JPH1177560A - 多関節型ロボット及び多関節型ロボットの位置教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の動作部を連結する関節部分において、
複数の動作部の相対位置関係を保持することにより、動
作部の位置の教示を容易に行うことができる多関節型ロ
ボット及び多関節型ロボットの位置教示方法を提供する
こと。 【解決手段】 複数の動作部を備え、任意の動作部を操
作者が直接動かすことにより、動かした任意の動作部の
位置を教示するようになっている多関節型ロボット１に
おいて、複数の動作部を連結する関節部分１０，１１，
１２，１３には、この関節部分１０，１１，１２，１３
を介して連結されている複数の動作部の相対位置関係を
保持するブレーキ機構３０を備え、このブレーキ機構３
０は、操作者が直接動かして動作させようとする任意の
動作部に関連する関節部分１０，１１，１２，１３で
は、複数の動作部の相対位置関係の保持を解除可能であ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多関節型ロボット
及び多関節型ロボットの位置教示方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボットにおける位置教示（ティ
ーチング）は数値データを直接入力することによって行
うか、あるいはロボットの動作していない状態で、実際
にロボットを教示したい位置まで手動で動かし、ロボッ
ト自体の位置センサの位置情報を記憶してティーチング
を行う方法等が行われてきた。数値データの入力におい
ては、ロボットの部品の加工精度、組み立て精度上、直
接的に位置情報の数値データを正確に得ることは困難で
あり、実際には、入力装置（ティーチングペンダント、
ティーチングボックス等）を用いてロボットを動かして
ティーチングを行う方法と、ロボットの先端、手首等を
直接握って動作位置を教示するダイレクトティーチング
という方法が取られることが多い。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】入力装置を用いたティ
ーチングの場合実際にロボットの各関節軸を動かしなが
らティーチングを行うため時間がかかってしまうという
欠点があった。また、ダイレクトティーチングは入力装
置を用いた場合に比べて時間は短くて済むが、ロボット
の腕等稼動部分が増えて軸、関節数が多くなってきた場
合一人の作業者で何個所もの先端をもって位置教示を行
うことは困難である。これは自律型の移動ロボットのよ
うに関節の変位によってロボット自体の姿勢が変わって
しまったり、転倒してしまうような場合や、重力等外力
の影響によって関節や腕が動いてしまう場合には特に顕
著になる。

【０００４】図１のような多関節型ロボット１におい
て、関節部分はモータの電源を切ったりサーボをオフし
た場合は重力等の外力により動いてしまい、ダイレクト
ティーチングを行う場合所望の姿勢を維持して位置教示
を行うことが難しい。そこで本発明は上記課題を解消
し、複数の動作部を連結する関節部分において、複数の
動作部の相対位置関係を保持することにより、動作部の
位置の教示を容易に行うことができる多関節型ロボット
及び多関節型ロボットの位置教示方法を提供することを
目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明にあ
っては、複数の動作部を備え、任意の動作部を操作者が
直接動かすことにより、動かした任意の動作部の位置を
教示するようになっている多関節型ロボットにおいて、
複数の動作部を連結する関節部分には、この関節部分を
介して連結されている複数の動作部の相対位置関係を保
持するブレーキ機構を備え、このブレーキ機構は、操作
者が直接動かして動作させようとする任意の動作部に関
連する関節部分では、複数の動作部の相対位置関係の保
持を解除可能であることを特徴とする多関節型ロボット
により、達成される。

【０００６】本発明では、複数の動作部の内の任意の動
作部を操作者が直接動かすことにより、動かした任意の
動作部の位置を教示する際に、ブレーキ機構は、複数の
動作部を連結する関節部分における複数の動作部の相対
位置関係を保持している。このブレーキ機構は、操作者
が直接動かして動作させようとする任意の動作部に関連
する関節部分では、複数の動作部の相対位置関係の保持
を解除することができる。これにより、操作者が直接動
かして動作させようとする任意の動作部のみを簡単に相
対位置関係を変えることができ、その他の複数の動作部
を連結する関節部分では、ブレーキ機構が働いてその関
節部分における複数の動作部の相対位置関係は保持して
いる。このことから、操作者が任意の動作部の相対位置
関係の変更を行ってその任意の動作部の位置を教示する
ことを多関節型ロボットの姿勢を崩さずに簡単に行うこ
とができる。

