JPH1178921A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH1178921A JPH1178921A JP9237538A JP23753897A JPH1178921A JP H1178921 A JPH1178921 A JP H1178921A JP 9237538 A JP9237538 A JP 9237538A JP 23753897 A JP23753897 A JP 23753897A JP H1178921 A JPH1178921 A JP H1178921A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変
化でも検出できる電動パワーステアリング装置の提供。 【解決手段】 操舵トルクを検出するトルクセンサの出
力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装
置。トルクセンサの出力を所定時間（Ｓ５，Ｓ１９）積
算する積算手段（Ｓ１５，Ｓ１７）と、積算手段（Ｓ１
５，Ｓ１７）が積算した積算値の絶対値と所定値とを比
較する手段（Ｓ２１）とを備えている。
化でも検出できる電動パワーステアリング装置の提供。 【解決手段】 操舵トルクを検出するトルクセンサの出
力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装
置。トルクセンサの出力を所定時間（Ｓ５，Ｓ１９）積
算する積算手段（Ｓ１５，Ｓ１７）と、積算手段（Ｓ１
５，Ｓ１７）が積算した積算値の絶対値と所定値とを比
較する手段（Ｓ２１）とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵トルクを検出
するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パ
ワーステアリング装置の改良に関し、特にトルクセンサ
の故障検知に関するものである。
するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パ
ワーステアリング装置の改良に関し、特にトルクセンサ
の故障検知に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１４は、従来の電動パワーステアリン
グ装置の要部構成例を示すブロック図である。この電動
パワーステアリング装置は、操舵軸（図示せず）に設け
たトルクセンサ２からの操舵トルク信号が、位相補償部
１１により位相補償され、アシスト制御部１２に与えら
れる。また、車速センサ７からの車速信号がアシスト制
御部１２に与えられる。アシスト制御部１２は、位相補
償部１１からの操舵トルク信号及び車速センサ７からの
車速信号に基づいた、アシスト制御（操舵補助制御）の
ための目標電流値を出力し、減算手段１５に与える。
グ装置の要部構成例を示すブロック図である。この電動
パワーステアリング装置は、操舵軸（図示せず）に設け
たトルクセンサ２からの操舵トルク信号が、位相補償部
１１により位相補償され、アシスト制御部１２に与えら
れる。また、車速センサ７からの車速信号がアシスト制
御部１２に与えられる。アシスト制御部１２は、位相補
償部１１からの操舵トルク信号及び車速センサ７からの
車速信号に基づいた、アシスト制御（操舵補助制御）の
ための目標電流値を出力し、減算手段１５に与える。
【０００３】減算手段１５は、アシスト制御部１２から
の目標電流値と、モータ電流検出回路６によって検出さ
れたモータ５の駆動電流のフィードバック値との偏差を
求め、この偏差をモータ駆動回路１６に与える。モータ
駆動回路１６は、この偏差に基づきモータ電流を決定
し、モータ５に与えて回転駆動させる。
の目標電流値と、モータ電流検出回路６によって検出さ
れたモータ５の駆動電流のフィードバック値との偏差を
求め、この偏差をモータ駆動回路１６に与える。モータ
駆動回路１６は、この偏差に基づきモータ電流を決定
し、モータ５に与えて回転駆動させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したような従来の
電動パワーステアリング装置では、トルクセンサ２に過
大な入力が加わったときに、その測定の中立点が移動す
ることがあるが、その移動変化が比較的小さいときに
は、その移動変化を検出できず、トルクセンサ２の測定
誤差が大きい状態で放置される問題があった。
電動パワーステアリング装置では、トルクセンサ２に過
大な入力が加わったときに、その測定の中立点が移動す
ることがあるが、その移動変化が比較的小さいときに
は、その移動変化を検出できず、トルクセンサ２の測定
誤差が大きい状態で放置される問題があった。
【０００５】類似の問題に対する先行技術としては、入
力トルクが一定の範囲に入る回数を左右で別々にカウン
トし、その左右のカウント値の差が、一定レベルを超え
たときに、異常が発生したと判断する「電動パワーステ
アリング装置のフェイルセイフ装置」が特開平１−１７
８０８０号公報に開示されているが、これは、測定の中
立点の移動変化が大きいときのみ、その異常を検知する
ことができるものである。本発明は、上述したような事
情に鑑みてなされたものであり、トルクセンサの測定の
中立点の小さな移動変化でも検出できる電動パワーステ
アリング装置を提供することを目的とする。
力トルクが一定の範囲に入る回数を左右で別々にカウン
トし、その左右のカウント値の差が、一定レベルを超え
たときに、異常が発生したと判断する「電動パワーステ
アリング装置のフェイルセイフ装置」が特開平１−１７
８０８０号公報に開示されているが、これは、測定の中
立点の移動変化が大きいときのみ、その異常を検知する
ことができるものである。本発明は、上述したような事
情に鑑みてなされたものであり、トルクセンサの測定の
中立点の小さな移動変化でも検出できる電動パワーステ
アリング装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセ
ンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリ
ング装置において、前記トルクセンサの出力を所定時間
積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値の絶
対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴と
する。
ーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセ
ンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリ
ング装置において、前記トルクセンサの出力を所定時間
積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値の絶
対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴と
する。
【０００７】この電動パワーステアリング装置では、積
算手段が、トルクセンサの出力を所定時間積算する。比
較する手段は、その積算値の絶対値と所定値とを比較す
る。トルクセンサの出力の積算値は、トルクセンサの出
力の中立点が０であれば、長い運転時間で見れば、略０
を示す筈である。従って、長い所定時間における積算値
が、０より所定値以上ずれていれば、トルクセンサは故
障していると判断することができる。これにより、トル
クセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、ト
ルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化でも検出す
ることができる。
算手段が、トルクセンサの出力を所定時間積算する。比
較する手段は、その積算値の絶対値と所定値とを比較す
る。トルクセンサの出力の積算値は、トルクセンサの出
力の中立点が０であれば、長い運転時間で見れば、略０
を示す筈である。従って、長い所定時間における積算値
が、０より所定値以上ずれていれば、トルクセンサは故
障していると判断することができる。これにより、トル
クセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、ト
ルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化でも検出す
ることができる。
【０００８】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力を周期
的にサンプリングし、サンプリングした出力に基づき、
操舵補助する電動パワーステアリング装置において、前
記出力を所定時間積算する積算手段と、該積算手段が積
算した回数を計数する計数手段と、前記積算手段が積算
した積算値と前記計数手段が計数した回数とから前記出
力の平均値を演算する演算手段と、前記トルクセンサが
中立点において出力すべき値と前記演算手段が演算した
平均値との差を演算する手段と、該手段が演算した差の
絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴
とする。
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力を周期
的にサンプリングし、サンプリングした出力に基づき、
操舵補助する電動パワーステアリング装置において、前
記出力を所定時間積算する積算手段と、該積算手段が積
算した回数を計数する計数手段と、前記積算手段が積算
した積算値と前記計数手段が計数した回数とから前記出
力の平均値を演算する演算手段と、前記トルクセンサが
中立点において出力すべき値と前記演算手段が演算した
平均値との差を演算する手段と、該手段が演算した差の
絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴
とする。
【０００９】この電動パワーステアリング装置では、周
期的にサンプリングしたトルクセンサの出力を所定時間
積算し、計数手段はその積算した回数を計数する。演算
手段は、積算手段が積算した積算値と計数手段が計数し
た回数とからトルクセンサの出力の平均値を演算する。
そして、差を演算する手段は、トルクセンサが中立点に
おいて出力すべき値と演算した平均値との差を演算し、
比較する手段が、その演算した差の絶対値と所定値とを
比較する。
期的にサンプリングしたトルクセンサの出力を所定時間
積算し、計数手段はその積算した回数を計数する。演算
手段は、積算手段が積算した積算値と計数手段が計数し
た回数とからトルクセンサの出力の平均値を演算する。
そして、差を演算する手段は、トルクセンサが中立点に
おいて出力すべき値と演算した平均値との差を演算し、
比較する手段が、その演算した差の絶対値と所定値とを
比較する。
【００１０】トルクセンサの出力の平均値は、長い運転
時間で見れば、略中立点を示す筈である。従って、長い
所定時間における出力の平均値が、中立点より所定値以
上ずれていれば、トルクセンサは故障していると判断す
ることができる。これにより、トルクセンサの出力の中
立点の設定値が０でない場合に、トルクセンサの測定の
中立点の小さな移動変化でも検出することができる。
時間で見れば、略中立点を示す筈である。従って、長い
所定時間における出力の平均値が、中立点より所定値以
上ずれていれば、トルクセンサは故障していると判断す
ることができる。これにより、トルクセンサの出力の中
立点の設定値が０でない場合に、トルクセンサの測定の
中立点の小さな移動変化でも検出することができる。
【００１１】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置は、車速を検出する車速センサと、舵角を検出する舵
角検出手段とを備え、前記車速センサが検出した車速が
所定車速より高く、前記舵角検出手段が検出した舵角が
所定範囲内にあるときに、前記積算手段は積算すること
を特徴とする。
置は、車速を検出する車速センサと、舵角を検出する舵
角検出手段とを備え、前記車速センサが検出した車速が
所定車速より高く、前記舵角検出手段が検出した舵角が
所定範囲内にあるときに、前記積算手段は積算すること
を特徴とする。
【００１２】この電動パワーステアリング装置では、車
速センサが検出した車速が所定車速より高く、舵角検出
手段が検出した舵角が所定範囲内にあるときに、積算手
段がトルクセンサの出力を積算するので、車両が略直進
している状態におけるトルクセンサの出力の小さな値が
処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな
移動変化の検出精度を高めることができる。
速センサが検出した車速が所定車速より高く、舵角検出
手段が検出した舵角が所定範囲内にあるときに、積算手
段がトルクセンサの出力を積算するので、車両が略直進
している状態におけるトルクセンサの出力の小さな値が
処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな
移動変化の検出精度を高めることができる。
【００１３】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置は、舵角速度を検出する舵角速度検出手段をさらに備
え、該舵角速度検出手段が検出した舵角速度が所定舵角
速度より低いときに、前記積算手段は積算することを特
徴とする。
置は、舵角速度を検出する舵角速度検出手段をさらに備
え、該舵角速度検出手段が検出した舵角速度が所定舵角
速度より低いときに、前記積算手段は積算することを特
徴とする。
【００１４】この電動パワーステアリング装置では、舵
角速度検出手段が検出した舵角速度が所定舵角速度より
低いときに、積算手段がトルクセンサの出力を積算する
ので、車両が略直進している状態におけるトルクセンサ
の出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測
定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることが
できる。
角速度検出手段が検出した舵角速度が所定舵角速度より
低いときに、積算手段がトルクセンサの出力を積算する
ので、車両が略直進している状態におけるトルクセンサ
の出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測
定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることが
できる。
【００１５】第５発明に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づ
いて操舵補助する電動パワーステアリング装置におい
て、エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の
回数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トル
クセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積
算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備
