JPH1156152A

JPH1156152A - 給餌装置

Info

Publication number: JPH1156152A
Application number: JP21737297A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Shinoda; 光夫信田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1997-08-12
Filing date: 1997-08-12
Publication date: 1999-03-02

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な取付け構造で、掃き寄せ具を排出コン
ベア側に近接させて取付けることができるようにする。【解決手段】設定経路に沿って移動走行しながら、飼
料貯留部４から排出される飼料を畜舎に沿って設けられ
た給餌対象箇所ＫＴに設けて排出供給する排出コンベア
８を設け、移動走行に伴って給餌対象箇所に供給された
飼料を畜舎側に向けて掃き寄せる掃き寄せ具１４をこの
排出コンベアに支持される状態で設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定経路に沿って
移動走行しながら、飼料貯留部から排出される飼料を、
畜舎に沿って設けられた給餌対象箇所に向けて排出供給
する排出コンベアが備えられた給餌装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】冒記給餌装置の従来技術として、例え
ば、特開昭５４‐２０８７８号公報に記載されているよ
うに、設定経路に沿って移動走行する作業車に飼料貯留
部と、排出コンベアと、移動走行に伴って給餌対象箇所
に供給された飼料を畜舎側に向けて掃き寄せる掃き寄せ
具とを設けて、作業車を移動走行させながら、飼料貯留
部から排出される飼料を排出コンベアにて給餌対象箇所
に向けて排出供給するとともに、排出供給した飼料が給
餌対象箇所からはみ出ているような場合に、そのはみ出
た飼料を畜舎側に向けて掃き寄せることができるように
構成したものがある。そして、この従来技術において
は、排出コンベアと掃き寄せ具とを作業車に設けるにあ
たって、それらを作業車の車体フレームに各別に取付け
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術によれ
ば、排出コンベアと掃き寄せ具とを各別に車体フレーム
に取付けているために、掃き寄せ具による掃き寄せ位置
を排出コンベアによる飼料排出位置近くに位置させた適
切な相対位置で能率良く掃き寄せることができるよう
に、掃き寄せ具を排出コンベア側に近接させて取り付け
たい場合に、掃き寄せ具取付け用の特別な取付け用フレ
ーム等を設けて、掃き寄せ具と排出コンベアとが互いに
干渉し合うことがないように取付ける必要があり、掃き
寄せ具の取付け構造が複雑化する欠点がある。本発明は
上記実情に鑑みてなされたものであって、掃き寄せ具の
取付け位置を工夫することにより、簡単な取付け構造
で、掃き寄せ具を排出コンベア側に近接させて取付ける
ことができるようにすることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の給餌装置
は、移動走行に伴って給餌対象箇所に供給された飼料を
畜舎側に向けて掃き寄せる掃き寄せ具の取付けフレーム
として、排出コンベアを活用するので、掃き寄せ具を排
出コンベア側に近接させて取付けるに際して、特別な取
付け用フレーム等が不要になる。従って、簡単な取付け
構造で、掃き寄せ具を排出コンベア側に近接させて取付
けることができる。請求項２記載の給餌装置は、飼料の
掃き寄せを行うときには、掃き寄せ具を掃き寄せ作用状
態に切り換えておき、飼料の掃き寄せを行わないときに
は、掃き寄せ具を非作用状態に切り換えておくことがで
きるので、所望のタイミングで飼料の掃き寄せを行うこ
とができる。請求項３記載の給餌装置は、給餌対象箇所
に向けて飼料を排出供給するときには、排出コンベアを
その先端排出部が給餌対象箇所に近接する外方突出姿勢
に切り換えて、その先端排出部から飼料を排出供給し、
給餌対象箇所に飼料を排出供給しない状態で走行すると
きには、排出コンベアが走行時の邪魔にならないよう
に、先端排出部が装置内方側に引退する引退姿勢に切り
換えておくことができるので、排出コンベアが他物に衝
突しないように走行させ易い。また、掃き寄せ具は、排
出コンベアの姿勢切り換えに連動して、排出コンベアを
外方突出姿勢に切り換えると掃き寄せ作用状態に切り換
わり、排出コンベアを引退姿勢に切り換えると非作用状
態とに切り換わるので、所望のタイミングで飼料の掃き
寄せを行えるように構成するに際して、掃き寄せ具を掃
き寄せ作用状態と非作用状態とに切り換えるための特別
の切換手段を別途設ける必要がなく、掃き寄せ具の取付
け構造を簡略化できるとともに、飼料を給餌対象箇所に
向けて排出供給する際には、飼料を畜舎側に向けて確実
に掃き寄せることができる。請求項４記載の給餌装置
は、排出コンベアを上下揺動させて外方突出姿勢と引退
姿勢とに切り換えることができるので、例えば排出コン
ベアをガイド部材等にスライド移動自在に支持して、そ
のスライド移動で外方突出姿勢と引退姿勢とに切り換え
るような場合に比べて、排出コンベアの取付け構造の簡
略化を図ることができる。請求項５記載の給餌装置は、
排出コンベアが引退姿勢に切り換えられていて、掃き寄
せ具が非作用状態に切り換わっている状態で走行する時
には、その掃き寄せ具が走行時の邪魔にならないよう
に、排出コンベアの底面側に沿わせる状態で格納するこ
とができるので、掃き寄せ具が他物に衝突しないように
走行させ易い。また、排出コンベアを外方突出姿勢に切
り換えて、飼料を給餌対象箇所に向けて排出供給すると
きに、掃き寄せ具を排出コンベアの底面側に沿わせる状
態で格納しておくと、掃き寄せを行わずに走行すること
ができ、必要に応じて効率良く掃き寄せ作業を行える。
請求項６記載の給餌装置は、必要に応じて指令情報を制
御手段に与えれば、排出コンベアの姿勢を自動的に切り
換えたり、排出コンベアの排出動作を自動的に入切する
ことができるので、省力化を図ることができる。請求項
７記載の給餌装置は、必要に応じて指令情報を制御手段
に与えれば、給餌装置を設定経路に沿って自動的に走行
させて、飼料を給餌対象箇所に向けて排出供給したり、
飼料を掃き寄せたりすることができるので、一層の省力
化を図ることができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る給餌装置とし
ての給餌車Ｖを装備した給餌設備について図面に基づい
て説明する。図１に、給餌設備の全体構成が示されてい
る。この給餌設備は、給餌車Ｖが設定経路Ｓに沿って走
行しながら、牛舎（畜舎の一例）に沿って設けられた給
餌対象箇所ＫＴに向けて飼料を排出供給する給餌運転を
行うように構成されている。給餌車Ｖは、図２〜図４に
示すように、農用トラクタ１の後部に給餌台車２が連結
されて農用トラクタ１により牽引される構成となってお
り、農用トラクタ１は、後述するように、無人にて前記
設定経路Ｓに沿って誘導走行制御されるように構成され
ており、又、手動操縦にて走行することもできるように
なっている。

