JPH11501737A - カメラ位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ビデオカメラを回転軸の周りで回転させるカメラ位置決め装置。この装置は、カメラが回転するよう取り付けられたカメラプラットホーム(14)；ベース(13)に取り付けられ、プラットホームを軸の周りをベースに対して回転させるため、カメラプラットホームを駆動するモーター(18)；モーターをカメラプラットホームに結合する駆動体(20)；ベースに対するカメラプラットホームの回転位置を求めるため、電気位置信号を発生する電気駆動される容量センサー組立体；及び容量センサー組立体からの位置信号を使用してモーターの回転位置を制御し、その結果カメラを所望のカメラ位置に回転するフィードバック制御回路；を備える。容量センサーは、ノイズと接地電位から容量センサーを防ぐ導電ガードプレート(34)を含む。回転軸は、回転されるカメラに対して水平又は垂直でそれぞれパン又は傾きを行う。

Description

【発明の詳細な説明】 カメラ位置決め装置 発明の背景 本発明は、一般にカメラ位置決め装置に関し、より詳しくは、テレビ会議の状 況でビデオカメラのパン（水平回転）と傾きを制御する方法と装置に関する。 PictureTel会社等で生産される現在のテレビ会議システムは、キーパッドによ り遠隔操作する移動可能なビデオカメラを備える場合がある。遠隔操作に使用す るキーパッドは、パンと傾きをインクリメンタル送りする制御に加えて、ユーザ ーがカメラの固定した位置を記憶し後に呼び出せるようにする所謂プリセットを 含む。従って、テレビ会議の後の時間に、ボタンを１つ押すだけで、テレビ会議 システムのカメラが所定の位置に移動する。 高解像度システム用の現在の技術は、比較的高価である。これらのシステムは 、開ループでも閉ループでも良く、光学的縞模様のエンコーダー、ホール効果ト ランスデューサー、又は他の位置検知デバイス等の色々の制御デバイスを含む場 合がある。 色々の特別の回路で使用された容量センサーが、色々の用途で回転と直線位置 トランスデューサーとして使用された。しかし、主に高解像度と低コストを要求 される例では、容量性トランスデューサーは使用されてこなかった。従って、そ れらはテレビ会議の状況でカメラのパンと傾きを制御するのには使用されてこな かった。 それゆえ、本発明の目的は、安価で、正確で、線形で、完全な位置合わせを繰 り返し出来るカメラ位置決め装置を提供することである。本発明の他の目的は、 ノイズと接地の影響が比較的少なく、長寿命で、信頼性が高く、周波数応答がよ いカメラ位置決め装置を提供することである。発明の要約 本発明は、１つ又は２つの回転軸の周りでビデオカメラを回転するカメラ位置 決め装置に関する。本発明は、カメラプラットホームにカメラが固定して取り付 けられ、軸の周りを軸回転するようになっている。モーターがベースに取り付け られ、カメラプラットホームを駆動し、プラットホームを軸の周りでベースに対 して回転させる。駆動体が、モーターをカメラプラットホームに結合し、プラッ トホームを回転軸の周りに回転させる。電気駆動される容量センサー組立体が、 電気位置信号を発生し、ベースに対するカメラプラットホームの回転位置を求め る。フィードバック制御回路が、容量センサー組立体からの位置信号を使用して モーターの回転位置を制御し、その結果カメラを所望のカメラ位置に回転する。 本発明の特別の実施例では、この装置は、摩擦駆動表面が摩擦被駆動表面に結 合する摩擦駆動体を使用する。該駆動表面は、モーターの出力軸に回転可能に取 り付けられ、該被駆動表面は、カメラプラットホームに取り付けられ一緒に動く ようになっている。本発明の摩擦駆動表面は、外径0.15インチのゴムタイヤであ り、被駆動表面は、外径６インチのディスクであり、４０：１のギア比である。 容量センサーが、ローターとピックアップセンサーとを間隔をおいて重なり合 った配置で有する。実施例では、ローターとピックアップセンサーの一方は、カ メラプラットホームに取り付けられ、ローターとピックアップセンサーの他方は ベースに取り付けられる。 該容量センサーは、ローターの側と反対のピックアップの側にピックアップか ら間隔をおいて、導電性ガードプレートを有する。該ガードプレートは、容量性 センサー組立体への電気ノイズと接地電位からの害をなくす。 該ローターは、第１導電表面と第２導電表面を有する螺旋プレートパターンを 含む。