JPH1165677A - 電機油圧式振動台のアクチュエータ制御方法及び装置 - Google Patents
電機油圧式振動台のアクチュエータ制御方法及び装置Info
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- JPH1165677A JPH1165677A JP22957897A JP22957897A JPH1165677A JP H1165677 A JPH1165677 A JP H1165677A JP 22957897 A JP22957897 A JP 22957897A JP 22957897 A JP22957897 A JP 22957897A JP H1165677 A JPH1165677 A JP H1165677A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000005284 excitation Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、アクチュエータに於ける摩擦力、サ
ーボ弁のラップ等に起因して電機油圧式サーボアクチュ
エータに生ずる加速度波形の乱れを改善する外乱補償機
能を備えた電機油圧式振動台のアクチュエータ制御方法
及びアクチュエータ制御装置を提供することを課題とす
る。 【解決手段】アクチュエータ３内に発生する摩擦力特性
に応じたデータを記憶してなる速度−摩擦力データテー
ブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈは、加振テーブル７に設けられ
た速度センサ８より得られる速度フィードバック信号９
に従い、アクチュエータ３内に発生する摩擦力に比例す
る摩擦力信号を出力する。摩擦力ゲイン（Ｇ）１ｉは上
記テーブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈより出力された摩擦力信
号をアクチュエータ３に生ずる加速度波形の乱れを改善
するための補償信号として、変位・差圧サーボループ系
の偏差信号１ｇに加え、サーボ弁指令電圧１ｊを得る。
ーボ弁のラップ等に起因して電機油圧式サーボアクチュ
エータに生ずる加速度波形の乱れを改善する外乱補償機
能を備えた電機油圧式振動台のアクチュエータ制御方法
及びアクチュエータ制御装置を提供することを課題とす
る。 【解決手段】アクチュエータ３内に発生する摩擦力特性
に応じたデータを記憶してなる速度−摩擦力データテー
ブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈは、加振テーブル７に設けられ
た速度センサ８より得られる速度フィードバック信号９
に従い、アクチュエータ３内に発生する摩擦力に比例す
る摩擦力信号を出力する。摩擦力ゲイン（Ｇ）１ｉは上
記テーブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈより出力された摩擦力信
号をアクチュエータ３に生ずる加速度波形の乱れを改善
するための補償信号として、変位・差圧サーボループ系
の偏差信号１ｇに加え、サーボ弁指令電圧１ｊを得る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電機油圧式振動台
のアクチュエータ駆動制御機構に適用される電機油圧式
振動台のアクチュエータ制御方法及びアクチュエータ制
御装置に関する。更に、本発明は、電機油圧式振動台の
アクチュエータ駆動制御機構に於いて、変位・差圧のサ
ーボループ系に外乱補償機能を付加した電機油圧式振動
台のアクチュエータ制御方法及びアクチュエータ制御装
置に関する。
のアクチュエータ駆動制御機構に適用される電機油圧式
振動台のアクチュエータ制御方法及びアクチュエータ制
御装置に関する。更に、本発明は、電機油圧式振動台の
アクチュエータ駆動制御機構に於いて、変位・差圧のサ
ーボループ系に外乱補償機能を付加した電機油圧式振動
台のアクチュエータ制御方法及びアクチュエータ制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電機油圧式振動台のアクチュエータ駆動
制御機構に適用される従来のアクチュエータ駆動制御機
構は、図４に示すように、制御装置１に入力された指令
電圧（Ｃ／Ｍ）１ａと、変位センサ５より得たアクチュ
