JPH1162478A - 推進制御表示システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地中において推進計画線２０に沿って推進体
５を推進させる際に、推進開始位置Ｐ１から推進到達位
置Ｐ２までの推進区間における地形条件Ａと、運転条件
Ｂとを入力可能に構成された推進制御装置６における、
推進計画線２０と、地中の推進体５の推進位置とを表示
可能に構成してある推進制御表示システムにおいて、曲
線状の推進計画線２０に沿って推進体５を押し込む際に
も、作業者が違和感なく推進体５の位置を認識できるよ
うにする。 【解決手段】 推進計画線２０と推進体５の推進位置と
を、入力された地形条件Ａ及び運転条件Ｂに基づくもの
として表示可能に構成し、推進計画線２０及び推進位置
を、推進開始位置Ｐ１と推進到達位置Ｐ２との間の水平
距離に関する距離軸と、推進開始位置Ｐ１に対する鉛直
高さに関する高さ軸との各座標点に対応して、画面に模
式的に表示する表示部１１を設けてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地中において推進
計画線に沿って推進体を推進させる際に、推進開始位置
から推進到達位置までの推進区間における地形条件と、
運転条件とを入力可能に構成された推進制御装置におい
て、前記地形条件と前記運転条件とに基づく推進計画線
と、地中の前記推進体の推進位置とを表示可能に構成し
てある推進制御表示システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、推進工法は、直線状の推進計画線
に沿って推進体を押し込むものが殆どであった。従っ
て、従来の推進制御表示システムにおいては、地中の推
進体の位置を表示する鉛直断面表示においても、画面左
右の特定位置を推進開始位置及び推進到達位置として設
定しておき、これら両者間を結ぶ直線を推進計画線とし
て表示していた。そして、推進作業中においては、前記
推進計画線に対する推進体の上下方向への変位量を前記
推進計画線に重ねて表示していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで、仮に、地形条
件により、推進開始位置と推進到達位置との間に、側溝
等の障害物が存在して、推進開始位置と推進到達位置と
を含む鉛直面内においてカーブした推進計画線を設定す
る必要が生じた場合でも、従来の表示システムをそのま
ま用いる場合には、地中の鉛直断面の表示を、画面上に
おいて水平の位置関係にある二つの定点を推進開始位置
と推進到達位置とみなし、画面表示上の推進計画線は単
なる直線とせざるを得ない。そのため、従来の表示画面
を用いて曲線状の推進を行おうとすれば、推進体の推進
計画線が曲線であるために、その位置表示は、前記画面
上の推進計画線から大きく外れたもになり、推進途中に
おいて上下何れの方向に推進体を誘導すべきかの判別が
困難となる。さらに、現実の推進開始位置と推進到達位
置との間には高低差があることが多いにも拘わらず、前
記画面上の推進開始位置と推進到達位置とが、常に、画
面上の同じ高さの位置に設定される結果、画面の表示
は、現実の地形条件と大きくかけ離れたものとなり、推
進体の推進方向を制御する作業者が違和感を覚える。例
えば、坂道に沿って傾斜する直線的な推進計画線に沿っ
て推進体を推進する場合にも、表示される推進計画線が
水平であれば、推進体の姿勢を傾けておきながら、表示
される推進位置が水平に移動するという、非現実的な表
示がなされるようになる。この結果、従来の表示システ
ムにおいては、推進体の押込み状況を認識し難いという
問題と、推進体の推進誤差が増大するおそれがあるとい
う問題を抱えていた。

【０００４】本発明の目的は、このような従来技術にお
ける問題点を解消し、曲線状の推進計画線に沿って推進
体を押し込む際にも、作業者が違和感なく推進体の位置
を認識できる推進制御表示システムを提供することにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】［特徴構成］本発明に係
る表示システムの第１の特徴構成は、請求項１に記載の
如く、推進計画線と前記推進位置とを、前記入力された
地形条件及び運転条件に基づくものとして表示可能に構
成してある（第１特徴構成）点にある。