ベースに対するカメラプラットホームの回転位置は、ピックアップセンサ ーと個々の導電表面の重なり量により測定される。 １実施例では、容量センサー組立体からの位置出力は、ローターとピックアッ プセンサーの間の間隔によらない。容量センサー組立体は、高インピーダンスで 低入力の容量回路を有し、該回路はピックアップセンサーとアンプの間に結合し た２つの別体の電界効果型トランジスターを含む。容量回路は、電圧測定回路で ある。 検知プレートは、カメラの実際の回転位置を求めることができる形状である。 本発明の特別の実施例では、容量センサー組立体と制御回路により、270°の回 転で少なくとも0.0016°の解像度を得られるのが好ましい。この装置は、１秒で 180°のパンができ、0.5度の短期間繰返性、１度の長期間繰返性、0.007 度の短 期間安定性、低速移動で0.5 度未満のジッターである。 回転軸を回転されるカメラに対して水平にしてパンすることができ、回転軸を 回転されるカメラに対して垂直にして傾けることができる。この実施例では、傾 きとパンの両方の軸を得ることができる。 本発明の他の実施例では、ビデオカメラを回転軸の周りに回転するカメラ位置 決め装置が、カメラが固定して取り付けられるカメラプラットホームを含み、軸 の周りを軸回転する。モーターがベースに取り付けられ、カメラプラットホーム を駆動し、プラットホームを軸の周りでベースに対して回転させる。摩擦駆動体 が、モーターをカメラプラットホームに結合し、プラットホームを回転軸の周り に回転させる。該摩擦駆動体は、摩擦被駆動表面に結合した摩擦駆動表面を含む 。該駆動表面は、モーターの出力軸に回転可能に取り付けられ、該被駆動表面は 、カメラプラットホームに取り付けられ一緒に動くようになっている。 本発明の他の実施例では、軸の周りに回転カメラ要素を回転させるカメラ要素 位置決め装置が、回転要素を駆動して要素を軸の周りに回転させるモーターを含 む。駆動体が、モーターを回転要素に結合し、回転要素を軸の周りに回転させる 。電気駆動容量センサー組立体が、電気位置信号を発生し、回転要素の回転位置 を求める。フィードバック制御回路が、容量センサー組立体からの位置信号を使 用してモーターの回転位置を制御し、その結果回転要素を所望の位置に回転させ る。 本発明の他の目的、態様、利点は、図面を参照して次の記述から明らかである 。図面の簡単な説明 図１は、本発明のカメラ位置決め装置の斜視図である。 図２は、カメラ位置決め装置のパン制御機構の概略図である。 図３は、カメラ位置決め装置の位置フィードバックを提供する容量センサー組 立体を示す図である。 図３Ａは、図３の関連する回路を含む容量センサー組立体の側面立面図である 。 図３Ｂは、図３の関連する他の実施例を含む回路を含む容量センサー組立体の 側面立面図である。 図４は、カメラ位置決め装置のフィードバック制御装置のブロック線図である 。 図４Ａは、カメラ位置決め装置のフィードバック制御装置のより詳細なブロッ ク線図である。 図４Ｂは、カメラ位置決め装置のパン位置決め回路のより詳細なブロック線図 である。 図５は、図３Ａの回路に組合わさる容量センサー組立体の実施例の詳細を示す 図である。好適な実施例の説明 図１を参照すると、本発明のカメラ位置決め装置10は、カメラ12のパンと傾き を速く正確に低い動力で行う。カメラ12は、例えばソニーＥＶＩ−130 である。 カメラ位置決め装置10は、カメラ12のパンと傾き移動を行うように作動し、その ベース部分11に正確なパンと傾きの位置決めを行う機械と電気要素を収容する。 パンと傾きの機構は、同じように作動し機能的に相互に独立なので、パン位置制 御のみを詳細に記述する。 図２を参照すると、カメラ（図示せず）は、パンプラットホーム14に固定して 取り付けられ（その上に傾きプラットホームと制御装置が取り付けられる）、該 プラットホームは垂直パン軸15の周りに回転するように取り付けられる。軸線15 と同軸で固定ベース部材13に回転可能に固定されたシャフト16が、プラットホー ム14を回転するように支持する。ベース部材13に固定して取り付けられたＤＣモ ーター18が、回転出力シャフト24を有し、パンプラットホーム14を摩擦駆動組立 体20（又はベルト又はギア駆動）により駆動する。摩擦駆動組立体20は、例えば モーター18の出力シャフト24に取り付けられた外径0.15インチのゴムタイヤの駆 動ローラー22を含み、例えば外径６インチでパンプラットホーム14に同軸に固定 して取り付けられたキャプスタンプーリーである駆動ディスク26を駆動する。