１に所定の数値ｍをセットす
る（ステップＳ１３）。このｍは、ＸＹインポジを受信
したときから実際に装着する正確な位置に達するまでの
間に、制御部７がＸ軸コントローラ９及びＹ軸コントロ
ーラ１０から受信するパルス数である。次に、Ｃ１パル
スインタラプトを解除する（ステップＳ１４）。パルス
インタラプトの解除により、図６（Ａ）に示すように、
Ｘ軸コントローラ９及びＹ軸コントローラ１０からパル
ス信号のインタラプトがあるごとにＣ１の値をデクリメ
ントする。そして、θフラグが１であるか否かを判別し
（ステップＳ１５）、このフラグが０であるときはステ
ップＳ１１においてθインポジの受信を待つ。
回りの回転を指示する（ステップＳ１０）。次に、図５
において、Ｘ軸コントローラ９及びＹ軸コントローラ１
０からＸＹ軸上の所定の位置範囲に達した旨の第１の信
号であるＸＹインポジを受信したか、又は、θ軸コント
ローラ１２からθ軸上の所定の角度範囲に達した旨の第
２の信号であるθインポジを受信したかを判別する（ス
テップＳ１１）。いずれのインポジも受信しない場合は
メインフローに戻るが、ＸＹインポジを受信したとき
は、ＸＹフラグに１をセットする（ステップＳ１２）。
次に、カウンタレジスタＣ１に所定の数値ｍをセットす
る（ステップＳ１３）。このｍは、ＸＹインポジを受信
したときから実際に装着する正確な位置に達するまでの
間に、制御部７がＸ軸コントローラ９及びＹ軸コントロ
ーラ１０から受信するパルス数である。次に、Ｃ１パル
スインタラプトを解除する（ステップＳ１４）。パルス
インタラプトの解除により、図６（Ａ）に示すように、
Ｘ軸コントローラ９及びＹ軸コントローラ１０からパル
ス信号のインタラプトがあるごとにＣ１の値をデクリメ
ントする。そして、θフラグが１であるか否かを判別し
（ステップＳ１５）、このフラグが０であるときはステ
ップＳ１１においてθインポジの受信を待つ。
【００１３】ステップＳ１１において、θインポジを受
信したときは、θフラグに１をセットする（ステップＳ
１６）。次に、カウンタレジスタＣ２に所定の数値ｎを
セットする（ステップＳ１７）。このｎは、θインポジ
を受信したときから実際に装着する正確な角度に達する
までの間に、制御部７がθ軸コントローラ１２から受信
するパルス数である。次に、Ｃ２パルスインタラプトを
解除する（ステップＳ１８）。パルスインタラプトの解
除により、図６（Ｂ）に示すように、θ軸コントローラ
１２からパルス信号のインタラプトがあるごとにＣ２の
値をデクリメントする。そして、ＸＹフラグが１である
か否かを判別し（ステップＳ１９）、このフラグが０で
あるときはステップＳ１１においてＸＹインポジの受信
を待つ。
信したときは、θフラグに１をセットする（ステップＳ
１６）。次に、カウンタレジスタＣ２に所定の数値ｎを
セットする（ステップＳ１７）。このｎは、θインポジ
を受信したときから実際に装着する正確な角度に達する
までの間に、制御部７がθ軸コントローラ１２から受信
するパルス数である。次に、Ｃ２パルスインタラプトを
解除する（ステップＳ１８）。パルスインタラプトの解
除により、図６（Ｂ）に示すように、θ軸コントローラ
１２からパルス信号のインタラプトがあるごとにＣ２の
値をデクリメントする。そして、ＸＹフラグが１である
か否かを判別し（ステップＳ１９）、このフラグが０で
あるときはステップＳ１１においてＸＹインポジの受信
を待つ。
【００１４】ステップＳ１５においてθフラグが１であ
る場合、又はステップＳ１９においてＸＹフラグが１で
ある場合は、Ｚ軸コントローラ１１に対してＺ軸下降を
指示する（ステップＳ２０）。そして、カウンタレジス
タＣ１が０になったか否かを判別し（ステップＳ２
１）、Ｃ１が０になっていないときはメインフローに戻
る。Ｃ１が０になったときはＸ軸コントローラ９及びＹ
軸コントローラ１０を制御して、ＸＹ移動を停止する
（ステップＳ２２）。また、Ｃ２が０になったか否かを
判別し（ステップＳ２３）、Ｃ２が０になっていないと
きはメインフローに戻る。Ｃ２が０にななったときは、
θ軸コントローラ１２を制御して、θ軸回りの部品回転
を停止する（ステップＳ２４）。
る場合、又はステップＳ１９においてＸＹフラグが１で
ある場合は、Ｚ軸コントローラ１１に対してＺ軸下降を
指示する（ステップＳ２０）。そして、カウンタレジス
タＣ１が０になったか否かを判別し（ステップＳ２
１）、Ｃ１が０になっていないときはメインフローに戻
る。Ｃ１が０になったときはＸ軸コントローラ９及びＹ
軸コントローラ１０を制御して、ＸＹ移動を停止する
（ステップＳ２２）。また、Ｃ２が０になったか否かを
判別し（ステップＳ２３）、Ｃ２が０になっていないと
きはメインフローに戻る。Ｃ２が０にななったときは、
θ軸コントローラ１２を制御して、θ軸回りの部品回転
を停止する（ステップＳ２４）。
【００１５】次に、吸着した部品がプリント基板の装着
面に達したか否かを判別する（ステップＳ２５）。この
位置に達したときはＺ軸コントローラ１１に対してＺ軸
下降を停止する指示をする（ステップＳ２６）。下降停
止後は、部品を装着し（ステップＳ２７）、メインフロ
ーに戻る。
面に達したか否かを判別する（ステップＳ２５）。この