【０００６】給餌車Ｖは、運転待機中は建物３に囲まれ
た位置で待機するようになっており、この建物３の内部
には、給餌車Ｖの飼料貯留部４に対して、複数種類の飼
料（穀類や養分補給用の濃厚飼料等）を投入供給する第
１飼料供給装置５が設けられ、待機位置にある給餌車Ｖ
に対して飼料を投入できるようになっている。又、前記
建物３の外方側に、給餌車Ｖの飼料貯留部４に対してサ
イレージ（牧草をサイロで醗酵させたもの）を投入する
第２飼料供給装置６が設けられている。給餌車Ｖが移動
走行する前記設定経路Ｓは、この建物３の内外にわたっ
て、前記待機位置から、第２飼料供給装置６によるサイ
レージ供給位置を通り、給餌対象箇所ＫＴの始端部に至
る往き経路部分Ｓ₁、給餌対象箇所ＫＴに対応する給餌
用経路部分Ｓ₂、及び、往き経路部分Ｓ₁とは異なる位
置で給餌対象箇所ＫＴの終端部から待機位置に向かう戻
り経路部分Ｓ₃の夫々が一連に連なる循環経路で構成さ
れている。往き経路部分Ｓ₁及び戻り経路部分Ｓ₃の夫
々は、給餌用経路部分Ｓ₂とは異なる位置に設定されて
おり、給餌された後に牛が飼料を食べているときに、給
餌車Ｖの走行により邪魔をしないようになっている。

