JPH1168394A - 部品装着方法、部品装着ヘッド、及び部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コストアップを生じず電子部品の基板への実
装品質を向上可能な、部品装着方法、部品装着ヘッド、
及び部品装着装置を提供する。 【解決手段】 それぞれのスプラインシャフト１１０に
ついて、軸回りへの回転の実行、不実行を制御する連動
装置１７２及び第２回転部材用移動装置１７３を設け、
各スプラインシャフト毎に軸回りの回転を制御する。よ
って、部品姿勢修正が各スプラインシャフト毎に行え、
姿勢修正された部品の姿勢が変化することがなくなり、
被装着体へより正確に部品を装着することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば電子部品を
保持する複数の部品保持部材を有し、保持したそれぞれ
の部品を回路基板に装着する際に実行される部品装着方
法、該部品装着方法を実行するための部品装着ヘッド、
及び該部品装着ヘッドを備えた部品装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から用いられている電子部品実装機
１は、図５に示すように、回路基板１０の搬入、搬出、
及び部品装着時には回路基板を保持する基板搬送部２
と、装着する電子部品を収めた、リール式の電子部品供
給装置３やトレイ式の電子部品供給装置４と、電子部品
供給装置３及び電子部品供給装置４の少なくとも一方か
ら保持した電子部品を回路基板１０上の装着位置へ装着
するためにＸＹロボット５によってＸ，Ｙ方向へ移動可
能な部品保持装置６と、部品保持装置６に保持された電
子部品の保持姿勢を撮影し計測する部品認識カメラ７と
を備える。又、部品保持装置６には、電子部品９を、例
えば吸着することで保持するノズル８を複数有するヘッ
ド部が備わる。

【０００３】上記ヘッド部について、図６及び図７を参
照して説明する。図６に示すように、上記ヘッド部５０
は、大別して、吸引のために中空形状であり先端部がノ
ズル８として機能するスプラインシャフト５１と、部品
認識カメラ７による計測結果に基づきノズル８が保持し
ている電子部品の保持姿勢を修正するため上記スプライ
ンシャフト５１をその軸回りに回転させる駆動部として
のモータ６１と、吸着による部品の保持動作及び部品の
装着動作のためにスプラインシャフト５１をその軸方向
に沿って移動させる昇降装置６４と、吸引装置７０とを
備える。このように構成されるヘッド部５０は以下のよ
うに動作する。部品供給装置３等における部品保持位置
にて昇降装置６４によりスプラインシャフト５１を下降
させ、吸引装置７０による吸引動作にてノズル８で電子
部品を吸着して保持する。上述の保持姿勢修正のため、
電子部品を保持しているノズル８はモータ６１によりそ
の軸回りに回転される。その後、ヘッド部５０がＸＹロ
ボット５により回路基板の装着位置上に配置されたと
き、電子部品を吸着しているスプラインシャフト５１は
昇降装置６４にて下降し、上記装着位置に電子部品を装
着する。

【０００４】このような従来のヘッド部５０についてさ
らに詳しく説明する。スプラインシャフト５１の一方の
端部には、ナット５４が、他方の端部にはナット６６が
それぞれスプラインシャフト５１を軸方向に摺動可能に
嵌合される。尚、ナット５４及びナット６６は、スプラ
インシャフト５１の軸回りへの回転と共に回転する。ナ
ット６６は、ベアリング６５を介してヘッド部５０のベ
ース５８に回転可能に支持される。又、ナット５４には
タイミングプーリ５５が取り付けられ、タイミングプー
リ５５はベアリング５６を介してヘッド部５０のベース
５８に回転可能に支持される。タイミングプーリ５５に
は、モータ６１の出力軸に取り付けられたタイミングプ
ーリ６０との間でタイミングベルト５９が掛け回され
る。よって、スプラインシャフト５１は、モータ６１の
駆動により、タイミングプーリ６０、タイミングベルト
５９、タイミングプーリ５５、及びナット５４を介し
て、その軸回りに回転可能である。又、スプラインシャ
フト５１の中央部分には、ブロック６２が固定されてお
り、よってブロック６２はスプラインシャフト５１の軸
回りへの回転とともに回転し、かつ軸方向への移動とと
もに移動する。このようなブロック６２にはその周方向
に沿って溝６８が形成されており、該溝６８には溝６８
に対して摺動可能にローラ６３が係合しており、ローラ
６３には昇降用部材６９が係合している。昇降用部材６
９は、スプラインシャフト５１をその軸方向へ移動させ
る昇降装置６４に連結されている。尚、昇降装置６４は
ベース５８に取り付けられている。よって、昇降装置６
４を駆動させることで、昇降用部材６９、ローラ６３、
及びブロック６２を介してスプラインシャフト５１はそ
の軸方向に移動可能である。