【０００７】上記目的は、本発明にあっては、複数の動
作部の内の任意の動作部を操作者が直接動かすことによ
り、動かした動作部の位置を教示するようになっている
多関節型ロボットにおいて、複数の動作部を連結する関
節部分に配置されているブレーキ機構により、関節部分
を介して連結されている複数の動作部の相対位置を保持
し、任意の動作部を操作者が直接動かすことにより、あ
る関節部分における動作部の相対位置を変えるために、
ある関節部分におけるブレーキ機構を操作者が操作して
ブレーキ機構による複数の動作部の相対位置の保持状態
を解除して、ある関節部分における任意の動作部の位置
を教示する、ことを特徴とする多関節型ロボットの位置
教示方法により、達成される。

【０００８】本発明では、複数の動作部の内の任意の動
作部を操作者が直接動かすことにより、動かした任意の
動作部の位置を教示する際に、ブレーキ機構は、複数の
動作部を連結する関節部分における複数の動作部の相対
位置関係を保持している。このブレーキ機構は、操作者
が直接動かして動作させようとする任意の動作部に関連
する関節部分では、複数の動作部の相対位置関係の保持
を解除することができる。これにより、操作者が直接動
かして動作させようとする任意の動作部のみを簡単に相
対位置関係を変えることができ、その他の複数の動作部
を連結する関節部分では、ブレーキ機構が働いてその関
節部分における複数の動作部の相対位置関係は保持して
いる。このことから、操作者が任意の動作部の相対位置
関係の変更を行ってその任意の動作部の位置を教示する
ことを多関節型ロボットの姿勢を崩さずに簡単に行うこ
とができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、
技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明
の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨
の記載がない限り、これらの形態に限られるものではな
い。

【００１０】図１は、本発明の多関節型ロボットの好ま
しい実施の形態を示している。この多関節型ロボット
は、４本の足を有する動物の形をしており、多関節型ロ
ボット１は、本体２、右前足３、左前足４、右後足５、
左後足６、頭部７、胴体部８、尻尾９等を有している。
この多関節型ロボット１は、右前足３、左前足４、右後
足５、左後足６等の関節部分１０，１１，１２，１３に
は、ブレーキ機構を備えている。このブレーキ機構の作
動を利用して、各右前足３、左前足４、右後足５、左後
足６の動作部（脚）の相対位置関係をダイレクトティー
チング方式で操作者が直接各動作部の位置教示を行うこ
とができるものである。本体２は、右前足３、左前足
４、右後足５、左後足６用のブラケット２０，２１，２
２，２３を備えている。頭部７は、本体２の上の端部に
設定されており、胴体部８は頭部７よりは後側に位置さ
れている。尻尾９は胴体部８から突出している。

【００１１】本体２に対して設定されている各要素につ
いて順次説明する。まず右前足３は、脚３ａ、脚３ｂ、
関節部分１０、ブレーキ機構３０、モータ３ｃ，３ｄ，
３ｅ等を有している。脚３ａの上端部はブラケット２０
に連結されており、脚３ａは中心軸ＣＬ１を中心として
Ｒ１方向に回転可能になっている。脚３ａと脚３ｂは、
関節部分１０により連結されている。モータ３ｃは本体
２に内蔵されており、モータ３ｃが作動すると、ブラケ
ット２０が中心軸ＣＬ２を中心としてＲ２の方向に回転
することができる。モータ３ｄが作動すると、脚３ａが
中心軸ＣＬ１を中心としてＲ１方向に回転することがで
きる。モータ３ｅが作動すると、脚３ｂが脚３ａに対し
て中心軸ＣＬ３を中心としてＲ３方向に回転することが
できる。