エータ（ＡＣＴ）３の変位信号（変位フィードバック電
圧）１ｂとの偏差に比例した偏差信号（偏差電圧）１ｃ
をサーボ弁（Ｓ／Ｖ）２に印加する変位ループ系と、差
圧ピックアップセンサ４より得た差圧信号１ｅによる差
圧のマイナーフィードバック系とでなるサーボループ系
により構成されていた。尚、図中、１ｃはサーボゲイン
（Ｇ）、１ｆは差圧フィードバックゲイン（Ｇ）、１ｊ
はサーボ弁指令電圧、６は継手、７は加振テーブルであ
る。
制御機構に適用される従来のアクチュエータ駆動制御機
構は、図４に示すように、制御装置１に入力された指令
電圧（Ｃ／Ｍ）１ａと、変位センサ５より得たアクチュ
エータ（ＡＣＴ）３の変位信号（変位フィードバック電
圧）１ｂとの偏差に比例した偏差信号（偏差電圧）１ｃ
をサーボ弁（Ｓ／Ｖ）２に印加する変位ループ系と、差
圧ピックアップセンサ４より得た差圧信号１ｅによる差
圧のマイナーフィードバック系とでなるサーボループ系
により構成されていた。尚、図中、１ｃはサーボゲイン
（Ｇ）、１ｆは差圧フィードバックゲイン（Ｇ）、１ｊ
はサーボ弁指令電圧、６は継手、７は加振テーブルであ
る。
【０００３】上記したような従来の構成による、変位ル
ープ系に、差圧のマイナーフィードバック系を追加した
システムに於いては、アクチュエータに於ける摩擦力、
サーボ弁のスプール〜スリーブ間のラップ等に起因す
る、電機油圧式サーボアクチュエータに生ずる加速度波
形の歪み（乱れ）の改善は不可能であった。特に、これ
らの要因による波形歪みは、加速度が最大振幅となると
きに、大きな乱れとなって顕著に表われるため、電機油
圧式サーボアクチュエータを用いて振動台システムを構
成したときに、目標とする加速度波形を精度良く再現さ
せる上で大きな支障となっていた。
ープ系に、差圧のマイナーフィードバック系を追加した
システムに於いては、アクチュエータに於ける摩擦力、
サーボ弁のスプール〜スリーブ間のラップ等に起因す
る、電機油圧式サーボアクチュエータに生ずる加速度波
形の歪み（乱れ）の改善は不可能であった。特に、これ
らの要因による波形歪みは、加速度が最大振幅となると
きに、大きな乱れとなって顕著に表われるため、電機油
圧式サーボアクチュエータを用いて振動台システムを構
成したときに、目標とする加速度波形を精度良く再現さ
せる上で大きな支障となっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、変位
ループ系に、差圧のマイナーフィードバック系を追加し
た従来技術によるシステムに於いては、アクチュエータ
に於ける摩擦力、サーボ弁のラップ等に起因する加速度
波形歪みの改善が不可能であった。特に、これらの要因
による波形歪みは、加速度が最大振幅となるときに、大
きな乱れとなって顕著に表われるため、電機油圧式サー
ボアクチュエータを用いて振動台システムを構成したと
きに、目標加速度波形を精度良く再現させる上で大きな
支障となっていた。
ループ系に、差圧のマイナーフィードバック系を追加し
た従来技術によるシステムに於いては、アクチュエータ
に於ける摩擦力、サーボ弁のラップ等に起因する加速度
波形歪みの改善が不可能であった。特に、これらの要因
による波形歪みは、加速度が最大振幅となるときに、大
きな乱れとなって顕著に表われるため、電機油圧式サー
ボアクチュエータを用いて振動台システムを構成したと
きに、目標加速度波形を精度良く再現させる上で大きな
支障となっていた。
【０００５】本発明は上記実情に鑑みなされたもので、
アクチュエータに於ける摩擦力、サーボ弁のラップ等に
起因して電機油圧式サーボアクチュエータに生ずる加速
度波形の乱れを改善する外乱補償機能を備えた電機油圧
式振動台のアクチュエータ制御方法及びアクチュエータ
制御装置を提供することを目的とする。
アクチュエータに於ける摩擦力、サーボ弁のラップ等に
起因して電機油圧式サーボアクチュエータに生ずる加速
度波形の乱れを改善する外乱補償機能を備えた電機油圧
式振動台のアクチュエータ制御方法及びアクチュエータ
制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】更に本発明は、アクチュエータ内の摩擦力
のデータマップを利用してアクチュエータ内に発生する
摩擦力に比例する補償信号を生成し、当該信号をサーボ
指令に追加することによって外乱補償を行ない、アクチ
ュエータに於ける摩擦力、サーボ弁のラップ等に起因し
て電機油圧式サーボアクチュエータに生ずる加速度波形