【０００５】又、生産効率向上のため、ヘッド部５０に
は複数のノズル８を備えており、よってスプラインシャ
フト５１もそれに応じて複数設けられている。部品供給
装置３等において、複数のノズル８が同時にそれぞれ電
子部品を保持することはあるが、回路基板に対して複数
の電子部品が同時に装着されることはない。よって、部
品装着のためにスプラインシャフト５１はそれぞれ別個
に昇降する。又、装着済の電子部品とノズル８にて吸着
している電子部品との干渉をさけるため、スプラインシ
ャフト５１の軸回りへの回転動作は、スプラインシャフ
ト５１を上昇させた状態で行われる。よって、昇降装置
６４はそれぞれのスプラインシャフト５１毎に設けられ
るが、スプラインシャフト５１の軸回りへの回転動作は
複数のスプラインシャフト５１に対して一つしか設けら
れていない。即ち、図７に示すように、タイミングベル
ト５９は、スプラインシャフト５１のタイミングプーリ
５５、及び図６には図示していないスプラインシャフト
７１におけるタイミングプーリ７２の両者に掛け回さ
れ、一つのモータ６１にてスプラインシャフト５１及び
スプラインシャフト７１の両者を同時に回転させてい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、複数
のノズル８を有しこれらのノズル８が一つのモータ６１
にて同時に軸回りに回転するように構成される従来のヘ
ッド部５０の場合、複数のノズル８にて電子部品が吸着
されているときにそれぞれの電子部品について上記保持
姿勢修正のための上記回転が実行されるが、その度に、
すべてのノズル８が回転しよってすべての電子部品が回
転することになる。即ち、上記保持姿勢修正を行う部品
以外の部品についても同時に回転されることになる。よ
ってそれぞれの電子部品は必要以上に回転モーメントを
受けることになる。尚、ノズル８に吸着された電子部品
は、ノズル８に対して摩擦力だけで保持されており、一
般に過度に回転されると、ノズル８に対して電子部品が
ずれる危険性がある。ノズル８に対する電子部品のずれ
が生じたときには、基板への電子部品の装着不良等が発
生する原因となる。一方、それぞれのスプラインシャフ
ト毎に回転機構を設けると、ヘッド部５０の全体が大型
になると共に、高価なＮＣ軸がいたずらに増えてコスト
アップにつながる。本発明はこのような問題点を解決す
るためになされたもので、電子部品の基板への実装品質
を向上が可能であり、さらに又、コストアップを生じな
い部品装着方法、部品装着ヘッド、及び部品装着装置を
提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１態様の部品
装着方法は、平面上にて互いに直交する２方向に移動可
能な部品装着ヘッドに備わり、それぞれが独立して軸方
向に移動可能な複数の部品保持部材にてそれぞれの上記
部品保持部材が順次、部品を保持した後、保持した部品
を被装着体に順次、装着する部品装着方法であって、上
記部品保持部材が部品を保持した後、それぞれの部品保
持部材が独立して当該部品保持部材の軸回りに回転され
て保持している部品を回転させて、保持した部品を上記
被装着体に装着することを特徴とする。

【０００８】本発明の第２態様の部品装着ヘッドは、平
面上にて互いに直交する２方向に移動可能な部品装着ヘ
ッドであり、それぞれが独立して軸方向に移動可能な複
数の部品保持部材を有し、それぞれの上記部品保持部材
にて順次、部品を保持して被装着体に順次、装着する部
品装着ヘッドであって、上記部品保持部材をその軸回り
に回転させる駆動力を発生する回転駆動部と、それぞれ
の上記部品保持部材に設けられ上記部品保持部材への上
記回転駆動部による上記駆動力の伝達を制御しそれぞれ
の上記部品保持部材毎に上記軸回りの回転を可能とする
連動装置と、を備えたことを特徴とする。