【０００６】本発明に係る表示システムの第２の特徴構
成は、請求項２に記載の如く、上記第１特徴構成におい
て、前記推進開始位置と前記推進到達位置との間の水平
距離に関する距離軸と、前記推進開始位置に対する鉛直
高さに関する高さ軸とを画面に設定するとともに、前記
推進計画線及び前記推進体の推進位置を、前記距離軸及
び前記高さ軸の各座標点に対応して前記画面に模式的に
表示する表示部を設けてある（第２特徴構成）点にあ
る。

【０００７】本発明に係る表示システムの第３の特徴構
成は、請求項３に記載の如く、上記第２特徴構成におい
て、前記地形条件と前記運転条件とを入力可能な設定入
力部を設け、前記距離軸を前記表示部の画面の水平方向
に配するとともに、鉛直高さを模式表示する高さ軸を前
記画面の上下方向に配し、前記設定入力部からの入力に
基づく前記推進開始位置と前記推進到達位置とを含む垂
直面に前記距離軸と前記高さ軸とを設定して、前記推進
計画線と前記推進位置とを、前記推進計画線を構成する
各点の座標値及び前記推進体の推進位置を示す座標値の
大小関係を維持しつつ模式的に表わすように構成してあ
る（第３特徴構成）点にある。

【０００８】本発明に係る表示システムの第４の特徴構
成は、請求項４に記載の如く、上記第３特徴構成におい
て、前記表示部を、前記地形条件及び前記運転条件を入
力するための第１画面と、前記推進計画線及び前記推進
体の推進位置を表示する第２画面とに切替え自在に構成
してある（第４特徴構成）点にある。

【０００９】本発明に係る表示システムの第５の特徴構
成は、請求項５に記載の如く、上記第４特徴構成におい
て、前記第１画面と前記第２画面との間で、前記距離軸
と前記高さ軸の尺度比を共通に維持可能に構成してある
（第５特徴構成）点にある。

【００１０】本発明に係る表示システムの第６の特徴構
成は、請求項６に記載の如く、上記第１〜第５の何れか
の特徴構成において、前記距離軸と前記高さ軸の尺度比
を変更可能に構成してある（第６特徴構成）点にある。

【００１１】［各特徴構成の作用効果］上記第１特徴構
成によれば、推進計画線と、推進体の推進位置とを、地
形条件及び運転条件に基づいて、表示することで、表示
される推進体の位置を、実際の推進計画線に対するずれ
を模したものとして、表示できるようになる。従って、
作業者は、推進ヘッドの現在位置を直観的に把握するこ
とができ、迷うことなく推進姿勢及び推進方向を修正で
きるようになる。

【００１２】上記第２特徴構成によれば、表示部に、推
進開始位置と推進到達位置との間の水平距離に関する距
離軸と、前記推進開始位置に対する鉛直高さに関する高
さ軸とを設定することで、表示画面上には、統一した表
示尺度を設定できるようになる。そして、水平、鉛直夫
々の尺度に基づいて、推進計画線を表示し、同じ尺度で
推進ヘッドの位置を同じ画面上に表示することで、実際
の状態を模した表示が可能になる。従って、作業者は、
実際の状況に近い状態で画面を見ることができて、違和
感なく推進姿勢及び推進方向を修正できるようになる。

【００１３】上記第３特徴構成によれば、設定入力部を
設け、距離軸を画面の水平方向に配し、高さ軸を画面の
上下方向に配することで、前記設定入力部から入力され
た、推進区間の鉛直断面上の推進計画線と、推進装置で
推進される推進体の推進位置とを、上下方向・前後方向
にわたって、現実の地形状態と同様の状態に表示できる
ようになり、作業者は、推進ヘッドの現在位置を直観的
かつ正確に把握することができ、前記推進ヘッドの推進
方向を修正したい場合にも、的確かつ迅速な修正操作を
行うことができる。

