JPH11508491A

JPH11508491A - 可動装置（ａｐｐａｒａｔｕｓ）を制御する設備（ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ）および方法

Info

Publication number: JPH11508491A
Application number: JP9504330A
Authority: JP
Inventors: バン・ウイーリンゲン，アリー・ヘンドリク・ニコラース
Original assignee: アリー・バン・ウイーリンゲン・ビデオ・フイルム・プロダクシヨンズ
Priority date: 1995-06-28
Filing date: 1996-06-27
Publication date: 1999-07-27
Also published as: WO1997001803A1; EP0835481B1; CN1192812A; EP0835481A1; DE69607003T2; CA2225619C; CA2225619A1; HK1015898A1; AU700204B2; AU6244796A; CN1095105C; NL1000679C2; DE69607003D1; US6326971B1

Abstract

(57)【要約】生きている存在もしくはその二次元のシミュレーションに似ている可動装置（１）を制御する設備および方法であって、その装置は人工四肢、制御シグナルを受ける手段（３）および人工四肢のための駆動シグナルを発生させる手段（２）を提供され、その設備は、使用者（４）によりコマンドを入力するための入力手段（13）を提供されたユーザーインターフェース（５）；第一の通信ライン（11）を介してユーザーインターフェースに接続され、そして一連の極小の動きから構成されかつ感情にもまた基づき得る動きのデータを提供される記憶手段（20、21、22）、その装置に滑らかな動きを実行させるための極小の動きの読取りの間に必要とされる極小以下の動きの計算および極小の動きの間への前述の極小以下の動きの挿入のためのエディタ（７）、を含んで成る、中央プロセスユニット（６）を包含する。

Description

【発明の詳細な説明】可動装置(apparatus)を制御する設備(installation)および方法本発明は、生きている存在(being)もしくはその二次元のシミュレーションに似ている可動装置を制御する設備に関し、その装置は人工四肢、制御シグナルを受ける手段および人工四肢のための駆動シグナルを発生させる手段を提供され、その設備は・使用者によるコマンドを入力するための入力手段を提供されたユーザーインターフェース、・第一の通信ラインを介してユーザーインターフェースに接続されそして・装置の位置に関するデータをストアする第一の記憶手段、・前述の第一の記憶手段からデータを読取るための読取り手段、・前述の読取り手段から前述のデータを受け、そして前述の位置の間に内挿される動きを計算しかつキャラクターをそれに応じて動かすためのエディタ手段を含んで成る中央プロセスユニット、を含んで成る。こうした集成装置は欧州特許出願第0,428,164号から既知であり、これは動くキャラクター例えば人様の存在をディスプレイ上に表示するアニメーション製作装置を開示する。所望の動き(movemnet)を計算するため、動くキャラクターは腕、脚などのような多様な部分に分離される。これらの部分のいずれも別個の時間尺度に別個の動きを割り当てられる。別個の動きが計算された後、キャラクターの組み合わせられた動きが、これらの別個の動きを１個の時間尺度上で加えることにより確立される。部分の別個の動きは、メモリからのキャラクターの読出しの「基本的な形」の間の内挿する動きを計算するよう計画されるプロセッサにより確立される。「基本的な形」は、基本的配置のデータすなわち予め決定された場所でのキャラクターの予め決定されたポーズと定義される。基本的動きの軌線すなわち極小の(atomi c)動きはストアされない。既知の集成装置は動画化されたキャラクターの滑らかな動きを制御することが可能であるとは言え、より人もしくは動物のように見えることに関して制御された動きを完成する必要がなお存在する。本発明の第一の目的は、生きている存在のように見える二次元もしくは三次元のキャラクターに可能な限り自然なすなわち人もしくは動物のような動きを提供する、そのキャラクターの動きを制御する設備を提供することである。本発明の設備は、人のように動くことが可能である、人のように話すことが可能である、そして人のように感情を表すことが可能である、ロボット様の人形を構成するプロジェクトの一部を形成する。この文脈で、動きは時間にわたる(ove r time)位置および姿勢の連続と定義され、話すこと(speech)は時間にわたる特定の音の連続と定義され、そして感情は動きおよび音を表現する様式と定義される。人のように動き、話しそして感情を表現することが可能である人形の場合、動き、話すことおよび感情は同時性をもたされなければならない。本発明は、部分的に、特定された感情および／もしくは特定された話すことの機能として、人形が人のように動くことを可能にする設備および方法に関する。本発明のさらなる目的は、従って、隣接する周囲からのシグナルに応答して装置を動かし得る動きのエディタ／コンポーザユニットを提供することである。この目的に必要とされる制御情報は高レベルで特定されることが可能でなくてはならない。使用者は所望の感情に関連する所望の動きを動きのエディタ／コンポーザユニットに送る(feed)ことが可能でなくてはならない。このユニットは使用者により提供される特定化を装置のために制御シグナルに翻訳する。前述の装置に伝達される制御シグナルは自然の（人の）動きをもたらす。さらなる目的は、使用者が怒りもしくは疲労のような感情を慣習的な言語的用語で動きのエディタ／コンポーザユニットに送ることが可能でなくてはならないということであり、その後、後者は、完全に新たな動きの特定化が必要とされることなしに人形の最終的な動きに前述の感情を組み込むことが可能である。さらなる目的は、動きの特定化に対するいかなる修正も迅速になされることが可能でなくてはならないということである。従って、本発明は、・前述の第一の記憶手段が装置の予め決定された極小の動きに関する極小の動きのデータをストアしている、・前述のエディタ手段は極小以下の動きを計算しそして隣接する極小の動きに間にそれらを挿入するように計画され、先行する極小の動きとその後の動きとの間に挿入されるべきいかなる極小以下の動きも、先行する極小の動き、極小以下の動きおよびその後の極小の動きの組み合わせられた動きが滑らかかつがたがたと動かない(not jerky)ように、それが開始部分で前述の先行する極小の動きとそして終了部分で前述のその後の極小の動きと重なり合うように計算される、ことを特徴とする、上で定義されるような設備を提供する。この集成装置で、読取られている極小の動きの間に必要とされる極小以下の動きの計算は、特定の極小の動きの終了点およびその後の極小の動きの開始点にのみならず、その終了点に近接する最初に挙げられる動きの中およびその開始点を越えるその後の極小の動きの中にも基づく。言い換えれば、エディタは、言わば、付加的な動きの路がある種の「膠」として２個の極小の動きの間に挿入され得るように、特定の極小の動きの終点を越えてそしてその後の極小の動きの開始点を越えて伸びる前述の路を計算する。極小の動きはデータスーツ(data suit)を使用して人もしくは動物のような現実の生きている存在から得られることができ、かようにこの装置の組み合わせられた動きの自然な外観を向上させる。なぜなら、極小の動きは可能な限り人様もしくは動物様であるようにされ得るからである。有利には、この設備はまた、この設備が似ている存在の感情に結び付けられる、装置の予め特定された動きに関する感情の動きのデータを提供される第二の記憶手段も提供される。ここで読取り手段もまた第二の記憶手段から読取るために装備され、かつ、ここでエディタもまた使用者により入力される感情に従って極小以下の動きを計算するために装備される。感情は、例えば、例えば人形の顔の部分の特定の動きを必要とする、特定の顔の表情、換言すれば口および瞼の特定の位置に反映され得る。さらに、当該設備は、音のデータを提供される第三の記憶手段を提供され得、ここで読取り手段もまた音のデータを読取るために装備され、かつ、ここでエディタもまた使用者により入力される音に従って極小以下の動きを計算しそして音のデータもまた含有する制御シグナルを提供するために装備される。こうした第三の記憶手段を加えることにより、この装置が、生きている存在（例えば人）のように動くことのみならず関係する生きている存在に関連する音（例えば話すこと）を出すこともまた可能である。この集成装置で、装置の口が、出される音に対応する動きをすることが準備され得る。好ましくは、エディタは、使用者が日常言語でコマンドを入力し得るようにファジー論理に基づく。今日、ファジー論理はプログラミングで幅広く使用される技術である。このタイプの論理は、そのための正確な解決が存在しないもしくは正確に解決されるには複雑すぎる問題に使用され得る。従って、ファジー論理は、日常言語（例えば「速く歩け」というコマンド）で使用者により特定されるコマンドを装置の滑らかなパターンの動きに翻訳するのに強力かつ適する手段である。それによって使用者がシミュレーションの助けを借りて装置の期待されるべき動きをチェックすることが可能である、ある種の電子ビューアを創製するため、中央プロセスユニットは、エディタにより計算される制御シグナルを基にして装置によりなされるべき期待される動きをモニター上でシミュレーションするためのソフトウェアを装備された第四の記憶手段を提供され得る。第一、第二および第三のメモリは、生きている試験存在で、例えばデータスーツの形態のセンサーによって獲得されている動きに関するデータをストアし得る。本発明はまた、生きている存在もしくはその二次元のシミュレーションに似ている可動装置を制御する方法にも関し、この装置は、人工四肢、制御シグナルを受ける手段、および以下の段階すなわち・入力手段を提供されたユーザーインターフェースを介してのコマンドの入力、・使用者により入力されたコマンドに従っての第一の記憶手段からの装置の位置に関するデータの読取り、・前述の位置の間に内挿される動きの計算およびそれに応じてキャラクターを動かすこと、に従って人工四肢のための駆動シグナルを発生させる手段を提供され、・前述の第一の記憶手段から極小の動きを読取ること、・極小以下の動きを計算しそして隣接する極小の動きに間にそれらを挿入すること。先行する極小の動きとその後の動きとの間に挿入されるべきいかなる極小以下の動きも、先行する極小の動き、極小以下の動きおよびその後の極小の動きの組み合わせられた動きが滑らかかつがたがた動かないように、それが開始部分で前述の先行する極小の動きとおよび終了部分で前述のその後の極小の動きと重なり合うように計算される、により特徴づけられる。本発明のさらに有利な方法はこの先の依存する請求の範囲に指摘される。本発明はいくつかの図面に関して下により詳細に説明されることができ、図面は本発明の根底にある原則を図式的にしかしながら保護の範囲の制限を示唆することなしに示す。第１図はロボット様の人形の概略表示であり、第２ないし４図は本発明の機能を図解するブロック線図であり、第５図は動きのエディタ／コンポーザユニットの構造の概略表示であり、第６ａ図は中央プロセスユニットのメモリの配置の概略表示であり、第６ｂ図は特定の感情および特定の話すことと一緒になった時間にわたる人形の動きの概略表示であり、第７図は入力変数「速度」および「距離」のならびに出力変数「行動」の構成機能(membership function)を示し、第８図は極略図(polar diagram)を示し、第９図は種々の運動(motion)グループの間の関係を示し、第１０図は本発明で使用されるライブラリの可能なレイアウトを示す。第１図は、高度に図式的に、多様な四肢で構成される人形１を示す。四肢のいくつかは、上腕に関して前腕のように、隣接する四肢に関して相互から独立の３個の方向に動くことが可能である一方、他は上部脚に関して下部脚のように隣接する四肢に関して一方向にただ折り曲げることが可能である。人形１について以前に特定された指示がセーブされているレコーダが参照数字２により図式的に指摘される。実際には、レコーダ２は人形１の体内もしくは体上に提供される。レコーダ２は使用者との通信のためのアンテナ３を提供される。第２図は、特定の動きが特定の位置ｘから特定の所望の位置ｙまでの移行で定義され得ることを図式的に示す。この情況において、第２図の上半分で、位置ｚが位置ｘと位置ｙとの間に定義され得ることもまた示される。その位置ｚを介して位置ｘから位置ｙまでの移行が進行しなければならない。動きの持続時間は位置ｘと所望の位置ｙとの間の移行の数に部分的に依存する。しかしながら、位置ｘから位置ｙまでの移行は自然の移行に可能な限り似ていなくてはならない（換言すれば人での移行に似ているもの）ため、限度が第２図の上半分の多様な移行に負わせられ、そして動きの持続時間は主として多様な位置の間の移行の持続時間により決定される。第２図の下半分は、話すことが多様な音の連続と定義され得ることを示す。話すことの場合は、持続時間は主として多様な連続的な音の持続時間により決定される。第３図は、図式的に、人形１による特定の行動が異なる下位行動(sub-action) に分離され得ることを示す。ここでシークェンスと呼ばれる「挨拶」の行動は、例えば、頭の３個の連続的な位置（位置ｘ、位置ｙおよび位置ｚ）ならびに２個の連続的な音（音１および音２）に分離され得る。この場合、位置ｘは人形の頭がまっすぐである位置、位置ｙは頭が傾いた位置、そして位置ｚは頭が再びまっすぐになる位置と定義される。