【００１２】左前足４は、脚４ａ，４ｂ、関節部分１
１、ブレーキ機構３１、モータ４ｃ，４ｄ，４ｅを有し
ている。脚４ａはブラケット２１に連結されており中心
軸ＣＬ４を中心としてＲ４方向に回転できるようになっ
ている。脚４ｂは、連結部分１１により脚４ａに対して
連結されている。モータ４ｃは、本体２に内蔵されてお
り、モータ４ｃが作動すると、ブラケット２１が中心軸
ＣＬ５を中心としてＲ５方向に回転する。モータ４ｄが
作動すると、脚４ａがブラケット２１に対して中心軸Ｃ
Ｌ４を中心としてＲ４方向に回転する。モータ４ｅが作
動すると、脚４ｂが中心軸ＣＬ６を中心としてＲ６方向
に回転する。

【００１３】次に、右後足５は、脚５ａ，脚５ｂ、関節
部分１２、ブレーキ機構３０、モータ５ｃ，５ｄ，５ｅ
を有している。脚５ａの上端部はブラケット２２に連結
されている。モータ５ｃが作動するとブラケット２２は
ＣＬ７を中心としてＲ７方向に回転することができる。
モータ５ｄが作動すると、脚５ａがＣＬ８を中心として
Ｒ８方向に回転することができる。モータ５ｅが作動す
ると、脚５ｂは中心軸ＣＬ９を中心としてＲ９方向に回
転することができる。

【００１４】左後足６は、脚６ａ，６ｂ、関節部分１
３、ブレーキ機構３０、モータ６ｃ，６ｄ，６ｅを有し
ている。モータ６ｃが作動すると、ブラケット２３がＣ
Ｌ１０を中心としてＲ１０方向に回転できる。モータ６
ｄが作動すると、脚６ａがＣＬ１１を中心としてＲ１１
方向に回転できる。モータ６ｅが作動すると、脚６ｂは
中心軸ＣＬ１２を中心としてＲ１２方向に回転すること
ができる。このように、各右前足３、左前足４、右後足
５、左後足６は、それぞれ複数軸を中心としてモータに
より駆動することができる。

【００１５】頭部７は、モータ７ａ，７ｂ，７ｃを有し
ており、モータ７ａが作動すると、ＣＬ２０を中心とし
てＲ２０方向に揺動できる。モータ７ｂが作動すると、
頭部７はＣＬ２１を中心としてＲ２１方向に揺動する。
モータ７ｃが作動すると、頭部７は、中心軸ＣＬ２２を
中心としてＲ２２方向に揺動することができる。胴体部
８にはモータ８ａを有しており、このモータ８ａが作動
すると、中心軸ＣＬ２３を中心として尻尾９がＲ２３方
向に揺動する。

【００１６】図２は、図１の多関節型ロボット１の制御
部１００と、右前足３、左前足４、右後足５、左後足
６、頭部７、尻尾８のそれぞれのモータ及び位置センサ
の接続関係例を示している。制御部１００は、メモリ１
０１とＣＰＵ（中央演算処理装置）１０２を有してお
り、ＣＰＵ１０２のバス１０３は、上述した右前足３、
左前足４、右後足５、左後足６、頭部７、尻尾８の各要
素に接続されている。右前足３は、モータ３ｃ，３ｄ，
３ｅと、位置センサ３Ｐ１，３Ｐ２，３Ｐ３を有してい
る。モータ３ｃ，３ｄ，３ｅはそれぞれドライバ３Ｄに
接続されているとともに位置センサ３Ｐ１，３Ｐ２，３
Ｐ３もドライバ３Ｄにそれぞれ接続されている。各ドラ
イバ３Ｄはバス１０３に接続されている。

