JPH1160154A - クレ−ンの振れ角計測装置 - Google Patents
クレ−ンの振れ角計測装置Info
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- JPH1160154A JPH1160154A JP22235297A JP22235297A JPH1160154A JP H1160154 A JPH1160154 A JP H1160154A JP 22235297 A JP22235297 A JP 22235297A JP 22235297 A JP22235297 A JP 22235297A JP H1160154 A JPH1160154 A JP H1160154A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000004927 clay Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレ−ンの振れ角計測装置において、振れ角
度，振れ角速度に加え、振れ角度のオフセットを推定演
算することにより、オフセットを除去した振れ角度，振
れ角速度を得ることを目的とする。 【解決手段】 計測された吊り具の振れ角度φ(ｔ)，ト
ロリの加速度Ｕa(ｔ)，吊り具迄のロ−プ長Ｌから外乱
オブザ−バ演算方式２０により、吊り具の振れ角度，角
速度に加え、振れ角度のオフセットＸ(ｔ)を推定演算
し、オフセットを除去した吊り具の振れ角度を得るよう
にした。
度，振れ角速度に加え、振れ角度のオフセットを推定演
算することにより、オフセットを除去した振れ角度，振
れ角速度を得ることを目的とする。 【解決手段】 計測された吊り具の振れ角度φ(ｔ)，ト
ロリの加速度Ｕa(ｔ)，吊り具迄のロ−プ長Ｌから外乱
オブザ−バ演算方式２０により、吊り具の振れ角度，角
速度に加え、振れ角度のオフセットＸ(ｔ)を推定演算
し、オフセットを除去した吊り具の振れ角度を得るよう
にした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナクレ−
ン、トランスファ−クレ−ン、天井クレ−ンなどに適用
されるクレ−ンの振れ角計測装置に関するものである。
ン、トランスファ−クレ−ン、天井クレ−ンなどに適用
されるクレ−ンの振れ角計測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】クレ−ン吊り具の高精度な振れ止めと位
置決めを同時に行う制御装置を構築するには、吊り具の
振れ量の計測が重要である。振れ角計測値には、路面の
傾きによるクレ−ン本体の傾き（図２参照）、振れ角計
測装置の取り付けかた（図３参照）などからオフセット
が生じる。このオフセットが原因で振れ止めと位置決め
精度が悪化する。
置決めを同時に行う制御装置を構築するには、吊り具の
振れ量の計測が重要である。振れ角計測値には、路面の
傾きによるクレ−ン本体の傾き（図２参照）、振れ角計
測装置の取り付けかた（図３参照）などからオフセット
が生じる。このオフセットが原因で振れ止めと位置決め
精度が悪化する。
【０００３】吊り具の振れ角度は、カメラを使用する画
像処理方式(図１参照)やロ−プに取り付けた傾斜計など
の計測器で計測することができるが、振れ角速度は直接
計測することができない。このような場合、オブザ−バ
と呼ばれる演算手法により、推定演算する手法が取られ
る。このオブザ−バを使った振れ角度および振れ角速度
の推定演算の手法は、過去に多くの研究開発事例がある
が、振れ角度計測値にオフセットがないことを前提とし
ている。従来方式では、振れ角度計測値にオフセットが
存在すると、オブザ−バで推定演算した振れ角度，振れ
角速度にもオフセットが生じてしまい、クレ−ン吊り具
の高精度な振れ止めと位置決めができない。
像処理方式(図１参照)やロ−プに取り付けた傾斜計など
の計測器で計測することができるが、振れ角速度は直接
計測することができない。このような場合、オブザ−バ
と呼ばれる演算手法により、推定演算する手法が取られ
る。このオブザ−バを使った振れ角度および振れ角速度
の推定演算の手法は、過去に多くの研究開発事例がある
が、振れ角度計測値にオフセットがないことを前提とし
ている。従来方式では、振れ角度計測値にオフセットが
存在すると、オブザ−バで推定演算した振れ角度，振れ
角速度にもオフセットが生じてしまい、クレ−ン吊り具
の高精度な振れ止めと位置決めができない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、クレ−ンの
振れ角計測装置において、振れ角度，振れ角速度に加
え、振れ角度のオフセットを推定演算することにより、
オフセットを除去した振れ角度，振れ角速度を得ること
を課題とする。
振れ角計測装置において、振れ角度，振れ角速度に加
え、振れ角度のオフセットを推定演算することにより、
オフセットを除去した振れ角度，振れ角速度を得ること
を課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、計測された吊り具の振れ角度，トロリの
加速度，吊り具迄のロ−プ長から外乱オブザ−バ演算方
式により、吊り具の振れ角度，振れ角速度に加え、振れ