【００１４】上記第４特徴構成によれば、前記設定入力
部からの入力のための第１画面と、工事中に前記推進体
の位置を確認するための第２画面とを表示可能でありな
がら、両画面を切り替え自在に構成してあるから、画面
構成が簡略化できる。因みに、推進工法を実施する際に
は、地形条件及び運転条件を入力する第１画面を常に表
示しておく必要はなく、推進状況を表示する第２画面で
状況が確認できるから、これらを同時に表示させる必要
はない。つまり、複数の画面表示を切替え可能にしてお
き、必要な情報を適宜選択して表示することで、それら
の情報を大きく表示できるから、表示部が視認し易いも
のとなる。また、操作上必要な複数の画面表示は単一の
表示部を用いて行われるから、複数個の表示部を設ける
場合に比べて、表示部をコンパクトに構成することがで
きる。この結果、制御装置のサイズも縮小できて、可搬
性に優れた制御装置を構成することができる。

【００１５】上記第５特徴構成によれば、前記第１画面
と前記第２画面との間で、同じ尺度で前記推進計画線が
表示されることで、設置入力時の尺度を維持して前記推
進体の推進位置を表示できるようになり、前記推進体の
状態を確認しやすい尺度に設定できる。

【００１６】上記第６特徴構成によれば、前記推進開始
位置と前記推進到達位置との間の水平距離と、前記推進
開始位置に対する前記推進到達位置の鉛直高さとが大き
く異なる場合にも、両者の縮尺率を変えて、表示画面上
では見やすい尺度で表示することが可能になる。その結
果、例えば前記水平距離が近く、前記鉛直高さが大きい
場合でも、画面の縦横比を変更することなく表示でき、
推進体の姿勢を操作する操作性に優れたものとなる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。

【００１８】（概要）本発明の表示システムを有する推
進装置を用いる推進区間を図１に示す。この推進装置
は、例えば、道路１に穿設した作業用ピット２から、道
路１に隣接する宅地３まで各種の配管を埋設するための
推進作業を行うものである。前記推進装置は、推進機４
及び推進体５と、これら推進機４等を制御するための推
進制御装置６で構成される。さらに、前記推進機４は、
前記作業用ピット２等に据えつけて使用するものであ
り、前記推進体５を土中に押圧するための油圧ジャッキ
７ａ等からなる押圧機構７を備えている。前記推進機４
の先端部には、土中に押し込まれる推進体５が接続され
ている。その推進体５は、その先端部に取付けた推進ヘ
ッド５ａと、その推進ヘッド５ａと推進機４との間に逐
次挿入して連結する複数の推進管５ｂとで構成してあ
る。前記推進ヘッド５ａの内部には、後述のように、そ
の推進ヘッド５ａの長手方向の軸芯Ｘと略平行な軸芯の
回りに回転可能な受圧面部８と、同じく、推進ヘッド５
ａの軸芯Ｘと略平行な軸芯を有する発信コイル９とを備
えている。

【００１９】図２には、前記推進制御装置６の操作面を
示す。前記推進制御装置６は、設定入力部１０と、表示
部１１、運転操作部１２とを有する。このうち、設定入
力部１０は、各種の埋設管を敷設する場所の地形等の地
形条件Ａ、及び、推進体５の運転条件Ｂ等を入力するも
のである。この入力に際しては、推進開始位置Ｐ１と推
進到達位置Ｐ２との間の水平距離に関する距離軸と前記
推進開始位置Ｐ１に対する前記推進到達位置Ｐ２の鉛直
高さに関する高さ軸との尺度比も設定できる。前記表示
部１１は、前記設定入力部１０から入力した前記地形条
件Ａ、運転条件Ｂ等を表示すると共に、推進作業中にお
いては、前記推進体５の姿勢、位置等を表示する。前記
表示部１１は、液晶画面などで構成する。前記表示部１
１には、開閉自在なカバー体１１ａを設けてある。その
カバー体１１ａは、前記推進制御装置６を保管・運搬す
るに際して前記表示部１１を保護する機能を有し、使用
中においては、日除けとなって前記表示部１１の視認性
を確保する機能を有する。前記運転操作部１２は、主
に、推進体５の押込み・引退操作と、前記推進ヘッド５
ａに設けた受圧面部８の回転操作とを行うものである。
尚、前記推進制御装置６は、可搬性を有しており、図示
は省略するが、作業者が肩から掛けることができるよう
にストラップ取付け部を設けてある。