えることを特徴とする。
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づ
いて操舵補助する電動パワーステアリング装置におい
て、エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の
回数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トル
クセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積
算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備
えることを特徴とする。
【００１６】この電動パワーステアリング装置では、検
知する手段がエンジンキーのオン動作を検知し、所定の
回数、積算手段が、その検知したときのトルクセンサの
出力を積算する。比較する手段は、その積算値の絶対値
と所定値とを比較する。運転者は、エンジンキーをオン
するときは、ハンドルから手を放していることが多い。
従って、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０であ
る場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検
知したときのトルクセンサの出力を積算すれば、トルク
センサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセン
サの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高める
ことができる。
知する手段がエンジンキーのオン動作を検知し、所定の
回数、積算手段が、その検知したときのトルクセンサの
出力を積算する。比較する手段は、その積算値の絶対値
と所定値とを比較する。運転者は、エンジンキーをオン
するときは、ハンドルから手を放していることが多い。
従って、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０であ
る場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検
知したときのトルクセンサの出力を積算すれば、トルク
センサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセン
サの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高める
ことができる。
【００１７】第６発明に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づ
いて操舵補助する電動パワーステアリング装置におい
て、エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の
回数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トル
クセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積
算した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段
と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と
前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段
と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する
手段とを備えることを特徴とする。
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づ
いて操舵補助する電動パワーステアリング装置におい
て、エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の
回数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トル
クセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積
算した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段
と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と
前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段
と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する
手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】この電動パワーステアリング装置では、検
知する手段がエンジンキーのオン動作を検知し、所定の
回数、積算手段が、そのオン動作を検知したときのトル
クセンサの出力を積算する。演算手段は、その積算値か
らトルクセンサの出力の平均値を演算し、差を演算する
手段は、トルクセンサが中立点において出力すべき値と
平均値との差を演算する。そして、比較する手段は、演
算した差の絶対値と所定値とを比較する。
知する手段がエンジンキーのオン動作を検知し、所定の
回数、積算手段が、そのオン動作を検知したときのトル
クセンサの出力を積算する。演算手段は、その積算値か
らトルクセンサの出力の平均値を演算し、差を演算する
手段は、トルクセンサが中立点において出力すべき値と
平均値との差を演算する。そして、比較する手段は、演
算した差の絶対値と所定値とを比較する。
【００１９】運転者は、エンジンキーをオンするとき
は、ハンドルから手を放していることが多い。従って、
トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合
に、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検知した
ときのトルクセンサの出力を積算し平均値を求めれば、
トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トル
クセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を
高めることができる。
は、ハンドルから手を放していることが多い。従って、
トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合
に、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検知した
ときのトルクセンサの出力を積算し平均値を求めれば、
トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トル
クセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を
高めることができる。
【００２０】第７発明に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づ
いて操舵補助する電動パワーステアリング装置におい
て、エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の
回数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トル
クセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積
算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備
えることを特徴とする。
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づ
いて操舵補助する電動パワーステアリング装置におい
て、エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の
回数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トル
クセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積
算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備
えることを特徴とする。
【００２１】この電動パワーステアリング装置では、検
知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知し、所定の
回数、積算手段が、その検知したときのトルクセンサの
出力を積算する。比較する手段は、その積算値の絶対値
と所定値とを比較する。運転者は、エンジンキーをオフ
するときは、ハンドルから手を放していることが多い。
従って、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知
したときのトルクセンサの出力を積算すれば、トルクセ
ンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、トルク
センサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセン
サの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高める
ことができる。
知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知し、所定の
回数、積算手段が、その検知したときのトルクセンサの
出力を積算する。比較する手段は、その積算値の絶対値
と所定値とを比較する。運転者は、エンジンキーをオフ
するときは、ハンドルから手を放していることが多い。
従って、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知
したときのトルクセンサの出力を積算すれば、トルクセ
ンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、トルク
センサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセン
サの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高める
ことができる。
【００２２】第８発明に係る電動パワーステアリング装
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づ
いて操舵補助する電動パワーステアリング装置におい
て、エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の
回数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トル
クセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積
算した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段
と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と
前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段
と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する
手段とを備えることを特徴とする。
置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づ
いて操舵補助する電動パワーステアリング装置におい
て、エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の
回数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トル
クセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積
算した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段
と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と
前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段
と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する
手段とを備えることを特徴とする。
【００２３】この電動パワーステアリング装置では、検
知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知し、所定の
回数、積算手段が、そのオフ動作を検知したときのトル
クセンサの出力を積算する。演算手段は、その積算値か
ら前記トルクセンサの出力の平均値を演算し、差を演算
する手段は、トルクセンサが中立点において出力すべき
値と平均値との差を演算する。そして、比較する手段
は、その差の絶対値と所定値とを比較する。
知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知し、所定の
回数、積算手段が、そのオフ動作を検知したときのトル
クセンサの出力を積算する。演算手段は、その積算値か
ら前記トルクセンサの出力の平均値を演算し、差を演算
する手段は、トルクセンサが中立点において出力すべき
値と平均値との差を演算する。そして、比較する手段
は、その差の絶対値と所定値とを比較する。
【００２４】運転者は、エンジンキーをオフするとき
は、ハンドルから手を放していることが多い。従って、
トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合
に、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知した
ときのトルクセンサの出力を積算し平均値を求めれば、
トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トル
クセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を
高めることができる。
は、ハンドルから手を放していることが多い。従って、
トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合
に、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知した
ときのトルクセンサの出力を積算し平均値を求めれば、
トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トル
クセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を