位置に達したときはＺ軸コントローラ１１に対してＺ軸
下降を停止する指示をする（ステップＳ２６）。下降停
止後は、部品を装着し（ステップＳ２７）、メインフロ
ーに戻る。
【００１６】このように上記実施形態においては、吸着
ノズル５によって吸着した部品１４を上昇し、移動し、
回転しているときに、その部品１４が平面上の所定の位
置範囲に達したこと、及びその部品１４が所定の角度範
囲に達したことを通知するインポジを受けたときは、そ
の部品１４を下降させ、その下降中の時間を利用してそ
の部品１４を正確な装着位置になるまで移動し、かつ、
正確な装着角度になるまで回転する。そして、部品１４
をプリント基板に装着する。したがって、部品１４を正
確な装着位置及び装着角度にした後に下降する場合に比
べて、１個の部品の装着時間を短縮することができる。
この結果、多くの部品を短時間でかつ正確に装着でき
る。
ノズル５によって吸着した部品１４を上昇し、移動し、
回転しているときに、その部品１４が平面上の所定の位
置範囲に達したこと、及びその部品１４が所定の角度範
囲に達したことを通知するインポジを受けたときは、そ
の部品１４を下降させ、その下降中の時間を利用してそ
の部品１４を正確な装着位置になるまで移動し、かつ、
正確な装着角度になるまで回転する。そして、部品１４
をプリント基板に装着する。したがって、部品１４を正
確な装着位置及び装着角度にした後に下降する場合に比
べて、１個の部品の装着時間を短縮することができる。
この結果、多くの部品を短時間でかつ正確に装着でき
る。
【００１７】なお、上記実施形態においては、１個の部
品を装着する場合について説明したが、複数の吸着ノズ
ルによって複数の部品を装着する場合にもこの発明を適
用できることはもちろんである。この場合には、部品吸
着から部品装着までの時間をより一層短縮することがで
きる。
品を装着する場合について説明したが、複数の吸着ノズ
ルによって複数の部品を装着する場合にもこの発明を適
用できることはもちろんである。この場合には、部品吸
着から部品装着までの時間をより一層短縮することがで
きる。
【００１８】
【発明の効果】この発明によれば、吸着した電子部品を
上昇し、移動し、回転しているときに、その電子部品が
平面上の所定の位置範囲に達したこと、及びその電子部
品が所定の角度範囲に達したことを通知する信号を受け
たときは、その電子部品を下降させ、その下降中の時間
を利用してその電子部品を正確な装着位置になるまで移
動し、かつ、正確な装着角度になるまで回転する。した
がって、電子部品を正確な装着位置及び装着角度にした
後に下降する場合に比べて、１個の電子部品の装着時間
を短縮することができる。この結果、多くの電子部品を
短時間でかつ正確に装着できる。
上昇し、移動し、回転しているときに、その電子部品が
平面上の所定の位置範囲に達したこと、及びその電子部
品が所定の角度範囲に達したことを通知する信号を受け
たときは、その電子部品を下降させ、その下降中の時間
を利用してその電子部品を正確な装着位置になるまで移
動し、かつ、正確な装着角度になるまで回転する。した
がって、電子部品を正確な装着位置及び装着角度にした
後に下降する場合に比べて、１個の電子部品の装着時間
を短縮することができる。この結果、多くの電子部品を
短時間でかつ正確に装着できる。
【図１】実施形態における電子部品の装着装置の内部構
造を示す斜視図。
造を示す斜視図。
【図２】図１における電子部品の装着装置のシステム構
成を示すブロック図。
成を示すブロック図。
【図３】部品を吸着した吸着ノズル及びレーザユニット
の拡大斜視図。
の拡大斜視図。
【図４】制御部における部品装着の動作を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図５】図４に続く部品装着の動作を示すフローチャー
ト。
ト。
【図６】インタラプトのフローチャート。
４ 吸着ヘッド ５ 吸着ノズル ７ 制御部 ８ 吸着コントローラ ９ Ｘ軸コントローラ １０ Ｙ軸コントローラ １１ Ｚ軸コントローラ １２ θ軸コントローラ １３ 吸着ヘッド駆動部 １４ 部品
Claims (4)
- 【請求項１】 電子部品を装着する装着面上の位置を示
すＸＹ軸、この装着面と垂直方向の高さ位置を示すＺ
軸、及びこのＺ軸の回りの角度を示すθ軸における各座
標に基づいて電子部品を装着する際に、吸着した電子部
品を前記Ｚ軸に沿って上昇し、前記ＸＹ軸に沿って移動
し、前記θ軸に沿って回転しているときに、前記ＸＹ軸
上の所定の位置範囲に達した旨の第１の信号及び前記θ
軸上の所定の角度範囲に達した旨の第２の信号を受けた
ときは、当該電子部品を前記Ｚ軸に沿って下降させ、当
該下降中において前記ＸＹ軸上の装着位置及び前記θ軸
上の装着角度に達した前記電子部品を前記装着面に装着
することを特徴とする電子部品の装着方法。 - 【請求項２】 前記第１の信号を受けた後に予め設定し
た所定距離だけ移動したとき前記ＸＹ軸に沿った移動を
停止し、前記第２の信号を受けた後に予め設定した所定
角度だけ回転したとき前記θ軸に沿った回転を停止する
ことを特徴とする請求項１記載の電子部品の装着方法。 - 【請求項３】 電子部品を装着する装着面上の位置を示