例 示の実施例では、ローラー22とディスク26により、４０：１のギア減速比を得る 。 容量センサー組立体28が、ディスク26従ってカメラ12のパン位置を表す信号を 与える。容量センサー組立体28は、ディスク26に同軸に固定されたローター30と 、電気絶縁支持体33によりベース13に固定されたピックアップセンサー32を含む 。 図３と３Ａを参照すると、容量センサー組立体28のピックアップセンサー32が 、 ピックアップセンサー32に対して間隔をおき固定された導電ガードプレート34に より、接地電位とノイズからシールドされる。ガードプレート34は、公知のよう に電気的にブートストラップし、電力供給電圧変化、低周波数ノイズ、絶対的な 容量変化をなくすことができる。ガードプレート34は、一般にピックアップセン サー32より大きく、高ゲインのアンプを使用すれば、漂遊容量をゼロにすること ができる。ノイズを濾波し除去するため、公知のように復調器を使用することも できる。 ローター30がカメラと共に回転し、ローターは線形性が良く間隔感度が低いよ うに設計された容量プレートパターン36を有する。プレートパターン36の配列に より、270°を超えるパン角度で低速移動（１°／秒）で少なくとも0.0016°の 分解能が得られる。例示のパターン36は、第１導電表面コーティング35と第２導 電表面コーティング37を含む。カメラ12のパン位置は、ピックアップ32と個々の 表面35,37 の重なり量により求められる。即ち、プレート35とピックアップセン サー32により形成される容量Ｃ₁₃との値と、プレート37とピックアップセンサー 32により形成される容量Ｃ₂₃の比により求められる。表面35と37は、ピックアッ プセンサー32からの電圧出力がディスク26の角度位置に比例するようなパターン 36を形成するように螺旋を形成する。パターン36の螺旋形はまた、ローター30に 対するピックアップセンサー32が接触したときの容量センサー組立体28の感度を 減少するのを助ける。 動作において、電気信号Ｖ₁及びＶ₁と反対のＶ₂が、表面35と37にそれぞれか けられる。この実施例では、反対電荷の駆動信号は方形波である。 特に図３Ａを参照すると、ピックアップセンサー32からの取り出し電圧信号68 は、高ゲインアンプ66の正の入力に接続され、その負の入力はガードプレート34 に接続される。アンプ66は、単一のゲインを有するように制限される。容量セン サー組立体28からの出力58（Ｖ_out）は、次式である。 従って、出力58は、アンプ入力容量と周辺部による２次効果を除いて、ローター 30とピックアップセンサー32の間隔に依存しない。アンプ66への入力即ち取り出 し信号68は、容量値Ｃ₁₃と容量値Ｃ₂₃の直列接続の共通端子からの電圧出力であ り、その結果電圧測定回路となる。 容量センサー組立体28の他の実施例である図３Ｂを参照すると、取り出し信号 68は、アンプ66の負の入力に接続され、アンプ66の正の入力は接地される。ここ で、ローター30の周り（即ち表面35と37）でフィードバックがとられる。容量セ ンサー組立体28の出力は、またローター30とピックアップセンサー32の間隔に依 存しない。 従って、容量センサー組立体28は、出力58でカメラ12の絶対位置の指標を与え るので、位置を探す必要がない。容量センサー組立体28の出力は、図４の電気制 御回路で使用され、この実施例ではシャフトの回転位置により±2.5 Ｖの範囲で 変化する。容量センサー組立体28は、静かで、ノイズが少なく、非接触検知デバ イスなので本質的に長寿命である。 図４を参照すると、電気フィードバック制御回路39のため、カメラ12の回転と パン位置の正確で安定した繰り返し制御ができる。回路の動作において、カメラ 12のパン位置を表す容量センサー組立体28からのラインの信号は、パン位置回路 38で発生し、サーボ補償回路44と制御器40の両方の入力41として、回路38からフ ィードバックされる。1実施例では、制御器40はフィリップスのモデル80C552U14 マイクロコンピューターである。 サーボ補償回路44は、実際のカメラ位置（入力41）と入力源42からの所望のカ メラ位置との比較に基づき、モーター18への信号を調節する通常の比例−積分− 微分（ＰＩＤ）サーボ制御を含む。入力源42は、RS232 ポートにより、又は遠隔 赤外線検知により、ユーザーが制御することができ、またプリセット位置を決め 、又はカメラのインクリメンタル送りを指示することもできる。