JPH1155998A

JPH1155998A - ステッピングモータ制御装置

Info

Publication number: JPH1155998A
Application number: JP9204331A
Authority: JP
Inventors: Noriyuki Jinbo; 典幸神保
Original assignee: Minolta Co Ltd
Current assignee: Minolta Co Ltd
Priority date: 1997-07-30
Filing date: 1997-07-30
Publication date: 1999-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】メカニカルな負荷が増大したとしても、ステ
ッピングモータの駆動停止を極力避けることができるス
テッピングモータ制御装置を提供する。【解決手段】ステッピングモータＭ１の脱調の有無を
検出する脱調検出手段５と、ステッピングモータＭ１の
ための運転パターンを記憶する記憶手段１５を備える。
記憶手段１５が記憶する一の運転パターンを選択し、選
択した運転パターンに従ってステッピングモータＭ１の
駆動を行うとともに、脱調検出手段５がステッピングモ
ータＭ１の脱調を検出したとき、上記一の運転パターン
に代えて別の運転パターンを設定する制御手段１２，１
３を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はステッピングモー
タ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ステッピングモータは比較的位置決め精
度が良いことから、イメージスキャナなどの精密機器を
駆動するのに広く用いられている。しかし、ステッピン
グモータは、発生トルク以上の負荷がかかると脱調し
て、安定に制御されなくなる。

【０００３】そこで従来は、ステッピングモータの脱調
の有無を監視して、ステッピングモータの脱調が発生し
たときトラブルが発生したと判断して、ステッピングモ
ータの駆動を停止する制御を行っている（例えば特開平
３−２９３８６０号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方式では、メカニカルな負荷が増大したとき、例えば大
量のほこりや黄砂等の存在によって負荷トルクが増大し
たときに、ステッピングモータの駆動が停止されるた
め、機器を使用できなくなるという問題がある。

【０００５】そこで、この発明の目的は、メカニカルな
負荷が増大したとしても、ステッピングモータの駆動停
止を極力避けることができるステッピングモータ制御装
置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載のステッピングモータ制御装置は、
ステッピングモータの脱調の有無を検出する脱調検出手
段と、上記ステッピングモータのための運転パターンを
記憶する記憶手段と、上記記憶手段が記憶する一の運転
パターンを選択し、選択した運転パターンに従って上記
ステッピングモータの駆動を行うとともに、上記脱調検
出手段が上記ステッピングモータの脱調を検出したと
き、上記一の運転パターンに代えて別の運転パターンを
設定する制御手段を備えたことを特徴とする。

【０００７】この請求項１のステッピングモータ制御装
置では、記憶手段が記憶する一の運転パターンに従って
ステッピングモータの駆動を行っている場合に、脱調検
出手段がステッピングモータの脱調を検出したとき、制
御手段が一の運転パターンに代えて別の運転パターンを
設定する。この切り替え後の運転パターンに従ってステ
ッピングモータのテスト動作を行い、ステッピングモー
タの脱調が解消したときは、切り替え後の運転パターン
に従ってそのままステッピングモータの駆動を継続す
る。上記切り替えによってステッピングモータの脱調が
解消しないときは、制御手段によってさらに別の運転パ
ターンを選択して、ステッピングモータのテスト動作を
行う。このようにして、ステッピングモータの脱調が解
消するまで新たな運転パターンを設定する。したがっ
て、メカニカルな負荷が増大したとしても、ステッピン
グモータの駆動停止を極力避けることができる。この結
果、ステッピングモータを適用した機器の動作停止（マ
シンダウン）を極力避けることができる。

【０００８】請求項２に記載のステッピングモータ制御
装置は、請求項１に記載のステッピングモータ制御装置
において、上記記憶手段は、上記ステッピングモータの
ための運転パターンを複数種類記憶し、上記制御手段
は、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターン
を、上記記憶手段が記憶している複数種類の運転パター
ンの中から選択して設定することを特徴とする。

【０００９】この請求項２のステッピングモータ制御装
置では、記憶手段が予め記憶している複数種類の運転パ
ターンの中から別の運転パターンを選択して設定するの
で、制御手段による運転パターンの切り替えが短時間で
円滑に行われる。