【００２０】（地形条件、運転条件）推進作業を実施す
るに当たり、推進機４の設置位置すなわち推進開始位置
Ｐ１から推進到達位置Ｐ２に至る地形条件Ａと、推進ヘ
ッド５ａの推進開始方向等に係る運転条件Ｂを入力す
る。本実施形態では、道路１の下部から道路１に隣接し
た側溝１３を回避して所定の宅地高さを有する位置まで
推進する場合を示す。地形条件Ａとしては、図１に示す
ように、道路１の表面から推進機４までの道路深さ１
９、及び、道路１からの側溝深さ１５、道路１から宅地
３までの宅地高さ２１、推進体５を到達させる位置に予
め設ける迎え堀量１７、推進機４から宅地境界までの道
路距離１８（ここでは、距離起算点を前記押圧機構７の
設置点としている）、宅地境界から推進到達位置Ｐ２ま
での宅地距離１９を入力する。一方、運転条件Ｂとして
は、推進体５の推進を開始する際の推進開始方向を入力
する。その推進開始方向としては、例えば、上向き、水
平、下向きの三種類を選択することができる。これら
の、条件は、推進工法を適用する地形、即ち、推進開始
位置Ｐ１と推進到達位置Ｐ２との位置関係、あるいは、
両者の間の距離、さらには、両者の間に存在する障害物
等を考慮して決定する。尚、図１には、水平方向を選択
した場合を示した。

【００２１】前記地形条件Ａ及び前記運転条件Ｂの入力
は、前記設定入力部１０及び前記表示部１１を用いて行
う。前記表示部１１は、第１画面Ｇ１と第２画面Ｇ２と
に切り換えることができ、その画面表示の尺度は、上述
のように設定入力に際して、水平方向の距離軸と、上下
方向の高さ軸とで設定された共通の尺度である。前記地
形条件Ａ等の入力際にしては、前記表示部１１を前記第
１画面Ｇ１に切り換えて行う。この第１画面Ｇ１は、主
に側面から見た推進区間の図形（即ち、前記推進開始位
置Ｐ１と前記推進到達位置Ｐ２とを含む地中の鉛直断面
図）を表示するものである。図２に示すように、前記第
１画面Ｇ１には、予め入力されているおおよその地形、
あるいは、先の推進作業で設定した推進区間の地形が表
示される。さらに、地形条件Ａ及び運転条件Ｂを入力す
べき位置が表示される。これらの入力位置は、順次点滅
するよう構成してあり、作業者は点滅位置の移動に従っ
て所定の条件を入力する。

【００２２】地形条件Ａ及び運転条件Ｂを入力したの
ち、前記表示部１１の表示を第２画面Ｇ２に切り換え
る。第２画面Ｇ２の例を図３に示す。第２画面Ｇ２への
切り換えは、前記設定入力部１０のボタンを用いて行
う。この切り替えに際して、地形条件Ａ及び運転条件Ｂ
に係る図形は変化しない。第２画面Ｇ２には、推進区間
の側面視及び平面視に係る概略図が表示され、併せて、
推進計画線２０及び推進ヘッド５ａの現在位置が夫々の
概略図に重ねて表示される。推進計画線２０は、前記地
形条件Ａのうちの推進開始位置Ｐ１及び推進到達位置Ｐ
２と、前記運転条件Ｂのうちの推進開始方向とによって
自動的に設定される。即ち、推進ヘッド５ａの後方に連
結される複数の推進管５ｂ同士の許容屈折角度や、推進
開始位置Ｐ１と推進到達位置Ｐ２との距離、あるいは、
敷設する配管の勾配等を考慮して、推進制御装置６に予
め備えたプログラムによって自動的に決定される。尚、
前記側面表示には、推進ヘッド５ａの姿勢も併せて表示
される。即ち、水平方向に対する推進ヘッド５ａの軸芯
の傾斜角度と、推進ヘッド５ａの軸芯に対する推進ヘッ
ド５ａ先端部の受圧面部８の向きとが表示される。

