JPH1175383A

JPH1175383A - モータ駆動回路

Info

Publication number: JPH1175383A
Application number: JP9235262A
Authority: JP
Inventors: Hideo Obata; 英生小幡
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1997-08-29
Filing date: 1997-08-29
Publication date: 1999-03-16
Anticipated expiration: 2017-08-29
Also published as: JP3783359B2

Abstract

(57)【要約】【課題】モータを高速回転させても停止位置精度を確
保できるモータ駆動回路を提供する。【解決手段】通常の駆動回転時には、スイッチング回
路８がモータの２つのコイルＬａ，Ｌｂの両端に発生す
る誘起電圧誘起電圧Ｅａと誘起電圧Ｅｂとの位相差が９
０度になるように、各コイルに駆動電流を供給する。停
止時には、目標停止位置を与える回転量ＮよりもＫ回転
だけ手前から、上記各コイルに供給する駆動電流の位相
差を反転させてブレーキ駆動状態に切り換える。目標回
転量Ｎは、カウンタ１６ａでカウントされる回転信号Ｆ
Ｇのカウント数の目標値Ｍとしてコントローラ３０から
与えられ、上記Ｋ値もカウンタ値Ｊとして電源電圧測定
回路２０から与えられる。電源電圧測定回路２０は、電
池３１の電圧に応じてＪ値を適応的に設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータの回転／停
止を制御するモータ駆動回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】光ディスク装置は、光学ピックアップを
所定の位置に移動するために、粗動用の手段と微動用の
手段とを備えているのが通常である。前者は、光学ピッ
クアップを光ディスクの目標トラック付近まで大まかに
高速移動（スレッド送り）させるものであり、スレッド
モータと呼ばれるモータが用いられる。また、後者は、
上記の光学ピックアップを目標トラックに細かくアクセ
スさせるためのものであり、光ディスクに照射される光
ビームが目標トラックに追従するようにサーボ系により
制御されるアクチュエータなどの２軸デバイスなどが用
いられる。なお、２軸デバイスとは、通常は、光学ピッ
クアップのレンズのフォーカス方向と、トラッキング方
向に２つの自由度をもつものをいう。

【０００３】上記のスレッドモータには、ブラシ付きモ
ータまたはブラシレスモータが用いられる。ブラシ付き
モータが使用されるときは、停止目標位置とされるトラ
ックへのアクセスを２軸デバイスにより行い、スレッド
モータはそれに追従するように動作される。

【０００４】しかし、ブラシレスモータを使用する場合
には、ブラシ付きモータに比べて回転の起動に時間がか
かるため、上記のような動作をさせようとすると目標ト
ラックに追従できなくなってしまう。このため、光学ピ
ックアップは、スレッドモータによりできるだけ精度良
くアクセス行い、２軸デバイスで送り位置を微調整する
ようにされている。

【０００５】図５は、このようなスレッドモータを駆動
するための従来のモータ駆動回路の構成例を示すブロッ
ク図である。

【０００６】なお、以下では、光ディスク装置の光学ピ
ックアップを移動するためのスレッドモータが、図６
（ａ）に示すような８極のロータ（ロータマグネット）
と、図６（ｂ）に示すような２相のコイルを有するステ
ータとが組み合わされてなる２相８極センサレスブラシ
レスモータである場合を例として説明する。また、以下
では、コイルＬa1とコイルＬa2とからなるコイルを単に
Ｌａといい、およびコイルＬb1とコイルＬb2とからなる
コイルを単にＬｂという。

【０００７】２相モータの２つのコイルＬａ，Ｌｂに
は、スイッチング回路９から回転駆動するための駆動電
流がそれぞれ供給される。ここで、モータが回転してい
るときには、各コイルＬａ，Ｌｂの両端には、正弦波状
の誘起電圧Ｅａ，Ｅｂが発生する。

【０００８】スイッチング回路８は、回転駆動時には、
誘起電圧Ｅａと誘起電圧Ｅｂとの位相差が９０度になる
ように、各コイルＬａ，Ｌｂに供給する駆動電流をモー
タの回転に応じて双方向に切換通電する。このスイッチ
ング回路８には、モータ駆動用の電源電圧Ｖccが供給さ
れている。

