JPH1148178A - 複数のロボット動作プログラムの表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の動作プログラムの実行状態を一つの画
面で同時に確認することが出来る動作プログラムの表示
装置を提供する。 【解決手段】 複数の動作プログラムを格納する動作プ
ログラム格納エリア１２と、この動作プログラム格納エ
リア１２に動作プログラムを教示するとともに実行時に
は複数の動作プログラムの選択を行う教示／選択部１１
と、選択された動作プログラムを実行してロボット駆動
部に出力する動作プログラム実行部１３と、動作プログ
ラムの実行状況を表示装置に表示する動作プログラム／
状態表示部１４とを備えたロボット制御装置において、
前記複数の動作プログラムのそれぞれの実行状況を、前
記表示装置の画面で同時に表示するようにした複数のロ
ボット動作プログラムの表示装置。これにより、独立に
動作している動作プログラムのそれぞれの動作状態を一
目で確認することが出来るため、動作確認が容易で、し
かも画面を切り替えるなどの煩雑な操作が不要になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの動作プ
ログラム表示装置に関し、特に複数の動作プログラムを
同時に実行または教示する場合の動作プログラムの表示
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一つの制御装置で複数のロボットあるい
は外部軸毎に動作プログラムを記述し、それぞれの動作
プログラムを独立かつ同時に実行する場合、従来の制御
装置では、画面に表示される動作プログラムは一つだけ
であり、他の動作プログラムの実行状態を確認するため
には、キー操作によって画面を切り替える必要があっ
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする問題点】ところが、従来技術
では、それぞれ独立に動作している動作プログラムを表
示部で確認するには、頻繁に画面を切り替えなければな
らない。また、ある時点でのそれぞれのプログラムの実
行位置を、同時に確認することが出来ない。さらに、複
数のプログラム間で、それぞれのステップ同士を同期さ
せながら動作させる動作プログラムの教示の際、それぞ
れの動作プログラム間でのステップの対応が理解し難
い。そこで、本発明は、複数の動作プログラムの実行状
態を一つの画面で同時に確認することが出来る動作プロ
グラムの表示装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、複数の動作プログラムを格納する動作プ
ログラム格納エリアと、この動作プログラム格納エリア
に動作プログラムを教示するとともに実行時には複数の
動作プログラムの選択を行う教示／選択部と、選択され
た動作プログラムを実行してロボット駆動部に出力する
動作プログラム実行部と、動作プログラムの実行状況を
表示装置に表示する動作プログラム／状態表示部とを備
えたロボット制御装置において、前記複数の動作プログ
ラムのそれぞれの実行状況を、前記表示装置の画面で同
時に表示するようにしたものである。この装置におい
て、複数の動作プログラムの各ステップ同士を同期させ
ながら動作させる手段と、複数の動作プログラムのうち
の一つの動作プログラムにおいてカーソル移動を行う
と、それと同期する他の動作プログラムにおいて、対応
するステップへとカーソルが自動的に移動する手段を備
えることができる。上記手段により、独立にあるいは同
期しながら動作する複数の動作プログラムの実行状態を
一つの画面で同時に確認することが出来るため、動作確
認が容易で、しかも画面を切り替えるなどの煩雑な操作
が不要になる。さらに、同期して動く複数の動作プログ
ラムを、連動させながら表示することにより、プログラ
ム間の同期の確認が容易に行える。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明を実施するためのシステ
ムの例を示すブロック図であり、図中１１は教示／選択
部、１２は動作プログラム格納エリア、１３は動作プロ
グラム実行部、１４は動作プログラム／状態表示部、１
５はロボット１駆動部、１６はロボット２駆動部であ
る。動作プログラム実行処理部１３は、マスタタスク１
３Ａ、サブ１タスク１３Ｂ、サブ２タスク１３Ｃからな
る。図２は、上記動作プログラム／状態表示部１４にお
ける表示画面の、表示領域の分割の例であり、図中２１
はマスタタスク表示領域、２２はサブ１タスク表示領
域、２３はサブ２タスク表示領域、２４は各種制御状態
表示領域である。この動作プログラム／状態表示部１４
における各表示領域は、キー操作によって、任意の表示
領域のサイズの変更や、領域同士の配置状態の選択など
が行える。