【００２３】上記、第２画面Ｇ２の表示のうち、側面表
示においては、水平距離を模式表示する距離軸を画面の
水平方向に配し、かつ、垂直高さを模式表示する高さ軸
を画面の上下方向に配してある。ただし、前記距離軸そ
のものは必ずしも第２画面Ｇ２上に表示する必要はな
い。その第２画面Ｇ２は、前記推進計画線２０を構成す
る各点の座標値及び前記推進ヘッド５ａの座標値等の大
小関係は、上述の尺度を基に、これを維持しつつ、夫々
の位置を模式的に表わすものであり、前記地形条件Ａに
基づいて水平関係、上下関係が正しく表示される。尚、
上記第２画面Ｇ２の側面表示には、距離軸と高さ軸とに
対応して前記推進計画線２０と推進位置とを表示するこ
とで、前記推進位置の前記推進計画線２０に対する上下
方向の変位が図形表示され、同時に、前記推進計画線２
０に対する推進ヘッド５ａの鉛直方向への変位距離が表
示される。従って、この変位を解消する方向に対応して
受圧面部８を回転させ、その向きを変えて姿勢制御する
ことで、推進体を推進到達位置Ｐ２に近づけることがで
きるのである。一方、平面表示においては、推進到達位
置Ｐ２に対する推進ヘッド５ａの軸芯Ｘの方向が表示さ
れ、このずれが大きいほど、推進計画線２０に対して離
間した位置に推進ヘッド５ａが表示される。当該表示の
詳細については後述する。

【００２４】（推進ヘッドの推進制御）前記推進ヘッド
５ａの推進は、前記推進機４によって前記推進ヘッド５
ａの後方に順次接続される推進管５ｂを次々と地中に押
し込むことで実行される。これらの推進管５ｂ同士は、
図４に示すように、水平方向に設けたピン２１を用いて
連結してあり、推進管５ｂ同士が上下方向において所定
の角度だけ首振り可能となるように構成してある。本構
成により、推進ヘッド５ａが推進に伴って水平方向に曲
がるのを防止してある。前記推進ヘッド５ａの方向制御
は、推進ヘッド５ａの先端に設けた受圧面部８を適宜回
転させることで行う。つまり、前記受圧面部８は、図４
に示すように、推進ヘッド５ａの軸芯Ｘに対して斜めに
形成してあり、前記受圧面部８に作用する土圧の横方向
成分により推進ヘッド５ａの進行方向を曲げるよう構成
してある。よって、特定の方向に推進ヘッド５ａを進め
たい場合には、その方向とは反対側に前記受圧面部８を
向ければよい。

【００２５】（鉛直方向における推進ヘッドの推進方向
制御）前記第２画面Ｇ２のうち、側面表示での推進ヘッ
ド５ａの位置は、推進ヘッド５ａの推進距離と推進ヘッ
ド５ａの姿勢とから求められる。この場合の推進ヘッド
５ａの姿勢は水平方向に対する推進ヘッド５ａの軸芯Ｘ
の傾斜角度をいう。推進ヘッド５ａが進んだ距離は、例
えば、推進管５ｂを前記油圧ジャッキ７ａで押し込む際
のストロークを積算したり、連結した推進管５ｂの個数
をカウントすることにより求める。これらの積算・カウ
ントは推進制御装置６が行う。これら、当初の推進ヘッ
ド５ａの推進開始姿勢を考慮しつつ、推進距離、その間
の推進ヘッド５ａの姿勢の変化状況を累積評価すること
で、推進ヘッド５ａの現在位置をほぼ特定することがで
きる。尚、前記推進ヘッド５ａには傾斜計２２を備えて
あるので、推進ヘッド５ａの傾斜角度を常に知ることが
できる。以上の結果に基づき、前記第２画面Ｇ２の側面
表示を行うから、その表示に対して推進体５の推進方向
を補正するように、前記受圧面部８を所定の向きに回転
させるのである。