音１で、人形は「こんにちは」という語を話す一方、音２は「わたしはダッチーです」という語に対応する。この情況において、第３図はまた、図式的に、音１は位置ｘから位置ｙまでの移行で作り出されなければならない一方、音２は位置ｙから位置ｚまでの移行で作り出されなければならないことも示す。これは、時間の関数としてのこのタイプのパターンが人形に人の態度(presence)を与えるためである。第４図は多様なシークェンス（行動）が結合され得ることを示す。第４図はまた、多様な四肢が時間の関数として同時に動き得ることも示す。シークェンスｘは第３図に図式的に示されるように挨拶の行動を指摘する。挨拶の行動はシークェンスｙがその後に続き、ここで人形はその手を伸ばす。シークェンスｙは、順に、シークェンスｚがその後に続き得、ここで人形がさようならを言う。シークェンスｙおよびシークェンスｚはそれぞれ、ちょうどシークェンスｘのように予め定義された位置を含んで成る。人形は、挨拶し（シークェンスｘ）そしてその手を伸ばす（シークェンスｙ）際に、前に歩く（シークェンスｑ）ようプログラムされ得る。同様に、人形は、その手を延ばし（シークェンスｙ）そしてさようならを言う（シークェンスｚ）後で後ろに歩く（シークェンスｒ）ようプログラムされ得る。シークェンスｑおよびｒは同様にそれぞれ、ちょうどシークェンスｘ、ｙおよびｚのように多様な予めプログラムされた位置から成る。第４図はまた、多様なタイプの感情（感情ａ、感情ｂおよび感情ｃ）がシークェンスｘ、ｙおよびｚのそれぞれについてプログラムされ得ることも示す。例えば、挨拶は、例えば幸福な様式（感情ａ）でであり得る一方、手を伸ばすことは丁寧になされ得（感情ｂ）、そしてさようならを言うことは心からである（感情ｃ）。人形１は、好ましくは、アンテナ３を介する無線通信を介してその入力データを受ける。入力データは、好ましくは、人形１が話すことが可能であるように音と組み合わせられた人形の特定の開始位置に関係がある人形の隣接する四肢の間の全ての関節についての角度の差異を含んで成る。多様な関節の角度の差異は、下に説明されることができるように、予めセーブされたデータおよび／もしくは即座に発生されるデータから成る。人形１の新たな動きは使用者４により特定される。第５図は、動きのエディタ／コンポーザユニットの一般的構造内の使用者４を示す。使用者４は、例えば、モニター12およびキーボード13を装備された図式的に示されるパーソナルコンピュータ５から成るユーザーインターフェースを介して中央プロセスユニット６と通信する。中央プロセスユニット６との通信は二方向通信ライン11を介して進行する。中央プロセスユニット６は少なくともエディタ７および読取り装置８を含んで成り、その機能は下に説明されることができる。中央プロセスユニット６はまた、多様なメモリ、すなわち標準的動きをストアする動きのメモリ20、感情をストアする感情のメモリ21、音に関するデータをストアする音のメモリ22および一般的メモリ19も提供される。もちろん、他のデータをストアする他の記憶手段もまた提供され得る。動きのエディタ／コンポーザユニットのための構造はまた、例えばメモリ19ないし22に新たな情報を加えることを所望するオペレーターとの通信のためのメインテナンスインターフェース15も含んで成る。このために、メインテナンスインターフェース15は二方向通信ライン16を介して中央プロセスユニット６に接続される。新たな情報は、例えば、センサーを備え付けられた動く試験人の助けを借りて記録されている新たなタイプの動きに関する。これはいわゆる「データスーツ」18の助けを借りて行われていることができる。こうしたデータスーツ18は多様な例えば100個のセンサーを含んで成り、これが試験人の動きを記録する。センサーのシグナルは予め決定された時間に四肢の空間的位置に関する情報を記録する。中央プロセスユニット６は出力シグナル23を作り出し、これは人形１を使用者４により特定される様式で動かすための人形１の制御シグナルである。人の存在(human being)の動きのシミュレーションのためのソフトウェアパッケージのデザインおよび実行が下に一般的に記述される。なされ得る動きの部分は、「極小の」動きのグループ、換言すればオペレーターにより予め記録されている基本的動きから成り、それによって全ての可能性のある動きの構成が可能にされる。記録された動きはメモリ20ないし22で利用可能である。動きは１から数千個までのフレームで長さが変動し得る。動画の各秒は固定された数のフレームを含んで成る。新たな動きはエディタ７を使用して発生され得る。これらの新たな動きは「極小の」動きの任意の数の組み合わせである。それぞれの動きは特定の感情および／もしくは速さの結果としての動きをそれに加えることにより適応され得る。極小の動きを組み合わせるために発生されなければならない移行は人のような動きをもたらさなければならない。好ましくは、電子ビューアが結果をチェックするために提供される。開発されたプログラムは２個の異なる相すなわちオフライン相およびオンライン相に再分され得る。オフライン相では、動きは、新たな動きを形成するために、変化、組み合わせ、付加、などされ得る。オンライン相ではそれぞれの動きは実時間(real time)で起こる。オンライン相では、補正をすることを可能にするために利用できるより少ない計算時間が存在し、その結果変化の可能性が従って制限される。実時間で動きを実行することが可能であるためには、動きは時間に関して連続的な位置としてストアされる。人体の構造は高度に複雑である。人の動きのモデルは従ってまたとりわけ複雑でもある。最も本質的な情報のみを含んで成るモデルが利用される場合、人体のある動きをシミュレーションすることが可能である。このモデルは、とりわけ、四肢の寸法および重量に関する、ならびに関節の可能な角度の上限および下限の情報を含有しなければならない。例えば、人体の区分モデルが利用され得、ここで人体は例えば23区分により表される。各区分は１個の四肢から成り、これは、特定の長さのものでありかつ隣接する四肢に関して特定の回転を受けることが可能である１個の関節を有する。四肢の自由度は３個の独立の方向の関節の回転可能性により決定され、これは「偏揺れ」、「縦揺れ」および「横揺れ」により表され得る。偏揺れ角度は横断面での回転であり、縦揺れ角度は矢状面での回転であり、そして横揺れ角度は前頭面での回転である。各方向は最小および最大の片寄り(deflection)を有する。特定の方向に片寄りが存在しない場合、最小の逸脱(deviation)は最大の片寄りに等しい。動きは、偏揺れ、縦揺れおよび／もしくは横揺れの角度を変化させることにより発生される。角度が片寄り限界内にある限り、人体により実行され得る動きが発生される。この動きを人のように見せるために、角度は予め決定された規則に従って変化しなければならない。これは、それが人であるとは言え人であるように見えない動きが発生されることを防止する。がたがた動く動きは人形１の動きのパターンを発生させる場合に避けられなければならない。がたがた動くことは加速の変化の速さもしくは位置の第三の派生物と定義される。２点の間の最も滑らかな動きはがたがた動くことを最小限にするものである。現実には、最小は実際の最小となり得ない。なぜなら、その場合の動きは無限時間持続するとみられるからである。実際には、使用される値は所望の速さで可能な最小値である。発生されるべき動きのパラメータとしてのがたがた動くことに加え、質量の重心(mass center of gravity)の位置が重要なパラメータである。質量の重心は、人形１がその平衡を喪失することを防止するために人形１の足に関して予め定義された位置のグループからのある位置を仮定することのみが可能である。人は彼らが異なって感じる場合に異なって動く。言い換えれば、彼らは「感情的に」動く。怒っている者は幸福なもしくは悲しい者と異なる様式で動く。速さの変動はまた、感情の影響下でも生じ得る。これは、与えられた動きが時間に関して現れる様式が変化し得ることを意味する。ときに、感情は動きの速さにのみ影響を有するが、しかしときには感情は動きそれ自身にもまた影響を与える。速さの変化はまた例えば慣性質量(mass inertia)のため異なる動きにもつながり得る。人による比較的長い動きは通常、より小さな動きに再分され得る。比較的長い動きは、第２、３および４図に図解されるように、移行によって結合される一連のより小さな動きと考えられ得る。動きは、例えば、歩くこと、座ることおよび食べることの３段階に再分され得る。これらのより小さな動きのそれぞれは、本来、順に、「極小の」動きに再分され得る。これは最小の同定された動きの単位である。歩くことは、例えば、歩みの連続と考えられ得る。これは、動きが、予め定義された開始点および終了点をもつ「極小の」動きに再分され得ることを意味する。動きの終了点および続く動きの開始点は、人のように見えなくてはならない移行の動きによって、相互に結合されなければならない。開始点および終了点は言わば相互に「接着され」なければならない。これはエディタ７の仕事である（第５図）。中間の移行を伴う連続的な動きは、一緒に、動きを完成するために関節がたどらなければならない路を形成する。通常、１個以上の関節がある動きを実行するために使用される。これは特定の動きを同定する多様な路が存在することを意味する。これらの関節のそれぞれについて、路は、偏揺れ、縦揺れおよび横揺れの角度に翻訳されなければならない。ここで最も重大な問題は、通常の日常言語で使用者４により特定される動きの記述が人形１の動きに翻訳されなければならないということである。動きはメモリ20ないし22ですでに利用可能であり得るが、しかしこれは真実である必要はない。これが真実でない場合、動きが計算されなければならない。言い換えれば、使用者４は、コンピュータが正確な値を必要とする際に日常言語に置き換えて考える。これら２個は通常、相互に呼応しない。一領域から多領域への翻訳は１：１の関係でないため、翻訳であるごまかしが必要とされる。「ファジー論理」の使用はこれをするための強力な手段である。なぜなら、このタイプの論理は自然の概念を処理することが可能であるからである。こうした自然の概念は人の感情に関し得る。「ファジー論理」の使用は本記述で後で説明されることができる。感情は通常、７つの一般的なグループ、すなわち驚き、不安、反感、怒り、喜び、悲しみおよび中立に再分される。これらの感情およびこれらの組み合わせが全ての可能な感情を形成する。他の感情、言い換えれば特定の感情についての他の語、は、これらの７個の基本的感情に置き換えて表現されなければならない。もちろん、誰でも彼もしくは彼女自身の感情の解釈を有し、そして新たな感情は従ってそれぞれの新たな人について特定されなければならない。これらの新たな感情が記述されていれば、それらはいずれかの任意の動きのグループに加えられ得る。特定の感情に利用可能な動きが存在しない場合、エディタ７それ自身が試みをなし得そして他の動きを動きのグループから引き出し得そしてこれらを関係する機能性のために使用し得る。エディタ７は従って、その仕事を実行することが可能であるためにある程度の知能を保有しなければならない。エディタ７は特定された動きについて正確な極小の動きを選択する能力がなければならない。もちろん、組み合わせられた動きが正確な挙動をもたらすことができるという保証は何ら存在しない。これは、メモリですでに利用可能である動きに、およびエディタにより選択されている動きに相互に合致する可能性に高度に依存する。入力手段としての通常の日常言語の使用は、動きが多様な様式で表現され得るという問題を伴う。「速く歩け」および「走れ」という表現は同じ動きを指すが、しかし、これらの概念の間に（今までのところ）関連は存在しない。しかしながら、こうした関連は「ファジー論理」を使用することにより創製され得、その結果エディタがその場合に強力な器械となることができる。なぜなら、例えば「速さ」を調整することにより、異なる動きのグループが、使用者４とのいずれかの相互作用なしに調査されることができるからである。第６ａ図は中央プロセスユニット６に属するメモリの可能な配置を示す。人の動きに対応する多様な動きの路が、動きのメモリ20にストアされる。メモリ領域 20ａは、例えば、「歩くこと」の動きに関する位置データを含有する一方、メモリ領域20ｂは「座ること」に関する位置データを、メモリ領域20ｃは「手を振ること」に関する位置データを、メモリ領域20ｄは「話すこと」に関する位置データを、メモリ領域20ｅは「眠ること」に関する位置データを、そしてメモリ領域 20ｆは「握手すること」に関する位置データを含有する。上に指摘されるように、動きの路のそれぞれは極小の動きに分離され得る。感情のメモリ領域21ａは、例えば「友好的な」感情に関する位置データを含有する。これらの位置データは身体の態度に、しかしとりわけ唇および瞼の位置に関し得る。その顔が上で定義される７個の基本的感情に置き換えて多様な感情を表現することが可能であるような方法で形成されているロボットの頭は、以前に、例えばコバヤシ(H．Kobajashi)ら、"Study on face robot for active human interface"、ロボットおよび人の通信に関するI.E.E.E.国際ワークショップ(I.E .E.E．International Workshop on Robot and Human Communication)、東京理科大学(Science University of Tokyo)、1993、に記述されている。メモリ領域21ｂには、例えば、「驚き」の感情に関連する動きの路がストアされる一方、領域21ｃには「怒った」感情に関連する動きの路がストアされる。もちろん、感情のメモリはまた、他の基本的感情の動きの路がストアされる他のメモリ領域もまた含有する。記録されたデータが実時間に人形１によって再生される場合、３層、すなわち音（話すこと）、動きおよび感情が言わば重ね合わされなければならない。