【０００６】（１）図１のシステムにおいて、教示／選
択部１１より、マスタタスク１３Ａにて実行する動作プ
ログラム（以下、マスタタスクジョブという）を選択し
て実行する。動作プログラム実行部１３は、マスタタス
ク１３Ａにおいてマスタタスクジョブを実行するととも
に、マスタタスク表示領域２１へマスタタスクジョブの
動作状況のデータを転送する。このマスタタスクジョブ
において、特定の命令を実行することにより、サブ１タ
スク１３Ｂまたはサブ２タスク１３Ｃにて、指定された
動作プログラム（以下サブ１タスクジョブ、サブ２タス
クジョブという）が実行される。動作プログラム実行部
１３は、各サブタスクにおいてそれぞれ動作プログラム
を独立に実行するとともに、動作状況のデータを動作プ
ログラム／状態表示部１４へ転送する。動作プログラム
／状態表示部１４は、動作プログラム実行部１３より転
送された各タスクの状態を、それぞれ対応する表示領域
へ表示する。サブ１タスクジョブまたはサブ２タスクジ
ョブが選択されていない状態では、それぞれに対応する
表示領域を空白表示とするか、あるいは「ジョブ未選
択」等のメッセージを表示するなどして、サブ１タスク
ジョブまたはサブ２タスクジョブが選択されていないこ
とを表現する。または、マスタタスク表示領域を拡大し
て、マスタタスクジョブのみが表示されるようにするこ
ともできる。さらに、任意のタスクを選択して、そのタ
スクの動作プログラムを拡大表示するようにしてもよ
い。教示／選択部１１は、ロボットを動作させる軸操作
キーや、各動作プログラム上のステップを選択するため
のカーソルキー、操作する際のメインとなるタスク（以
下、カレントタスクという）を選択するためのタスク切
替キー等を備える。タスク切替キーによって選択された
カレントタスクは、その表示領域を強調表示する。動作
プログラムにおいてロボットの動作を記述したステップ
にカーソルを置き、専用のキーを押すことによって、押
している間、そのステップへロボットを一定の速度で動
作させることができる。この操作（以下、この操作を
「ネクスト」操作という。）によって教示位置の確認を
行う。ネクスト操作を行うと、動作プログラム実行部１
３は、選択されているタスクの、カーソルのあるステッ
プの情報を動作プログラム格納エリア１２より読み出
し、ロボットを動作させる。

【０００７】（２）上記のシステムにおいて、サブ１タ
スク１３Ｂとサブ２タスク１３Ｃの間で、各ステップを
同期させながら作業を行うこともできる。例えば、左右
対称ワークに対して、同機種のロボットを左右に２台並
べて、それぞれをサブ１タスク１３Ｂ、サブ２タスク１
３Ｃで動作させ、同時に左右対称の作業を行う場合がそ
の例である。上記のような同期作業の教示を確認する場
合、まず、教示／選択部１１からの操作により、サブ１
タスク１３Ｂとサブ２タスク１３Ｃを同期させる「連動
モード」か、あるいはそれぞれ選択した側のタスクのみ
を動作させる「単独モード」かを予め選択する。このモ
ード選択は、教示中に任意に切り替えられる。「単純モ
ード」が選択されている場合、動作プログラム上のカー
ソル移動やネクスト操作は、その時に選択されているタ
スクについてのみ行う。一方、「連動モード」が選択さ
れている場合、カーソル移動やネクスト操作は、サブ１
タスク１３Ｂとサブ２タスク１３Ｃの両方において、同
時に行われる。

【０００８】図３および図４は、本発明における動作プ
ログラム実行部１３での、教示モードでの操作に対する
処理に関するフローチャートである。この処理は、教示
／選択部１１にてキー操作が行われた場合に、その操作
内容をコマンドとして起動される。具体的に説明する
と、次のようになる。 図３ ステップ１１０：教示／選択部１１より、操作入力の内
容を、コマンドとして読み込む。 ステップ１２０：どのタスクがカレントタスクとして選
択されているかを判断し、それがマスタタスク１３Ａな
らステップ１３０へ、サブ１タスク１３Ｂならステップ
１４０へ、サブ２タスク１３Ｃならステップ１７０へ、
それぞれ進む。 ステップ１３０：マスタタスク１３Ａに対してコマンド
実行処理を行い、終了する。 ステップ１４０：サブ１タスク１３Ｂに対してコマンド
実行処理を行う。 ステップ１５０：連動モードかどうかの判定を行う。連
動モードの場合はステップ１６０に進み、そうでなけれ
ば終了する。 ステップ１６０：サブ２タスク１３Ｃに対してコマンド
実行処理を行う。 ステップ１７０：サブ２タスク１３Ｃに対してコマンド
実行処理を行う。 ステップ１８０：連動モードかどうかの判定を行う。連
動モードの場合はステップ１９０に進み、そうでなけれ
ば終了する。 ステップ１９０：サブ１タスク１３Ｂに対してコマンド
実行処理を行う。 図４ コマンド実行処理 ステップ２００：コマンドが「カーソル移動」か「ネク
スト操作」かを判断し、カーソル移動ならステップ２１
０へ、ネクスト操作ならステップ２２０へ進む。 ステ
ップ２１０：カーソル移動コマンドに基づき、教示部の
カーソル移動を行う。 ステップ２２０：ネクスト操作コマンドに基づき、デー
タ読み込み及びロボット動作指令の生成を行う。