角度のオフセットを推定演算し、オフセットを除去した
吊り具の振れ角度を得るようにした。
めに本発明は、計測された吊り具の振れ角度，トロリの
加速度，吊り具迄のロ−プ長から外乱オブザ−バ演算方
式により、吊り具の振れ角度，振れ角速度に加え、振れ
角度のオフセットを推定演算し、オフセットを除去した
吊り具の振れ角度を得るようにした。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して説明する。図１は、本発明に係る振れ角計測装置の
制御対象であるクレ−ンの構成を示し、１はトロリで、
このトロリ１はクレ−ンに設けられたガ−タ２（トロリ
横行部）上を矢印の方向に走行可能なように配置されて
いる。また、ガ−タ２は両端を一対の脚３により支持さ
れ、脚３の下端に設けられたクレ−ン走行装置４によ
り、紙面と垂直方向に走行可能である。このトロリ１に
は図示しない複数の巻上装置に夫々巻廻されたロ−プ６
により吊荷であるコンテナ１０を吊るための吊り具９が
吊り下げられている。そしてこのトロリ１には吊り具９
の振れ角計測用のカメラ７が設けられている。
して説明する。図１は、本発明に係る振れ角計測装置の
制御対象であるクレ−ンの構成を示し、１はトロリで、
このトロリ１はクレ−ンに設けられたガ−タ２（トロリ
横行部）上を矢印の方向に走行可能なように配置されて
いる。また、ガ−タ２は両端を一対の脚３により支持さ
れ、脚３の下端に設けられたクレ−ン走行装置４によ
り、紙面と垂直方向に走行可能である。このトロリ１に
は図示しない複数の巻上装置に夫々巻廻されたロ−プ６
により吊荷であるコンテナ１０を吊るための吊り具９が
吊り下げられている。そしてこのトロリ１には吊り具９
の振れ角計測用のカメラ７が設けられている。
【０００７】更にこの吊り具９の上面中央にはマ−カ８
が設けられている。振れ角度は、吊り具９の横行方向の
変位を計測し、換算式から求める（光学系を考えれば、
マ−カ８の変位は振れ角と比例関係にある）。吊り具９
の変位は、吊り具上面に取り付けたマ−カ８の中心位置
を、トロリ１下面に鉛直下向に取り付けたカメラ７で計
測する。
が設けられている。振れ角度は、吊り具９の横行方向の
変位を計測し、換算式から求める（光学系を考えれば、
マ−カ８の変位は振れ角と比例関係にある）。吊り具９
の変位は、吊り具上面に取り付けたマ−カ８の中心位置
を、トロリ１下面に鉛直下向に取り付けたカメラ７で計
測する。
【０００８】図２は地面５の傾きによりクレ−ン本体が
傾いたことにより、振れ角計測のオフセット１１が生じ
る例を示す。また、図３はカメラ７が傾いて取り付けら
れたことにより、振れ角計測のオフセット１１が生じる
例を示す。
傾いたことにより、振れ角計測のオフセット１１が生じ
る例を示す。また、図３はカメラ７が傾いて取り付けら
れたことにより、振れ角計測のオフセット１１が生じる
例を示す。
【０００９】図４に、本発明に係る振れ角計測装置の演
算システムの概略図を示す。本システムは、制御対象１
９（クレ−ン）、演算装置１８からなる。本システム
は、オフセット対策として外乱オブザ−バと呼ばれる演
算手法を使用し、オフセットを除去した振れ角度および
振れ角速度を推定演算する。
算システムの概略図を示す。本システムは、制御対象１
９（クレ−ン）、演算装置１８からなる。本システム
は、オフセット対策として外乱オブザ−バと呼ばれる演
算手法を使用し、オフセットを除去した振れ角度および
振れ角速度を推定演算する。
【００１０】まず、制御対象であるクレ−ン１９のガ−
タ２を横行するトロリ１の加速度Ｕa(ｔ)，吊り具９迄
のロ−プ長Ｌ，吊り具９の振れ角度φ(ｔ)を計測し、演
算装置１８に伝達される。なお、演算装置１８には、外
乱オブザ−バ２０と呼ばれる演算手法が導入されてい
る。外乱オブザ−バ２０は、クレ−ン１９の力学モデル
を利用して構成される。まず、クレ−ンの力学モデル２
１は、トロリ１の加速度Ｕa(ｔ)を考慮した振り子の運
動方程式から得られる。
タ２を横行するトロリ１の加速度Ｕa(ｔ)，吊り具９迄
のロ−プ長Ｌ，吊り具９の振れ角度φ(ｔ)を計測し、演
算装置１８に伝達される。なお、演算装置１８には、外
乱オブザ−バ２０と呼ばれる演算手法が導入されてい
る。外乱オブザ−バ２０は、クレ−ン１９の力学モデル
を利用して構成される。まず、クレ−ンの力学モデル２
１は、トロリ１の加速度Ｕa(ｔ)を考慮した振り子の運
動方程式から得られる。
【００１１】
【数１】
【００１２】次に、クレ−ン本体の傾きや振れ角計測装
置の傾きにより振れ角のオフセットが存在するので、上
式(１)のＸ1の要素にオフセットｄ(ｔ)を加えて下式
(７)のＸとして拡張したモデルを構成する。
置の傾きにより振れ角のオフセットが存在するので、上
式(１)のＸ1の要素にオフセットｄ(ｔ)を加えて下式
(７)のＸとして拡張したモデルを構成する。
【００１３】
【数２】
【００１４】Ｙ(ｔ)は振れ角推定値だけでなく、振れ角
度と振れ角度のオフセットの推定値の和でもある。
度と振れ角度のオフセットの推定値の和でもある。
【００１５】Ｘ(ｔ)が、オフセットを除去した振れ角度
および振れ角速度，振れ角度のオフセットの推定値であ
る。
および振れ角速度，振れ角度のオフセットの推定値であ
る。