【００１７】同様にして左前足４のモータ４ｃ，４ｄ，
４ｅ、位置センサ４Ｐ１，４Ｐ２，４Ｐ３は、ドライバ
４Ｄに接続されている。右後足５のモータ５ｃ，５ｄ，
５ｅと、位置センサ５Ｐ１，５Ｐ２，５Ｐ３は、ドライ
バ５Ｄにそれぞれ接続されている。左後足６のモータ６
ｃ，６ｄ，６ｅと、位置センサ６Ｐ１，６Ｐ２，６Ｐ３
は、ドライバ６Ｄに接続されている。頭部７のモータ７
ａ，７ｂ，７ｃと、位置センサ７Ｐ１，７Ｐ２，７Ｐ３
は、ドライバ７Ｄに接続されている。尻尾８のモータ８
ａと位置センサ８Ｐ１はドライバ８Ｄに接続されてい
る。

【００１８】右前足３、左前足４、右後足５、左後足６
の各位置センサ３Ｐ１，３Ｐ２，３Ｐ３、４Ｐ１，４Ｐ
２，４Ｐ３、５Ｐ１，５Ｐ２，５Ｐ３、６Ｐ１，６Ｐ
２，６Ｐ３は、それぞれの個所における位置情報を得る
ものであり、例えばこれらの位置センサとしては回転角
センサを用いることができる。この回転角センサのよう
な位置センサ３Ｐ〜６Ｐ３により得られる位置情報が、
ＣＰＵにフィードバックされると、ＣＰＵ１０２は、そ
のフィードバックされた位置情報に基づいて、各ドライ
バに指令を与える。これにより対応するドライバは対応
するモータに対してサーボ制御を行い、ＣＰＵ１０２か
ら与えられた指令位置までモータ３ｄが回転するように
なっている。

【００１９】次に、図１の右前足３、左前足４、右後足
５、左後足６の関節部分１０，１１，１２，１３及びブ
レーキ機構３０について説明するのであるが、図１の左
後足６の関節部分１３及びブレーキ機構３０を代表して
説明することで、この４本の足３，４，５，６の関節部
分とブレーキ機構の説明とする。

【００２０】図３と図４は、図１の左後足６の関節部分
１３とブレーキ機構３０を示している。関節部分１３
は、左後足６の脚６ａと脚６ｂを連結している部分であ
る。脚４と脚６は、関節部分１３により回転可能に連結
されている。関節部分１３は３つのベアリング１１３
ａ，１１３ｂ，１１３ｃと、出力軸１０９を有してお
り、出力軸１０９が、ベアリング１１３ａ，１１３ｂ，
１１３ｃにより回転可能に支持されている。出力軸１０
９は、脚６ａと脚６ｂを通っており、出力軸１０９の一
端側はネジ１０８ｂにより脚６ａのブラケット１０５に
より固定されている。ブラケット１０５は脚６ａに固定
されている。

【００２１】出力軸１０９は歯車１１０を有している。
この歯車１１０は、１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１
１０ｄ，１１０ｅ，１１０ｆを介して、脚６ｂのモータ
６ｅの歯車１１０ｇに連結されている。またギア１１０
ｂは、回転角センサのような位置センサ６Ｐ３のギア１
１０ｈに噛み合っている。モータ６ｅを作動すると、上
述したギアを介して動力が出力軸１０９に伝わるので、
出力軸１０９は回転する。この時位置センサ６Ｐ３も回
転して位置情報が与えられる。この際に、位置センサ６
Ｐ３により得られる位置情報は、図２において説明した
ように、ＣＰＵ１０２にフィードバックされる。

【００２２】出力軸１０９の先端部１３０には、ブレー
キ機構３０が設定されている。このブレーキ機構３０
は、回転体としてのつまみ１３３と、バネ１３４、止め
板１３７、ネジ１３８を有している。このネジ１３８
は、止め板１３７を突出部１３０に対して固定してい
る。止め板１３７はバネ１３４をつまみ１３３に対して
図３のＴ方向に与圧をかけている。