【０００９】モータの２つのコイルＬａ，Ｌｂの両端に
発生する誘起電圧Ｅａ，Ｅｂは、回転基準位置検出回路
１に入力される。この回転基準位置検出回路１は、コイ
ルＬａ，Ｌｂに対するロータの回転基準位置を示すパル
ス信号Ｓ１，Ｓ２を出力する。

【００１０】図７は、図５に示すモータ駆動回路におけ
る、定常的な回転駆動時の誘起電圧Ｅａ，Ｅｂと、パル
ス信号Ｓ１，Ｓ２を含む各信号の関係を示している。こ
のように、パルス信号Ｓ１，Ｓ２は、誘起電圧Ｅａ，Ｅ
ｂと同じ周期・位相の信号である。

【００１１】回転速度検出回路４は、パルス信号Ｓ１，
Ｓ２のエッジを抜き出して生成されるパルス信号Ｓ３の
間隔をカウントして、モータの回転速度データＳdataを
検出する。

【００１２】遅延タイミング回路３は、回転速度データ
Ｓdataをもとに遅延時間Ｔ１を決定し、パルス信号Ｓ３
のタイミングをもとに遅延クロック信号ＤＣＫを生成す
る。

【００１３】この遅延クロック信号ＤＣＫの立ち下がり
は、図７に示すように、パルス信号Ｓ１，Ｓ２のエッジ
と同期している。ここで、遅延時間Ｔ１は、電気角にす
ると４５度に相当する。これにより、図６（ａ）に示し
たロータマグネットの基準位置とされる各磁極の境界か
ら４５度の位置を前エッジとする９０度幅の通電信号を
設定することができる。

【００１４】また、この遅延タイミング回路３は、モー
タの各コイルに供給される駆動電流の切換を行うタイミ
ングで切り替わる回転信号ＦＧを生成する。

【００１５】遅延回路５は、遅延クロック信号ＤＣＫの
タイミングに応じて、パルス信号Ｓ１，Ｓ２を電気角で
４５度だけ遅延させたパルス信号Ｓ７，Ｓ８を生成す
る。

【００１６】駆動切換ロジック回路７は、パルス信号Ｓ
７，Ｓ８を論理処理して駆動信号Ｄ１〜Ｄ８を生成す
る。この駆動信号Ｄ１〜Ｄ８により、スイッチング回路
９の各トランジスタＱ１〜Ｑ８がオン／オフされ、モー
タのコイルＬａ，Ｌｂへの切換通電が行われてモータに
回転トルクが発生する。

【００１７】駆動切換カウンタ６は、回転信号ＦＧのエ
ッジをカウントすることにより、モータの駆動電流の切
換回数をカウントする。そして、このカウンタ値が目標
値である切換回数Ｍに達したときに、駆動切換ロジック
回路７に出力する駆動信号Ｓ９を”Ｌ”にする。

【００１８】なお、上記のカウンタ値の目標値Ｍは、マ
イクロコンピュータ等により構成されるコントローラ３
０から、モータの目標回転量Ｎに応じて与えられるよう
にされている。

【００１９】図８は、スイッチング回路８の具体的な構
成例を示している。

【００２０】ここに例示のスイッチング回路の構成は、
前述したように２相モータを駆動するためのものであ
る。それぞれブリッジ接続されたトランジスタＱ１〜Ｑ
４，Ｑ５〜Ｑ８を、図７に示すようなタイミングで供給
される駆動信号Ｄ１〜Ｄ４，Ｄ５〜Ｄ８でオン／オフす
ることにより、電気角９０度に相当する期間毎に各コイ
ルＬａ，Ｌｂに交互に通電してモータを回転駆動する。

【００２１】具体的には、図７中の期間ｔ１では、トラ
ンジスタＱ１，Ｑ４がオンにされ、コイルＬａに駆動電
流が供給される。

【００２２】次の期間ｔ２では、トランジスタＱ５、Ｑ
８がオンにされ、コイルＬｂに駆動電流が供給される。
この駆動電流は、期間ｔ１にコイルＬａに供給された駆
動電流と同相である。

【００２３】次の期間ｔ３では、トランジスタＱ２，Ｑ
３がオンにされ、コイルＬａに駆動電流が供給される。
この駆動電流は、期間ｔ１，ｔ２に各コイルに供給され
た駆動電流とは逆相である。