多様な局面が第６ｂ図により詳細に示される。ここでこれらの３層が時間にわたる例により図解される。人形１は、例えば、予め決定された期間、歩き、握手をしそして話すようプログラムされており、その間、人形１はまた友好的でもある。前述の予め決定された期間は、例えば、人形１が驚く際に彼が話すその後の期間が後に続き得る。連合した動きが今や利用可能な標準的な動きから可能な限り読取られる一方、中間の移行がエディタ７の助けを借りて計算されなければならない（第５図）。人形１を十分に利用するために、動きは事前にプログラムされなければならない。これは、値が、特定の動きについて、各関節の偏揺れ、縦揺れおよび横揺れの角度に割り当てられなければならないことを意味する。例えば20個を越える関節を有する人の人形については、これは非常に複雑な仕事かもしくは不可能でさえあることが明らかであることができる。しかしながら、多様な方法が、全ての関節がプログラムされなければならないことなしに人形１を動かすために利用可能である。第一の方法は試験人によりなされる動きの記録に関する。試験人は人形１がなすことになる動きを実行し、試験人は上ですでに説明されているようないわゆるデータスーツ18を着用する。偏揺れ、縦揺れおよび横揺れの角度がデータスーツにより決定される。これらの関節の角度がその後人形１に加えられる。この方法は複雑、高価かつ遅い。なぜなら全ての動きが事前に実行されそして記録されなければならないからである。この方法のみが利用される場合、結果はまた、動きが適応され得ないということでもあり、その結果、既に記録された動きといくぶん異なる動きがなされなければならない場合は新たな動きが全体として記録されなければならない。さらに、感情は記録された動きに加えられ得ず、その結果、単一の概念例えば「前に歩く」に関連する特定の動きがそれぞれの連合する感情についてプログラムされなければならない。第二の可能な方法は高レベルでの動きの特定化に関する。これは、動きの完全な記述が与えられることを意味する。動きそれ自身はこの場合はデータの特定化に従って計算され、そして人形１の入力として使用される。それぞれの特定された動きがその後実行され得そしてそれぞれの感情およびそれぞれの速さに適応され得る。この方法は長い計算時間を必要とする。なぜなら値が各関節について計算されなければならないからである。人の動きの全ての特徴および人体の機械的特徴が同様に考慮に入れられなければならない。この方法の別の欠点は、高レベルで全ての動きを特定することが可能でないということである。いくつかの動きはそれらが複雑すぎるために特定され得ない。結果として、このタイプの動きはこの方法を使用して実行され得ない。第三の方法は２個の先行する方法の組み合わせである。この第三の方法では、所望の動きがデータスーツ18を着用している試験人により実行される。試験人により実行される動きは記録され、そして、例えばメインテナンスインターフェース15を介して動きのメモリ20にストアされる（第５図）。その後、高レベルで特定の所望の動きを特定しそして動きのメモリ20にストアされた情報を利用することが可能である。記録された動きは、所望の動きを創製するために、エディタ７の助けを借りて相互に結合される。この方法で計算された動きは人形１のための入力データとして使用され得る。こうした方法の利点は、各時間点でそれぞれの動きをそっくりそのまま記録することもしくは動き全体を計算することが必要でないことである。この方法の欠点は、動きのメモリ20が実際に極小の動きを提供されることであり、その結果、多様な連続的な極小の動きの間の移行が、動き全体がなお人のように見えるような方法で計算されなければならない。さらに、感情により決定される限界に依存する極小の動きを適応させることもまた可能でなくてはならない。この第三の方法は第一の方法より順応性があり、また、第二の方法よりもかなりより少ない計算時間がかかる。要約するために、前述の第三の方法により、動きのエディタ／コンポーザユニットが以下の段階を実行する。すなわち１．動きがデータスーツ18を着用している試験人の助けを借りて記録される、２．記録された動きが、そっくりののままかもしくは異なる極小の動きに分離されてかのいずれかで動きのメモリ20にストアされる、３．新たな人の動きが創製されなければならない場合は、動きのメモリ20からの動きおよび極小の動きが利用される。新たな動きが、所望の動きおよび所望の感情を高レベルで特定することによりデザインされる。特定された動きは、述べられたように、極小の動きに再分されており、これは動きのメモリ20に存在する。読取り装置ユニット８が動きのメモリ20からこれらの極小の動きを読取り、所望の速さおよび特定された感情が考慮に入れられる。特定された感情は、特定された動きに制限を加えることができ、そして／もしくは他の四肢により（例えば顔により）動きを加えることができる。特定された動きが、関連する動きが全体として動きのメモリ20から読取られ得るように、特定された感情とともにすでに記録されていることもあり得る。そうでない場合、動きはその場合には動きのエディタ／コンポーザユニットそれ自身により集められなければならない。動きのメモリ20で利用可能な全ての必要な動きが読取られた後、それらは単一の滑らかな動きが作り出されるように組み合わせられなければならない。これは動きの特定化に衝突(conflict)が存在しない場合にのみ可能である。衝突は、例えば、２個もしくはそれ以上の動きが同じ四肢について特定されている場合、もしくは２個の異なる四肢が同じ時間点に同じ位置になくてはならずそして衝突がかように避け難い場合に存在し得る。こうした衝突は関連する動きが実行される前に確立されなければならない。衝突が存在しない場合、滑らかな動きが発生され得る。所望の動きを前もって予測することが可能であるためには、それによって人形１の所望の動きがシミュレーションされ得かつ使用者に示され得る電子ビューアへのアクセスもまた有することが所望される。このタイプの電子ビューアは、例えば中央プロセスユニット６のメモリ19で実行されていることができる。シミュレーションされた動きはその後、スクリーン12上に三次元的に表示され得る。電子ビューアは、使用者４に、記録された動きおよび多様な見る(viewing)角度から観察されるべき下位の動き(sub-movement)の発生された組み合わせを可能にする器械を提供することを意図される。これは、存在する動きを中途妨害しそして存在する動きの部分を相互に流させる場合に助けとなるものを提供し得る。さらに、創製された動きは実時間でたどられ得、これは使用者が必要とされるように動きを修正することを可能にする。電子ビューアとして使用され得る多様な手段例えばＡＶＳプログラムが既知である。これは、非常に強力な見るシステムを提供する高度に複雑なプログラムである。加えて、それとともに人が作業しなくてはならない設備に関する人間工学的必要条件の目的のために開発されている「ジャック(JACK)」と命名された動画プログラムが存在する。「ジャック」プログラムは人の像(figure)の詳細な三次元画像を提供する。電子ビューアの助けを借りてシミュレーションされた動きを表示する場合、動きのメモリ20にストアされた動きが利用される。動きのメモリ20ならびに感情のメモリ21は異なる寸法の多様な人形の情報を含有し得る。電子ビューアのためのプログラムは２個の異なる相すなわちオンライン相およびオフライン相に再分され得る。オンライン相では、ストアされた動きが電子ビューアの助けを借りて実時間で再生される(played)。電子ビューアのための出力シグナルは、所望される場合は、人形１にもまた送られ得る。この相では、使用者４との相互作用の可能性は制限される。なぜなら、利用可能な計算時間の本質的な比率がすでに取られているからである。オフライン相では、使用者は所望の動きにわたって完全な制御を有する。この相では、動きが編集、ストア、所望されるように可視化、などされる。完全な動きを発生させるため、メモリにストアされた動きは、述べられたように、滑らかな移行により一緒に「接着され」なければならない。この一緒に「接着すること」は、メモリからの極小の動きの単なる相互への結合より以上である。なぜなら、１個の微小の動きの終了点がその後の極小の動きの開始点と適合しないことがほぼ確実であるからである。極小の動きの開始点および終了点に単に依存しない移行が計算されなければならない。滑らかな移行を得るためには、１個の極小の動きの終了および続く極小の動きの開始もまた研究されなければならない。計算されるべき移行はメモリから読取られ得ない。移行は、相互に結合されなければならない２個の連続的な極小の動きの間に自動的に挿入される。移行がどのくらい長くなければならないかは、２個の連続的な極小の動きに依存する。従って、移行の計算がかかることができる時間の長さを前もって推定することは可能でない。１個の極小の動きの終了点とその後の極小の動きの開始点との間の距離が増大する場合はより多くの時間が必要とされることができる。加えて、移行はまた、使用者により特定される感情にも依存する。なぜなら、感情は、実行されるべき動きに制限を負わせ、かつ、口および瞼の動きのような他の四肢による付加的な動きを必要としうるからである。滑らかな動きを発生させるためには、１個の極小の動きの終了点とその後の極小の動きの開始点との間の滑らかな移行を単に計算することは十分でない。移行の開始は最初の動きのパターンを実際にたどらなくてはならず、また、移行の終了は第二の極小の動きのパターンをたどらなくてはならない。従って、移行は、実際、第一の極小の動きの終了点の前に開始しそして第二の極小のその後の動きの開始点の後に終了しなくてはならない。極小の動きの１個が非常に短い場合、計算された移行が前述の極小の動きに完全に重なり合うことがあり得る。これは、前述の短い極小の動きの前および後の動き全体のパターンもまたたどられなければならないことを意味する。かように、短い極小の動きを相互に結合することにより新たな動きを発生させることが可能である。使用者により入力されたコマンドに従って装置に滑らかな動きを実行させるための、メモリ20−22から読取られている極小の動きの間に必要とされる極小以下の動きの計算、および、読取られている極小の動きへの間のこうした極小以下の動きの挿入は、エディタ７の仕事である。動きのメモリ20は、常に、データスーツ18によって試験人により実行された動きにより補われ得る。データスーツ18のセンサーにより検出される身体位置は、メインテナンスインターフェース15を介して中央プロセスユニット６に直接供給され得るか、もしくはメインテナンスインターフェース15により読取られ得るフロッピーディスクのようなこの目的に適するデータ記憶媒体(carrier)にまずセーブされ得るかのいずれかである。同様の方法で、例えば、試験人の顔に適用されたセンサーによって特定の感情に関連する顔の表情に関するデータを収集することが可能である。前述の顔の表情はその後、メインテナンスインターフェース15を介して感情のメモリ21に加えられ得る。同様に、特定の語を発音することに関連する顎および唇の動きがセンサーの助けを借りて記録され得、また、連合するデータが、音それ自身に関するデータに加え、メインテナンスインターフェース15を介して音のメモリ22にセーブされ得る。２個もしくはそれ以上の動きが同じ時間点で異なる四肢により実行されなければならない場合、スタック技術がこれらの同時の動きを制御するのに使用される。動く四肢は他の四肢の動きに影響を与え得るため、付加的な制限が他の四肢の動きに負わせられる。特定の四肢についての特定の動きが特定されている場合、他の四肢が、その四肢について特定される動きを可能にするために同様に動かなくてはならないことができることはほぼ確実である。これは、関係する関節の可能性のある偏揺れ、縦揺れおよび横揺れの角度に関する付加的な制限に翻訳される。特定の動きが発生される場合はこれは修正される必要はない。エディタは従って発生された動きを編集する設備(facility)を提供する。編集は、例えば、速さもしくは連合する感情に関し得る。編集はオフラインもしくはオンラインのいずれかで実施され得る。オンライン編集の場合には、実行中の(running)プログラムにわずかな変更を加えることのみが可能である。なぜなら利用可能な計算時間がこの場合はより短いからである。いくつかの動きは異なる感情について異なる。例えば、人は、彼が幸福である場合は彼が怒っている場合と異なって歩く。従って、メモリは異なる感情に関連する異なる動きを含有する。特定の感情が選択される場合、その感情を伴う動きがメモリから読取られる。オンライン相中に、感情表現は、選択された感情内でのみ編集され得る。例えば動きが「悲しい」という感情内で実行される場合、この感情はその動きの間に「幸福だ」に変化され得ない。同じことが速さの場合に当てはまる。所望の動きはメモリ20に多様な異なる速さについてセーブされている。オフライン相中に、仮定が速さに関してなされる。オンライン相中に、特定の選択された速さを伴う動きが、メモリ20にストアされたように、その速さを伴う動きの制限内でのみ編集され得る。例えば、ある動きの間、速く歩くことをゆっくり歩くことに変化させることは可能でない。エディタは、これが使用者４により特定されない場合、感情もしくは速さに関して正しい選択をするようプログラムされていることができる。ルーチンが、ライブラリにストアされる予め記録された動きを組み合わせることによる新たな動きの創製のために開発されている。この組み合わせは、「人（もしくは動物）の動き」をもたらすはずであり、これは、このルーチンにより発生される動きが現実の人（もしくは動物）の動きに十分に近づくはずであることを意味する。このルーチンは、スクラッチ(scratch)から人（もしくは動物）の運動を発生させるのに使用されることを計画されない。