【０００９】本発明の第３態様の部品装着ヘッドは、上
記連動装置により上記部品保持部材の軸回りへ回転可能
となった部品保持部材について、保持している部品を上
記被装着体へ装着するために上記回転可能となった部品
保持部材をその軸方向に移動させる、当該部品装着ヘッ
ドに設けられた一つの移動装置をさらに備えるように構
成してもよい。

【００１０】本発明の第４態様の部品装着装置は、上記
第２態様又は上記第３態様の部品装着ヘッドを備えたこ
とを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態の部品装着方
法、部品装着ヘッド、及び上記部品装着ヘッドを備えた
部品装着装置について図を参照しながら以下に説明す
る。尚、上記部品装着方法は、上記部品装着ヘッド及び
部品装着装置にて実行される。又、各図において同じ構
成部分については同じ符号を付している。又、本実施形
態では、取り扱う部品は電子部品を例に採り、上記部品
が装着される被装着体として回路基板を例に採るが、こ
れらに限定されるものではない。又、上記課題を解決す
るための手段に記載した、「部品保持部材」の機能を果
たす一実施形態としては下記のスプラインシャフト１１
０が相当する。

【００１２】本実施形態の電子部品装着装置１００は、
図５に示す電子部品実装機１と同様の構成を有し図２に
示すように、基板搬送部２と、リール式電子部品供給装
置３やトレイ式電子部品供給装置４と、ＸＹロボット５
と、部品保持装置１０１と、部品認識カメラ７とを備え
る。尚、部品保持装置１０１を除いた、それぞれの構成
部分は電子部品実装機１に備わるものと同一であり、説
明は省略する。部品保持装置１０１は、上述の部品保持
装置６と同様に、電子部品９を、例えば吸着することで
保持するノズル８を複数有する、図１に示す部品装着ヘ
ッド１０５を備え、該部品装着ヘッド１０５は、上記複
数のノズル８についてそれぞれ独立して軸回りに回転可
能とする構成を有する。このような部品装着ヘッド１０
５について以下に説明する。尚、図１には、複数のノズ
ル８の内、一つのノズル８のみを示している。

【００１３】図１に示すように、部品装着ヘッド１０５
は、大別して、吸引のために中空形状であり先端部がノ
ズル８として機能するスプラインシャフト１１０と、そ
れぞれのスプラインシャフト１１０に設けられ、吸着に
よる部品の保持動作及び基板への部品の装着動作のため
に選択されたスプラインシャフト１１０をその軸方向に
沿って移動させる一つの移動装置１７０と、部品認識カ
メラ７による計測結果に基づきノズル８が保持している
電子部品の保持姿勢を修正するためスプラインシャフト
１１０をその軸回りに回転させる一つの回転駆動部１７
１と、それぞれのスプラインシャフト１１０に設けら
れ、回転駆動部１７１によるスプラインシャフト１１０
への回転力の伝達を制御しそれぞれのスプラインシャフ
ト１１０毎にその軸回りの回転を可能とする連動装置１
７２と、少なくとも移動装置１７０、回転駆動部１７
１、及び連動装置１７２の動作制御を行う制御装置１８
０とを備える。尚、このように構成される部品装着ヘッ
ド１０５の基本的動作は以下の通りである。即ち、部品
供給装置３等における部品保持位置にて移動装置１７０
によりスプラインシャフト１１０を下降させ、吸引装置
７０による吸引動作にてノズル８で電子部品を吸着して
保持する。上述の保持姿勢修正のために選択されたスプ
ラインシャフト１１０のみが連動装置１７２及び回転駆
動部１７１により、軸回りに回転される。部品装着ヘッ
ド１０５がＸＹロボット５により回路基板の装着位置上
に配置されたとき、電子部品を吸着しているスプライン
シャフト１１０は移動装置１７０にて下降し、ノズル８
に保持されている電子部品を装着位置に装着する。