【００２４】次の期間ｔ４では、トランジスタＱ６，Ｑ
７がオンにされ、コイルＬｂに駆動電流が供給される。
この駆動電流も、期間ｔ１，ｔ２に各コイルに供給され
た駆動電流とは逆相であり、期間ｔ３にコイルＬａに供
給された駆動電流と同相である。

【００２５】このようにして、モータのステータ側の２
つのコイルＬａとＬｂとが、電気角が９０度だけずれた
駆動電流によりそれぞれ駆動されて回転磁界を発生し、
ロータマグネットとの間にトルクを発生する。

【００２６】また、モータの２つのコイルＬａ，Ｌｂの
両端に発生する誘起電圧Ｅａ，Ｅｂは、回転基準位置検
出回路１のコンパレータ１７，１８に入力され、コイル
Ｌａ，Ｌｂに対するロータの回転基準位置を示すパルス
信号Ｓ１，Ｓ２が得られる。

【００２７】なお、各コイルの両端に発生する誘起電圧
Ｅａ，Ｅｂは、回転基準位置検出回路１のコンパレータ
１７，１８にそれぞれ入力され、ゼロクロスすなわち交
流の中点電位において波形整形され、コンパレータ１
７，１８からパルス信号Ｓ１，Ｓ２が出力される。

【００２８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、光学ディス
ク装置において光学ピックアップを上述したような従来
のモータ駆動回路を用いて目標アクセス位置に送るよう
な場合には、モータへの駆動電流の供給を目標位置で停
止するようにされていた。

【００２９】図９は、図５のモータ駆動回路における、
駆動回転状態から惰性回転状態への駆動状態切換時の動
作を示している。

【００３０】前述したように、停止目標位置に達するた
めに必要なモータの目標回転量をＮとするとき、駆動切
換カウンタ６は、回転信号ＦＧのエッジをカウントする
ことにより、そのカウント数が目標回転量Ｎに相当する
駆動電流の切換回数Ｍに達したときに駆動信号Ｓ９を”
Ｌ”にする。これにより、各駆動信号Ｄ１〜Ｄ８が”
Ｌ”にされ、モータへの駆動電流の供給が停止される。

【００３１】しかし、モータは、駆動電流の供給を停止
した後も惰性回転を続ける。図９中で、惰性回転時にも
コイルＬａ，Ｌｂに対するロータの回転基準位置を示す
パルス信号Ｓ１，Ｓ２が出力され続けていることは、こ
のことを示している。なお、パルス信号Ｓ１，Ｓ２の周
期が次第に長くなっているのは、モータの回転速度がし
だいに低下するためである。

【００３２】このように、モータは、停止目標位置で駆
動電流の供給を停止した後も惰性回転するために、停止
位置に誤差が生じてしまう。しかも、この誤差は、モー
タを高速回転させるほど大きくなる。

【００３３】従って、光ディスク装置の光学ピックアッ
プを移動させるスレッドモータを制御する場合には、光
学ピックアップのアクセス時間の短縮と停止位置精度の
向上を共に満足することが困難であった。すなわち、ス
レッドモータを高速回転させてアクセス時間を短縮して
停止位置精度を犠牲にするか、スレッドモータを低速回
転させて停止位置の誤差を少なくする代わりにアクセス
時間を犠牲するか、のいずれかを選ばなければならなか
った。

【００３４】本発明は、このような問題を解決するため
に行われたものであり、モータを高速回転させても停止
位置精度を確保できるモータ駆動回路を提供することを
目的としている。

【００３５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに提案する本発明のモータ駆動回路は、モータの回転
／停止を制御するモータ駆動回路において、モータに駆
動電流を供給する駆動電源回路と、上記モータの回転量
を検出する回転量検出回路と、上記モータの回転量が所
定の回転量に達したときに上記モータをブレーキ駆動状
態に切り換えるための駆動切換信号を発生する切換制御
部と、上記駆動切換信号に応じて上記モータをブレーキ
駆動制御するブレーキ制御回路とを備えることを特徴と
するものである。