ルーチンにより創製される動きは人（もしくは動物）の動きに似ているが、しかし人がその動きを同じ方法で実行することが保証されない。動きを組み合わせるのに必要なデータはユーザーインターフェースにより提供される。これは、ユーザーインターフェースが、ルーチンに組み合わせられるべき動きのＩＤを通過させる(pass the id's)ことを意味する。ルーチンはライブラリからデータを引き出す。ルーチンにより創製される動きはライブラリにストアされ、そして対応するＩＤがユーザーインターフェースに戻される。感情および速度はいわゆる変更子(modifier)である。それら全ては動きに対するそれら自身の影響を有する。この影響を記述する方法が存在しないため、それはその感情および速度をもつ存在する動きから推論されなければならない（これがいやしくも可能である場合）。動きを特定する場合、感情および速度のこの運動との特定の組み合わせがライブラリで利用可能でないことができることが可能である。この状況に反応するためのスマートな方法は、最も良く合う動き（１個もしくは複数）を見出すことであるが、しかし今や所望の感情および速度が考慮に入れられる。運動それ自身は検査されないことができる。動きが選択されるはずである基準は所望の感情および動きの感情の類似性に依存する。同じことが速度について当てはまる。従って、若干の知識が、感情の間の一致を決定するために提供されなければならない。異なる運動グループについて、感情および速度を比較するための異なる制約が存在し得るとみられる。最後の２方法への拡張は、（普通の言語での）他のより遅い（もしくはより速い）バージョンである運動グループの間に関連を作ることから成る。感情および速度の数はほぼ無限であるため、それらは使用者の助けでのみ特定され得る。それらは普通の言語で特定されなければならないことができ、また、１もしくは２語で記述を与えることにより加えられ得る。ただ７個の基本的感情が存在するという知識で、いかなる新たな感情も基本的感情のそれぞれに関して与えられるはずである。使用者は新たな感情およびそれらの関連を特定しなければならないことができる。普通の言語のレベルに留まるためには、キーボードのファジーな設定が関連を特定するのに提供されることができる。この最後の方法は、現在の感情との関係を直観的に有する感情との関係を特定することに拡張され得るとみられる。これは、基本的感情との全てでない関連が特定されなければならないことができることを意味する。なぜなら、大部分は新たなものといかなる関連も有しないことができるからである。速度はこの複雑な関係を有しない。新たな速度は直線的尺度上で値を割り当てられ得る。このライブラリの最終目標は、動き、感情、速度および音の完全な組を提供することである。任意の感情を伴うこの運動を引き出すのに中立の感情を伴う運動をとることが不可能であることを知ったため、運動が多様な感情とともに記録されなければならないことができることが明らかである。速度では、それはわずかにより容易である。速度のわずかな変化は動きのわずかな変化につながるが、しかし速度がますます増大もしくは減少する場合、動きは新たなものに変化する。この知識は、それにもかかわらず模倣され得る。２個の異なる運動を記録し、そして２個の記録された運動を組み合わせることにより中間の動きを試みかつ見出すことは、はるかにより小さく複雑である。運動グループが存在する以上、一グループが、ただ１個の運動、およびいくつかの速度をもつ１個の感情、もしくはいくつかの感情をもつ一速度をストアする、より小さな部分に分割されるべきであろうか？この方法の問題は、一般に、ただ１個のファイルにはるかに少なすぎる動きが存在することができるということであるため、存在する動きから新たなものを組み合わせることが存在する動きが集められる表を要求するとみられる。さもなければ、このプログラムは特定の運動のどの動きが存在するかを知らない。この方法の利点は、特定の動きが直線的時間で見出され得ることである。この方法は、運動グループを造ることそしてこれらを別個のファイルにストアすることであることができるため、こうしたファイルは、いずれかの速度と組み合わせられるいずれかの感情を伴うこの特定の運動を含有するとみられる。音は特別の例である。それらはただ記録されそしてストアされなければならない。それらは動きのように修飾され得ないため、像が言わなければならない何ごとも記録されるべきである。エディタ７は、動きが普通の言語で特定され得る手段である。動きは、運動、感情、速度および音から成る。従って、記述のみが動きについて与えられ得る。これらはプログラムにより使用されず、記述がプログラムにより理解されないことを意味する。それらはメモリの助けとなるものとしてのみ与えられる。それらは動きなどを選択しかつ特定するのに使用され得る。デフォルトの動きは常に特定される。デフォルトの運動はわずかな動きからプログラムにより構成される。それらは、動きが所望の動きを妨害するとみられる場合に、わずかな動きとともにライブラリから無作為に選ばれそして同時に転じられ(shifted)得る。それは呼吸および瞬きのような全ての種類の異なる運動を含有しうる。エディタ７は最終的に動きを許容もしくは拒絶することができる手段である。第一の例では、それは特定された動きを見出そうと試みることができる。これが失敗する場合、記述を使用して所望の組み合わせに置き変わる感情および速度の他の組み合わせが見出されることができる。低レベル層がその後、これらの組み合わせを新たな動きに組み合わせるのに必要とされる。結果は使用者に呈示されることができる。動きを特定するため、所望の行動(action)が置かれ得る時間線(timeline)が呈示される。ライブラリからの動きの選択の２個の選択可能なものが存在する。それらはライブラリから所望の感情および速度を伴う運動を拾い上げることにより正確に特定され得る。しかし、この動きが存在しない場合、それは選ばれ得ず、しかしこの運動グループを特定することによってのみ選択され得る。デフォルトの感情および速度がとられることができる。ペースト(pasting)およびスタック(stacking)は実際のところ非常に異なる操作である。ペーストは一般にスタックより少ない動きに作用する。ペーストはただ、２個の異なる動きを一緒に接着しなければならない。しかし、特定の時間で特定される全ての動きはスタックされなければならない。実際、低レベル層はいくつの動きがスタックされなければならないかを知らないことができる。プログラムは展開され得ない１個の長い行動から成る。エディタ７が運動、感情、速度および音を組み合わせるのに使用され得る。より小さな運動から成る動きは解凍され(unpacked)得、それらのより小さな運動を引き出す。この方法で発生される運動の部分が新たなものを創製するのに使用され得る。組み合わせられた動きが存在する限り解凍がなされ得る。一度にただ１個の全体の感情が存在し得る。２個の組み合わせられた動きがまさに同じ感情を有しない場合、最も強い動き（最も高い優先順位をもつ）が感情を供給することができる。しかし、解凍がなされる場合、最初の感情が回復される。ある時点でいくつかの速度が存在し得る。しかし、一区分について一速度のみが残存することができる。感情でのように、最も強い動きが速度を供給することができる。ビューアは新たな動きの創製で役に立つ手段であることができる。それは記録された運動を細分し(strip)そして動きの部分を選択するのに有用であることができる。動きの特定化の結果をチェックする場合にそれなしで行うことが不可能でさえある。ビューアは動きを実行する場合に異なる観点から像を示すためのあるパス(pat h)をあちこち移動することが可能であるべきである。これらのパスはトレースと呼ばれる。使用者はモデルの配置を特定するための可能性を与えられるべきである。モデルの配置を引き出す方法は区分モデルの特性を使用することによる。このモデルはある種の木のように見られ得、ここで基部(base)は盤状構造 (pelvis)として無作為に選ばれる。全ての区分は１個の関節および１個の「骨」から成る。基部から四肢が枝を形成する。モデルの最小構造が区分である。区分は対応する関節との四肢の組み合わせである。モデルの構造を造るには区分が結合されなければならない。各区分は、基部区分を除き、祖先(ancester)区分を有する。祖先区分は現在の区分をモデルに結合する区分である。各区分は多数の子孫(descendants)を有し得る。人により実行される運動は、大まかに、２グループすなわち周期的運動および非周期的運動に分割され得る。サンプリング速度が一定であり、そして従ってフレームあたりの時間が一定であるため、異なる速さの周期的運動はまた異なる数のフレームも必要とする。例えば「ゆっくり歩くこと」の一周期は60個のフレームをとることができ、例えば「速く歩くこと」は40個のフレームを必要とするのみであることができる。これは、新たな運動が創製される場合にこの運動のフレーム時間もまた一定でなければならないことを意味する。一定のフレーム時間をもつ運動を創製する技術がスケーリング(scaling)である。運動がスケーリングされる場合、フレームが運動に加えられもしくは運動から取り除かれる。スケーリングは２方法で使用される。第一の方法は、運動が、ソフトウェアで使用されるフレーム時間と別のフレーム時間で記録される場合である。スケーリングはまた、運動がライブラリで利用可能でない速さで創製されなければならない場合にも使用される。この新たな運動はライブラリで利用可能である運動から創製されなければならない。ユーザーインターフェースではストーリーボードがデザインされる。これは、使用者がライブラリから運動を選びそしてこれらを時間線上に置くことを意味する。運動が置かれる時間線上の位置が運動の開始時間および終了時間を設定する。プログラムがデザインされる場合、イベントリストがユーザーインターフェースにより生じられる。このイベントリストはその後運動ルーチンに送られる。これらのルーチンで、イベントリストが、どこでスタックおよびペーストが起こるべきかを決定するために分析される。これが決定される場合にスタックおよびペーストがなされる。スタックおよびペーストは一組のライブラリの運動をもたらす。これらのライブラリの運動が、ストーリーボードで特定される運動を創製するのに使用される。それから運動が開始されるべき点もしくは運動が終了すべき点はいつでも異なるため、運動の開始および終了はライブラリに加えられ得ない。周期的運動が開始する場合、身体は通常、動きを開始するために必要とされる状態にない。周期的動きを開始する２方法が存在する。最も単純な方法は現在の態度から動きの最初のフレームの体位に動くことであり、現在の体位から開始体位までの移行のみが計算されなければならない。他の方法は、現在の状態から最も良く合致する状態までの移行を創製することである。この方法で創製される移行は第一の方法で計算される移行より短い。最良の合致は、現在の体位と、周期的運動の全てのフレームの体位との間の距離を計算することにより見出される。この距離は、双方の体位で対応する関節の値を差し引くことにより計算される。差異の絶対値が加えられる。全ての差異を加えることの結果は２個の体位の間の距離を与える。運動のスタックは、いくつかの運動が同時に特定される場合は四肢の制御を意味する。これらの同時の運動を正しく扱うために、優先順位が運動に割り当てられる。２個もしくはそれ以上の運動が同時に実行される場合、関節の角度値は１個より多い運動により変化されうる。一瞬間に関節の角度の値は１個の値のみを有し得るため、選択が関節の値についてなされなければならない。より多くの運動が同時に実施されればスタックはより困難になることができる。いくつかのライブラリの運動は、運動それ自身に必要でない四肢についての情報を含有する。例えば、「歩く」というライブラリの運動では、主な四肢は歩くことに必要である四肢である。腕の運動は歩くことに必要でないが、しかし大部分の人は歩く場合に彼らの腕を動かす。腕の運動は従って、デフォルト運動としてライブラリに加えられる。これらのデフォルト運動は低い優先順位を有し、これはそれらがいずれかの特定される運動により優先されることを意味する。同じ瞬間にいくつかの運動がある四肢について特定され得る。一運動のみが一度になされ得るため、一運動が選ばれる必要がある。これはどの運動が正しいものであるかが明らかである場合にのみなされ得る。各運動は、正しい選択をすることが可能であるように優先順位を割り当てられる。いくつかのタイプの運動が存在する。「休息」運動は他の運動が特定されない場合になされる運動である。休息運動はソフトウェアにより自動的に選択される。この運動はいかなる特定される運動によっても置き換えられる。従って、休息運動は非常に低い優先順位を有する。いわゆるデフォルト運動はより高い優先順位を割り当てられる。なぜならそれは休息運動に置き換わるからである。別のクラスの運動は、別の四肢の運動により誘発される四肢の運動である。この運動はデフォルト運動より高い優先順位を割り当てられる。なぜならこの運動は別の四肢を動かすためになされなければならないからである。最も高い優先順位は直接特定される運動に割り当てられる。運動のスケーリングは、フレームが運動に加えられるもしくは運動から取り除かれることを意味する。スケーリングはフレーム時間を変化させるもしくは運動中のフレームの数を変化させるためになされる。スケーリングはまた、存在しない運動が２個の存在する運動を組み合わせることにより創製される場合になされる必要がある。この２個の運動は、それらが同じ数のフレームを有する場合にのみ組み合わせられ得る。双方の運動は、従って、それらが組み合わせられる前に新たな運動のフレームの数にスケーリングされるべきである。スケーリングはフレームを平均することによりなされ得る。フレームが加えられなければならない場合、新たなフレームが、最初のフレームをコピーすることによりもしくはフレームを組み合わせることにより創製される。