【００１４】このような部品装着ヘッド１０５について
さらに詳しく説明する。尚、上述のように図１では一つ
のスプラインシャフト１１０のみを図示しており、以下
の各構成部分は、特記なき限りそれぞれのスプラインシ
ャフト１１０について備わるものである。スプラインシ
ャフト１１０の一方の端部には、ナット１１２が、他方
の端部にはナット１４０がそれぞれスプラインシャフト
１１０に対して軸方向に摺動可能な状態にて嵌合され
る。尚、ナット１１２及びナット１４０は、スプライン
シャフト１１０の軸回り方向へスプラインシャフト１１
０とともに回転する。又、ナット１１２は、ベアリング
１１３を介して部品装着ヘッド１０５のベース１１６に
回転可能に支持され、ナット１４０は、ベアリング１３
８を介してベース１１６に回転可能に支持される。よっ
て、スプラインシャフト１１０は、部品保持装置１０１
内に備わる部品装着ヘッド１０５のベース１１６に対し
て、軸回りに回転可能でかつ軸方向に移動可能な状態に
て取り付けられている。尚、本実施形態では、スプライ
ンシャフト１１０の軸方向は、鉛直方向に沿って配向さ
れるが、スプラインシャフト１１０の配向方向はこれに
限定されるものではない。

【００１５】移動装置１７０は、上記スプラインシャフ
ト１１０の上記他方の端部側に配置され、ベース１１６
に取り付けられたモータ１３２と、該モータ１３２にて
駆動され、スプラインシャフト１１０の軸方向に沿って
延在するボールネジ１３３と、該ボールネジ１３３に係
合しモータ１３２によるボールネジ１３３の駆動により
上記軸方向に沿って移動するナット１３４と、該ナット
１３４に対して回転可能に取り付けられたローラ１３６
とを備える。尚、ローラ１３６には、下記の円板１３７
が当接し当接している限りにおいてモータ１３２を駆動
させることでスプラインシャフト１１０を軸方向に移動
させることができる。又、図４に示すように、移動装置
１７０は、複数のスプラインシャフト１１０に対して一
つ設けられる。本実施形態では、部品保持装置１０１内
に一つ設けられている。

【００１６】スプラインシャフト１１０には、詳細後述
の第１回転部材１２６とナット１４０との間において、
スプラインシャフト１１０が貫通する状態にて円板１３
７がスプラインシャフト１１０に固定される。よって円
板１３７は、スプラインシャフト１１０の軸方向への移
動、及び軸回り方向への回転とともに移動、回転する。
このような円板１３７と第１回転部材１２６との間に
は、スプラインシャフト１１０と同心状にスプリング１
３９が設けられる。後述のように、第１回転部材１２６
はその周方向に回転可能にしてベース１１６に取り付け
られていることから、スプリング１３９により円板１３
７を介してスプラインシャフト１１０は軸方向に沿って
ナット１４０側へ付勢されている。

【００１７】回転駆動部１７１は、上記スプラインシャ
フト１１０のほぼ中央部に配置され、ベース１１６に取
り付けられたモータ１３１と、該モータ１３１の出力軸
に取り付けられたタイミングプーリ１３０と、スプライ
ンシャフト１１０と同心上に配置されスプラインシャフ
ト１１０に非接触な状態でスプラインシャフト１１０に
挿通される第１回転部材１２６と、タイミングプーリ１
３０及び第１回転部材１２６に掛け回されたタイミング
ベルト１２９とを備える。尚、本実施形態では、スプラ
インシャフト１１０を２本設けており、モータ１３１
は、これら２本のスプラインシャフト１１０に対して一
つのみ設けられる。又、第１回転部材１２６は、ベアリ
ング１２７を介して各スプラインシャフト１１０の軸回
りに回転可能な状態にてベース１１６に取り付けられ
る。よって、タイミングベルト１２９は、タイミングプ
ーリ１３０と複数の第１回転部材１２６との間に掛け回
されており、モータ１３１が動作することですべての第
１回転部材１２６は上記軸回りに回転する。さらに、第
１回転部材１２６には、後述の第２回転部材１２１に形
成されている第２係合部１１４と噛み合う凹状の第１係
合部１４１を有する。