【００３６】上記のモータ駆動回路によれば、高速で回
転させても停止位置精度を確保できる。

【００３７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係るモータ駆動
回路の好ましい実施の形態について図面を参照しながら
説明する。

【００３８】図１は、本発明に係るモータ駆動回路の主
要部の構成を示すブロック図である。

【００３９】なお、図１では、前記図５に示した従来の
モータ駆動回路の各部と共通の部分には同一の符合を付
して詳細な説明は省略し、本発明に係るモータ駆動回路
の特徴である部分について主に説明する。

【００４０】このモータ駆動回路の基本的な構成は、図
５に示したモータ駆動回路と同様であるが、停止目標位
置を与えるモータの目標回転量ＮよりもＫ回転だけ手前
でブレーキ動作を開始するようにされている点が異なっ
ている。

【００４１】具体的には、駆動切換ロジック回路７とス
イッチング回路８の間にブレーキロジック回路１９が設
けられており、また、駆動切換カウンタ１６が駆動信号
Ｓ９とブレーキ信号Ｓ１０とをブレーキロジック回路１
９に出力するようにされている。

【００４２】また、モータ駆動電流を供給する電源の電
圧Ｖccを測定するための電源電圧測定回路２０が設けら
れている点も異なっている。この電源電圧測定回路２０
については後述する。

【００４３】駆動切換カウンタ１６は、カウンタ１６ａ
と切換制御部１６ｂを備えて構成されている。

【００４４】カウンタ１６ａは、図５に示した従来のモ
ータ駆動回路における駆動切換カウンタ６に相当する部
分であり、回転信号ＦＧのエッジをカウントすることに
より、駆動電流の切換回数をカウントしている。そし
て、そのカウンタ値、すなわち駆動電流の切換回数が目
標値Ｍに達したときに、駆動切換ロジック回路７に出力
する駆動信号Ｓ９を”Ｌ”にする。

【００４５】また、切換制御部１６ｂは、マイクロコン
ピュータ等により構成されるコントローラ３０からの目
標値Ｍと、電源電圧測定回路２０からのＪ値とに基づい
て、カウンタ値が（Ｍ−Ｊ）になったときにブレーキ信
号Ｓ１０をブレーキロジック回路１９に出力する。

【００４６】電源電圧測定回路２０は、スイッチング電
源回路８を介してモータに駆動電流を供給するための電
源の電圧Ｖccを検出する電源電圧検出部２０ａと、検出
された電源電圧に応じて上記のＪ値を決定して駆動切換
カウンタ１６に出力するＪ値出力部を備えている。

【００４７】ここでは、電源として電池３１が用いられ
ており、いわゆるＤＣ−ＤＣコンバータなどの昇圧手段
を用いない場合にはその電圧は次第に低下する。この場
合には、モータの回転数も次第に低下するため、駆動電
源の供給を停止してからモータが惰性で回転する量が変
化する。つまり、電源電圧の変化に伴って、目標停止位
置からの停止位置の誤差が変化することになる。

【００４８】このため、電源電圧検出部２０ａにより検
出される電源電圧に応じて、Ｊ値出力部が上記のＪ値を
最適に設定して、モータの目標回転量の手前でブレーキ
動作を開始するタイミングを適応的に変化させることに
より、モータの停止位置精度を保つことができる。

【００４９】図２は、ブレーキロジック回路１９の構成
例を示している。

【００５０】スレッド送り開始時には、ブレーキ信号Ｓ
１０が”Ｌ”なので、駆動切換ロジック回路７からの通
常の各駆動信号Ｄ１〜Ｄ８が、そのままブレーキロジッ
ク回路１９からの各駆動信号Ｄ１’〜Ｄ８’として出力
される。つまり、この間の駆動状態は、前述した通常の
回転駆動状態と全く同じである。

【００５１】そして、ブレーキ動作を開始するタイミン
グが駆動切換を停止するＫ回転前であるとすると、駆動
切換カウンタ１６のカウンタ１６ａのカウンタ値が、こ
の回転量（Ｎ−Ｋ）回転に相当するカウンタ値（Ｍ−
Ｊ）を越えてＭに達するまでの期間は、ブレーキ信号Ｓ
１０が”Ｈ”にされる。このときには回転許可信号Ｓ１
１も”Ｈ”であるので、ＡＮＤゲート２９から出力され
る各セレクタ２１〜２８へのセレクト信号ＳＥＬが”
Ｈ”になる。