【００１６】上記の外乱オブザ−バ２０を導入すれば、
振れ角計測装置の取り付け、路面の傾きによるクレ−ン
本体の傾きによる振れ角計測値のオフセットに加え、ト
ロリの横行位置とロ−プ長の変化により、振れ角計測値
のオフセットが変化するような場合でも、オフセットを
除去した振れ角度、振れ角速度を推定演算し、高精度な
振れ止めおよび位置決め制御を可能とする。実際、図５
に示すように、トロリの横行位置とロ−プ長が変化した
場合であって、図６に示すように吊り具の振れ角度と振
れ角度計測値との間にオフセットが存在していても、同
じく図６中に示されるように、外乱オブザ−バを導入し
た演算装置により演算された振れ角度推定値は実際の吊
り具の振れ角度とかなりの一致度を示している。
振れ角計測装置の取り付け、路面の傾きによるクレ−ン
本体の傾きによる振れ角計測値のオフセットに加え、ト
ロリの横行位置とロ−プ長の変化により、振れ角計測値
のオフセットが変化するような場合でも、オフセットを
除去した振れ角度、振れ角速度を推定演算し、高精度な
振れ止めおよび位置決め制御を可能とする。実際、図５
に示すように、トロリの横行位置とロ−プ長が変化した
場合であって、図６に示すように吊り具の振れ角度と振
れ角度計測値との間にオフセットが存在していても、同
じく図６中に示されるように、外乱オブザ−バを導入し
た演算装置により演算された振れ角度推定値は実際の吊
り具の振れ角度とかなりの一致度を示している。
【００１７】
【発明の効果】振れ角計測装置の取り付け，路面の傾き
によるクレ−ン本体の傾き，風などの不確定な要因から
生じる振れ角計測値のオフセットに対しても、オフセッ
トを除去した振れ角度，振れ角速度が得られる。本方式
で演算される振れ角度および振れ角速度をフィ−ドバッ
クすることにより高精度な吊り具の振れ止めおよび位置
決め制御を実現できる。振れ角計測装置の厳密な零点調
整が不要となる。
によるクレ−ン本体の傾き，風などの不確定な要因から
生じる振れ角計測値のオフセットに対しても、オフセッ
トを除去した振れ角度，振れ角速度が得られる。本方式
で演算される振れ角度および振れ角速度をフィ−ドバッ
クすることにより高精度な吊り具の振れ止めおよび位置
決め制御を実現できる。振れ角計測装置の厳密な零点調
整が不要となる。
【図１】本発明に係るクレ−ン振れ角装置の制御対象で
あるクレ−ンの構成を示す概略図。
あるクレ−ンの構成を示す概略図。
【図２】路面の傾きによるクレ−ン本体の傾きからオフ
セットが生ずる例を示す説明図。
セットが生ずる例を示す説明図。
【図３】振れ角計測装置（とくにカメラ）の取り付けか
たからオフセットが生ずる例を示す説明図。
たからオフセットが生ずる例を示す説明図。
【図４】本発明に係るクレ−ン振れ角計測装置の演算シ
ステムの概略図。
ステムの概略図。
【図５】トロリの横行位置とロ−プ長の時間的変化を示
すグラフ。
すグラフ。
【図６】実際の吊り具の振れ角度と振れ角度計測値、振
れ角度推定値とを対比するグラフ。
れ角度推定値とを対比するグラフ。
１ トロリ ２ ガ−タ ３ 脚 ４ クレ−ン走行装
置 ５ 地面 ６ ロ−プ ７ カメラ ８ マ−カ ９ 吊り具 10 コンテナ 11 オフセット 18 演算装置 19 クレ−ン 20 外乱オブザ−バ 21 力学モデル
置 ５ 地面 ６ ロ−プ ７ カメラ ８ マ−カ ９ 吊り具 10 コンテナ 11 オフセット 18 演算装置 19 クレ−ン 20 外乱オブザ−バ 21 力学モデル
Claims (1)
- 【請求項１】 計測された吊り具の振れ角度，トロリの
加速度及び吊り具迄のロ−プ長から外乱オブザ−バ演算
方式により、吊り具の振れ角度，振れ角速度に加え、振
れ角度のオフセットを推定演算し、オフセットを除去し
た吊り具の振れ角度を得るようにしたことを特徴とする
クレ−ンの振れ角計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22235297A JP3850520B2 (ja) | 1997-08-19 | 1997-08-19 | クレ−ンの振れ角計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22235297A JP3850520B2 (ja) | 1997-08-19 | 1997-08-19 | クレ−ンの振れ角計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1160154A true JPH1160154A (ja) | 1999-03-02 |
| JP3850520B2 JP3850520B2 (ja) | 2006-11-29 |
Family
ID=16781004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22235297A Expired - Fee Related JP3850520B2 (ja) | 1997-08-19 | 1997-08-19 | クレ−ンの振れ角計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3850520B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110218714A1 (en) * | 2008-12-15 | 2011-09-08 | Scheider Toshiba Inverter Europe Sas | Device for controlling the movement of a load suspended from a crane |