【００１８】連動装置１７２は、回転駆動部１７１に近
接して配置され、第２回転部材１２１、及び該第２回転
部材１２１と上記第１回転部材１２６との係合、非係合
を行う第２回転部材用移動装置１７３を備える。第２回
転部材１２１は、上記第１回転部材１２６に対向して配
置され、かつスプラインシャフト１１０と同心状にてス
プラインシャフト１１０に挿通された、スプラインシャ
フト１１０を軸回りに回転させるための部材であり、こ
のような第２回転部材１２１は、スプラインシャフト１
１０の軸方向に摺動可能で軸回りに回転不可の状態にて
スプラインシャフト１１０に嵌合されたナット１２０に
嵌合されている。又、第２回転部材１２１には、上記第
１回転部材１２６の第１係合部１４１と係合する凸状の
第２係合部１１４が形成されている。よって、スプライ
ンシャフト１１０とは非接触な状態でスプラインシャフ
ト１１０の軸回りに回転可能な第１回転部材１２６に対
して、第１係合部１４１及び第２係合部１１４を介して
連結することで、第２回転部材１２１はスプラインシャ
フト１１０の軸回り方向に回転し、それによりナット１
２０を介してスプラインシャフト１１０をその軸回りに
回転させる。又、第１係合部１４１と第２係合部１１４
とを確実に係合させるため、第２回転部材１２１は、第
１回転部材１２６側へスプリング１１９により付勢され
ている。尚、スプリング１１９は、スプラインシャフト
１１０と同心状にスプラインシャフト１１０に挿通さ
れ、スプリング１１９の一端側は、部品装着ヘッド１０
５のベース１１６に固定されたベアリング１１７及び該
ベアリング１１７に取り付けたリング状の板１１８に当
接されている。

【００１９】第２回転部材用移動装置１７３は、移動用
部材１２４と、ブレーキ板１２２と、ローラ１２５と、
シリンダ１２３とを備える。本実施形態では、シリンダ
１２３及び移動用部材１２４は、ともにスプラインシャ
フト１１０の軸方向に平行に配置され、シリンダ１２３
の出力軸に移動用部材１２４が連結されている。よっ
て、シリンダ１２３の出力軸がスプラインシャフト１１
０の軸方向に沿って移動することで移動用部材１２４も
上記軸方向に沿って移動する。移動用部材１２４の一端
部には、スプラインシャフト１１０と同心状のリング形
状であり第２回転部材１２１に当接して当該移動用部材
１２４の移動とともに第２回転部材１２１をスプライン
シャフト１１０の軸方向に移動させるブレーキ板１２２
を設けている。尚、ブレーキ板１２２には、上記スプリ
ング１１９の付勢力により第２回転部材１２１が押圧さ
れる。ブレーキ板１２２は、第１回転部材１２６と第２
回転部材１２１とが非係合の状態においては、第２回転
部材１２１との摩擦により上記軸回り方向への第２回転
部材１２１の不要な回転を防止するように作用するが、
一方、第１回転部材１２６と第２回転部材１２１とが係
合した状態においては、ブレーキ板１２２と第２回転部
材１２１との当接が解除されブレーキ板１２２は第２回
転部材１２１の回転を妨げるものではない。移動用部材
１２４の他端部には、ローラ１２５がスプラインシャフ
ト１１０側へ突設されている。ローラ１２５には、上述
した、スプリング１３９にて付勢された円板１３７が当
接する。よって移動用部材１２４の移動方向と同方向に
円板１３７を介してスプラインシャフト１１０を移動さ
せることができる。但し、上述したように、円板１３７
は移動装置１７０のローラ１３６にも当接することか
ら、円板１３７がローラ１３６に当接した後には移動装
置１７０におけるローラ１３６の移動に伴いスプライン
シャフト１１０は軸方向に移動することになる。尚、本
実施形態では、第１回転部材１２６と第２回転部材１２
１とが係合した時点で、円板１３７はローラ１２５との
当接が解除され、ローラ１３６に当接するように、各構
成部材が構成されている。尚、本実施形態においてシリ
ンダ１２３はエアーシリンダにて構成され、部品装着ヘ
ッド１０５のベース１１６に固定されている。