【０００９】図５および図６は、図３のフローチャート
により、実際に動作プログラム／状態表示部１４におけ
る表示が制御される様子を表したものである。左側に図
３のフローチャートを示し、右側には、図２に示した動
作プログラム／状態表示部１４での表示画面の様子を示
している。この図では、サブ１タスク１３Ｂ、サブ２タ
スク１３Ｃがともに同期できるジョブが起動され、カレ
ントタスクはサブ２タスク１３Ｃである。ここで、教示
／選択部１１にて、カーソルを１ライン分下方へ動かす
ような操作が行われたとする。図５は、単独モードの場
合である。ステップ１２０で、カレントタスクがサブ２
タスクであるので、ステップ１７０が実行され、サブ２
タスク表示領域２３のカーソルが、１ライン分下方へ移
動する。一方、図６は、連動モードの場合を示してい
る。ステップ１２０で、カレントタスクがサブ２タスク
であるので、ステップ１７０が実行され、サブ２タスク
表示領域２３のカーソルが、１ライン分下方へ移動す
る。さらに、連動モードであるため、ステップ１８０の
判断により、ステップ１９０が実行され、サブ１タスク
表示領域２２のカーソルも、１ライン分下方へ移動す
る。

【００１０】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、独
立に動作している動作プログラムのそれぞれの動作状態
を、一目で確認することが出来るため、動作確認が容易
で、しかも画面を切り替えるなどの煩雑な操作が不要に
なる。さらに、同期して動く複数の動作プログラムを、
連動させながら表示することにより、プログラム間の同
期の確認が容易に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施例における表示画面の領域分割の
図である。

【図３】本発明の実施例の動作プログラム実行部での、
各タスクの概略処理に関するフローチャートである。

【図４】本発明の実施例のコマンド実行処理を示すフロ
ーチャートである。

【図５】本発明の実施例の動作プログラム／状態表示部
において、表示が制御される様子を表した単独モードの
説明図である。

【図６】本発明の実施例の動作プログラム／状態表示部
において、表示が制御される様子を表した連動モードの
説明図である。

【符号の説明】

１１ 教示／選択部、１２ 動作プログラム格納エリ
ア、１３ 動作プログラム実行部、１３Ａ マスタタス
ク、１３Ｂ サブ１タスク、１３Ｃ サブ２タスク、１
４ 動作プログラム／状態表示部、１５ ロボット１駆
動部、１６ ロボット２駆動部、２１ マスタスク表示
領域、２２ サブ１タスク表示領域、２３サブ２タスク
表示領域、２４ 制御状態表示領域

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の動作プログラムを格納する動作プ
   ログラム格納エリアと、この動作プログラム格納エリア
   に動作プログラムを教示するとともに実行時には複数の
   動作プログラムの選択を行う教示／選択部と、選択され
   た動作プログラムを実行してロボット駆動部に出力する
   動作プログラム実行部と、動作プログラムの実行状況を
   表示装置に表示する動作プログラム／状態表示部とを備
   えたロボット制御装置において、 前記複数の動作プログラムのそれぞれの実行状況を、前
   記表示装置の画面で同時に表示するようにしたことを特
   徴とする複数のロボット動作プログラムの表示装置。
2. 【請求項２】 複数の動作プログラムの各ステップ同士
   を同期させながら動作させる手段と、複数の動作プログ
   ラムのうちの一つの動作プログラムにおいてカーソル移
   動を行うと、それと同期する他の動作プログラムにおい
   て、対応するステップへとカーソルが自動的に移動する
   手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の複数のロ
   ボット動作プログラムの表示装置。