【０００７】前記給餌台車２は、その内部に、上方側が
開口された飼料貯留部４が設けられ、この飼料貯留部４
の底部には複数のスクリューオーガ７が並列配備され、
投入された飼料を攪拌混合させることができるように構
成されている。尚、投入される飼料としては、サイレー
ジや穀類あるいは養分補給用の濃厚飼料等がある。そし
て、このようにして攪拌混合された飼料を飼料貯留部４
から排出してその横側に設けられた排出コンベア８によ
り給餌対象箇所ＫＴに排出供給させるように構成され、
排出コンベア８に対する飼料出口は油圧式の排出シリン
ダ９にて操作される排出ゲート１０にて開閉できるよう
になっている。尚、前記スクリューオーガ７は、農用ト
ラクタ１のＰＴＯ軸１１により駆動され、排出コンベア
８は油圧式排出モータ１２により駆動する構成となって
いる。従って、排出モータ１２が、排出コンベア８の排
出動作を入切する排出状態切換手段に構成されている。
前記排出コンベア８は、その基端部を支点にして、給餌
台車２の横側部に車体前後方向に沿う軸芯Ｘ周りで上下
揺動自在に設けられ、図２において実線で示すように、
油圧式の昇降シリンダ１３により、給餌用経路部分Ｓ₂
を走行中において、その先端排出部８ａが横側外方に突
出して給餌対象箇所ＫＴに近接する飼料排出用の外方突
出姿勢と、図２において仮想線で示すように、先端排出
部８ａが上方に揺動している格納用の引退姿勢とにわた
って姿勢切り換え自在に設けて、前記昇降シリンダ１３
が、排出コンベア８を外方突出姿勢と引退姿勢とに切り
換え操作自在な排出姿勢切換手段に構成されている。

【０００８】前記排出コンベア８の下側には、その排出
コンベア８から排出した飼料を給餌対象箇所ＫＴに落下
させる際や、供給された飼料を牛が食べた際に、その飼
料が給餌対象箇所ＫＴ側から走行経路側にはみ出たよう
な場合に、そのはみ出した飼料を給餌車Ｖの給餌用経路
部分Ｓ₂に沿っての移動走行に伴って、再度、牛舎側の
給餌対象箇所ＫＴに向けて掃き寄せるための板状の掃き
寄せ具１４が、排出コンベア８に一体的に支持される状
態で設けられている。前記掃き寄せ具１４は、更に、掃
き寄せ具１４と排出コンベア８とに亘って設けた油圧式
の揺動シリンダ４０の伸縮作動によって、排出コンベア
８の下面側に沿う揺動軸芯Ｙ周りで、図５（イ）に示す
ように、揺動軸芯Ｙの走行方向後方側で排出コンベア８
の底面側に沿わせる状態で格納する格納姿勢と、図５
（ロ）に示すように、排出コンベア８の底面側に起立す
る起立姿勢とに切り換え自在に設けて、前記揺動シリン
ダ４０が、掃き寄せ具１４を起立姿勢と格納姿勢とに切
り換え操作自在な掃き寄せ具姿勢切換手段に構成されて
いる。そして、この掃き寄せ具１４は、排出コンベア８
の姿勢切り換えに連動して、その排出コンベア８と一体
に上下揺動するように設けられ、掃き寄せ具１４が起立
姿勢に保持されている状態で排出コンベア８が外方突出
姿勢に切り換えられると、移動走行に伴って飼料を掃き
寄せる掃き寄せ作用状態に切り換わり、掃き寄せ具１４
が起立姿勢に保持されている状態で排出コンベア８が引
退姿勢に切り換えられると、掃き寄せを行わない非作用
状態に切り換わり、更に、揺動シリンダ４０の作動で排
出コンベア８の底面側に沿わせて格納する格納姿勢に切
り換わるように構成されている。