【００２０】このように構成される部品装着ヘッド１０
５の動作を主に説明しながら、電子部品装着装置１００
の動作について以下に説明する。尚、部品装着ヘッド１
０５における、吸引装置７０、移動装置１７０のモータ
１３２、回転駆動部１７１のモータ１３１、及び連動装
置１７２のシリンダ１２３、並びに電子部品装着装置１
００に備わるその他の構成部分の各動作は、制御装置１
８０にて動作制御がなされる。制御装置１８０は、本実
施形態では電子部品装着装置１００の内部に備わるが、
これに限定されるものではなく、電子部品装着装置１０
０の外部に設けてもよい。

【００２１】図３のステップ（図内では「Ｓ」にて示
す）１にて、基板搬送部２により回路基板が前工程から
搬入され装着位置に支持される。次に、ＸＹロボット５
により部品保持装置１０１はリール式部品供給装置３又
はトレイ式部品供給装置４に移動される。ステップ２で
は、装着する部品の上方に配置されたノズル８を有する
スプラインシャフト１１０（説明上、スプラインシャフ
ト１１０−１とする）に備わるシリンダ１２３が駆動さ
れ、シリンダ１２３は、第１回転部材１２６と第２回転
部材１２１とが係合するように、移動用部材１２４を下
降させる。該動作により第１回転部材１２６と第２回転
部材１２１とは係合し、かつ円板１３７はローラ１３６
に当接する。よってこれ以後スプラインシャフト１１０
−１の下降動作は移動装置１７０によって行われる。
又、ステップ３において、電子部品の吸着前にノズル８
を所定角度分、回転させるために、回転駆動部１７１の
モータ１３１が作動する。上述のように第１回転部材１
２６と第２回転部材１２１とはこの時点では係合してい
るので、タイミングプーリ１３０、タイミングベルト１
２９、第１回転部材１２６、及びナット１２０を含む第
２回転部材１２１を介してスプラインシャフト１１０−
１はその軸回りに上記所定角度分、回転される。次に、
ステップ４にて、移動装置１７０のモータ１３２が作動
してボールネジ１３３を駆動し、ノズル８による電子部
品の吸着動作が可能となる程度にローラ１３６を下降さ
せる。よって、スプリング１３９にてローラ１３６に付
勢された円板１３７を介してスプラインシャフト１１０
−１は下降し、さらに吸引装置７０の作動によりノズル
８は吸引を行う。よってノズル８は電子部品を吸着す
る。

【００２２】電子部品の吸着後、ステップ５にて、移動
装置１７０のモータ１３２が作動し、ボールネジ１３
３、ブロック１３５、ローラ１３６、及び円板１３７を
介してスプラインシャフト１１０−１を上昇させる。
又、吸着した電子部品を所定の装着角度にセットするた
め、回転駆動部１７１のモータ１３１を駆動し、ノズル
８を上記装着角度まで回転させる。さらにモータ１３２
によりスプラインシャフト１１０−１が上昇し、円板１
３７にローラ１２５が当接した時点で、ステップ６とし
て、シリンダ１２３が作動し移動用部材１２４を上昇さ
せる。よってローラ１２５に当接する円板１３７を介し
てスプラインシャフト１１０−１がさらに上昇するとと
もに、ブレーキ板１２２により第２回転部材１２１が上
昇する。これにより、第１回転部材１２６と第２回転部
材１２１との係合は解除され、かつブレーキ板１２２と
第２回転部材１２１との摩擦によりスプラインシャフト
１１０−１における軸回り方向への回転は防止される。