【００１０】請求項３に記載のステッピングモータ制御
装置は、請求項１に記載のステッピングモータ制御装置
において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代
わる別の運転パターンを、上記一の運転パターンに演算
を施して作成して設定することを特徴とする。

【００１１】この請求項３のステッピングモータ制御装
置では、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わ
る別の運転パターンを、上記一の運転パターンに演算を
施して作成して設定するので、記憶手段の容量が少なく
て済む。

【００１２】請求項４に記載のステッピングモータ制御
装置は、請求項２に記載のステッピングモータ制御装置
において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代
わる別の運転パターンとして、上記一の運転パターンに
比して、上記ステッピングモータの回転速度の上昇勾配
および下降勾配の緩やかな運転パターンを選択して設定
することを特徴とする。

【００１３】この請求項４のステッピングモータ制御装
置では、上記一の運転パターンに代わる別の運転パター
ンとして、上記一の運転パターンに比して、上記ステッ
ピングモータの回転速度の上昇勾配および下降勾配の緩
やかな運転パターンを選択して設定するので、加速度が
低く抑えられる。したがって、上記ステッピングモータ
の脱調が解消される可能性が高い。

【００１４】請求項５に記載のステッピングモータ制御
装置は、請求項２に記載のステッピングモータ制御装置
において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代
わる別の運転パターンとして、上記一の運転パターンに
比して、上記ステッピングモータの到達回転速度の低い
運転パターンを選択して設定することを特徴とする。

【００１５】この請求項５のステッピングモータ制御装
置では、上記一の運転パターンに代わる別の運転パター
ンとして、上記一の運転パターンに代わる別の運転パタ
ーンとして、上記一の運転パターンに比して、上記ステ
ッピングモータの到達回転速度の低い運転パターンを選
択して設定するので、トルクが不足しがちな高速回転が
避けられる。したがって、上記ステッピングモータの脱
調が解消される可能性が高い。

【００１６】請求項６に記載のステッピングモータ制御
装置では、請求項２または３に記載のステッピングモー
タ制御装置において、上記制御手段は、上記一の運転パ
ターンに代わる別の運転パターンとして、上記一の運転
パターンの勾配のうち最も急な勾配をより緩やかな勾配
に変更してなる運転パターンを設定することを特徴とす
る。

【００１７】この請求項６のステッピングモータ制御装
置では、上記一の運転パターンに代わる別の運転パター
ンとして、上記一の運転パターンの勾配のうち最も急な
勾配をより緩やかな勾配に変更してなる運転パターンを
設定するので、脱調発生原因となった区間の加速度が低
く抑えられる。したがって、上記ステッピングモータの
脱調が解消される可能性が高い。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、この発明のステッピングモ
ータ制御装置の実施の形態を詳細に説明する。

【００１９】図１に示すような、複写機のイメージスキ
ャナ１を駆動するステッピングモータ（以下「スキャナ
モータ」という。）Ｍ１を制御するものとする。

【００２０】スキャナモータＭ１は、タイミングベルト
６を介して減速比１:４で駆動プーリ７に連結されてい
る。この駆動プーリ７とアイドルプーリ９,１０にはワ
イヤ８が巻かれている。このワイヤ８は、ミラースライ
ダ２に固定されているプーリ１１を介してスキャナ１に
連結されている。

【００２１】スキャナ１には、露光ランプ、第１ミラー
等の要素が設けられている。この露光ランプによって原
稿ガラス上に載置された原稿（図示せず）に光を照射す
ると、その反射光は、スキャナ１に設けられた第１ミラ
ー、ミラースライダ２に設けられた第２ミラーおよび第
３ミラーにによって反射され、図示しないレンズおよび
第４ミラーを介して図示しない感光体の表面に達し、そ
こで結像する。

【００２２】スキャナ１およびミラースライダ２の長手
方向一端（図１において奥側の端部）は、一方向に延び
る固定されたスキャナシャフト４に摺動自在に嵌合して
いる。一方、スキャナ１およびミラースライダ２の長手
方向反対端には、図示しないレール上を摺動するスライ
ドころ３が取り付けられている。これにより、スキャナ
１およびミラースライダ２はスキャナシャフト４に沿っ
て自在に平行移動することができる。