係数(factor)が、平均することでのそれぞれの最初のフレームの重み(weight)を指摘するのに使用される。各フレームのいくつが使用されるかは、最初のフレームの開始および終了時間ならびに新たなフレームの開始および終了時間に依存する。これらの開始および終了時間は絶対的時間である必要はない。時間はまた古いフレームと新たなフレームとの間の比でもあり得る。フレームが取り除かれなければならない場合、フレームはまた組み合わせられて新たなフレームを創製する。知能は、とりわけ、動きの定義が起こらなければならない方法の一部である。意向は、ユーザーインターフェースの使用を簡単にすることができる普通の言語を使用することである。プログラムは、例えば「速くかつ愚かに歩くこと」が何を意味するかを知るある種類の知能を必要とする。この言い方で、３個の部分すなわち「歩くこと」、「速く」および「愚かに」が認識され得る。「歩くこと」は記録された運動の記述を表し、このためには知能は必要とされない。「速く」は、他方、速度すなわち中立の運動の変更子である。この種類の速さは（ほぼ）同じ速度のいずれかの記録された運動を表すべきである。「愚かに」という感情に同じことが当てはまる。すなわち、「愚かに」はだいたい同じ感情のいずれかの運動を表すべきである。これは、全ての運動が記録されるとみられる場合は目的のものではないとみられるが、しかしながらこれは意向ではない。ライブラリに記録されそしてストアされる十分な運動が存在する場合、新たな運動が存在するものから創製されなければならないことができる。ある運動が何のように見えることができるかを知るプログラムについては、それは特定された感情および速度が他の感情および速度にどう関係があるかを知らなくてはならない。その後にのみ、存在する動きから新たなものを創製することが可能である。普通の言語をインターフェースに結び付ける方法を論考する前に、われわれはファジー論理への序説を与えることができる。走行中の自動車にいることを想像せよ。あなたは、取り巻く交通にあなたの挙動を適合させ、そしてあなたの前の自動車とある距離を保たなければならない。従って、あなたは、とりわけ、自動車の速さおよび次の自動車との距離を観察する。この情報の助けで、あなたはブレーキを適用する、加速する、などができる。実際、あなたは２個の入力すなわち速度および距離を受け、そしてこれらから出力すなわち行動を推論する。この推理過程がシミュレーションされる。これがなされ得る前に、しかしながら、変数が定義されなければならない。この例を単純に保つため、多様な変数がいくつかの部分に再分される。速度は遅い、平均および速いに分割される。これらはメンバーと呼ばれる。各メンバーはその変数のある間隔すなわち構成機能(membership function)に範囲を限定される。遅いは約10mphで開始しそして35mphくらいまで継続する。遅いはそのグラフが頂上（15−30mph）に到達する場合に真に遅い。25から35mphまでの間隔は多少遅くかつ多少平均である。25mphは非常に遅くかつわずかに平均であり、30mphは半分遅く半分平均であり、そして35mphはわずかに遅くかつ非常に平均である。距離および行動について類似の理論が当てはまる。これは、ある間隔で１個以上のメンバーが活動的であり得ることを意味する。これは一メンバーから別への滑らかな移行を提供する。構成機能はいずれかのタイプの線図、すなわちつりがね型のものから三角形までおよびその中間の全てとして描かれ得る。これは第７図に説明され、２個の入力変数（速度および距離）についてならびに出力変数（行動）についての構成機能を示す。行動は実行され得る多様な行動の全体を再分する。以下はこれらの変数に属する規則の基本(rule base)の一部である。速度および距離は前件と呼ばれ、行動は帰結と呼ばれる。この例から、各変数は全ての規則でせいぜい１度使用されうることが当然の結果となる。・速度が遅くかつ距離が長い場合、その場合は行動は加速するである。・速度が遅くかつ距離が短い場合、その場合は行動はブレーキである。・速度が平均でありかつ距離が平均である場合、その場合は行動は安定である。・速度が速くかつ距離が長い場合、その場合は行動は加速するである。・速度が速くかつ距離が平均である場合、その場合は行動は安定である。・速度が速くかつ距離が短い場合、その場合は行動はエアバッグである。推理過程は規則の基本を評価することによりシミュレーションされる。規則の基本の全ての規則は異なる組み合わせの全領域の小さな部分を扱う。規則の基本が十分に定義される場合、完全な領域が扱われることができる。速度および距離のいかなる２個の値（範囲内）についても、これらの変数の異なるメンバーが、０（なし）からＩ（全体）までの範囲にわたるある程度の構成を有する。１個の特定の出力メンバーの構成の程度が高くなるほど最終結果へのその影響がより大きくなる。各規則で、これらの値が充たされ、その規則についての出力メンバーの構成の程度を得る。これは実際、この規則の真実性の程度である。１個の出力メンバーの構成の異なる程度が蓄積され、そしてその後、最終結果を得る脱ファジー化(defuzzification)法が適用される。以下の表は入力の組み合わせの一例を示す。速度および距離の双方が正確に定義されない。速度は多少遅くかつ多少平均であり、距離は多少平均でかつ多少長い。これは、いくつかの規則がわずかに活動的であり得ることを意味し、１個以上の活動的な出力メンバーにつながる。この例では前件の最小が出力メンバーの値として使用される。加速することおよび安定の双方が0.4について真実であり(for 0.4 true)、加速すると安定との中間のどこかの値につながる。速度＝28および距離＝60の例は行動＝1.0をもたらす。出力メンバーの構成の程度を得る多くの方法が存在する。出力の最終的な値を得る多くの方法もまた存在する。前者は前件の構成の最小もしくは最大の程度を使用することにより得られることができ、後者は加重平均を取ることにより得られることができる。メンバーの数が多くなるほど結果はより正確になることができるが、しかし、他方、異なる規則の数は非常に多くなる。黄金中央値(goldenmedian)が見出されなければならない。下にファジー論理の使用が説明されることができる。使用されるモデルは７個の基本的感情から成る。色のように、いかなる可能な感情も基本的感情を使用することにより引き出されるはずである。従って、感情での若干の組織化が完遂されなければならないことができる。全ての基本的感情との関係：全ての場合で、新たな感情は、基本的感情の中間の空間を充たすのに最低２個の基本的感情と関連を有しなければならない。実際、第８図の極略図が一例を与えるが、しかしそれは２個の隣接する基本的感情についてのみ作用する。２個の隣接しない感情の間の関連は、その間に関連が存在する感情以外の別のものにつながることができる。感情が置かれる順序が、どの他の感情が作られ得るかを決定する。もちろん、これは非常に不愉快な特色である。使用者が中立と嫌悪との間の関連を特定する場合、意図されないことが起こる。すなわち、驚いたという感情が、故意でなくこの関係の一部になる。この問題を克服するために、感情が置かれる順序はもはや役割を演じないことができる。これらの方法の根底にある問題は、この関係を即座に見渡したいと願う使用者である。これは３個を越えない行為物(actor)が存在する場合に実現され得る。なぜならｎ個の変数を扱うことはｎ次元の画像につながるからである。われわれのモデルでは、われわれは少なくとも７個の異なる感情（行為物）を取り扱わなくてはならず、これは視覚的関係が取り除かれなければならないことができることを意味する。新たな感情と基本的感情との間の関連はそれぞれの基本的感情について別個に特定されなければならない。この関連は新たな感情と基本的感情との間の一致の程度を表す。それは新たな感情の速度についての情報を与えない。従来の方法で、これは感情の特定化により封じ込められた。全ての感情との関係：再び、１個の基本的感情との関係の拡張でのように、これは特定化の改良のみを意味する。速度でなくしかし一致がより詳細に与えられ得る。しかし、しばらく後に単に感情を切らすため、それらはある種類の速度を伴う感情として、そして完全に新たな感情としてでなく加えられることができる。にもかかわらず、これは意味のある拡張であるように思われる、なぜなら、基本的感情に戻らなければならないことなしに、新たに創製された感情を結合して新たな感情を創製し得るからである。また、最も近い感情の間の関係がずっとより明らかである。前の点を考慮して、われわれはこの方法を選ぶ。新たな感情と存在する感情との間の関係が特定されなければならない。それは、その大きさが新たな感情と他との間の一致の程度を表す部分への感情の分割を描く。実際、全ての他の感情は大きさ０の一切れのパイにより表され得る。分割は正確な値で特定される必要はない。なぜならそれは完全に主観的であり、数パーセントの差異は認められないからである。従って、付随するパーセンテージは画像を除外される。これは、「近隣にある」値が使用されなければならないことを意味する。ここでファジー論理が眺望に入る。使用者にとって、普通の言語が使用された場合にそれが最も容易であることができた。ファジー論理の最も重要な利点はそれがこの特色を実行することである。分類物(classifier)の記述は値の範囲内に入ることができる。これは構成機能でなされ得るとみられる。各変数は、この変数が活動的である範囲を表すそれ自身の構成機能を得る。範囲全体は構成機能の設定(set)により形成される。構成機能は使用者により作られ得ない。なぜなら、彼はファジー論理の知識を有するはずであるからである。これは誰もがプログラムを使用し得るとみられるという事実に反する。使用者は異なる分類物を特定することができ、また、プログラムは対応する構成機能を加えることができる。分類物が存在する場合はいつも、それが、新たな感情と他の感情との間の関連を特定するのに使用され得る。異なる基本的感情の間の関連が作られ得る場合、ある感情のタイルの漸時移行 (tile gradation)が喪失されることができる。一致の程度のみがそうした関連により表される。感情の漸時移行は実際は運動の速さである。そのため、これは、封じ込められる速度が存在しないことを意味する。すなわちそれは外的に与えられなければならない。速度は運動が実行される速さを提供する。異なる速度の間の関連は異なる感情の間のものよりずっと単純である。ちょうど分類物のように、値は正確な値で与えられ得ない。なぜならこれは意味をなすことができないとみられるからである。観念は、全ての異なる速度が与えられる１個の帯(bar)を使用することである。新たな速度がその帯にそれを置くことにより特定され得る。帯上の場所がその値を決定することができる。速度に属する別の点は以下である。すなわち、副詞は、２個の異なる運動グループとともに使用される場合に１個以上の意味を有し得る。例えば、「速く歩くこと」および「速く話すこと」は、速くとともにロードされ得る２個の運動であるが、しかし実際のところそれは非常に異なる意味を有する。しかしながら、双方はだいたい同じくらいの値を有するため、おそらくこれは問題にならないことができる。運動グループで利点が存在する。すなわち、感情および速度の組み合わせがライブラリの特定の運動について存在しない場合はいつも、プログラムは所望の組み合わせに最も良く似ている組み合わせを検索し得る。ある組み合わせがひょっとしたら別の組み合わせの代役をつとめ得るという事実が、有用性を増加させ、そしてプログラムを生じさせるための時間を減少させる。普通の言語の奇異なしかしそれでも強力な特色は、密接に関連する運動の滑らかな移行である。「大声で話すこと」および「やさしく呼ぶこと」は、同じ顔の表情および等しい叫びを伴うほぼ同じ行動である一方、「呼ぶこと」および「叫ぶこと」は確かに異なる行動である。それはこれらの行動を直観的に一緒にする付随する形容詞である。これは、１個の特定の運動が形容詞を修飾することのみにより異なる状態になり得ることを意味する。副詞を加えることにより、１個の運動はそれ自身と異なる運動グループに加わり得る。２個の隣接する行動が、それらの領域が部分的に横切ることができることが可能である。第９図は、話すこと、呼ぶことおよび叫ぶことでの一例を示す。濃灰色の領域は２個の異なる運動グループの横切る部分である。話すことに「大声で」という副詞を加える場合、運動はより強くなりかつ濃灰色の領域に移動することができる。これらの関係を運動のエディタ７に組み込むことで、非常に強力な手段が結果となることができる。例えば呼ぶことに感情もしくは速度を加えることにより、呼ぶことのみならず、付随する感情もしくは速度に依存して、話すこともしくは叫ぶこともまた検査されることができる。上に概略を述べられたスキームはファジー論理の用語に容易に変換され得る。実際、ファジー論理は普通の言語のため存在し、普通の用語が１個の正確な値を表さないことを仮定する。使用者は彼の運動グループを築き上げることができ、これは構成機能の標準的分割を排除する。プログラムは使用者に異なる関係および／もしくは構成機能の範囲を呈示し得、これから使用者は１個を選び得る。あるいは、扱うためのむしろ漸進的(progressive)だがしかし複雑な方法において、重なり合う、構成機能の部分について何かを言うファジーの設定を提供すること。それらは狭くから広くまでの範囲にわたり得る。これらの用語で、使用者は構成機能を特定し得る。プログラムはこの情報から正しい種類の関係を集めなければならない。動きを検索する場合、最も良く適合するものが戻されることができる。正確な適合が見出される場合、このもののみが戻されることができる。しかし、動きが利用可能でない場合、われわれは最も良いもののみを戻すことを決定し得る。