【００２３】ステップ７として、スプラインシャフト１
１０−１とは別のスプラインシャフト１１０（説明上、
スプラインシャフト１１０−２とする）についても、上
述のステップ２〜６の動作を実行して、スプラインシャ
フト１１０−２のノズル８にも電子部品を装着する。
尚、ステップ７の間、上述のようにスプラインシャフト
１１０−１についてはその軸回り方向への回転は防止さ
れている。このようにして、それぞれのノズル８に電子
部品を吸着した後、ステップ８にて、ＸＹロボット５に
より部品保持装置１０１は部品認識カメラ７の上方に移
動され、それぞれのノズル８における電子部品の吸着姿
勢が撮影され、画像処理技術にて上記吸着姿勢の修正の
有無が制御装置１８０にて判断される。ステップ９で
は、上記吸着修正の修正が必要と判断されたノズル８に
ついて所望の吸着姿勢となるように、下記の動作にて、
スプラインシャフト１１０を軸回りに回転される。例え
ば、スプラインシャフト１１０−１のノズル８に吸着さ
れている電子部品の吸着姿勢の修正が必要な場合、スプ
ラインシャフト１１０−１に備わるシリンダ１２３を動
作させることで、上述した動作にて、再び第１回転部材
１２６と第２回転部材１２１とを係合させる。そして、
回転駆動部１７１のモータ１３１を作動させ、第１回転
部材１２６を回転させ、それによりナット１２０を有す
る第２回転部材１２１にてスプラインシャフト１１０−
１を所定角度分、軸回りに回転させ、上記吸着姿勢の修
正を行う。このとき、他のスプラインシャフト１１０−
２については、第１回転部材１２６は回転しているが、
スプラインシャフト１１０−２の第１回転部材１２６と
第２回転部材１２１とは係合させていないので、スプラ
インシャフト１１０−２がその軸回りに回転することは
ない。

【００２４】次のステップ１０では、ＸＹロボット５に
より部品保持装置１０１は、各ノズル８を回路基板上の
装着位置の上方に配置される。そして、各ノズル８毎
に、上述したようにシリンダ１２３及び移動装置１７０
を作動させて、スプラインシャフト１１０を下降させ、
吸着している電子部品を回路基板上に順次装着して行
く。すべてのノズル８について部品の装着が終了した時
点で、さらに部品の装着が必要なときには、電子部品の
吸着のため、ＸＹロボット５により部品保持装置１０１
は再びリール式部品供給装置３又はトレイ式部品供給装
置４へ配置され、ステップ２〜１０の動作が繰り返され
る。

【００２５】尚、本実施形態では上述のように、ステッ
プ９にてすべてのノズル８について吸着姿勢の修正を行
った後、ステップ１０にて順次、部品の装着を実行した
が、例えば、各ノズル８毎に吸着姿勢の修正、部品の装
着を実行するようにしてもよい。

【００２６】このように本実施形態の電子部品装着装置
１００によれば、保持した部品を各ノズル８毎に該ノズ
ル８の軸回りに回転することができることから、一端、
保持姿勢の修正を行った部品がずれることはない。よっ
て、基板への部品の装着不良等が発生することはなく実
装品質を向上させることができる。さらに、ノズルの回
転機構は、すべてのノズルに対して一つしか設けていな
いことから、部品装着ヘッド全体が大型になることはな
い。さらに、又、各スプラインシャフトをその軸方向に
移動させるための移動装置１７０もそれぞれのスプライ
ンシャフトに対して一つしか設けていないので、高価な
ＮＣ軸を増やすことがなく、コストアップすることもな
い。

【００２７】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の第１態様の
部品装着方法、第２態様の部品装着ヘッド、及び第４態
様の部品装着装置によれば、連動装置を備え、それぞれ
の部品保持部材について、それぞれ独立してその軸回り
に回転させるように構成したので、各部品保持部材が部
材を保持した後における部品の保持姿勢の修正を各部品
保持部材毎に行うことができる。よって、従来のよう
に、ある一つの部品保持部材における部品の保持姿勢修
正の際に、他の部品保持部材も回転することはない。し
たがって、一旦保持姿勢修正が終了した部品の保持姿勢
が変化することはなく、被装着体へ部品を正確に装着す
ることができ、装着品質を向上させることができる。

【００２８】さらに、本発明の第３態様の部品装着ヘッ
ドによれば、複数の部品保持部材に対して一つの移動装
置を設けたことより、高価なＮＣ軸は一つでよく、コス
トアップすることはない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態の部品装着ヘッドを示す
断面図である。