【００２３】スキャナモータＭ１が回転したとき、スキ
ャナ１およびミラースライダ２は、ワイヤ８およびプー
リ１１を介して駆動され、スキャナシャフト４に沿って
平行移動する。詳しくは、スキャナモータＭ１が所定の
回転角から正転すると、タイミングベルト６を介して駆
動プーリ７が回転してワイヤ８が移動する。このワイヤ
８の移動に応じて、スキャナ１がホームポジションから
原稿面に沿って往動すると同時に、その１／２の速度で
ミラースライダ２が往動する。これにより、原稿の全面
が走査される。スキャナモータＭ１が逆転すると、スキ
ャナ１およびミラースライダ２がホームポジションへ向
かって復動する。この様な動作が各原稿について行わ
れ、各原稿が読み取られる。

【００２４】また、スキャナシャフト４の図１において
手前側の端部近傍には、スキャナ１の初期位置を検出す
るために、フォトインタラプタからなるホームポジショ
ンセンサ５が設けられている。このホームポジションセ
ンサ５はスキャナ１へ向けてスキャナ位置検出用の光を
出射する。スキャナ１には遮蔽板が取り付けられてお
り、スキャナ１がホームポジションに位置しているとき
のみ、この遮蔽板によってホームポジションセンサ５の
光が遮蔽される。これにより、スキャナ１がホームポジ
ションに位置しているか否かが検出される。ホームポジ
ションセンサ５は、スキャナ１がホームポジションに位
置しているときＯＮ（オン）する一方、スキャナ１がホ
ームポジションに位置していないときＯＦＦ（オフ）す
るホームポジション信号を出力する。後述するように、
このホームポジション信号は、スキャナモータＭ１の脱
調の有無を検出するのに用いられる。

【００２５】図２は、上記スキャナモータＭ１を制御す
る一実施形態のステッピングモータ制御装置９０のブロ
ック構成を示している。このステッピングモータ制御装
置９０は、制御手段としてのメインＣＰＵ（中央演算処
理装置）１３および制御回路１２と、スキャナモータの
ための運転パターンを複数記憶する記憶手段としてのメ
モリ１５と、制御回路２からの出力信号に応じてスキャ
ナモータＭ１を所定のパルス電圧で駆動するドライブ回
路１４を備えている。５は上述のホームポジションセン
サである。スキャナモータＭ１は、入力されるパルスの
数に応じた回転角だけ正転または逆転し、その回転速度
は入力されるパルスの周波数ｆ（単位はｐｐｓ（パルス
・パー・セカンド））に応じて定められる。

【００２６】メインＣＰＵ１３は、この装置全体の制御
を行い、制御回路１２へコマンドを出力する。制御回路
１２は、メインＣＰＵ１３と通信を行い、メインＣＰＵ
１３から走査開始コマンドを受け取ると、メモリ１５が
予め記憶している複数の運転パターンの中から例えば図
３(a)に示すような一の運転パターンを選択する。

【００２７】この運転パターンでは、時刻ｔ₀にスキャ
ナモータＭ１の正転を開始し、時刻ｔ₀からｔ₁まで一定
の勾配でモータ回転速度を上昇（加速）させ、時刻ｔ₁
からｔ₂まで一定の回転速度ｆ₁を維持し、時刻ｔ₂から
ｔ₃まで一定の勾配でモータ回転速度を下降（減速）さ
せ、時刻ｔ₃にスキャナモータＭ１の正転を終了する。
さらに、時刻ｔ₃から一定時間経過した後の時刻ｔ₄にス
キャナモータＭ１の逆転を開始し、時刻ｔ₄からｔ₅まで
一定の勾配でモータ回転速度を上昇させ、時刻ｔ₅から
ｔ₆まで一定の回転速度ｆ₂を維持し、時刻ｔ₆からｔ₇ま
で一定の勾配でモータ回転速度を下降させ、時刻ｔ₇に
スキャナモータＭ１の逆転を終了する。