の歪みを改善した電機油圧式振動台のアクチュエータ制
御方法及びアクチュエータ制御装置を提供することを目
的とする。
のデータマップを利用してアクチュエータ内に発生する
摩擦力に比例する補償信号を生成し、当該信号をサーボ
指令に追加することによって外乱補償を行ない、アクチ
ュエータに於ける摩擦力、サーボ弁のラップ等に起因し
て電機油圧式サーボアクチュエータに生ずる加速度波形
の歪みを改善した電機油圧式振動台のアクチュエータ制
御方法及びアクチュエータ制御装置を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、アクチュエー
タ内に発生する摩擦力特性と同等の速度−摩擦力データ
テーブルをサーボループ系を構成する制御装置内に記憶
させ、アクチュエータ駆動時間時の速度指令と、上記テ
ーブル上のデータマップから、オンラインで摩擦力を計
算し、これにゲインを掛け合わせた電圧信号を、従来の
変位・差圧のフィードバック系から構成されるサーボル
ープ系に追加したことを特徴とする。
タ内に発生する摩擦力特性と同等の速度−摩擦力データ
テーブルをサーボループ系を構成する制御装置内に記憶
させ、アクチュエータ駆動時間時の速度指令と、上記テ
ーブル上のデータマップから、オンラインで摩擦力を計
算し、これにゲインを掛け合わせた電圧信号を、従来の
変位・差圧のフィードバック系から構成されるサーボル
ープ系に追加したことを特徴とする。
【０００８】即ち、本発明は、電機油圧式振動台のアク
チュエータ制御方法に於いて、電機油圧式振動台のアク
チュエータ内に発生する摩擦力特性に応じた速度−摩擦
力データテーブルをサーボループ系を構成するアクチュ
エータ制御装置内に記憶させ、電機油圧式振動台のアク
チュエータに生ずる加速度波形の乱れを前記速度−摩擦
力データテーブルを用いた外乱補償機能により改善する
ことを特徴とした。
チュエータ制御方法に於いて、電機油圧式振動台のアク
チュエータ内に発生する摩擦力特性に応じた速度−摩擦
力データテーブルをサーボループ系を構成するアクチュ
エータ制御装置内に記憶させ、電機油圧式振動台のアク
チュエータに生ずる加速度波形の乱れを前記速度−摩擦
力データテーブルを用いた外乱補償機能により改善する
ことを特徴とした。
【０００９】又、本発明は、電機油圧式振動台のアクチ
ュエータ駆動制御機構を変位・差圧のサーボループ系に
より構成してなる電機油圧式振動台のアクチュエータ制
御装置に於いて、前記アクチュエータ内に発生する摩擦
力特性に応じたデータを記憶してなる速度−摩擦力デー
タテーブルと、前記振動台の速度フィードバック信号を
得る手段と、前記速度フィードバック信号をもとに前記
速度−摩擦力データテーブルよりアクチュエータ内に発
生する摩擦力に比例する補償信号を得る手段と、前記補
償信号とサーボループ系の偏差信号とをもとにアクチュ
エータのサーボ弁指令信号を得る手段とを具備してなる
ことを特徴とする。
ュエータ駆動制御機構を変位・差圧のサーボループ系に
より構成してなる電機油圧式振動台のアクチュエータ制
御装置に於いて、前記アクチュエータ内に発生する摩擦
力特性に応じたデータを記憶してなる速度−摩擦力デー
タテーブルと、前記振動台の速度フィードバック信号を
得る手段と、前記速度フィードバック信号をもとに前記
速度−摩擦力データテーブルよりアクチュエータ内に発
生する摩擦力に比例する補償信号を得る手段と、前記補
償信号とサーボループ系の偏差信号とをもとにアクチュ
エータのサーボ弁指令信号を得る手段とを具備してなる
ことを特徴とする。
【００１０】
【作用】電機油圧式サーボアクチュエータを用いた振動
台システムに於いて、加速度波形歪みの最も大きな要因
となっているのは、アクチュエータの摩擦と、サーボ弁
のラップである。この２つの要因から生ずる波形歪みは
共に加速度最大時の乱れとなって表われる。
台システムに於いて、加速度波形歪みの最も大きな要因
となっているのは、アクチュエータの摩擦と、サーボ弁
のラップである。この２つの要因から生ずる波形歪みは
共に加速度最大時の乱れとなって表われる。
【００１１】上記したような外乱補償機能を電機油圧サ
ーボループ系内に適用することにより、加速度ピーク付
近（速度零付近）で、サーボ弁への駆動指令を増加させ
ることが可能となり、これにより加速度最大振幅時に生
ずる波形の乱れを補償することができる。
ーボループ系内に適用することにより、加速度ピーク付