【００２３】図５と図６は、図３のブレーキ機構３０の
解除状態と、ブレーキ機構３０による保持トルクの付与
状態を示している。ブレーキ機構３０のつまみ１３３の
外周部には、案内溝１４５が形成されている。この案内
溝１４５には、突出部１３０の突起１４６が案内される
ようになっている。

【００２４】図５に示すブレーキ機構３０の保持トルク
の解除状態では、つまみ１３３の案内溝１４５の中間位
置に突起１４６が位置している。このつまみ１３３を操
作者がＷ方向に所定角度回転すると、図６に示すように
つまみ１３３の案内溝１４５の端部に突起１４６が相対
的に位置することになる。この時にはつまみ１３３はＴ
方向に移動して、つまみ１３３の内端面１３３ａが、ブ
ラケット１０５の外面１０５ａに押し付けられて摩擦力
により固定される。このことから、脚６ａと脚６ｂは、
つまみ１３３の内端面１３３ａ、ブラケット１０５の外
面１０５ａの摩擦力により、回転しなくなる。逆にブレ
ーキ機構３０による保持トルクを解除する場合には、図
３のＷ方向と逆方向に操作者がつまみ１３３を回せばよ
い。

【００２５】次に、図７と図８及び図１と図２を参照し
て、多関節型ロボットの位置教示方法について説明す
る。図７と図８を参照すると、本体２に対する右前足
３、左前足４、右後足５の状態はそのまま維持をした状
態で、左後足６のみの状態をダイレクトティーチング方
式で変えて、左後足６に関する位置教示を操作者が行う
例を示している。従って、右前足３、左前足４、右後足
５の関節部分１０，１１，１２におけるブレーキ機構３
０は、図６に示すように保持機能させることで保持トル
クを発生させて、各関節部分における複数の脚の相対的
位置関係を保持した状態にしている。

【００２６】これに対して、左後足６のブレーキ機構３
０は、図５に示すように保持トルクを解除している状態
にすることで、操作者は脚６ａに対する脚６ｂの位置を
図７のＶ方向に回転することで変える。この場合に、図
５における位置センサ６Ｐ３は、出力軸１０９の歯車１
１０，１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｈを介して回転力を
受けることになるので、図７において脚６ｂがＶ方向に
回転しようとする角度θ分の位置情報を、位置センサ６
Ｐ３が図２のＣＰＵ１０２に送ることができる。このよ
うにして、操作者がダイレクトティーチングを行おうと
する対象である左後足６の脚６ｂのみを動かすことで、
脚６ｂに関する位置教示をＣＰＵ１０２に対して行うこ
とができる。この場合に他の右前足３、左前足４、右後
足５においてはブレーキ機構３０により保持トルクで、
相互の脚の相対位置関係を保持しているので、各右前足
３、左前足４、右後足５の位置状態が変わってしまうこ
とがない。従って左後足６の脚６ｂの位置教示は、多関
節型ロボット１の姿勢を維持しながら簡単に行うことが
できる。

【００２７】図８は、さらに脚６ｂを本体２に対して図
７の状態からＸ方向に回転して脚６ａのダイレクトティ
ーチングを行っている様子を示している。ロボットに位
置教示を行う場合、動かしたい関節のブレーキを外し
て、それ以外のブレーキを入れて関節を固定しておく。
このようにすると位置教示を行いたい関節以外の重力等
の外力によって関節が動くことがないので、いくつもの
関節を手でもつ必要がない。（図５）このため必要な関
節を所望の位置に動かしたら、その関節を固定し、次の
関節の位置を教示する位置に動かすという過程を繰り返
して最終的にすべての関節の位置を決定した段階（図
６）で位置センサからの情報を図７のメモリに記憶し、
短時間にティーチングを行うことができる。また、ブレ
ーキの保持トルクを、外力によっては動かないが作業者
の力によっては動く程度に調節して、すべてのブレーキ
を入れたまましておく。この場合ロボットの全関節は通
常固定されていて作業者が関節を動かした場合だけ動く
ようになっている。このようにして作業者は所望の姿勢
にロボットを動かし、位置センサからの情報を記憶装置
に読み取って短時間にティーチングを行うことができ
る。