【００２８】スキャナモータＭ１の脱調が生じない場合
は、この運転パターンに従ってスキャナ１が往動および
復動し、原稿の走査が行われる。原稿の走査終了後、ス
キャナ１がホームポジションに戻る。ホームポジション
センサ５がホームポジション信号をＯＮする。ホームポ
ジションセンサ５からＯＮレベルのホームポジション信
号を受けると、制御回路１２は直ちに走査終了コマンド
をメインＣＰＵ１３へ送信する。

【００２９】スキャナモータＭ１の脱調が生じない場合
は、１回の往復動作に要する時間（ｔ₇−ｔ₀）は一定で
ある。したがって、往動開始から時間（ｔ₇−ｔ₀）経過
後に再びホームポジション信号がＯＮしたことにより、
メインＣＰＵ１３はスキャナモータＭ１の脱調が生じて
いないことを確認できる。

【００３０】ここで、経時変化等に起因してメカニカル
な負荷が重くなったとする。その結果、復動時にスキャ
ナモータＭ１が脱調した場合は、往動開始から時間（ｔ
₇−ｔ₀）が経過してもホームポジション信号がＯＮしな
いため、メインＣＰＵ１３は脱調が生じことを容易に検
出することができる。同様に、往動時にスキャナモータ
Ｍ１が脱調した場合は、往動開始から時間（ｔ₇−ｔ₀）
が経過する前にホームポジション信号がＯＮするため、
メインＣＰＵ１３は脱調が生じたことを容易に検出する
ことができる。なお、実際に脱調が生じたと判断するの
は、本来の往復時間（ｔ₇−ｔ₀）に対して一定の時間Δ
ｔ以上のずれが生じたときとするのが望ましい。これ
は、正常な往復動作の場合であっても種々の要因により
多少の時間のずれは生じることから、誤検出を避けるた
めである。

【００３１】このようにしてメインＣＰＵ１３がスキャ
ナモータＭ１の脱調を検出したとき、メインＣＰＵ１３
から指示に応じて制御回路１２は、メモリ５に記憶され
た複数の運転パターンの中から、図３(a)の運転パター
ンに代えて、例えば図３(b)に示すような勾配の緩やか
な運転パターンを選択する。

【００３２】この運転パターンでは、時刻ｔ₀にスキャ
ナモータＭ１の正転を開始し、時刻ｔ₀からｔ₁′まで一
定の勾配でモータ回転速度を上昇させ、時刻ｔ₁′から
ｔ₂′まで一定の回転速度ｆ₁を維持し、時刻ｔ₂′から
ｔ₃′まで一定の勾配でモータ回転速度を下降させ、時
刻ｔ₃′にスキャナモータＭ１の正転を終了する。さら
に、時刻ｔ₃′から一定時間経過した後の時刻ｔ₄′にス
キャナモータＭ１の逆転を開始し、時刻ｔ₄′からｔ₅′
まで一定の勾配でモータ回転速度を上昇させ、時刻
ｔ₅′からｔ₆′まで一定の回転速度ｆ₂を維持し、時刻
ｔ₆′からｔ₇′まで一定の勾配でモータ回転速度を下降
させ、時刻ｔ₇′にスキャナモータＭ１の逆転を終了す
る。この図３(b)の運転パターンの各到達回転速度ｆ₁，
ｆ₂は、図３(a)の運転パターンのものと同じであるが、
図３(a)と図３(b)とを比較すれば分かるように、（ｔ₁′−ｔ₀ ）＞（ｔ₁−ｔ₀）（ｔ₃′−ｔ₂′）＞（ｔ₃−ｔ₂）（ｔ₅′−ｔ₄′）＞（ｔ₅−ｔ₄）（ｔ₇′−ｔ₆′）＞（ｔ₇−ｔ₆）に設定されている。すなわち、図３(b)の運転パターン
の各加速区間および減速区間の勾配は、図３(a)の運転
パターンの対応する区間の勾配に比してそれぞれ緩やか
に設定されている。これに伴って、スキャナ１の往復動
作に要する本来の時間は（ｔ₇′−ｔ₀）となり、（ｔ₇
−ｔ₀）よりも長くなる。