近（速度零付近）で、サーボ弁への駆動指令を増加させ
ることが可能となり、これにより加速度最大振幅時に生
ずる波形の乱れを補償することができる。
【００１２】更に本発明の電機油圧式サーボアクチュエ
ータを用いた振動台システムによれば、アクチュエータ
の摩擦力・サーボ弁のラップ等に共振し必然的に生ずる
加速度波形歪みを改善することが可能であるため、目標
信号に対する加振テーブルの応答信号精度を向上させる
ことができる。これにより、加振テーブル上での加速度
波形を高精度で再現することが可能となる。
ータを用いた振動台システムによれば、アクチュエータ
の摩擦力・サーボ弁のラップ等に共振し必然的に生ずる
加速度波形歪みを改善することが可能であるため、目標
信号に対する加振テーブルの応答信号精度を向上させる
ことができる。これにより、加振テーブル上での加速度
波形を高精度で再現することが可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の一実
施形態を説明する。図１に本発明による実施形態の制御
ブロック図を示す。図１に於いて、１は電機油圧式サー
ボアクチュエータの制御装置、２はサーボ弁（Ｓ／
Ｖ）、３はアクチュエータ（ＡＣＴ）、４は差圧ピック
アップセンサ、５は変位センサ、６は継手、７は加振テ
ーブルである。
施形態を説明する。図１に本発明による実施形態の制御
ブロック図を示す。図１に於いて、１は電機油圧式サー
ボアクチュエータの制御装置、２はサーボ弁（Ｓ／
Ｖ）、３はアクチュエータ（ＡＣＴ）、４は差圧ピック
アップセンサ、５は変位センサ、６は継手、７は加振テ
ーブルである。
【００１４】８は加振テーブル７に設けられた速度セン
サであり、９は当該速度センサ８より得られる速度フィ
ードバック信号である。この速度フィードバック信号９
は後述する速度−摩擦力データテーブル１ｎの入力信号
（テーブル索引用のアドレス信号）となる。
サであり、９は当該速度センサ８より得られる速度フィ
ードバック信号である。この速度フィードバック信号９
は後述する速度−摩擦力データテーブル１ｎの入力信号
（テーブル索引用のアドレス信号）となる。
【００１５】上記制御装置１内に於いて、１ａは指令電
圧（Ｃ／Ｍ）、１ｂは変位センサ５より得たアクチュエ
ータ（ＡＣＴ）３の変位信号（変位フィードバック電
圧）、１ｃは指令電圧（Ｃ／Ｍ）１ａと変位信号（変位
フィードバック電圧）１ｂとの偏差に比例した偏差信号
（偏差電圧）、１ｄは差圧フィードバックゲイン
（Ｇ）、１ｅは差圧ピックアップセンサ４より得た差圧
信号、１ｆは差圧フィードバックゲイン（Ｇ）、１ｇは
偏差信号である。
圧（Ｃ／Ｍ）、１ｂは変位センサ５より得たアクチュエ
ータ（ＡＣＴ）３の変位信号（変位フィードバック電
圧）、１ｃは指令電圧（Ｃ／Ｍ）１ａと変位信号（変位
フィードバック電圧）１ｂとの偏差に比例した偏差信号
（偏差電圧）、１ｄは差圧フィードバックゲイン
（Ｇ）、１ｅは差圧ピックアップセンサ４より得た差圧
信号、１ｆは差圧フィードバックゲイン（Ｇ）、１ｇは
偏差信号である。
【００１６】１ｈはアクチュエータ３内に発生する摩擦
力特性に応じたデータを記憶してなる速度−摩擦力デー
タテーブル（Ｄ−ＴＢＬ）であり、上記加振テーブル７
に設けられた速度センサ８より得られる速度フィードバ
ック信号９を入力して、当該入力信号に従い、アクチュ
エータ３内に発生する摩擦力に比例する摩擦力信号を出
力する。
力特性に応じたデータを記憶してなる速度−摩擦力デー
タテーブル（Ｄ−ＴＢＬ）であり、上記加振テーブル７
に設けられた速度センサ８より得られる速度フィードバ
ック信号９を入力して、当該入力信号に従い、アクチュ
エータ３内に発生する摩擦力に比例する摩擦力信号を出
力する。
【００１７】１ｉは上記速度−摩擦力データテーブル
（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈより出力された摩擦力信号を入力す
る摩擦力ゲイン（Ｇ）であり、上記速度−摩擦力データ
テーブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈより出力された摩擦力信号
をアクチュエータ３に生ずる加速度波形の乱れを改善す
るための補償信号として、上記変位・差圧サーボループ
系の偏差信号１ｇに加え、サーボ弁指令電圧１ｊを得
る。