| CN102849625A (zh) * | 2012-06-28 | 2013-01-02 | 无锡大力起重机械有限公司 | 桥式起重机的吊具防摇控制方法 |
| KR101519546B1 (ko) * | 2014-11-05 | 2015-05-13 | (주)케이지에스테크 | 정준점 설정 시스템 |
| CN107782528A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-03-09 | 三峡大学 | 一种大风影响下缆机吊罐摆动的风洞试验研究装置及方法 |
| CN109335967A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-15 | 南开大学 | 柔性吊车下摆角测量、自动控制以及评价系统与方法 |
| CN112064506A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-12-11 | 中铁上海工程局集团有限公司 | 一种钢箱拱肋双向倾斜合龙段的空间姿态精准调整方法 |
| CN112875513A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-06-01 | 上海海事大学 | 一种用于桥吊的测量装置、桥吊及测量方法 |
| CN114341046A (zh) * | 2019-08-26 | 2022-04-12 | 利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司 | 起重机和用于控制该起重机的方法 |
-
1997
- 1997-08-19 JP JP22235297A patent/JP3850520B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110218714A1 (en) * | 2008-12-15 | 2011-09-08 | Scheider Toshiba Inverter Europe Sas | Device for controlling the movement of a load suspended from a crane |
| US8504253B2 (en) * | 2008-12-15 | 2013-08-06 | Schneider Toshiba Inverter Europe Sas | Device for controlling the movement of a load suspended from a crane |
| CN102849625A (zh) * | 2012-06-28 | 2013-01-02 | 无锡大力起重机械有限公司 | 桥式起重机的吊具防摇控制方法 |
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| CN107782528A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-03-09 | 三峡大学 | 一种大风影响下缆机吊罐摆动的风洞试验研究装置及方法 |
| CN109335967A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-02-15 | 南开大学 | 柔性吊车下摆角测量、自动控制以及评价系统与方法 |
| CN114341046A (zh) * | 2019-08-26 | 2022-04-12 | 利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司 | 起重机和用于控制该起重机的方法 |
| CN112064506A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-12-11 | 中铁上海工程局集团有限公司 | 一种钢箱拱肋双向倾斜合龙段的空间姿态精准调整方法 |
| CN112064506B (zh) * | 2020-08-04 | 2023-06-02 | 中铁上海工程局集团有限公司 | 一种钢箱拱肋双向倾斜合龙段的空间姿态精准调整方法 |
| CN112875513A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-06-01 | 上海海事大学 | 一种用于桥吊的测量装置、桥吊及测量方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3850520B2 (ja) | 2006-11-29 |
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| JPH1149479A (ja) | 振れ角度検出装置 |
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