【図２】 図１に示す部品装着ヘッドを備えた部品装着
装置を示す斜視図である。

【図３】 図２に示す部品装着装置の動作を示すフロー
チャートである。

【図４】 図１に示す部品装着ヘッドに備わる移動装置
の構造を示す斜視図である。

【図５】 従来の部品実装機を示す斜視図である。

【図６】 従来のヘッド部を示す断面図である。

【図７】 図６に示すスプラインシャフトの回転機構部
分の平面図である。

【符号の説明】

１０…回路基板、７０…吸引装置、１００…電子部品装
着装置、１０５…部品装着ヘッド、１１０…スプライン
シャフト、１２１…第２回転部材、１２６…第１回転部
材、１３１…モータ、１７１…回転駆動部、１７２…連
動装置、１７３…第２回転部材用移動装置、１８０…制
御装置。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平面上にて互いに直交する２方向に移動
   可能な部品装着ヘッドに備わり、それぞれが独立して軸
   方向に移動可能な複数の部品保持部材（１１０）にてそ
   れぞれの上記部品保持部材が順次、部品を保持した後、
   保持した部品を被装着体（１０）に順次、装着する部品
   装着方法であって、 上記部品保持部材が部品を保持した後、それぞれの部品
   保持部材が独立して当該部品保持部材の軸回りに回転さ
   れて保持している部品を回転させて、保持した部品を上
   記被装着体に装着することを特徴とする部品装着方法。
2. 【請求項２】 上記保持した部品の上記被装着体への装
   着動作は、上記装着動作を行うように選択された部品保
   持部材に対して、複数の部品保持部材に対して設けられ
   た一つの移動装置（１７０）にて行われる、請求項１記
   載の部品装着方法。
3. 【請求項３】 平面上にて互いに直交する２方向に移動
   可能な部品装着ヘッドであり、それぞれが独立して軸方
   向に移動可能な複数の部品保持部材（１１０）を有し、
   それぞれの上記部品保持部材にて順次、部品を保持して
   被装着体（１０）に順次、装着する部品装着ヘッドであ
   って、 上記部品保持部材をその軸回りに回転させる駆動力を発
   生する回転駆動部（１７１）と、 それぞれの上記部品保持部材に設けられ上記部品保持部
   材への上記回転駆動部による上記駆動力の伝達を制御し
   それぞれの上記部品保持部材毎に上記軸回りの回転を可
   能とする連動装置（１７２，１７３）と、を備えたこと
   を特徴とする部品装着ヘッド。
4. 【請求項４】 上記回転駆動部は、当該部品装着ヘッド
   に一つの駆動源（１３１）と、ぞれぞれの上記部品保持
   部材が非接触な状態で貫通し上記駆動源にて上記軸回り
   に回転する第１回転部材（１２６）とを備えた、請求項
   ３記載の部品装着ヘッド。
5. 【請求項５】 上記連動装置は、それぞれの上記部品保
   持部材に設けられかつ上記部品保持部材が貫通し上記部
   品保持部材に対して上記軸回りに回転せず上記軸方向に
   摺動可能な第２回転部材（１２１）と、上記第２回転部
   材を上記軸方向に移動させて上記第１回転部材と上記第
   ２回転部材とを当接させ上記第１回転部材の回転力を上
   記第２部材を介して上記部品保持部材に伝達させる第２
   回転部材用移動装置（１７３）とを備える、請求項３又
   は４記載の部品装着ヘッド。
6. 【請求項６】 上記連動装置により上記部品保持部材の
   軸回りへ回転可能となった部品保持部材について、保持
   している部品を上記被装着体へ装着するために上記回転
   可能となった部品保持部材をその軸方向に移動させる、
   当該部品装着ヘッドに設けられた一つの移動装置（１７
   ０）をさらに備えた、請求項３ないし５のいずれかに記
   載の部品装着ヘッド。
7. 【請求項７】 上記第２回転部材用移動装置によって上
   記第１回転部材と上記第２回転部材とが当接すると同時
   に、上記移動装置は上記部品保持部材を上記軸方向へ移
   動させる、請求項６記載の部品装着ヘッド。
8. 【請求項８】 上記部品保持部材による上記部品の保持
   は、吸引装置（７０）による部品の吸引により行う、請
   求項３ないし７のいずれかに記載の部品装着ヘッド。
9. 【請求項９】 請求項３ないし８のいずれかに記載の部
   品装着ヘッドを備えたことを特徴とする部品装着装置。