（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈより出力された摩擦力信号を入力す
る摩擦力ゲイン（Ｇ）であり、上記速度−摩擦力データ
テーブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈより出力された摩擦力信号
をアクチュエータ３に生ずる加速度波形の乱れを改善す
るための補償信号として、上記変位・差圧サーボループ
系の偏差信号１ｇに加え、サーボ弁指令電圧１ｊを得
る。
【００１８】図２は上記速度−摩擦力データテーブル
（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈの速度−摩擦力データマップを示す
図である。図３は加振テーブル７上の加速度波形を本発
明の実施形態による駆動制御時と従来の駆動制御時とで
対比して示す図であり、図（ａ）は指令電圧（Ｃ／Ｍ）
１ａの信号波形、図（ｂ）は本発明の実施形態による外
乱補償時の加速度波形、図（ｃ）は従来の加速度波形を
示す。
（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈの速度−摩擦力データマップを示す
図である。図３は加振テーブル７上の加速度波形を本発
明の実施形態による駆動制御時と従来の駆動制御時とで
対比して示す図であり、図（ａ）は指令電圧（Ｃ／Ｍ）
１ａの信号波形、図（ｂ）は本発明の実施形態による外
乱補償時の加速度波形、図（ｃ）は従来の加速度波形を
示す。
【００１９】ここで上記図１乃至図３を参照して本発明
の実施形態による動作を説明する。加振テーブル７は継
手６を介してアクチュエータ（ＡＣＴ）３により駆動さ
れる。この際、加振テーブル７に設けられた速度センサ
８より得られる速度フィードバック信号９は速度−摩擦
力データテーブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈに入力される。
の実施形態による動作を説明する。加振テーブル７は継
手６を介してアクチュエータ（ＡＣＴ）３により駆動さ
れる。この際、加振テーブル７に設けられた速度センサ
８より得られる速度フィードバック信号９は速度−摩擦
力データテーブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈに入力される。
【００２０】速度−摩擦力データテーブル（Ｄ−ＴＢ
Ｌ）１ｈは、速度センサ８より得られる速度フィードバ
ック信号９に従い、アクチュエータ（ＡＣＴ）３内に発
生する摩擦力に比例する摩擦力信号を出力し摩擦力ゲイ
ン（Ｇ）１ｉに供給する。
Ｌ）１ｈは、速度センサ８より得られる速度フィードバ
ック信号９に従い、アクチュエータ（ＡＣＴ）３内に発
生する摩擦力に比例する摩擦力信号を出力し摩擦力ゲイ
ン（Ｇ）１ｉに供給する。
【００２１】１ｉは上記速度−摩擦力データテーブル
（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈより出力された摩擦力信号を入力す
ると、当該摩擦力信号をアクチュエータ（ＡＣＴ）３に
生ずる加速度波形の乱れを改善するための補償信号とし
て、上記変位・差圧サーボループ系の偏差信号１ｇに加
え、サーボ弁指令電圧１ｊを得る。
（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈより出力された摩擦力信号を入力す
ると、当該摩擦力信号をアクチュエータ（ＡＣＴ）３に
生ずる加速度波形の乱れを改善するための補償信号とし
て、上記変位・差圧サーボループ系の偏差信号１ｇに加
え、サーボ弁指令電圧１ｊを得る。
【００２２】このように、本発明の実施形態に於いて
は、電機油圧式アクチュエータによる振動台システムに
於いて、速度−摩擦力データテーブル（Ｄ−ＴＢＬ）１
ｈを用いて、振動台の速度フィードバック値から、アク
チュエータ（ＡＣＴ）３の摩擦力に比例する補償信号を
算出し、これを変位・差圧のサーボ系から演算される偏
差信号に加算してサーボ弁（Ｓ／Ｖ）２への指令信号と
する。その指令信号によりアクチュエータ（ＡＣＴ）３
を駆動することで、加振テーブル７上に発生する加速度
波形に於ける摩擦力に起因する歪みを改善できる。
は、電機油圧式アクチュエータによる振動台システムに
於いて、速度−摩擦力データテーブル（Ｄ−ＴＢＬ）１
ｈを用いて、振動台の速度フィードバック値から、アク
チュエータ（ＡＣＴ）３の摩擦力に比例する補償信号を