【００５２】各セレクタ２１〜２８は、セレクト信号Ｓ
ＥＬが”Ｈ”のときには、Ｈ側に入力される駆動信号を
選択する。たとえは、セレクタ２１は、セレクト信号Ｓ
ＥＬが”Ｌ”であるときには駆動信号Ｄ１を選択し、セ
レクト信号ＳＥＬが”Ｈ”であるときには駆動信号Ｄ３
を選択する。他の各セレクタの動作についても同様であ
る。これにより、スイッチング回路８によりモータの２
つのコイルＬａ，Ｌｂに供給される駆動電流の位相差
が、９０度から−９０度に反転されてブレーキ駆動状態
に切り換えられる。

【００５３】このようにしてモータにブレーキがかか
り、駆動切換カウンタ値がＭに達するときには、モータ
の回転スピードが従来の場合よりも充分遅くなっている
ので、駆動電流の供給を停止した後の惰性回転量が少な
くなり、停止位置誤差を小さくすることができる。

【００５４】上述したように、本発明に係るモータ駆動
回路は、スレッド送りの停止目標位置を与えるモータの
目標回転量をＮとするとき、駆動切換カウンタ１６のカ
ウンタ値が（Ｍ−Ｊ）になった時点で、通常の駆動回転
状態からブレーキ駆動状態に切り換える。

【００５５】図３は、この駆動状態の切換時の各信号の
変化を示している。

【００５６】このように、ブレーキ信号Ｓ１０と回転許
可信号Ｓ１１とがともに”Ｈ”になると、モータのコイ
ルＬａに供給される駆動信号を生成するための駆動信号
Ｄ１’〜Ｄ４’と、コイルＬｂに供給される駆動信号を
生成するための駆動信号Ｄ５’〜Ｄ８’とのタイミング
が逆転され、コイルＬａの駆動電流とコイルＬｂの駆動
電流との位相差が、電気角９０度から−９０度に変化す
る。すなわち、ブレーキ駆動状態では、各コイルに供給
される駆動電流の位相差が、通常駆動回転状態に対して
１８０度反転される。これにより、モータがブレーキ動
作を行い、回転速度が低下する。図３で、ブレーキ駆動
回転状態でパルス間隔が次第に拡がっているのは、モー
タの回転速度が低下しているためである。

【００５７】そして、駆動切換カウンタ値がＭに達した
きに、従来のモータ駆動回路と同様に駆動信号Ｓ９を”
Ｌ”にして、各駆動信号Ｄ１〜Ｄ８を”Ｌ”にすれば、
モータの回転速度が十分に低下しているので速やかに停
止させることができる。

【００５８】なお、図３では、モータの２つのコイルの
両端の電圧Ｅａ，Ｅｂは、回転による正弦波状の誘起電
圧に駆動電圧波形を重ねて表示している。

【００５９】また、上述した本発明に係るモータ駆動回
路は、モータ停止時にブレーキがかかりすぎて逆回転す
るのを防ぐために、エッジ信号Ｓ３からモータの回転速
度を測定する回転速度検出回路４を備えている。この回
転速度検出手段４は、モータの回転速度がある値より低
くなったときには、回転許可信号Ｓ１１を”Ｌ”にし
て、通常回転駆動に切り換える。

【００６０】図４は、このときの回転許可信号Ｓ１１の
変化の様子を示している。

【００６１】次に、本発明に係るモータ駆動回路におけ
る、上記のブレーキ動作を開始するタイミングの設定に
ついてさらに説明する。

【００６２】モータの目標回転量ＮのＫ回転前にブレー
キ動作を開始することにより、停止位置の誤差を最小に
するために設定される上記のカウンタ値Ｊは、前述した
ようにモータの回転速度に依存する。このためには、上
記のＪの値を、モータの回転速度に応じて変化するよう
にすればよい。

【００６３】上述した本発明に係るモータ駆動回路は、
電源電圧を測定する電源電圧測定回路２０を備えてお
り、測定された電源電圧Ｖccに応じて上記Ｊの値を設定
するようにしている。これは、一般に、モータの平均回
転速度あるいは最高回転速度は、モータを駆動するため
の電源電圧に比例することを利用している。