【０００９】前記給餌車Ｖは、農用トラクタ１の走行動
作並びに給餌台車２の給餌動作が自動制御される構成と
なっている。具体的には、エンジンの始動／停止動作、
走行開始／停止動作が自動制御されるとともに、前記設
定経路Ｓに沿って無人で走行するように自動誘導制御さ
れる構成となっており、スクリューオーガ７、排出コン
ベア８、揺動シリンダ４０、昇降シリンダ１３の各動
作、排出ゲート１０の開閉動作が自動制御される構成と
なっている。又、このような給餌車Ｖの給餌運転の動作
状態は、建物３の内部に位置固定状態で設置された、つ
まり、給餌車Ｖの外部に設置された管理装置１５により
管理する構成となっており、この管理装置１５は給餌車
Ｖとの間で無線モデム１６を介して情報を通信可能に構
成されている。

【００１０】前記管理装置１５は、図６に示すように、
給餌車Ｖだけでなく、給餌車Ｖが通過する建物３の出入
口を開閉自在なシャッター装置１７、前記第１飼料供給
装置５、第２飼料供給装置６、及び、建物３に設けられ
た換気扇１８との間においても無線モデム１６を介して
情報を通信可能に構成され、通信される情報に基づいて
夫々の動作を管理できるように構成されている。

【００１１】次に、給餌車Ｖの制御構成について詳述す
る。図７に示すように、給餌車Ｖには、エンジンを始動
させるエンジン始動装置１９、エンジンを停止させるエ
ンジン停止装置２０、車輪に対する伝動状態を入り切り
する走行クラッチ２１、車体走行を制動させるブレーキ
装置２２、左右に向き変更自在な左右前輪を操向操作し
て移動方向を変更操作自在な操向操作手段としての操向
用電動モータ２３、走行速度を変更自在な変速装置２
４、前記ＰＴＯ軸１１への伝動状態を入り切りするＰＴ
Ｏクラッチ２５、前記排出モータ１２、前記排出シリン
ダ９、前記昇降シリンダ１３、前記揺動シリンダ４０の
夫々の動作を制御するマイクロコンピュータからなる給
餌車Ｖ側の制御手段としての制御装置２６が設けられて
いる。又、給餌車Ｖには、誘導走行用の左右一対の磁界
センサ２７Ｒ，２７Ｌ、飼料貯留部４への飼料投入量を
検出する為のロードセル２８、移動方向前方に障害物が
あるか否かを検出する障害物センサ２９、及び、設定経
路Ｓ中の地上側の適宜箇所に設置されたタグ（位置識別
用指標）３０から無線情報にて発信される位置識別情報
に基づいて、給餌車Ｖの位置を判別する位置センサ３１
が備えられ、これらの検出情報が制御装置２６に入力さ
れるように構成されている。

【００１２】制御装置２６により動作が制御される各作
動装置に対する作動指令は、制御装置２６の各出力端子
からリレー３２を介して与えられる構成としてあり、こ
のリレー３２は、制御装置２６に接続された動作異常検
出装置３３により制御プログラムの暴走等の動作異常時
には、前記各リレー３２を切り換えて、各作動装置を初
期状態に復帰させるような信号が与えられるようになっ
ている。又、動作異常時には、エンジン停止装置２０を
作動させるようになっている。