【００３３】制御回路１２は、この図３(b)の運転パタ
ーンに従ってドライブ回路１４を介してスキャナモータ
Ｍ１のテスト動作を行う。運転パターン切り替え後の本
来の往復時間（ｔ₇′−ｔ₀）に対して一定の時間Δｔ以
上のずれが生じるか否かに基づいて、スキャナモータＭ
１が脱調するか否かを確認する。脱調が生じなければ、
次回からの往復動作を、この図３(b)の運転パターンに
従って行う。

【００３４】これに対して、図３(b)の運転パターンで
も脱調が生じた場合は、更に勾配を緩くした別の運転パ
ターンをメモリ５から選択して、同様にテスト動作を行
い、脱調が生ずるか否かを確認する。

【００３５】このようにして、スキャナモータＭ１の脱
調が生じなくなるまで順次運転パターンを切り替えてゆ
く。そして、脱調が生じなくなったとき、次回からの往
復動作をその運転パターンに従って行う。したがって、
メカニカルな負荷が増大したとしても、ステッピングモ
ータの駆動停止を極力避けることができる。この結果、
ステッピングモータを適用した機器の動作停止（マシン
ダウン）を極力避けることができる。

【００３６】極端に勾配の緩やかな運転パターンを採用
した場合には、スキャナ１の往復動作に要する時間が長
くなり過ぎて、イメージスキャナ部の仕様を満足しなく
なる事態も起こり得る。その場合、次に述べるように、
スキャナの往復動作時間が長くなった旨の情報をユーザ
に知らせる表示部を備えるのが望ましい。

【００３７】図４は、本ステッピングモータ制御装置を
適用した複写機の操作パネル上の表示部９１を示してい
る。この表示部９１は、設定された複写枚数を表示する
置数表示部１６と、設定された倍率を表示する倍率倍率
表示部１７と、設定された用紙サイズを表示する用紙サ
イズ表示部１８、トラブルコードとサービスマンへの連
絡を促すコメントを表示するコメント表示部１９を有し
ている。通信ラインを使用して、複写機から最寄りのサ
ービスステーションへ、スキャナ１の異常が発生したこ
とを連絡することもできる。

【００３８】実際には、往動における加速区間はスキャ
ナ１が原稿の露光開始位置に達するまでに終了している
必要がある。それが運転パターンの勾配を最も緩やかに
できる限界となる。メモリ５に記憶された全ての運転パ
ターンについて切り替えを行っても、なお脱調が発生す
る場合には、従来と同様に、トラブルが発生したとして
機器を停止する。そのとき、コメント表示部１９には、
トラブルコードとサービスマンへの連絡を促すコメント
を表示する。

【００３９】一般に、ステッピングモータは回転数が上
がるとトルクが低下する性質を有する。したがって、運
転パターンの加速区間および減速区間の勾配（加速度）
を変更するだけではなく、最高速度ｆ₁，ｆ₂を低くする
ことによっても脱調を回避することができる。また、全
ての加速区間および減速区間について勾配を緩やかにす
るのではなく、最も勾配の急峻な区間の勾配のみを緩や
かに変更することによっても脱調を回避することができ
る。

【００４０】メモリ１５には、複数の運転パターンを記
憶しておくのではなく、１つの運転パターンのみを記憶
するものとしても良い。この場合、スキャナモータＭ１
の脱調が生じたときに演算によって新たな運転パターン
を作成し、この新たな運転パターンに従ってスキャナモ
ータＭ１の駆動を行うようにする。

【００４１】なお、当然ながら、スキャナ１の本来の往
復時間からの時間のずれによって脱調を検出する以外
に、スキャナモータＭ１または駆動プーリ７等にエンコ
ーダを取り付けて、それらの回転をモニタすることによ
っても脱調を検出することができる。

【００４２】この実施形態では、イメージスキャナ１を
駆動するスキャナモータＭ１の駆動を制御する場合につ
いて説明したが、この発明は、レンズ移動用のステッピ
ングモータや、紙搬送用のステッピングモータ等にも広
く適用することができる。