感情（例えば）がかなり正しいものでない場合、所望されるものの「他の側に」感情をもつ動きを引き出すことが可能であることができる（もちろん利用可能な場合）。その後、これらの２個の運動が相互に組み合わされ得るとみられ、いかなる１個の動き単独より所望のものに近い感情をもたらす。ともかく、この「方法」は検討されることに相当するとわれわれは思う。実際、われわれは７個の基本的感情のため７次元のベクトル空間を扱っている。そして、存在する必要のない第一の感情をもつ運動の対照物が見出されなければならない。速度とともにこの方法は作用し得る。前の節で記述された対象の間のファジーの関係が目的にかなう。使用者がエディタ７で動きを特定する場合、所望の感情および速度を伴う、ライブラリへの登録を有しない運動が存在することが非常にありそうである。感情および速度のファジーの特定化は、この特定の運動グループの最も近い速度と組み合わせられた最も近い感情を見出すことを処理する(take care of)。そして、運動グループの間のファジーの関係は、許容できる動きを戻すのに可能な何かをなすことができる。これらのファジーに基づく論題の組み合わせは、実際に可能な最良の結果を生じることができる。モデルの構造は一次および二次の構造に分離され得る。一次構造はそれから像の形が認識され得る構造、例えば脚、腕および背を設定する。二次構造はモデルの構造を変化させることなしに無視され得る区分、例えば指から成る。一次構造はモデルの形を設定するため、この構造が最も重要である。モデルが使用され得る前に、それは初期化されるべきである。モデルの初期化は、モデルの全区分の創製、区分をそれらの祖先に結合すること、そして関節の角度の値を設定すること、を意味する。初期化は２個の部分に分割され得る。第一の部分は区分の創製および区分をその祖先に結合することである。第二の部分は初期値の設定である。２個の環境設定ファイルがモデルを初期化するのに使用される。第一の環境設定ファイルは区分の創製およびそれらの祖先へのそれらの結合のためのデータを含有する。第二の環境設定ファイルは区分での角度の初期化のためのデータを含有する。区分のそれぞれの角度は最小および最大の値ならびに相殺するもの(offset)を有する。動きはサンプリングされなければならない。これは、像の連続的動きが別個の状態に分割されなければならないことを意味する。各状態は時間ｔ＋Δｔでの像の体位を特定する。ここでΔｔはサンプリング時間である。各体位はフレームでストアされる。フレームの構造は以下のように築き上げられる。関節の状態は、区分のＩＤと組み合わせられた３個の値（横揺れ、偏揺れおよび縦揺れ）により特定される。フレームはフレーム・バッファに組み合わせられ得、これは像の体位を同時に特定し、動きにつながる。モデルの状態を設定する角度は相対的角度としてもしくは絶対的角度として与えられ得る。絶対的角度での問題は、２個の連続する区分の間に関係が存在しないことである。区分が前の区分に関してどう配置されるかが既知でない。最小もしくは最大の限界が冒されるかどうかをチェックすることが可能でない。相対的角度は前の区分に関して測定される。これはモデルの起源がモデルそれ自身の一部であることを意味する。相対的角度が使用される場合、モデルは環境に結合されない。これはまた、運動が環境でのモデルの位置にどう影響するかが明かでないことも意味する。この問題は環境中の固定点を選ぶことにより確定され得、そして、この固定点に関する基本区分の位置を測定する。この場合、基本点のみが環境と関連を有する。人は常に、どちらにしても、環境に結合される。基本区分が実世界に結合される場合、それに方向づけ(orientation)区分が結合される固定点が選ばれなければならない。この区分は環境でのモデルの方向づけを処理する。固定点としてはたらき得るとみられる多くの候補が存在する。方向づけ区分は変動可能な長さおよび変動可能な固定点をもつ区分である。変動可能な長さが必要とされる。なぜなら方向づけ区分はまた像の高さも指摘するからである。固定点は変動可能である。なぜなら、歩く場合に左および右の足が、像が環境に結合される位置を交互に決定するからである。左足が地面に接触する場合、左足が固定点を決定する。右足が地面に接触する場合、右足が固定点を決定する。歩いている間、１個の足が地面上に置かれそして他の足が上げられていない場合、双方の足が地面に接触する。この瞬間、固定点が変化されなくてはならない。像の重心が固定点の位置を決定するようである。言い換えれば、固定点は地面上の重心の投影である。ライブラリにストアされる運動は２個の部分に分離され得る。第一の部分は運動についての統計学的データである。第二の部分は運動それ自身のデータである。これらの２個の部分は同じ運動ファイルにストアされる。運動は低レベルルーチンによる読取りもしくは書込みのために開けられそして閉じられる。イベントはある時間間隔で実行されなければならない行動である。１個の運動の実行は従って１個のイベントとして見られ得る。１個以上の運動が実行されなければならない場合、イベントの一覧が発生される。このイベントリストでは、運動はそれらの開始時間に従ってストアされる。ユーザーインターフェースがイベントリストにより低レベルルーチンと通信する。ストーリーボードがデザインされる場合、イベントリストはストーリーボードから創製される。このストーリーボードはその後運動ルーチンに送られる。逆の(inverse)運動学が、関節の状態がある関節の与えられた位置から計算されるべきである場合に使用されなければならない。逆の運動学は非常に困難な問題である。なぜなら多くの解決が存在するからである。通常、逆の運動学はヤコビアン(Jacobian)マトリックスを逆にすること (inverting)によりなされる。これは非常に困難であるため、逆の運動学の問題はファジー論理を使用して解決される。ファジー論理を使用して逆の運動学の問題を解決する方法は当業者に既知である。この方法はそれが実行されるモデルで作用するよう適応されなければならない。データは通常、メドコム(MEdCom)で使用されるフォーマットで記録されない。予め記録された運動は、従って、変換されかつメドコムのライブラリにストアされるべきである。角度は今や、それらが放射状(radials)でかつ前の区分に関して与えられる場合はメドコムのフォーマットにある。運動は、運動のフレーム時間が変化されるべき場合、新たな運動が２個の存在する運動から創製される場合、もしくは運動の速さが変化されるべきである場合は、スケーリングされなければならない。スケーリング係数は運動がスケーリングされなければならない方法を特定する。スケーリング係数は常にゼロより大きい値である。スケーリング係数が１に等しい場合、スケーリングが実行されない。０＜スケーリング係数＜１の場合、フレームが取り除かれ、そして１＜スケーリング係数の場合、フレームが加えられる。スケーリング係数の最良の値は1/5≦スケーリング係数≦３である。なぜなら、スケーリング係数がより小さいかもしくはより大きい場合、多すぎるフレームが加えられもしくは取り除かれなければならないからである。これはスケーリングされる運動の中断に大きすぎる影響を与える。フレームが加えられる場合、運動のせいぜい２個のフレームが組み合わされて新たなフレームを得る。われわれは、２個のフレームの加重平均を取ることにより新たなフレームを創製する。新たなフレームの創製のための一般式が与えられ得る。従って、２個の異なる場合が区別されなければならない。新たなフレームは、最初のセグメントの内容をコピーすること。この場合は、新たなフレームの開始時間が最初のフレームの開始時間より後であり、かつ、新たなフレームの終了時間が最初のフレームの終了時間より早い場合に起こる。この場合、フレームne w≠フレームoriginal。最初のフレームの一部および次の最初のフレームの一部を取ること。この場合は、新たなフレームの開始時間が最初のフレームの終了時間より早く、かつ、新たなフレームの終了時間が最初のフレームの終了時間より後である場合に起こる。古いフレームを１個の新たなフレームに組み合わせることによりフレームを取り除くことが、新たなフレームの創製のように見える。フレームが取り除かれる場合、最初のフレームが組み合わせられて新たなフレームが創製される。により加えられる。スケーリングルーチンでのフレームを取り除くことの一般式は与えるのが困難である。なぜなら、最低５個の異なる場合が区別されなければならないからである。新たなフレームは・１個もしくはそれ以上の完全なフレーム。新たなフレームが１個の古いフレームから発生される場合、スケーリングがなされない。・１個もしくはそれ以上の完全なフレームおよび次のフレームの一部。・フレームの一部および１個もしくはそれ以上の完全なフレーム。・フレームの一部および次のフレームの一部。・フレームの一部、１個もしくはそれ以上の完全なフレームおよび次のフレームの一部。を使用することにより発生され得る。ライブラリは完全にモジュラを確立される。これは非常に順応性であることの利点を有する。各ライブラリファイルはそれ自身の２進木を含有する。これは登録が迅速に見出され得ることを意味する。それは、もちろん、情報が迅速に見出される検索基準に依存する。他の情報は、あれば、直線的検索によってのみ見出され得、ライブラリファイルの全ての要素が正しいものが見出されるまで検分されなくてはならないことを意味する。大部分の各ライブラリファイルは動きおよび感情の記述のようないくつかの種類のストリングを含有する。ストリングはそれらの決定されない大きさのため扱うのに迷惑なものである。これはライブラリファイルからのキャラクターのストリングの排除につながる。明らかに、要素を削除することの結果は大きい。これを見渡し、われわれは、要素の除外について無視することを決定している。一般に、これは問題にならないことができる。というのは、削除されることができる要素の数は加えられることができる要素の数に比較して大きくないからである。もちろん、削除は常に実行され得るとみられる。今のところ、新たな要素は、ファイル内のいかなる自由空間も無視して、ファイルの末尾に加えられる。データをストアする一方法はハッシュ技術でである。ハッシュは使用されるのに多すぎる欠点を有する。ライブラリは非常に複雑なため若干の説明を必要とする。第１０図の助けで、ライブラリの詳細の若干が説明されることができる。ライブラリ木の基部に、バーチャルオブジェクト(VirtualObject)のクラスが存在する。このクラスは純粋に抽象的なクラスである。ライブラリの各要素は直接もしくは間接的にバーチャルオブジェクトを受け継ぐ。ファイルシステムデータ(FileSystemData)はファイルを管理するのに必要とされる情報を含有する。データの１個の重要な部分は１個の特定のファイルの使用者の数である。ビンベース(BinBase)はディスク上の２進木の取り扱いを実行する。従って、それはその左および右の子のＩＤをストアする。ストリングス(Strings)は、グループ名、ラベルおよび記述のような、使用者により発生される全てのストリングを扱う。各ストリングは１個のかつ同じファイルに書かれることができる（そしてファイルはなおファイルシステム(FileSys tem)により取り扱われる）。ストリングベース(StringBase)は、サブクラスでの使用のためのストリングのデータベースすなわちストリングス(Strings)と運動のデータとの間の結合を実行する。ビンベースを介してそれが２進木構造を受け継ぐ。現実のデータのクラスは、エモーションベース(EmotionBase)、グループベース(GroupBase)およびヴェロシティベース(VelocityBase)である。木の情報に加え、これらのクラスはそれら自身の情報を提供する。・エモーションベースについては、現在は７個の基本的感情との関連がストアされる。・グループベースについては、より遅いバージョンおよびより速いバージョン（双方のグループである）との関連がストアされる。・ヴェロシティベースについては強さのみがストアされる。像は上で挙げられる３個のクラスを一緒にする。像あたり１個のみのエモーションベース、グループベースおよびヴェロシティベースが備えられる。スタティスティクスデータ(StatisticsData)は、モディファイヤベース(Modif ierBase)からファイルシステムに情報を伝えるのにのみ使用される。モディファイヤベースは、１個の感情および１個の速度をもつ、１個の記録されたもしくは発生された運動をストアする。モディファイヤベースのファイルは１個のかつ同じ運動グループからの運動のみを含有する。１個のタイプの圧縮がすでに実行されている。すなわち、変化する角度をもつ区分のみがストアされる。われわれが実行している別のタイプの圧縮はレンプル −ツィヴェルヒ(Lemple-ZivWelch)コーディングである。それは適応性のある方法である。区分は記述されるように結合されなくてはならないため、モデルに区分を加えるために区分の祖先が与えられなければならない。祖先が存在しなければならないため、第一の区分の祖先は基部にあることができ、これはプログラムにより提供される。現在、背骨のような柔軟性の区分がどのように特定されなければならないことができるのか明かでない。いくつかのより小さな亜区分に分割された区分をもつ、現在の選択可能なものが実行される。選択されるそれぞれの角度について、最小および最大の片寄り（横揺れ、縦揺れおよび偏揺れ）。順序領域で、異なる角度の計算の順序が特定され得る。デフォルトが現在の区分の補正をリセットするが、しかしモデルに即座に影響を与えない。適用は、現実のモデルへの現在の区分の補正を充たし、かようにモデルを変更する。削除はモデルから現在の区分を取り除く。子区分は祖先となるべき取り除かれる区分の祖先区分を受けることができ、また、祖先は取り除かれた区分の子を受ける。リロードはある像の最も新しい配置をロードし、そしてセーブはなされた全ての補正をセーブする。次にモデルがロードされ、この新たな環境設定が使用されることができる。