【００２８】上述したダイレクトティーチングの例で
は、左後足６について例を挙げて説明しているが、この
ダイレクトティーチングの要領は、右前足３、左前足
４、右後足５についても同様である。

【００２９】次に、図９と図１０を参照して、ブレーキ
機構の別の実施の形態を説明する。これまで説明してき
たブレーキ機構３０は、右前足３、左前足４、右後足
５、左後足６の関節部分１０〜１３に対して、内蔵され
た形式のものである。これに対して図９と図１０のブレ
ーキ機構２３０は、関節部分に対して外付け（後付け）
をする形式のものである。図９と図１０では関節部分１
３を代表して示しており、この関節部分１３に対してブ
レーキ機構２３０が、矢印Ｆ方向にはめ込むことで保持
トルクを関節部分１３に発生させることができる。

【００３０】ブレーキ機構２３０は、つまみ１３３、バ
ネ１３４、止め板１３７、ネジ１３８を備えており、つ
まみ１３３の外周面には図１０に示すように案内溝１４
５を備えている。突出部１３０は図１０に示すように突
起１４６を有しており、この突起１４６は案内溝１４５
に案内されるようになっている。操作者がつまみ１３３
をＷ方向に回すことで、図９と図１０のブレーキ解放状
態から保持トルクを発生させる状態に変えることができ
る。保持トルクを発生させる際には、つまみ１３３の内
面１３３ａが、ブラケット１０５の外面１０５ａに対し
て接触して摩擦力を発生させることにより、脚６ａと脚
６ｂ間の固定を行い所定の保持トルクを発生させる。

【００３１】ところで本発明は上記実施の形態に限定さ
れるものではない。例えば、ブレーキ機構の保持トルク
は、多段階で調整できるようにしてもよく、完全に固定
したり外力では動かないが操作者（作業者）の力では動
かせるようにすることもできる。ブレーキ機構により保
持トルクを発生させたままで、モータを動かすと駆動回
路や歯車、モータ自体等を破損する恐れがあるために、
ブレーキ機構による保持トルクを発生しているオンの状
態を検知して、ブレーキ機構が保持トルクを発生させて
いる状態ではモータが作動しないようにすることもでき
る。この場合のモータを作動させないようにするのは例
えば図２に示すＣＰＵ１０２がドライバーに対して指令
を与えることで行う。

【００３２】上述した実施の形態ではブレーキ機構はつ
まみを操作者が回転させることで摩擦力を発生して保持
トルクを発生するいわゆる機械的なブレーキ機構である
が、これに代えて、電磁ブレーキのような電気的なスイ
ッチによりブレーキによる保持トルクを発生させる形式
のものを採用することも勿論可能である。

【００３３】上述したような本発明の多関節型ロボット
及び多関節型ロボットの位置教示方法によると、ロボッ
トのティーチング作業における作業時間を短縮して作業
の効率化に貢献できる。ティーチングの際にロボットの
転倒、姿勢変化等を気にすることなく容易に作業を行う
ことができる。外力からの影響無しにティーチングを行
うことができるため作業者は無理な姿勢をとる必要がな
いため作業者の身体的負担を軽減することができる。ロ
ボットだけでなく工作機械、産業用機械等にも応用で
き、それらの位置情報作成を短時間で行うことができ
る。関節数が多くなるほど作業時間短縮等の効果が大き
くなる。

【００３４】また本発明の実施の形態の多関節型ロボッ
トは、４本足型の犬や猫等の動物を真似た形状になって
いるが、これに限らず２本足走行の多関節型ロボット
や、あるいは５本足以上の多関節型ロボットあるいは他
の種類の多関節型ロボットにも勿論本発明は適用でき
る。