すＸＹ軸、この装着面と垂直方向の高さ位置を示すＺ
軸、及びこのＺ軸の回りの角度を示すθ軸における各座
標に基づいて電子部品を装着する電子部品の装着装置で
あって、 電子部品を吸着する吸着コントローラと、 この吸着コントローラによって吸着された電子部品を前
記Ｚ軸に沿って上昇するＺ軸コントローラと、 前記吸着された電子部品を前記ＸＹ軸に沿って移動する
Ｘ軸及びＹ軸コントローラと、 前記吸着された電子部品を前記θ軸に沿って回転するθ
軸コントローラと、 前記Ｘ軸及びＹ軸コントローラから前記ＸＹ軸上の所定
の位置範囲に達した旨の第１の信号を受け、前記θ軸コ
ントローラから前記θ軸上の所定の角度範囲に達した旨
の第２の信号を受けたときは、前記Ｚ軸コントローラを
制御して前記電子部品を前記Ｚ軸に沿って下降させ、当
該下降中において前記Ｘ軸及びＹ軸コントローラを制御
して前記ＸＹ軸上の装着位置及び前記θ軸上の装着角度
に合わせた前記電子部品を前記装着面に装着させる制御
手段と、 を備えたことを特徴とする電子部品の装着装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記第１の信号を受け
た後に予め設定した所定距離だけ移動したとき前記Ｘ軸
及びＹ軸コントローラによる前記ＸＹ軸に沿った移動を
停止させ、前記第２の信号を受けた後に予め設定した所
定角度だけ回転したとき前記θ軸コントローラによる前
記θ軸に沿った回転を停止させることを特徴とする請求
項３記載の電子部品の装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20835597A JP3760274B2 (ja) | 1997-07-18 | 1997-07-18 | 電子部品の装着方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20835597A JP3760274B2 (ja) | 1997-07-18 | 1997-07-18 | 電子部品の装着方法及び装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1140992A true JPH1140992A (ja) | 1999-02-12 |
| JP3760274B2 JP3760274B2 (ja) | 2006-03-29 |
Family
ID=16554927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20835597A Expired - Fee Related JP3760274B2 (ja) | 1997-07-18 | 1997-07-18 | 電子部品の装着方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3760274B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6490048B1 (en) | 1998-11-03 | 2002-12-03 | Cyberoptics Corporation | Tomographic reconstruction of electronic components from shadow image sensor data |
| CN105314384A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-02-10 | 苏州康贝尔电子设备有限公司 | 一种转角机 |
| CN111031782A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-17 | 哈工汇智(深圳)科技有限公司 | 一种贴片机元器件优化贴装的多轴协同控制方法 |
| CN111031781A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-17 | 哈工汇智(深圳)科技有限公司 | 一种贴片机元器件吸取的多轴协同控制方法 |
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| JPH03203399A (ja) * | 1989-12-29 | 1991-09-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品装着装置 |
| JPH0618215A (ja) * | 1992-07-01 | 1994-01-25 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品装着方法及び装置 |
-
1997
- 1997-07-18 JP JP20835597A patent/JP3760274B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3760274B2 (ja) | 2006-03-29 |
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