【００２６】（水平方向における推進ヘッドの推進方向
制御）前述のように、推進管５ｂ同士は水平方向のピン
２１で連結されているので、水平方向には偏向し難い構
成になっている。しかし、現実には、推進に伴って推進
ヘッド５ａは水平方向にも位置ずれする。そこで、発信
コイル９を推進ヘッド５ａに設けると共に、図５に示す
ように、一対の受信コイル２３を推進到達位置Ｐ２に設
けて推進ヘッド５ａの方向を制御する。前記発信コイル
９は、その発信コイル９の軸芯が、推進ヘッド５ａの長
手方向の軸芯Ｘと平行になるように設けてある。この発
信コイル９には、所定の変調がかけられた電流が流さ
れ、これにより磁界を発生させる。一方、前記一対の受
信コイル２３は、推進到達位置Ｐ２において、推進計画
線２０を含む鉛直面を挟んで左右対称の位置に設けてあ
る。双方の受信コイル２３の軸芯同士は原則として平行
とし、平面視において前記推進計画線２０に対しても平
行に設置する。前記一対の受信コイル２３には、前記発
信コイル９が生じさせる磁界による電磁誘導が生じ、夫
々の受信コイル２３において電圧が発生する。これらの
電圧値を比較して、前記推進ヘッド５ａの向きを特定す
る。つまり、推進ヘッド５ａが、正しく推進到達位置Ｐ
２を向いている場合には、双方の受信コイル２３を通過
する磁束線の数が等しくなって、一対の受信コイル２３
に発生する電圧値は等しくなる。しかし、推進ヘッド５
ａが一方の受信コイル２３の側に向いている場合には、
双方の受信コイル２３を通過する磁束線の数が異なるこ
ととなって、夫々の受信コイル２３で発生する電圧値に
差が生じる。推進ヘッド５ａが向いている側の受信コイ
ル２３では、磁力線がより多く通過するから、当該側の
受信コイル２３では高い電圧値を示すこととなる。この
電圧値の差の大小を比較評価することによって、前記推
進到達位置Ｐ２に対する推進ヘッド５ａの向きを特定す
るのである。仮に、推進ヘッド５ａが、推進到達位置Ｐ
２に向かって左に向いている場合には、前記第２画面Ｇ
２の平面表示において、推進ヘッド５ａの位置は、推進
計画線２０に対して左側にプロットされる。そのプロッ
トの位置と推進計画線２０との距離は、推進到達位置Ｐ
２に対する推進ヘッド５ａの向きのずれが大きいほど長
く表示される。尚、前記平面表示は、推進計画線２０に
対して推進ヘッド５ａが左右の何れに位置するか、及
び、推進ヘッド５ａが何れの方向にどの程度向いている
かを合成して表示するものである。この平面表示におい
ても、前記推進計画線２０を距離軸に沿って配し（図示
の場合は、この距離軸は上下方向に配してある。）、前
記距離軸方向の推進体５の推進位置は、前記側面表示に
おける推進位置と連動して表示される。

【００２７】（効果）以上の側面表示及び平面表示は、
所定の時間毎に、あるいは、所定の推進距離毎に前記第
２画面Ｇ２に表示すれば、これらの表示が、推進計画線
２０に対する推進ヘッド５ａの変位量等を現実の地形に
沿わせた状態で表示するものであるから、推進作業者
が、推進ヘッド５ａの現在位置を直観的に正確に把握す
ることができ、推進ヘッド５ａの推進方向を修正したい
場合には、的確かつ迅速な修正操作を行うことができ
る。

【００２８】［他の実施の形態］ 〈１〉上記実施の形態においては、設定入力部１０での
入力に際して、推進開始位置Ｐ１と推進到達位置Ｐ２と
の間の水平距離に関する距離軸と前記推進開始位置Ｐ１
に対する前記推進到達位置Ｐ２の鉛直高さに関する高さ
軸との尺度比も設定できるとして説明したが、予め設定
してある両軸を用いて入力するようにしてもよく、この
尺度比を、必要があれば設定変更できるように構成して
あってもよい。