【００１３】前記管理装置１５には、給餌車Ｖによる給
餌運転の動作状態を設定する入力手段を兼用するタッチ
パネルを備えたドットマトリクス液晶型の表示装置３４
が設けられている。図８に表示装置３４の初期画面が示
され、図９に給餌内容を調整するときの給餌調整画面、
図１０に運転中の状態を示す運転画面を夫々示してい
る。そして、作業管理者が給餌作業を開始するに際し
て、先ず、初期画面から給餌調整画面に切り換えて、給
餌調整画面にて給餌の内容を調整する。つまり、キー入
力部３４ａの操作に基づいて、データ表示部３４ｂの表
示内容を確認しながら、複数の飼料の各投入量、飼料調
整用のほぐし時間、給餌開始時間、及び、給餌動作を行
わない状態で飼料を掃き寄せる掃き寄せ運転を実行する
時間等を入力設定するようになっている。尚、牛に対す
る給餌は、設定時間間隔をあけて１日に複数回行うのが
一般的であるから、４回分の各情報の設定を行えるよう
になっている。そして、このように管理装置１５にて給
餌用の管理情報が設定され、送信指令に基づいて、その
管理情報が給餌車Ｖ側に無線モデム１６を介して通信に
て与えられることになる。給餌車Ｖに管理情報の通信が
行われると、運転画面に切り換わり、この運転画面で
は、各種の設定内容が表示される。

【００１４】給餌車Ｖ側では、管理装置１５から送信さ
れる管理情報に基づいて、給餌運転を自動で実行するよ
うに制御が実行されるようになっている。尚、換気扇１
８の運転は、管理装置１５にて適宜、実行されることに
なる。

【００１５】次に、図１２のフローチャートに基づい
て、制御装置２６の制御動作について説明する。尚、給
餌車Ｖは非運転状態（待機状態）では、建物３に囲まれ
た所定位置で、エンジンが停止するとともに、タイマー
機能（時間管理機能）以外の全ての機能が停止している
所謂、スリープモードにて待機するようになっている
（ステップ１）。管理情報にて設定された給餌開始時間
よりも設定時間（２０分間）だけ前の時間になると、給
餌車Ｖ側の制御装置２６がエンジン始動装置１９を作動
させてエンジンを始動させ（ステップ２，３）暖機運転
を行う。そして、給餌開始時間になると、管理装置１５
が第１飼料供給装置５に作動指令を送信して、第１飼料
供給装置５を作動させる。このとき、制御装置２６がロ
ードセル２８の検出情報を管理装置１５側に逐次通信し
ながら、設定された夫々の投入量になるように複数の飼
料を飼料貯留部４に順次投入するように作動が制御され
ることになる（ステップ４，５）。このとき、制御装置
２６は、ＰＴＯクラッチ２５をＯＮさせてＰＴＯ軸１１
を介してスクリューオーガ７を回転駆動させて、投入さ
れた飼料を攪拌混合させる（ステップ６）。又、管理装
置１５は、給餌車Ｖの進行方向下手側に位置するシャッ
ター装置１７を開作動させておく。そして、飼料の投入
が終了すると、給餌車Ｖの走行を開始させて、前記設定
経路Ｓに沿って誘導走行させるのである（ステップ７，
８）。尚、走行速度は、１秒間当たり約３０ｃｍ程度の
低速で走行するように変速装置２４を調整することにな
る。

【００１６】給餌車Ｖの誘導制御構成について説明する
と、給餌車Ｖの走行路面において前記設定経路Ｓに沿う
状態で電流が供給される誘導線３５（誘導用指標の一
例）が設置されており、給餌車Ｖに設けられた左右一対
の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌにて誘導線３５に供給され
る電流により形成される磁界の強さを検出するととも
に、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値が同じになる
ように、即ち、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの左右中央
部に誘導線３５が位置するように、操向用電動モータ２
３を作動させて誘導線３５に沿って誘導走行させる自動
誘導制御が実行されるように構成されている。