実際のカメラ位 置（入力41）はまた、制御器40にフィードバックされ、所望のカメラ位置と比較 しサーボ制御の正確さをモニターする診断手段として使用される。 図４Ａを参照すると、電気フィードバック制御回路39がより詳細に示され、回 路39により滑らかな軌跡が発生し、カメラ12を所望のパン位置へ移動させるため モーター18を駆動する。論理回路50が、制御器40からの出力に論理信号を適用し 、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号をライン51に送信する（112 Hz 分解能14ビット の ＰＷＭ方形波）。ＰＷＭ信号は、サーボ補償回路44に入力される前に、ローパス フィルター52を通して供給される。サーボ補償回路44からの出力は、パワーアン プ54を通ってモーター18、駆動モーター18に接続される。 図４Ｂを参照すると、パン位置回路38がより詳細に示され、容量センサー28か らの電圧出力68が、プリアンプ回路56を通って、ライン58上の結果の信号が、復 調器60で復調される。サンプル及びホールド回路62が、復調器60で復調された出 力をサンプリングし、方形波信号の過渡電流を除去する。サンプリングされた信 号は、次にローパスフィルター64を通って供給される。ローパスフィルター64か らの出力信号は、カメラ12のパン位置を表すライン41上のＤＣ信号である。これ が、制御器40とサーボ補償回路44にフィードバックされる信号である。 図３Ａと５、特にプリアンプ回路56の詳細を示す図５を参照すると、プリアン プ回路56は、高インピーダンス、低入力の容量回路を与える。ライン68の取り出 し電圧は、個別の電界効果型トランジスター（ＦＥＴ）72,74 を通って、アンプ 66に接続される。個別のＦＥＴは、高インピーダンスの入力バッファーを与え、 アンプ出力を入力からの完全に分離し、スルーレートとゲインバンド幅積のよう なＡＣパラメーターを改善する。 例示の実施例のカメラ位置決め装置10は、１秒で180°のパンを行うことがで き、0.5°の短期間（約１週間）繰り返し性、１°の長期間（約１年間）繰り返 し性、0.007°の短期間（約１秒）安定性、低速（約１°／秒）で0.05°未満の 移動ジッターが得られる。モーター18は、キャノンＥＮ33（5,000 rpm で約１イ ンチ−オンスのトルク）12ＶＤＣのブラシモーターが好ましく、これは全速まで 約1/4 秒で加速できる。摩擦駆動体が摩擦クラッチのように作用するので、カメ ラ12を手動で位置合わせすることができる。摩擦駆動組立体20のギア比が40：１ なので、電力を切ったとき、カメラ12の重量を保持するのに十分である。カメラ 位置決め装置10を作動させるのに要する合計の電力は、例えば最大12ワットで定 常状態で２ワットである。 上述のように、カメラ12の傾き制御も同様に行うことができる。傾き機構は、 カメラ12を１秒で45°傾けることができなければならない。例えば、電力を切っ たときカメラ12を保持するために、傾き制御機構には（パン機構と比べて）高い ギア比150：１が使用される。 本発明の他の実施例では、電気駆動容量センサー組立体を使用して、フィード バックを行い、カメラの色々の部品を制御することができる。例えば、容量セン サーを使用して、フィードバックを行い、カメラレンズのズームと焦点合わせを 制御することができ、レンズの開口を規制するため絞りを制御することができる 。 例示の実施例に追加、削除すること、他の改変は当業者に明らかであり、次の 請求の範囲の範囲に入る。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ダイス アントニー エム アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 01950 ニューバリーポート セイラム ストリート ３ ナンバー ２ (72)発明者 ラブスキー フランク アメリカ合衆国 メイン州 04090 ウェ ールズ ピーオーボックス 1094