【００４３】

【発明の効果】以上より明らかなように、請求項１のス
テッピングモータ制御装置は、メカニカルな負荷の増大
に起因してステッピングモータの脱調が生じたとして
も、脱調検出手段によって脱調を検出し、制御手段が一
の運転パターンに代えて別の運転パターンを設定するの
で、ステッピングモータの駆動停止を極力避けることが
できる。したがって、ステッピングモータを適用した機
器の動作停止（マシンダウン）を極力避けることができ
る。

【００４４】請求項２のステッピングモータ制御装置で
は、記憶手段が予め記憶している複数種類の運転パター
ンの中から別の運転パターンを選択して設定するので、
制御手段による運転パターンの切り替えを短時間で円滑
に行うことができる。

【００４５】請求項３のステッピングモータ制御装置で
は、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別
の運転パターンを、上記一の運転パターンに演算を施し
て作成して設定するので、記憶手段の容量が少なくて済
む。

【００４６】請求項４のステッピングモータ制御装置で
は、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターンと
して、上記一の運転パターンに比して、上記ステッピン
グモータの回転速度の上昇勾配および下降勾配の緩やか
な運転パターンを選択して設定するので、加速度を低く
抑えることができる。したがって、上記ステッピングモ
ータの脱調が解消される可能性を高めることができる。

【００４７】請求項５のステッピングモータ制御装置で
は、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターンと
して、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターン
として、上記一の運転パターンに比して、上記ステッピ
ングモータの到達回転速度の低い運転パターンを選択し
て設定するので、トルクが不足しがちな高速回転を避け
ることができる。したがって、上記ステッピングモータ
の脱調が解消される可能性高めることができる。

【００４８】請求項６のステッピングモータ制御装置で
は、上記一の運転パターンに代わる別の運転パターンと
して、上記一の運転パターンの勾配のうち最も急な勾配
をより緩やかな勾配に変更してなる運転パターンを設定
するので、脱調発生原因となった区間の加速度を低く抑
えることができる。したがって、上記ステッピングモー
タの脱調が解消される可能性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態のステッピングモータ
制御装置を適用したイメージスキャナの構成を示す斜視
図である。

【図２】上記ステッピングモータ制御装置の構成を示
すブロック図である。

【図３】上記ステッピングモータ制御装置によるステ
ッピングモータの運転パターンを示す図である。

【図４】複写機の表示部の例を示す図である。

【符号の説明】

Ｍ１スキャナモータ１スキャナ９０ステッピングモータ制御装置９１表示部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ステッピングモータの脱調の有無を検出
する脱調検出手段と、上記ステッピングモータのための運転パターンを記憶す
る記憶手段と、上記記憶手段が記憶する一の運転パターンを選択し、選
択した運転パターンに従って上記ステッピングモータの
駆動を行うとともに、上記脱調検出手段が上記ステッピ
ングモータの脱調を検出したとき、上記一の運転パター
ンに代えて別の運転パターンを設定する制御手段を備え
たことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項２】請求項１に記載のステッピングモータ制
御装置において、上記記憶手段は上記ステッピングモータのための運転パ
ターンを複数種類記憶し、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンを、上記記憶手段が記憶している複数の運転
パターンの中から選択して設定することを特徴とするス
テッピングモータ制御装置。
【請求項３】請求項１に記載のステッピングモータ制
御装置において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンを、上記一の運転パターンに演算を施して作
成して設定することを特徴とするステッピングモータ制
御装置。
【請求項４】請求項２に記載のステッピングモータ制
御装置において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンとして、上記一の運転パターンに比して、上
記ステッピングモータの回転速度の上昇勾配および下降
勾配の緩やかな運転パターンを選択して設定することを
特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項５】請求項２に記載のステッピングモータ制
御装置において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンとして、上記一の運転パターンに比して、上
記ステッピングモータの到達回転速度の低い運転パター
ンを選択して設定することを特徴とするステッピングモ
ータ制御装置。
【請求項６】請求項２または３に記載のステッピング
モータ制御装置において、上記制御手段は、上記一の運転パターンに代わる別の運
転パターンとして、上記一の運転パターンの勾配のうち
最も急な勾配をより緩やかな勾配に変更してなる運転パ
ターンを設定することを特徴とするステッピングモータ
制御装置。