【００１７】尚、設定経路Ｓ中において、前記待機用の
所定位置、旋回経路箇所、第２飼料供給装置６の作用箇
所、建物３の入口部分、及び、給餌対象箇所ＫＴではそ
の始端部から終端部に至るまでの間の設定間隔（５ｍ）
おきに、夫々、前記タグ３０が設置されており、各タグ
３０の情報に対する位置センサ３１の検出結果、即ち、
給餌車Ｖの現在位置が、管理装置１５の表示装置３４に
適宜、モニター表示されるようになっている（図１０の
「１」〜「１６」の表示位置参照）。

【００１８】前記各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出情
報は、農用トラクタ１の操縦部に設けられたインジケー
タ３６にて表示する構成となっており、手動操縦にて運
転する場合に、例えば、塵埃や雪等により誘導線３５が
目視できない状態であっても、誘導線３５からの離間距
離情報を操縦者が判別できるようになっており、誘導線
３５から大きくずれた場合であっても、その位置ずれを
適正に判別できるように構成されている。つまり、図１
１に示すように、インジケータ３６は、中央側から左右
外方側に向けて伸縮表示する左右一対のバーグラフにて
表示される構成となっており、位置ずれした方向のバー
グラフが位置ずれ量が大なるほど大きな値になるように
なっている。このような表示形態になるように、左右各
磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値Ｓ_L，Ｓ_Rに対し
て、表示量を〔数１〕Δｅの絶対値にて求めて、正負の
符号により左右を選択するようにしている。

【００１９】

【数１】Δｅ＝（Ｓ_L−Ｓ_R）／（Ｓ_L＋Ｓ_R）

【００２０】このようにすると、図１１（イ）に示すよ
うな各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌと誘導線３５との位置
関係，，の夫々に対して、表示状態が図１１
（ロ）に示すように、位置ずれ状態が人間の感覚に適合
した表示状態になる。

【００２１】そして、第２飼料供給装置６によるサイレ
ージ投入位置に達すると、給餌車Ｖの走行を停止させる
とともに、その位置に達したことが管理装置１５に通信
されると、管理装置１５は第２飼料供給装置６を作動さ
せて、ロードセル２８の検出情報に基づいて、飼料貯留
部４に設定量だけサイレージを投入供給することにな
る。投入が終了すると、給餌対象箇所ＫＴに向けて走行
を開始する（ステップ９〜１２）。

【００２２】給餌対象箇所ＫＴの始端位置に達すると、
排出シリンダ９にて排出ゲート１０を開放させるととも
に、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を引退姿勢か
ら外方突出姿勢に切り換えて、排出モータ１２による飼
料排出作動を開始させ、給餌対象箇所ＫＴへの給餌作動
を実行しながら走行を継続して、給餌運転を実行する
（ステップ１３，１４）。従って、排出コンベア８が外
方突出姿勢に切り換えられる際に、掃き寄せ具１４が揺
動シリンダ４０にて起立姿勢に保持されていると、掃き
寄せ具１４が掃き寄せ作用状態に切り換わって、給餌対
象箇所ＫＴへの給餌作動を実行しながら、同時に掃き寄
せ作動が実行され、掃き寄せ具１４が格納姿勢に保持さ
れていると、掃き寄せを行わない状態で給餌作動だけが
実行されることになる。この給餌運転において、位置セ
ンサ３１によるタグ３０の検出情報に基づいて、５ｍ走
行する毎に、ロードセル２８の検出値を検出して、終端
部に達したときに飼料貯留部４内の飼料が無くなるよう
に、変速装置２４により走行速度を変更調節しながら給
餌供給量を調整するように制御する構成としている（ス
テップ１５）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に達すると、
排出モータ１２の作動を停止するとともに、排出シリン
ダ９にて排出ゲート１０を閉じ、昇降シリンダ１３にて
排出コンベア８を引退姿勢に切り換えて、飼料排出作動
を停止する（ステップ１６，１７）。そして、給餌作動
を実行しながら、同時に掃き寄せ作動を実行していた場
合は、掃き寄せ具１４が排出コンベア８を引退姿勢に切
り換えるに伴って非作用状態に切り換えられ、更に、揺
動シリンダ４０にて格納姿勢に切り換えられるように構
成されている。