【００６４】このようにすれば、電源電圧が変動しても
ブレーキ動作の開始時期を最適に設定することができる
ため、電源電圧の変化が大きくモータの定常回転速度が
変化しやすい電池駆動の機器などに特に好適である。

【００６５】なお、以上説明した実施の形態では、２相
８極センサレスブラシレスモータである場合を例とした
が、本発明に係るモータ駆動回路が適用されるモータは
これに限られるものではない。

【００６６】また、本発明に係るモータ駆動回路は、以
上説明したように光ディスク装置のスレッドモータ用と
して好適なものであるが、他の用途にも広く適用可能で
あることはもちろんである。

【００６７】

【発明の効果】本発明のモータ駆動回路によれば、モー
タの回転量が目標回転量に達する前にブレーキ動作を行
うようにして、駆動電流を停止してからモータが惰性で
回転する量を少なくしたため、高速で送り動作を行うこ
とができ、しかもアクセス精度も確保することができ
る。

【００６８】さらに、本発明のモータ駆動回路は、例え
ば電源電圧などに応じてブレーキ動作を開始するタイミ
ングを適応的に設定するようにしたたため、アクセス精
度を最適に維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るモータ駆動回路の主要部の構成を
示すブロック図である。

【図２】ブレーキロジック回路の構成例を示す図であ
る。

【図３】本発明に係るモータ駆動回路におけるモータ停
止時の動作を説明するための図である。

【図４】本発明に係るモータ駆動回路において、モータ
停止時にブレーキがかかりすぎるのを防ぐための動作に
ついて説明するための図である。

【図５】従来のモータ駆動回路の構成を示すブロック図
である。

【図６】２相８極モータについて説明するための図であ
る。

【図７】従来のモータ駆動回路における各信号のタイミ
ングの一例を示すタイミングチャートである。

【図８】スイッチング回路の具体的な構成例を示す図で
ある。

【図９】従来のモータ駆動回路における駆動切換時の動
作を説明するための図である。

【符号の説明】

１回転基準位置検出回路、３遅延タイミング回
路、４回転速度検出回路、５遅延回路、６，
１６駆動切換カウンタ、１６ａカウンタ、１６ｂ
駆動制御部、７駆動切換ロジック回路、８ス
イッチング回路、１９ブレーキロジック回路、２
０電源電圧測定回路、３０コントローラ、３１
電池、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３パルス信号、Ｓ９駆
動信号、Ｓ１０ブレーキ信号、Ｓ１１回転許可信
号、Ｓdata 回転速度データ、Ｄ１〜Ｄ８，Ｄ１’〜
Ｄ８’ 駆動信号、Ｌａ，Ｌｂコイル、Ｅａ，Ｅ
ｂ誘起電圧、Ｖｃｃ電源電圧

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータの回転／停止を制御するモータ駆
動回路において、モータに駆動電流を供給する駆動電源回路と、上記モータの回転量を検出する回転量検出回路と、上記モータの回転量が所定の回転量に達したときに上記
モータをブレーキ駆動状態に切り換えるための駆動切換
信号を発生する切換制御部と、上記駆動切換信号に応じて上記モータをブレーキ駆動制
御するブレーキ制御回路とを備えることを特徴とするモ
ータ駆動回路。
【請求項２】上記所定の回転量は、目標回転量よりも
少なく設定されることを特徴とする請求項１記載のモー
タ駆動回路。
【請求項３】上記所定の回転量は、上記モータの平均
回転速度または最高回転速度に応じて設定されることを
特徴とする請求項２記載のモータ駆動回路。
【請求項４】上記所定の回転量は、上記駆動電源回路
に供給される電源電圧に応じて設定されることを特徴と
する請求項２記載のモータ駆動回路。
【請求項５】上記モータの回転速度を検出する回転速
度検出回路を備え、検出される回転速度が所定の値以下
であるときには、上記駆動切換回路は上記駆動切換を中
止することを特徴とする請求項２記載のモータ駆動回
路。
【請求項６】上記モータはブラシレスモータであるこ
とを特徴とする請求項２記載のモータ駆動回路。