【００２９】〈２〉上記実施の形態においては、地形条
件を入力するに際して、距離軸の距離起算点を、押圧機
構７の設置点とした例について説明したが、推進開始位
置Ｐ１を起算点としてもよく、その距離軸の方向を逆方
向にとり、推進到達位置Ｐ２までの距離軸方向の推進距
離とし、起算点を推進到達位置Ｐ２としてもよい。

【００３０】〈３〉上記実施の形態においては、運転条
件Ｂの入力に際して、推進体５の推進を開始する際の推
進開始方向を、例えば、上向き、水平、下向きの三種類
を選択することができるとして説明したが、どのように
推進開始条件を設定してあってもよい。例えば、推進開
始条件を、水平のみに設定してあってもよい。推進開始
位置Ｐ１と推進到達位置Ｐ２との間の高低差が小さく、
間に障害物がない場合には水平発進で十分だからであ
る。これによりシステムを簡素化できる。

【００３１】〈４〉上記実施の形態においては、表示部
１１を第１画面Ｇ１と第２画面Ｇ２とに切り換えるに際
して、その画面表示の尺度を、距離軸と高さ軸とで設定
されるた共通の尺度で表示する例について説明したが、
両画面Ｇ１，Ｇ２の間で、尺度を異ならせてもよい。例
えば、距離軸方向の推進距離に対して、推進開始位置Ｐ
１と推進到達位置Ｐ２との間の高低差が小さい場合に、
第１画面Ｇ１においては実際の地形に近い画面表示で入
力し、推進操作の際には、第２画面Ｇ２における高さ軸
を拡大表示するようにしてもよい。このようにすれば、
上下方向の変位を幾分誇大表示することで、推進到達位
置Ｐ２への到達精度を高めることができる。

【００３２】〈５〉上記実施の形態においては、第１画
面Ｇ１には、予め入力されているおおよその地形、ある
いは、先の推進作業で設定した推進区間の地形が表示さ
れるとして説明したが、基準点に対する距離、高さを入
力して、推進区間の地形を表示するようにしてもよい。

【００３３】〈６〉上記実施の形態においては、第１画
面Ｇ１から第２画面Ｇ２への切り替えに際して、距離軸
を画面の水平方向に配置したままで、地形条件Ａ及び運
転条件Ｂに係る図形を変化させない例について説明した
が、前記第２画面Ｇ２を、前記第１画面Ｇ１とは異なる
表示にしてもよい。例えば、上記第２画面Ｇ２の表示を
３Ｄ画面として、前記推進計画線２０及び推進体５の推
進位置を立体表示してもよい。このように表示すれば、
作業者には立体感をもって状況を視認できるから、作業
性を向上できる。この場合にも、図３に示した到達位置
までの及び到達点からの深さの距離の表示は有用であ
る。また、各推進位置において、距離軸に直交する断面
上の推進ヘッド５ａの変位を、二次元的に表示するよう
にすれば、姿勢制御、即ち受圧面部８を向ける方向の制
御が直感的にできるようになる。

【００３４】〈７〉上記実施の形態においては、道路１
に穿設した作業用ピット２から、道路１に隣接する宅地
３まで各種の配管を埋設するための推進作業を行う場合
に、道路１の下部から道路１に隣接した側溝１３を回避
して所定の宅地高さを有する位置までカーブを描く推進
計画線２０に沿って推進する例について説明したが、例
えば、坂道の路面の下に沿って傾斜した、直線状の推進
計画線２０に沿って推進する場合にも、本発明は効果を
発揮する。つまり、表示される推進計画線が、従来のよ
うに水平であれば、推進体の姿勢が傾けていながら、表
示される推進位置が水平に移動するという、非現実的な
表示がなされるようになる。これに対し、本発明によれ
ば、地形条件に基づいて推進計画線２０を表示し、これ
と共に推進体５の推進位置を表示するから、推進体５が
正常に推進されておれば、その姿勢は前記推進計画線２
０に沿っており、ごく自然な表示となる。