【００２３】飼料排出作動が終了して、給餌車Ｖが建物
３の入口部分に達したことが、管理装置１５に通信され
ると、管理装置１５はシャッター装置１７を作動させて
開作動させる。給餌車Ｖが建物３内の待機用の所定位置
に達すると、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させて給餌運転を終了してスリープモードにて待機す
る（ステップ１８，１９）。

【００２４】その後、掃き寄せ時間の２０分前になると
エンジンを始動して暖機運転を開始し、掃き寄せ時間に
なると（ステップ２，３，２０）、飼料を供給しない状
態でそのまま設定経路Ｓに沿って給餌車Ｖを走行させる
（ステップ２１）。このとき、給餌対象箇所ＫＴの始端
部に至ると、排出コンベア８を昇降シリンダ１３にて引
退姿勢から外方突出姿勢に切り換えるとともに、掃き寄
せ具１４を揺動シリンダ４０にて格納姿勢から起立姿勢
に切り換えて掃き寄せ作用状態に切り換え、給餌対象箇
所ＫＴにて牛が食べるときに走行経路側にはみ出した飼
料を再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せる掃き寄せ運転
を実行する（ステップ２２，２３）。給餌対象箇所ＫＴ
の終端部に至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベア
８を引退姿勢に切り換えるとともに、揺動シリンダ４０
にて格納姿勢に切り換えて、待機用の所定位置まで戻
り、スリープモードにて待機する（ステップ２４〜２
７）。その後、予め設定された管理情報の時間管理内容
に基づいて、上述したような給餌運転、掃き寄せ運転を
適宜実行することになる。そして、上述のように、給餌
運転においても掃き寄せ運転においても、給餌対象箇所
ＫＴに対応する給餌用経路部分Ｓ₂を走行するとき以外
は、排出コンベア８が外方突出姿勢に切り換えられるこ
とがなく、従って、掃き寄せ具１４が掃き寄せ作用状態
に切り換えられることがないので、往き経路部分Ｓ₁や
戻り経路部分Ｓ₃の走行時において、ゴミや土砂，雪等
を走行経路脇に掃き寄せてしまうようなおそれがない。

【００２５】従って、制御装置２６が、指令情報に基づ
いて、昇降シリンダ１３及び排出モータ１２の夫々の動
作を各別に制御可能、かつ、給餌車Ｖを設定経路Ｓに沿
って移動走行すべく、操向用電動モータ２３の動作を制
御する自動誘導制御を実行する制御手段に構成されてい
る。尚、給餌車Ｖが走行しているとき、障害物センサ２
９にて車体前方に障害物が検出されると、走行を非常停
止させるようになっている。