【００３５】なお、図１における関節部分１０，１１，
１２，１３においてブレーキ機構３０を設定している
が、この他に、次のような部分にもブレーキ機構３０を
設定することができる。ブレーキ機構３０は、ブラケッ
ト２０と脚３ａの関節部分、ブラケット２１と脚４ａの
関節部分、ブラケット２２と脚５ａの関節部分、そして
ブラケット２３と脚６ａの関節部分にそれぞれ設定する
ことができる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の動作部を連結する関節部分において、複数の動作
部の相対位置関係を保持することにより、動作部の位置
の教示を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の多関節型ロボットの好ましい実施の形
態を示す斜視図。

【図２】図１の多関節型ロボットの制御系を示す図。

【図３】図１の多関節型ロボットの左後足における関節
部分とブレーキ機構の一例を示す断面図。

【図４】図３の関節部分とブレーキ機構を示す側面図。

【図５】図３のブレーキ機構が解除されている状態を示
す図。

【図６】ブレーキ機構が機能して保持トルクを発生させ
ている状態を示す図。

【図７】図１の多関節型ロボットにおける左後足の脚を
ダイレクトティーチング方式で動作させて位置情報を教
示している状態を示す斜視図。

【図８】図７の状態からさらに別の位置情報を教示させ
ている状態を示す図。

【図９】本発明の多関節型ロボットにおいて外付け型の
ブレーキ機構の一例を示す図。

【図１０】図９の外付け型のブレーキ機構を関節部分に
装着した状態を示す図。

【符号の説明】

１・・・多関節型ロボット、２・・・本体、３・・・右
前足、３ａ，３ｂ・・・脚、４・・・左前足、４ａ，４
ｂ・・・脚、５・・・右後足、５ａ，５ｂ・・・脚、６
・・・左後足、６ａ，６ｂ・・・脚、１０，１１，１
２，１３・・・関節部分、３０・・・ブレーキ機構

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の動作部を備え、任意の動作部を操
   作者が直接動かすことにより、動かした任意の動作部の
   位置を教示するようになっている多関節型ロボットにお
   いて、 複数の動作部を連結する関節部分には、この関節部分を
   介して連結されている複数の動作部の相対位置関係を保
   持するブレーキ機構を備え、 このブレーキ機構は、操作者が直接動かして動作させよ
   うとする任意の動作部に関連する関節部分では、複数の
   動作部の相対位置関係の保持を解除可能であることを特
   徴とする多関節型ロボット。
2. 【請求項２】 ブレーキ機構は、関節部分に対して外付
   けすることができる請求項１に記載の多関節型ロボッ
   ト。
3. 【請求項３】 ブレーキ機構は、回転体を有し、この回
   転体を回転することで関節部分における複数の動作部の
   相対位置関係を保持する請求項１に記載の多関節型ロボ
   ット。
4. 【請求項４】 ブレーキ機構の保持力は、操作者の力で
   関節部分を動かすことができる程度の力である請求項１
   に記載の多関節型ロボット。
5. 【請求項５】 関節部分における任意の動作部の位置
   は、位置センサにより得る請求項１に記載の多関節型ロ
   ボットの位置教示方法。
6. 【請求項６】 複数の動作部の内の任意の動作部を操作
   者が直接動かすことにより、動かした動作部の位置を教
   示するようになっている多関節型ロボットにおいて、 複数の動作部を連結する関節部分に配置されているブレ
   ーキ機構により、関節部分を介して連結されている複数
   の動作部の相対位置を保持し、 任意の動作部を操作者が直接動かすことにより、ある関
   節部分における動作部の相対位置を変えるために、ある
   関節部分におけるブレーキ機構を操作者が操作してブレ
   ーキ機構による複数の動作部の相対位置の保持状態を解
   除して、ある関節部分における任意の動作部の位置を教
   示する、 ことを特徴とする多関節型ロボットの位置教示方法。
7. 【請求項７】 関節部分における任意の動作部の位置
   は、位置センサにより得る請求項６に記載の多関節型ロ
   ボットの位置教示方法。