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．少なくとも１つの回転軸の周りをビデオカメラを回転させるカメラ位置決め 装置において、 前記軸の周りを軸回転するように前記カメラが固定して取り付けられたカメ ラプラットホーム、 ベースに取り付けられ、前記プラットホームを前記軸の周りで前記ベースに 対して回転させるため、前記カメラプラットホームを駆動するモーター、 前記プラットホームを前記軸の周りを回転させるため、前記モーターを前記 カメラプラットホームに結合する駆動体、 前記ベースに対する前記カメラプラットホームの回転位置を求めるため、電 気位置信号を発生する電気駆動される容量センサー組立体、及び、 前記容量センサー組立体からの前記位置信号を使用して前記モーターの回転 位置を制御し、その結果カメラを所望のカメラ位置に回転するフィードバック制 御回路、 を備えることを特徴とする装置。 ２．請求の範囲第１項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記駆動体は、摩 擦被駆動表面に結合した摩擦駆動表面を備える摩擦駆動体であり、前記駆動表面 は、前記モーターの出力軸に回転可能に取り付けられ、前記被駆動表面は前記カ メラプラットホームと一緒に動くようにこれに取り付けられたことを特徴とする 装置。 ３．請求の範囲第２項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記摩擦駆動表面 は、外径0.15インチのゴムタイヤであり、前記被駆動表面は、外径６インチのデ ィスクであり、４０：１のギア比であることを特徴とする装置。 ４．請求の範囲第１項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記容量センサー は、ローターとピックアップセンサーが間隔をおき重なり合った配置で取り付け られ、前記ローターと前記ピックアップセンサーの一方は、前記カメラプラット ホームに取り付けられ、前記ローターと前記ピックアップセンサーの他方は前記 ベースに取り付けられたことを特徴とする装置。 ５．請求の範囲第４項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記容量センサー は、前記ローターの側と反対の前記ピックアップの側に前記ピックアップから間 隔をおいて、前記ベースに支持された導電性ガードプレートを有し、前記ガード プレートは、前記ピックアップを接地電位と電気ノイズからシールドすることを 特徴とする装置。 ６．請求の範囲第４項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記ローターは、 前記カメラプラットホームに取り付けられ、前記ピックアップセンサーは前記ベ ースに取り付けられたことを特徴とする装置。 ７．請求の範囲第４項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記ローターは、 第１導電表面と第２導電表面を有する螺旋プレートパターンを含み、前記ベース に対する前記カメラプラットホームの回転位置は、前記ピックアップセンサーと 個々の前記導電表面の重なり量で測定されることを特徴とする装置。 ８．請求の範囲第４項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記容量センサー 組立体からの位置出力は、前記ローターと前記ピックアップセンサーの間の間隔 によらないことを特徴とする装置。 ９．請求の範囲第８項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記容量センサー 組立体は、高インピーダンス、低入力の容量回路を備えることを特徴とする装置 。 10．請求の範囲第９項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記容量回路は、 前記ピックアップセンサーと前記アンプの間に結合した２つの別体の電界効果型 トランジスターを含むことを特徴とする装置。 11．請求の範囲第10項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記容量回路は、 電圧測定回路であることを特徴とする装置。 12．請求の範囲第４項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記容量センサー は、前記軸の周りの前記カメラの実際の回転位置の指標を与えることを特徴とす る装置。 13．請求の範囲第12項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記容量センサー は、前記カメラの位置を270°を超えて追跡することを特徴とする装置。 14．請求の範囲第13項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記容量センサー は、270°を超える範囲で少なくとも0.0016°の解像度を与えることを特徴とす る装置。 