【００２６】〔別実施形態〕１．掃き寄せ具が排出コンベアに対して一定姿勢で固定
され、排出コンベアを外方突出姿勢に切り換えて飼料を
給餌対象箇所に排出供給するときには、同時に掃き寄せ
具を掃き寄せ作用状態に切り換え、排出コンベアを引退
姿勢に切り換えて飼料を排出供給しないときには、同時
に掃き寄せ具を非作用状態に切り換えるように構成され
ていても良い。２．排出コンベアは、水平方向に沿うスライド移動や走
行方向に沿う揺動移動で、外方突出姿勢と引退姿勢とに
姿勢切り換え自在に構成されていても良い。３．上記実施形態では、給餌車が設定経路の全域にわた
って自動走行するように制御する構成としたが、このよ
うな構成に代えて、手動操縦にて走行するようにしてよ
い。この場合、掃き寄せ具を位置判別情報にて自動で掃
き寄せ作用状態と非作用状態とに切り換える構成でもよ
く、操作レバー等の手動指令に基づいて切り換えるよう
にしてもよい。４．上記実施形態では、牛用の給餌装置を例示したが、
本発明は、豚やその他の家畜に対する給餌装置としても
適用できる。５．上記実施形態では、農用トラクタ１により給餌台車
２を牽引する構成の給餌装置を示したが、給餌台車２自
身に走行車輪等の走行装置を備えて自走式に構成するも
のや、農用トラクタ１に代えて、電動式移動車両等によ
り牽引する構成等、各種の形態で実施してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】給餌設備の平面図

【図２】給餌車の要部正面図

【図３】給餌車の要部側面図

【図４】給餌車の要部平面図

【図５】掃き寄せ具の姿勢切換状態を示す要部側面図

【図６】管理構成を示すブロック図

【図７】給餌車の制御ブロック図

【図８】表示８置３４の初期画面を示す図

【図９】表示装置３４の給餌調整画面を示す図

【図１０】表示装置の運転画面を示す図

【図１１】インジケータの動作を示す図

【図１２】制御動作のフローチャート

【符号の説明】

４飼料貯留部８排出コンベア８ａ先端排出部１２排出状態切換手段１３排出姿勢切換手段１４掃き寄せ具２３操向操作手段２６制御手段ＫＴ給餌対象箇所Ｓ設定経路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】設定経路に沿って移動走行しながら、飼
料貯留部から排出される飼料を、畜舎に沿って設けられ
た給餌対象箇所に向けて排出供給する排出コンベアが備
えられた給餌装置であって、移動走行に伴って前記給餌対象箇所に供給された飼料を
畜舎側に向けて掃き寄せる掃き寄せ具が、前記排出コン
ベアに支持される状態で設けられている給餌装置。
【請求項２】前記掃き寄せ具は、移動走行に伴って飼
料を掃き寄せる掃き寄せ作用状態と、掃き寄せを行わな
い非作用状態とに切り換わるように構成されている請求
項１記載の給餌装置。
【請求項３】前記排出コンベアは、その先端排出部が
前記給餌対象箇所に近接する外方突出姿勢と、前記先端
排出部が装置内方側に引退する引退姿勢とに姿勢切り換
え自在に構成され、前記掃き寄せ具は、前記排出コンベアの姿勢切り換えに
連動して前記掃き寄せ作用状態と前記非作用状態とに切
り換わるように構成されている請求項２記載の給餌装
置。
【請求項４】前記排出コンベアは、装置横側部に基端
部を支点として上下揺動自在に設けられ、上下揺動に伴って、前記外方突出姿勢と前記引退姿勢と
に切り換わるように構成されている請求項３記載の給餌
装置。
【請求項５】前記掃き寄せ具は、前記排出コンベアの
底面側に沿わせる状態で格納自在に設けられている請求
項４記載の給餌装置。
【請求項６】前記排出コンベアを、前記外方突出姿勢
と前記引退姿勢とに切り換え操作自在な排出姿勢切換手
段と、前記排出コンベアの排出動作を入切する排出状態切換手
段と、前記排出姿勢切換手段、及び、前記排出状態切換手段の
夫々の動作を、指令情報に基づいて、各別に制御可能な
制御手段とが設けられている請求項３〜５のいずれか１
項に記載の給餌装置。
【請求項７】移動方向を変更操作自在な操向操作手段
が備えられ、前記制御手段は、指令情報に基づいて、前記設定経路に
沿って移動走行すべく、前記操向操作手段の動作を制御
する自動誘導制御を実行するように構成されている請求
項６記載の給餌装置。