【００３５】尚、上記特許請求の範囲の記載中、図面を
参照し、図面との対照を便利にするために符号を記す
が、該記入により本発明が添付図面の構成に限定される
ものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る推進区間を示す側面図

【図２】推進制御装置の外観図及び表示部に示された第
１画面の例

【図３】推進制御装置の外観図及び表示部に示された第
２画面の例

【図４】推進体の構造を示す説明図

【図５】推進ヘッドの水平方向制御の手法に係る説明図

【符号の説明】 ５ 推進体 ６ 推進制御装置 １０ 設定入力部 １１ 表示部 ２０ 推進計画線 Ａ 地形条件 Ｂ 運転条件 Ｇ１ 第１画面 Ｇ２ 第２画面 Ｐ１ 推進開始位置 Ｐ２ 推進到達位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 十川 孝志 兵庫県尼崎市浜１丁目１番１号 株式会社 クボタ技術開発研究所内 (72)発明者 山田 幸重 兵庫県尼崎市浜１丁目１番１号 株式会社 クボタ技術開発研究所内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地中において推進計画線（２０）に沿っ
   て推進体（５）を推進させる際に、推進開始位置（Ｐ
   １）から推進到達位置（Ｐ２）までの推進区間における
   地形条件（Ａ）と、運転条件（Ｂ）とを入力可能に構成
   された推進制御装置（６）において、 推進計画線（２０）と、地中の前記推進体の推進位置と
   を表示可能に構成してある推進制御表示システムであっ
   て、 前記推進計画線（２０）と前記推進位置とを、前記入力
   された地形条件（Ａ）及び運転条件（Ｂ）に基づくもの
   として表示可能に構成してある推進制御表示システム。
2. 【請求項２】 前記推進開始位置（Ｐ１）と前記推進到
   達位置（Ｐ２）との間の水平距離に関する距離軸と、前
   記推進開始位置（Ｐ１）に対する鉛直高さに関する高さ
   軸とを画面に設定するとともに、 前記推進計画線（２０）及び前記推進体（５）の推進位
   置を、前記距離軸及び前記高さ軸の各座標点に対応して
   前記画面に模式的に表示する表示部（１１）を設けてあ
   る請求項１に記載の推進制御表示システム。
3. 【請求項３】 前記地形条件（Ａ）と前記運転条件
   （Ｂ）とを入力可能な設定入力部（１０）を設け、 前記距離軸を前記表示部（１１）の画面の水平方向に配
   するとともに、鉛直高さを模式表示する高さ軸を前記画
   面の上下方向に配し、 前記設定入力部（１０）からの入力に基づく前記推進開
   始位置（Ｐ１）と前記推進到達位置（Ｐ２）とを含む垂
   直面に前記距離軸と前記高さ軸とを設定して、 前記推進計画線（２０）と前記推進位置とを、前記推進
   計画線（２０）を構成する各点の座標値及び前記推進体
   の推進位置を示す座標値の大小関係を維持しつつ模式的
   に表わすように構成してある請求項２に記載の推進制御
   表示システム。
4. 【請求項４】 前記表示部（１１）を、前記地形条件
   （Ａ）及び前記運転条件（Ｂ）を入力するための第１画
   面（Ｇ１）と、前記推進計画線（２０）及び前記推進体
   の推進位置を表示する第２画面（Ｇ２）とに切替え自在
   に構成してある請求項３に記載の推進制御表示システ
   ム。
5. 【請求項５】 前記第１画面（Ｇ１）と前記第２画面
   （Ｇ２）との間で、前記距離軸と前記高さ軸の尺度比を
   共通に維持可能に構成してある請求項４に記載の推進制
   御表示システム。
6. 【請求項６】 前記距離軸と前記高さ軸の尺度比を変更
   可能に構成してある請求項２〜５の何れか１項に記載の
   推進制御表示システム。