環境設定ウィンドウで、ビューウィンドウがポップアップされ、その中に現在の補正が棒線画により示される。この特定のセグメントに対しなされる補正を制御するために現在の区分が強調され得る。モデルを示すために、開始区分は全ての像に存在する基部である。この点からずっと、全てのその子、およびそれらの子の子などはあちこち移動されなければならない。セクション4.4において、われわれは、その環境で像を描くことについての若干の他の点を論考することができる。ビューアは以下の部分から成る。すなわち、以下のボタンすなわち１（ポーズ）起動される場合に動きが停止され、そして解除される場合に再開される。２（巻き戻し）動きが速く巻き戻されるか、もしくは、再生ボタンが起動中の場合、動きが逆向きに迅速に再生される。３（再生）いかなる動きもしくはプログラムが再生ボタンを使用することにより見られ得る。解除するためには再度押す、でなければ停止ボタンを使用する。４（早送り）動きが速く巻かれるか、もしくは、再生ボタンが起動中の場合は動きが前向きに迅速に再生される。５（記録）このボタンは、動きの一部を選択するかもしくはビューアのトレースを記録するのに使用され得るとみられる。６（停止）停止ボタンはいくつかの理由のために使用され得る。それはいかなる起動中のボタンも解除することができる。７（前）ビューアは前の動きを検索することができ、また、再生ボタンが起動中の場合は再生を再開することができる。８（遅い）このボタンが押される場合、秒あたりのフレームの数が減少することができる。動きはより遅く再生されることができる。９（速い）このボタンが押される場合、秒あたりのフレームの数が増加することができる。動きはより速く再生されることができる。１０（次）ビューアは次の動きを検索することができ、また、再生ボタンが起動中の場合は再生を再開することができる。をもつコントロールパネル。・描画領域。この領域で像が示される。・情報領域。この領域で、現在のフレームの番号、現在の再生時間および秒あたりの現在のフレームの数が示される。・ボタン領域：リセットは像をその最初の位置にリセットする。クローズはビューアを閉じる。いかなる側からも像を見ることが可能であるためには、マウスボタンが機能的である。マウスボタンが描画領域の内側で押される場合、いかなる眺望(view)もある方向にマウスをドラッグすることにより得られることができる。ビューアで実行される変化は、回転、変形(translation)およびズームである。像を「現実」世界と結合する場合、これは影響をみるために眼に見えるようにされなければならない。従って、地平線および歩行台(walking platform)のような三次元効果がビューア内に包含されなければならない。従って、われわれは世界への永続的結合を必要とする。この問題に対する可能な解決は、モデルの現在の状態を固定することにより、また、選択された区分の正確な位置を決定することである。この区分は、固定区分が変化されるまで、この位置で次のフレームの間留まることができる。懸念の点は、基部区分と異なる固定区分をもつモデルの状態の計算である。基部区分は全ての他の区分の祖先であるため、この区分の位置を知れば、全ての他の位置が随伴することができる。しかし、基部区分が固定点でない場合、基部区分の位置（および中間の区分）は、固定されたものの位置から計算されなければならないことができる。固定区分の位置は常に最初に計算されなければならない。固定区分が達せられる(reached)場合、基部へ戻る方法が見出されなければならない。異なる角度の計算の順序が逆転されなければならない。というのは、今や祖先がその子の後に渡される(passed after)からである。基部が達せられている場合、全ての計算は以前になされたように実行される。もちろん、この方法で問題が存在する。例えば、歩いている場合に足を交互に固定する場合、像は歩いて描画領域から出ることができる。これは同時にビューアにトレースを実行させることによってのみ防止され得る。にもかかわらず、この方法はすでにかなりの差異を作ることができるとみられる。主領域は動きを特定するのに使用される。ここに必要とされるくらい多くの時間線が置かれ得る。これらの時間線上に長方形により表される行動が存する。第一の線は時間を秒で示す。行動を選択する理由は、それらを取り除くこと、もしくは行動を根底にある行動に展開することである。行動が選択される場合、時間線の付随する記述もまた強調される。これは時間線を取り除くのに使用され得る。現在のところ、スクロールはスクロールボタンを使用することによってのみ完遂され得るが、しかし、将来は、所望のフレーム番号が与えられるはずである。水平スクロール領域で、ボタン以外に、その中で行動が特定される完全な時間間隔を示す線が存在する。このスクロールバーで、特定の点が非常に迅速に見出され得る。異なる段階で、動きもしくはプログラムを構成する場合、時間線の異なる部分が示されなければならない。これは、他の行動のみならず多少の行動もまた示されなければならないことを意味する。従って、描かれるフレームの数を変化させることが可能であることが必要である。これはズームインもしくはズームアウトすることにより計画され得る。必要とされる場合は、１ないし数千個のフレームが一度に示され得る。現在のところ、これはズームボタンを使用することによってのみ完遂され得るが、しかし、実際に、使用者に、示されるべきフレームの数もしくは時間間隔を特定させることもまた可能であるべきである。行動は、時間線を使用することにより同時に選択され得かつ位置を定められ得る。時間線は、０で開始しそして正の世界に永遠に進む半無限の線である。エディタ７の時間線は二重にリンクされたリストの二重にリンクされたリストにより表される。時間線の数は、二重にリンクされたリストを使用することが必要であるように多くなることができないが、しかし、この種類のリストを取る理由は、垂直にスクロールすることがより容易であることである。第一のリストは時間線を結合し、そして各時間線は行動のリストから成る。行動は内側を見せるように展開され得る。これは動きの一部についての記述が存在する限りなされ得る。動きが正確な角度値に完全に変換される場合、解凍はなされ得ない。時間線には実行される２個の行動すなわち加えることおよび削除することのみが存在する。時間線に行動を加えることは非常に単純である。ただマウスを正しい時間線に向ける。この時間線上の正しい開始時間を検索し、そしてマウスの左ボタンを押す。マウスを正しい終了時間までドラッグしそしてボタンを解放する。行動は正しい長さを有しないことができ、行動が実施される時間間隔がただ正しくないことを意味する。これは、マウスをドラッグすることにより行動を正しい時間に大きさを変えることにより解消され得る。行動は行動削除ボタンを押すことによってのみ削除され得る。プログラムが造られる場合はいつも、この完全なプログラムに対しなされた変更は、喪失される移行をもたらす。全ての移行をリコンパイルすることを防止するためには変更が記録されなければならない。これは、なされた各変更について保たれる開始フレームおよび終了フレームとともにリストにストアされ得る。動きを一様式から他へ翻訳する変更はリストのフレームに影響を与えることができる。速度が各動きについて特定されなければならない（もしくはされる）ため、周期的運動が伸びる場合に何が起こることができるかが明らかである。運動は行動の完全な時間間隔を充たすのに必要とされるほど頻繁に反復されることができる。非周期的運動の伸展は、他方、問題である。速度が変化されないままにされる場合、空間が小さすぎる場合は動きは中断されることができ、あるいは、空間が大きすぎる場合は像はある位置に留まることができる。行動の空間を正確に充たす場合、動きは付随する速度に反して減速もしくは加速されることができる。他方、この動きに属する速度について無視し得るとみられ、そして行動の大きさをのみ頼りにし得るとみられる。動きは時間間隔に完全に合うまで伸ばされる。周期的運動はまた伸ばされることもでき、一般にただ一周期がライブラリで利用可能であるため、その動きはただ１個の伸ばされた周期から成ることができる。古い速度が新たな速度を決定するのに使用され得るとみられる。明らかに、扱うのに最良の方法は、使用者に双方の選択可能なものを提供することである。ある感情を記述するのに使用される感情の数についての制限のようなものが存在しない場合、感情およびその関連は分離され得そして２個の異なるファイルにストアされ得るとみられる。現在、試験用にのみ定められる異なる運動グループの組み合わせの非常に短いバージョンが実行されている。このバージョンでは、標準的構成機能が使用され、２個の隣接する変数の構成機能の半分が重なり合っていたことを意味する。さらに、若干の偽の運動グループ、感情、および速度が使用されそして無作為に初期化された。オンライン相で、プログラムはアップデイト後の像の状態に気づかなくてはならない。従って、データの各フレームが送られ、可能な場合は実行されなくてはならず、そして実際の、生じるフレームが送り返されなくてはならない。モデルでは、関節は四肢の始まりにある。モデルは柔軟な背(back)を包含する。柔軟な背が背の曲線を作るのに使用されるべきである。通常の関節の間の柔軟な背を滑らかな様式で使用するため、われわれはＣ++を使用するモデルを実行することを決定した。Ｃ++を使用することの利点は、モデルに機能性を加えることそしてそれに新たなパラメータを加えることが非常に容易であるということである。実行は今や、モデルに使用されるデータ構造に完全に独立である。ライブラリルーチンが感情をストアするのに使用される。このライブラリルーチンは、ライブラリにストアされる種類のデータに関して平易である。運動は今や、ライブラリにフレーム・バッファの形態でストアされる。このフレーム・バッファがどのようにデザインされるかが下に記述される。運動のデータおよび統計学的情報は今や同じライブラリファイルに書かれる。統計学的情報はそのファイルの初めに書かれ、運動のデータは統計学的情報の後に書かれる。この段階で運動のクラスが開発される。周期的運動のうち、周期的部分のみがライブラリにストアされる。運動は周期的であるため、どのフレームで周期が開始されるかは重要でない。現在位置に最も良く合致するフレームが開始フレームとして選ばれ得る。移行がその後、この最も良く合致するフレームに対し創製される。最も良く合致するフレームは、その角度の値が現在位置の角度値に近づくフレームである。また、現在の体位から開始フレームまで創製される移行の持続時間は可能な限り短くあるべきである。ファジー論理は未だ科学的研究の非常に小さな主題である。それは、コンピュータ言語、すなわちプログラマーが、その後実際の機械コードに翻訳される高レベル構成物のプログラムを作製することを可能にする翻訳結果(product)のように、ますます使用されるとみられる。それはソフトウェアを使用者により近づけるため、普通の用語で通信することがより容易になる。普通の用語から正確な値への翻訳は未だなされなければならないが、しかし、それはいくぶん厳密さを欠く方法で特定され得る。実験が、運動が組み合わせられ得るかどうかをみるために行われた。異なる速さの２個の歩行運動の間の移行が創製された。この移行は、双方の運動から毎回１個のフレームを取ること、および双方のフレームの加重平均を取ることによりこの運動を組み合わせることにより創製された。それぞれの創製されたフレームの後、重みが変化された。この方法で、新たなフレームでの第一の運動の影響が減少し、そして第二の運動の影響が増加した。この方法で、滑らかな様式で双方の速さを結合する移行が創製される。また、周期的運動の開始をともなう実験も行われた。記録された周期で、最も良く合致するフレームの検索が実施された。最も良く合致するフレームはその値が開始体位の値に最も近づくフレームである。開始体位から、最も良く合致するフレームへの移行が創製された。この移行のフレームは、開始体位のフレームと最も良く合致するフレームとの間に内挿することにより創製された。この移行は内挿により創製されたとは言え、それは人のように見えた。別の運動が、２点の間にただ内挿することにより創製された。この運動は、一組の関節の開始角度および終了角度を特定することにより創製された。その中で関節が開始角度から終了角度まで動かなければならなかった歩みの量が与えられた。フレームは内挿により創製された。この運動は非常に自然に見えたが、とは言え人のものは何も運動に加えられなかった。これらの実験から、運動が非常に迅速に人のように見えることが結論された。おそらく、観察者(viewer)が人の像の運動を見るため、彼はその運動も人のようであると仮定する。この事実は移行の創製で使用され得る。複雑な変換が、運動を人のように見えせるためになされる必要がない。予め記録された運動および予測された運動についての分析から、予め記録された運動が多くのノイズを含有することがみられた。このノイズのため、運動の少しの詳細が見られ得ず、そして、運動から特色を抽出することもまた困難である。経験は、運動を記録する皆が運動をストアするのに彼自身のフォーマットを使用することを学んでいる。われわれが受けた運動は、従って、全てが異なるフォーマットでストアされた。受けられたそれぞれの異なるフォーマットについて、運動を記録されたフォーマットからライブラリで使用されるフォーマットに変換するための変換ルーチンが変更されなければならなかった。運動がどのように記録されることができるかについて、もしくは、記録された運動のためのストアするフォーマットについて、何も設定されないため、全ての運動が下に記述されるフォーマットでストアされることが好ましい。角度値は放射状で与えられるべきである。角度の値は前の区分に関して与えられるべきである。角度の順序は横揺れ、偏揺れ、縦揺れであるべきである。運動は連続的フレームの収集物として記録されるべきである。