算出し、これを変位・差圧のサーボ系から演算される偏
差信号に加算してサーボ弁（Ｓ／Ｖ）２への指令信号と
する。その指令信号によりアクチュエータ（ＡＣＴ）３
を駆動することで、加振テーブル７上に発生する加速度
波形に於ける摩擦力に起因する歪みを改善できる。
【００２３】尚、電機油圧式サーボアクチュエータを動
的に駆動してアクチュエータ先端に取り付けた試験体に
力を加えるような疲労試験機に於いても上記同様の手法
を適用して精度の高い加振波形を再現することが可能と
なる。
的に駆動してアクチュエータ先端に取り付けた試験体に
力を加えるような疲労試験機に於いても上記同様の手法
を適用して精度の高い加振波形を再現することが可能と
なる。
【００２４】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、電
機油圧式サーボアクチュエータを用いた振動台システム
に於いて、速度−摩擦力データテーブルを用いた外乱補
償機能を電機油圧サーボループ系内に適用することによ
り、加速度ピーク付近（速度零付近）で、サーボ弁への
駆動指令を増加させることが可能となり、これにより加
速度最大振幅時に生ずる波形の乱れを補償することがで
きる。
機油圧式サーボアクチュエータを用いた振動台システム
に於いて、速度−摩擦力データテーブルを用いた外乱補
償機能を電機油圧サーボループ系内に適用することによ
り、加速度ピーク付近（速度零付近）で、サーボ弁への
駆動指令を増加させることが可能となり、これにより加
速度最大振幅時に生ずる波形の乱れを補償することがで
きる。
【００２５】更に本発明によれば、電機油圧式サーボア
クチュエータを用いた振動台システムに於いて、アクチ
ュエータの摩擦力・サーボ弁のラップ等に共振し、必然
的に生ずる加速度波形歪みを改善することが可能である
ため、目標信号に対する加振テーブルの応答信号精度を
向上させることができる。これにより、加振テーブル上
での加速度波形を高精度で再現することが可能となる。
クチュエータを用いた振動台システムに於いて、アクチ
ュエータの摩擦力・サーボ弁のラップ等に共振し、必然
的に生ずる加速度波形歪みを改善することが可能である
ため、目標信号に対する加振テーブルの応答信号精度を
向上させることができる。これにより、加振テーブル上
での加速度波形を高精度で再現することが可能となる。
【図１】本発明の実施形態に係る電機油圧式振動台のア
クチュエータ駆動制御機構に於ける要部の構成を示すブ
ロック図。
クチュエータ駆動制御機構に於ける要部の構成を示すブ
ロック図。
【図２】上記実施形態に於ける速度−摩擦力データテー
ブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈの速度−摩擦力データマップを
示す図。
ブル（Ｄ−ＴＢＬ）１ｈの速度−摩擦力データマップを
示す図。
【図３】上記実施形態に於ける加振テーブル７上の加速
度波形を従来の加速度波形と対比して示す図。
度波形を従来の加速度波形と対比して示す図。
【図４】従来の電機油圧式振動台のアクチュエータ駆動
制御機構に於ける要部の構成を示すブロック図。
制御機構に於ける要部の構成を示すブロック図。
１…電機油圧式サーボアクチュエータの制御装置、 ２…サーボ弁（Ｓ／Ｖ）、 ３…アクチュエータ（ＡＣＴ）、 ４…差圧ピックアップセンサ、 ５…変位センサ、 ６…継手、 ７…加振テーブル、 ８…速度センサ、 ９…速度フィードバック信号。 １ａ…指令電圧（Ｃ／Ｍ）、 １ｂ…変位信号（変位フィードバック電圧）、 １ｃ…偏差信号（偏差電圧）、 １ｄ…差圧フィードバックゲイン（Ｇ）、 １ｅ…差圧信号、 １ｆ…差圧フィードバックゲイン（Ｇ）、 １ｇ…偏差信号、 １ｈ…速度−摩擦力データテーブル（Ｄ−ＴＢＬ）、 １ｉ…摩擦力ゲイン（Ｇ）、 １ｊ…サーボ弁指令電圧。
Claims (2)
- 【請求項１】 電機油圧式振動台のアクチュエータ内に
発生する摩擦力特性に応じた速度−摩擦力データテーブ
ルをサーボループ系を構成するアクチュエータ制御装置
内に記憶させ、電機油圧式振動台のアクチュエータに生
ずる加速度波形の乱れを前記速度−摩擦力データテーブ
ルを用いた外乱補償機能により改善することを特徴とし
た電機油圧式振動台のアクチュエータ制御方法。 - 【請求項２】 電機油圧式振動台のアクチュエータ駆動
制御機構を変位・差圧のサーボループ系により構成して
なる電機油圧式振動台のアクチュエータ制御装置に於い