15．請求の範囲第１項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記装置は、１秒 で180 度のパンができ、0.5 度の短期間繰返性、１度の長期間繰返性、0.007 度 の短期間安定性、低速移動で0.5 度未満のジッターであることを特徴とする装置 。 16．請求の範囲第１項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記回転軸は水平 であり、前記カメラはパンするよう回転されることを特徴とする装置。 17．請求の範囲第１項に記載のカメラ位置決め装置であって、前記回転軸は垂直 であり、前記カメラは傾けるよう回転されることを特徴とする装置。 18．少なくとも１つの回転軸の周りをビデオカメラを回転させるカメラ位置決め 装置において、 前記軸の周りを軸回転するように前記カメラが固定して取り付けられたカメ ラプラットホーム、 ベースに取り付けられ、前記プラットホームを前記軸の周りを前記ベースに 対して回転させるため、前記カメラプラットホームを駆動するモーター、及び、 前記プラットホームを前記軸の周りで回転させるため、前記モーターを前記 プラットホームに結合する摩擦駆動体、を備え、 前記摩擦駆動体は、摩擦被駆動表面に結合した摩擦駆動表面を備え、前記駆 動表面は、前記モーターの出力軸に回転可能に取り付けられ、前記被駆動表面は 前記カメラプラットホームと一緒に動くようにこれに取り付けられ、 前記ベースに対する前記カメラプラットホームの回転位置を求めるため、電 気位置信号を発生する電気駆動される容量センサー組立体、を備え、 前記容量センサー組立体は、ローターとピックアップセンサーが間隔をおき 重なり合った配置で取り付けられ、前記ローターと前記ピックアップセンサーの 一方は、前記カメラプラットホームに取り付けられ、前記ローターと前記ピック アップセンサーの他方は前記ベースに取り付けられ、 前記容量センサー組立体は、前記ローターの側と反対の前記ピックアップの 側に前記ピックアップから間隔をおいて、前記ベースに支持された導電性ガー ドプレートを有し、前記ガードプレートは、前記ピックアップを接地電位と電気 ノイズからシールドし、 前記ローターは、第１導電表面と第２導電表面を有する螺旋プレートパター ンを含み、前記ベースに対する前記カメラプラットホームの回転位置は、前記ピ ックアップセンサーと前記導電表面の重なり量で測定され、 前記容量センサー組立体は、前記ピックアップセンサーと前記アンプの間に 結合した２つの別体の電界効果型トランジスターを含む、高インピーダンス、低 入力の容量回路を備え、 前記容量センサー組立体は、前記カメラの実際の回転位置の指標を与え、27 0°を超える範囲で少なくとも0.0016°の解像度を与え、 前記容量センサー組立体からの前記位置信号を使用して前記モーターの回転 位置を制御し、その結果カメラを所望のカメラ位置に回転するフィードバック制 御回路、 を備えることを特徴とする装置。 19．少なくとも１つの回転軸の周りをビデオカメラを回転させるカメラ位置決め 装置において、 前記軸の周りを軸回転するように前記カメラが固定して取り付けられたカメ ラプラットホーム、 ベースに取り付けられ、前記プラットホームを前記軸の周りを前記ベースに 対して回転させるため、前記カメラプラットホームを駆動するモーター、及び、 前記回転軸の周りを前記プラットホームを回転させるため、前記モーターを 前記プラットホームに結合する摩擦駆動体を備え、 前記摩擦駆動体は、摩擦被駆動表面に結合した摩擦駆動表面を備え、前記駆 動表面は、前記モーターの出力軸に回転可能に取り付けられ、前記被駆動表面は 前記カメラプラットホームと一緒に動くようにこれに取り付けられたことを特徴 とする装置。 20．回転軸の周りを回転カメラ要素を回転させるカメラ要素位置決め装置におい て、 ベースに取り付けられ、前記回転要素を前記軸の周りを回転させるため、前 記回転要素を駆動するモーター、 前記回転要素を前記軸の周りを回転させるため、前記モーターを前記回転要素 に結合する駆動体、 前記回転要素の回転位置を求めるため、電気位置信号を発生する電気駆動され る容量センサー組立体、及び、 前記容量センサー組立体からの前記位置信号を使用して前記モーターの回転位 置を制御し、その結果前記回転要素を所望の位置に回転するフィードバック制御 回路、 を備えることを特徴とする装置。