フレームでは、全ての使用される関節の角度値が記録されるべきである。関節(ajoint)の角度値は関節のＩＤおよび３個の角度値の組み合わせとして記録されるべきである。別個のファイルに、どのＩＤがどの区分の名称に対応するかが書かれるべきである。全ての運動がこの規則に従って記録される場合、変換ルーチンが実行され得、これは運動をメドコムライブラリにストアする。これは、変換ルーチンが、記録されるそれぞれの新たな種類の運動について書かれなければならないもしくは適応されなければならないことを防止する。本発明は人形１の動きに関して上に記述されている。しかしながら、本発明は、人に似ている人形１に制限されないことが明らかであることができる。本発明の原則はまた、例えば動物に似ている装置にも適用され得る。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項【提出日】１９９７年６月１２日【補正内容】請求の範囲１．生きている存在もしくはその二次元のシミュレーションに似ている可動装置（１）を制御する設備であって、その装置が人工四肢、制御シグナルを受ける手段（３）および人工四肢のための駆動シグナルを発生させる手段（２）を提供され、その設備は・使用者（４）によるコマンドの入力のための入力手段（13）を提供されたユーザーインターフェース（５）、・ユーザーインタフェースに第一の通信ライン（11）を介して接続されそして・装置（１）の予め記録された基本的動きのデータをストアする第一の記憶手段（20）、・前述の第一の記憶手段（20）からデータを読取る読取り手段（８）、・前述の読取り手段から前述のデータを受け、そして、基本的動きの終了での人工四肢の方向づけがその後の移行の動きの開始での前述の四肢の方向づけに等しくかつ前述のその後の移行の動きの終了での人工四肢の方向づけがその後の基本的動きの開始での前述の四肢の方向づけに等しいように、その後の基本的動きの間の移行の動きを計算しかつそれに従って装置を動かすエディタ手段（７）、を含んで成る中央プロセスユニット（６）、を含んで成り、前述のエディタ手段（７）がまた、四肢の加速の変化の速さが所望の速さの最小値を有するように選択されるように前述の移行の動きを計算するようにも計画されることを特徴とする設備。２．設備が、設備が似ている存在の感情に結び付けられる装置（１）の予め特定される動きに関する感情の動きのデータを提供される第二の記憶手段（21）もまた提供されること、読取り手段（８）もまた第二の記憶手段（ 21）から読取るために装備されること、および、エディタ手段（７）もまた使用者（４）により入力される感情に従って移行の動きを計算するために装備されることを特徴とする、請求の範囲１の設備。３．設備が音のデータを提供される第三の記憶手段（22）もまた提供されること、読取り手段（８）もまた音のデータを読取るために装備されること、ならびに、エディタ手段（７）もまた使用者（４）により入力された音に従って移行の動きを計算するためおよび音のデータもまた含有する制御シグナルを提供するために装備されることを特徴とする、請求の範囲１もしくは２の設備。４．エディタ手段（７）が、日常言語で入力される使用者からのコマンドを受けるように計画され、そして、前述のコマンドを機械コードに翻訳するためのファジー論理とともにロードされることを特徴とする、請求のを範囲１ないし３のひとつの設備。５．エディタ手段（７）が、７個の基本的感情、すなわち中立、悲しい、怖がる、怒った、幸福な、嫌うおよび驚いた、を使用し、かつ、使用者の感情コマンドを構成機能を使用して前述の基本的感情の組み合わせに翻訳するよう計画されることを特徴とする、請求の範囲４の設備。６．中央プロセスユニットが、エディタ手段（７）により計算される制御シグナルを基にして装置（１）によりなされるべき期待される動きをモニター（13）上でシミュレーションするためのソフトウェアを装備された第四の記憶手段（19）もまた提供されることを特徴とする、先行する請求の範囲のひとつの設備。７．設備が、オペレーターとの通信のためのインターフェース（15）もまた提供されることを特徴とする、先行する請求の範囲のひとつの設備であって、そのインターフェース（15）は、第二の通信ライン（16）を介して中央プロセスユニット（６）に接続され、かつ、予め決定された動き、感情および音それぞれに従ってそれぞれ第一（20）、第二（21）および第三（22）の記憶手段のために中央プロセスユニット（６）に受けられるデータを供給するために装備される設備。８．前述の設備が、生きている試験存在により実行される動きを記録するデータスーツ（18）もまた提供されることを特徴とする、請求の範囲７の設備であって、このデータスーツがインターフェース（15）に接続され得る設備。９．第一の記憶手段が、増大する優先順位で以下のタイプの基本的動きすなわち・他の基本的動きが特定されない場合に選択される「休息の」基本的動き、・デフォルトの基本的動き、・別の四肢の動きにより誘発される四肢の基本的動き、・直接特定される基本的動きをストアしていることを特徴とする、先行する請求の範囲のひとつの設備。１０．いかなる基本的動きも多数のフレームにストアされること、および、エディタ手段（７）が、組み合わせられるべき基本的動きのフレームの数をスケーリングすることにより基本的動きの組み合わせられた動きを計算するよう計画される、先行する請求の範囲のひとつの設備。１１．生きている存在もしくはその二次元のシミュレーションに似ている可動装置（１）を制御する方法であって、その装置が人工四肢、制御シグナルを受ける手段（３）、および人工四肢のための駆動シグナルを発生させる手段（２）を提供され、その設備が・入力手段（13）を提供されたユーザーインターフェース（５）を介してコマンドを受けること、・第一の記憶手段（20）から予め記録された基本的動きのデータを読取ること、・基本的動きの終了での人工四肢の方向づけがその後の移行の動きの開始での前述の四肢の方向づけに等しくかつ前述のその後の移行の動きの終了での人工四肢の方向づけがその後の基本的動きの開始での前述の四肢の方向づけに等しいように、その後の基本的動きの間の移行の動きを計算しかつそれに従って装置を動かす、を含んで成り、四肢の加速の変化の速さが所望の速さの最小値を有するよう選択されるように前述の移行の動きを計算する段階により特徴づけられる方法。１２．設備が似ている存在の感情に結び付けられる装置（１）の予め決定された動きに関する感情の動きのデータを提供される第二の記憶手段（21）からの読取りの付加的段階、および、使用者（４）により入力される感情に従った移行の動きの計算により特徴づけられる、請求の範囲１１の方法。１３．音のデータを提供された第三の記憶手段（22）からの読取りのさらなる段階および使用者（４）により所望される音に従った移行の動きの計算、ならびに音のデータもまた含有する制御シグナルの提供により特徴づけられる、請求の範囲１１もしくは１２の方法。１４．日常言語で入力された使用者からのコマンドを受けること、および前述のコマンドを機械コードに翻訳するのにファジー論理を使用することにより特徴づけられる、請求の範囲１１ないし１３のひとつの方法。１５．エディタ手段（７）により計算される制御シグナルを基にして装置（１）によりなされるべき期待される動きのモニター（13）上のシミュレーションにより特徴づけられる、請求の範囲１１ないし１４のひとつの方法。１６．生きている試験存在により実行される動きがデータスーツ（18）の助けを借りて記録されることを特徴とする、請求の範囲１５の方法。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ)，ＵＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ

Claims

【特許請求の範囲】１．生きている存在もしくはその二次元のシミュレーションに似ている可動装置（１）を制御する設備であって、その装置が人工四肢、制御シグナルを受ける手段（３）および人工四肢のための駆動シグナルを発生させる手段（２）を提供され、その設備は・使用者（４）によるコマンドの入力のための入力手段（13）を提供されたユーザーインターフェース（５）、・ユーザーインタフェースに第一の通信ライン（11）を介して接続されそして・装置（１）の位置に関するデータをストアする第一の記憶手段（20）、・前述の第一の記憶手段（20）からデータを読取る読取り手段（８）、・前述の読取り手段から前述のデータを受け、そして前述の位置の間に内挿される動きを計算しそしてキャラクターをそれに応じて動かすエディタ手段（７）を含んで成る中央プロセスユニット（６）、を含んで成り、・前述の第一の記憶手段（20）が装置の予め決定された極小の動きに関する極小の動きのデータをストアしている、・前述のエディタ手段（７）が、極小以下の動きを計算しそして隣接する極小の動きに間にそれらを挿入するように計画され、先行する極小の動きとその後の動きとの間に挿入されるべきいかなる極小以下の動きも、先行する極小の動き、極小以下の動きおよびその後の極小の動きの組み合わせられた動きがスムーズかつがたがたと動かないように、それが開始部分で前述の先行する極小の動きとそして終了部分で前述のその後の極小の動きと重なり合うように計算される、ことを特徴とする設備。２．設備が、設備が似ている存在の感情に結び付けられる装置（１）の予め特定された動きに関する感情の動きのデータを提供される第二の記憶手段（21）もまた提供されること、読取り手段（８）もまた第二の記憶手段（21）から読取るために装備されること、および、エディタ（７）もまた使用者（４）により入力される感情に従って極小以下の動きを計算するために装備されることを特徴とする、請求の範囲１の設備。３．設備が音のデータを提供される第三の記憶手段（22）もまた提供されること、読取り手段（８）もまた音のデータを読取るために装備されること、ならびに、エディタ（７）もまた使用者（４）により入力される音に従って極小以下の動きを計算するためおよび音のデータもまた含有する制御シグナルを提供するために装備されることを特徴とする、請求の範囲１もしくは２の設備。４．エディタ（７）が、使用者（４）が日常言語でコマンドを入力し得るようにファジー論理に基づくことを特徴とする、請求の範囲１ないし３のひとつの設備。５．中央プロセスユニットが、エディタ（７）により計算される制御シグナルを基にして装置（１）によりなされるべき期待される動きをモニター（13）上でシミュレーションするためのソフトウェアを装備された第四の記憶手段（19）もまた提供されることを特徴とする、先行する請求の範囲のひとつの設備。６．設備が、第二の通信ライン（16）を介して中央プロセスユニット（６）に接続され、かつ、予め決定された動き、感情および音それぞれに従ってそれぞれ第一（20）、第二（21）および第三（22）の記憶手段のために中央プロセスユニット（６）にデータを供給するために装備される、メインテナンスインターフェース（15）もまた提供されることを特徴とする、先行する請求の範囲のひとつの設備。７．前述の設備が、生きている試験存在により実行される動きを記録するデータスーツ（18）もまた提供されることを特徴とする、請求の範囲６の設備であって、このデータスーツがメインテナンスインターフェース（15）に接続され得る設備。８．生きている存在もしくはその二次元のシミュレーションに似ている可動装置（１）を制御する方法であって、その装置が人工四肢、制御シグナルを受ける手段（３）、および以下の段階すなわち・入力手段（13）を提供されたユーザーインターフェース（５）を介してコマンドを入力すること、・使用者（４）により入力されるコマンドに従って第一の記憶手段（20）から装置の位置に関するデータを読取ること、・前述の位置の間に内挿される動きの計算およびそれに応じてキャラクターを動かすこと、に従って人工四肢のための駆動シグナルを発生させる手段（２）を提供され、・前述の第一の記憶手段（20）から極小の動きを読取ること、・極小以下の動きを計算することおよび隣接する極小の動きの間にそれらを挿入することであって、先行する極小の動きとその後の動きとの間に挿入されるべきいかなる極小以下の動きも、先行する極小の動き、極小以下の動きおよびその後の極小の動きの組み合わせられた動きが滑らかかつがたがたと動かないように、それが開始部分で前述の先行する極小の動きとそして終了部分で前述のその後の極小の動きと重なり合うように計算される、により特徴づけられる方法。９．設備が似ている存在の感情に結び付けられる装置（１）の予め決定された動きに関する感情／動きのデータを提供される第二の記憶手段（21）からの読取りの付加的段階、および、使用者（４）により入力される感情に従った極小以下の動きの計算により特徴づけられる、請求の範囲８の方法。１０．音のデータを提供された第三の記憶手段（22）からの読取りのさらなる段階、および使用者（４）により所望される音に従った極小以下の動きの計算、ならびに音のデータもまた含有する制御シグナルの提供により特徴づけられる、請求の範囲８もしくは９の方法。１１．装置に、使用者（４）により入力されるコマンドに従った滑らかな動きを実行させるための、読取られている極小の動きの間に必要とされる極小以下の動きの計算および極小の動きの間への前述の極小以下の動きの挿入、ならびに対応する制御シグナルの提供が、使用者（４）が日常言語でコマンドを入力し得るようにファジー論理に基づくことを特徴とする、請求の範囲８ないし１０のひとつの方法。１２．エディタ（７）により計算される制御シグナルを基にして装置（１）によりなされるべき期待される動きのモニター（13）上のシミュレーションにより特徴づけられる、請求の範囲８ないし１１のひとつの方法。１３．生きている試験存在により実行される動きがデータスーツ（18）の助けを借りて記録されることを特徴とする、請求の範囲１２の方法。