て、 前記アクチュエータ内に発生する摩擦力特性に応じたデ
ータを記憶してなる速度−摩擦力データテーブルと、 前記振動台の速度フィードバック信号を得る手段と、 前記速度フィードバック信号をもとに前記速度−摩擦力
データテーブルよりアクチュエータ内に発生する摩擦力
に比例する補償信号を得る手段と、 前記補償信号とサーボループ系の偏差信号とをもとにア
クチュエータのサーボ弁指令信号を得る手段とを具備し
てなることを特徴とする電機油圧式振動台のアクチュエ
ータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22957897A JPH1165677A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 電機油圧式振動台のアクチュエータ制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22957897A JPH1165677A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 電機油圧式振動台のアクチュエータ制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1165677A true JPH1165677A (ja) | 1999-03-09 |
Family
ID=16894382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22957897A Pending JPH1165677A (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 電機油圧式振動台のアクチュエータ制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1165677A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007186126A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 鉄道車両における操舵用アクチュエータの制御方法 |
| WO2008066035A1 (en) * | 2006-11-30 | 2008-06-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Seismic isolation control system |
| JP2010132222A (ja) * | 2008-12-08 | 2010-06-17 | Nissan Motor Co Ltd | 電磁アクチュエータ装置および電磁アクチュエータの制御方法 |
| JP2010143397A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用サスペンション装置、電動モータの制御方法、及びアクチュエータ制御装置 |
-
1997
- 1997-08-26 JP JP22957897A patent/JPH1165677A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR101110892B1 (ko) * | 2006-11-30 | 2012-03-13 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 면진 제어 시스템 |
| US8138693B2 (en) | 2006-11-30 | 2012-03-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Vibration isolation control system |
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| JP2010143397A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用サスペンション装置、電動モータの制御方法、及びアクチュエータ制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
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