高めることができる。
【００２５】第９発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記トルクセンサの出力が所定範囲内にあるか否
かを判定する手段を備え、該手段が前記出力は所定範囲
内にあると判定したときに、前記積算手段は積算するこ
とを特徴とする。
置は、前記トルクセンサの出力が所定範囲内にあるか否
かを判定する手段を備え、該手段が前記出力は所定範囲
内にあると判定したときに、前記積算手段は積算するこ
とを特徴とする。
【００２６】この電動パワーステアリング装置では、判
定する手段がトルクセンサの出力は所定範囲内にあると
判定したときに、積算手段が積算するので、エンジンキ
ーをオン又はオフするときに、運転者が例外的にハンド
ルに力を加えたときのような大きなトルクセンサの出力
は積算されない。従って、例外的な状態におけるトルク
センサの出力は積算されず、小さな値のみが処理対象と
なり、検出精度を高めることができる。
定する手段がトルクセンサの出力は所定範囲内にあると
判定したときに、積算手段が積算するので、エンジンキ
ーをオン又はオフするときに、運転者が例外的にハンド
ルに力を加えたときのような大きなトルクセンサの出力
は積算されない。従って、例外的な状態におけるトルク
センサの出力は積算されず、小さな値のみが処理対象と
なり、検出精度を高めることができる。
【００２７】第１０発明に係る電動パワーステアリング
装置は、振り切れ防止の為の機械的ストッパーを有して
操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づき、操
舵補助する電動パワーステアリング装置において、前記
トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到達を検知す
るストッパー検知手段と、該ストッパー検知手段が前記
到達を検知したときの前記トルクセンサの出力を記憶す
る記憶手段と、前記到達以後に前記ストッパー検知手段
が前記トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到達を
検知したときの前記トルクセンサの出力と前記記憶手段
が記憶している出力との差を演算する手段と、該手段が
演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備え
ることを特徴とする。
装置は、振り切れ防止の為の機械的ストッパーを有して
操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づき、操
舵補助する電動パワーステアリング装置において、前記
トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到達を検知す
るストッパー検知手段と、該ストッパー検知手段が前記
到達を検知したときの前記トルクセンサの出力を記憶す
る記憶手段と、前記到達以後に前記ストッパー検知手段
が前記トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到達を
検知したときの前記トルクセンサの出力と前記記憶手段
が記憶している出力との差を演算する手段と、該手段が
演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備え
ることを特徴とする。
【００２８】この電動パワーステアリング装置では、ス
トッパー検知手段は、トルクセンサの機械的ストッパー
への到達を検知する。記憶手段は、その検知したときの
トルクセンサの出力を記憶する。そして、演算する手段
は、その到達以後にストッパー検知手段が、トルクセン
サの機械的ストッパーへの到達を検知したときのトルク
センサの出力と、記憶手段が記憶している出力との差を
演算し、比較する手段は、演算する手段が演算した差の
絶対値と所定値とを比較する。トルクセンサが機械的ス
トッパーに到達したときのトルクセンサの出力は、略同
一と考えられるので、そのときのズレを監視し、そのズ
レが所定値以上になれば、トルクセンサは故障している
と判断できる。これにより、トルクセンサの測定の中立
点の小さな移動変化でも検出することができる。
トッパー検知手段は、トルクセンサの機械的ストッパー
への到達を検知する。記憶手段は、その検知したときの
トルクセンサの出力を記憶する。そして、演算する手段
は、その到達以後にストッパー検知手段が、トルクセン
サの機械的ストッパーへの到達を検知したときのトルク
センサの出力と、記憶手段が記憶している出力との差を
演算し、比較する手段は、演算する手段が演算した差の
絶対値と所定値とを比較する。トルクセンサが機械的ス
トッパーに到達したときのトルクセンサの出力は、略同
一と考えられるので、そのときのズレを監視し、そのズ
レが所定値以上になれば、トルクセンサは故障している
と判断できる。これにより、トルクセンサの測定の中立
点の小さな移動変化でも検出することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置の実施の形態を、それを示す図面を参
照しながら説明する。図１は、第１，３発明に係る電動
パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示す
ブロック図である。この電動パワーステアリング装置
は、操舵軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２の出力
である操舵トルク信号を周期的にサンプリングし、その
サンプリングされた操舵トルク信号は、位相補償部１１
により位相補償され、アシスト制御部１２に与えられ
る。
ステアリング装置の実施の形態を、それを示す図面を参
照しながら説明する。図１は、第１，３発明に係る電動
パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示す
ブロック図である。この電動パワーステアリング装置
は、操舵軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２の出力
である操舵トルク信号を周期的にサンプリングし、その
サンプリングされた操舵トルク信号は、位相補償部１１
により位相補償され、アシスト制御部１２に与えられ
る。
【００３０】また、車速センサ７からの車速信号はアシ
スト制御部１２と舵角中点演算部２０とトルクセンサ異
常検出部８とに与えられる。アシスト制御部１２は、位
相補償部１１からの操舵トルク信号及び車速センサ７か
らの車速信号に基づき、アシスト制御（操舵補助制御）
のための目標電流値を出力する。一方、トルクセンサ２
の出力である操舵トルク信号は、トルクセンサ異常検出
部８にも与えられる。
スト制御部１２と舵角中点演算部２０とトルクセンサ異
常検出部８とに与えられる。アシスト制御部１２は、位
相補償部１１からの操舵トルク信号及び車速センサ７か
らの車速信号に基づき、アシスト制御（操舵補助制御）
のための目標電流値を出力する。一方、トルクセンサ２
の出力である操舵トルク信号は、トルクセンサ異常検出
部８にも与えられる。
【００３１】操舵力補助用のモータ５の回転数を検出す
るモータ回転センサ１８からのモータ回転数信号が、相
対舵角検出部１９に与えられ、相対舵角検出部１９は、
このモータ回転数信号からハンドル（舵輪）の相対舵角
を検出し、舵角中点演算部２０と減算手段２１に与え
る。舵角中点演算部２０は、与えられた相対舵角から、
車両が直進するハンドルの舵角中点を演算し、その演算
結果を減算手段２１に与える。減算手段２１は、与えら
れた演算結果を相対舵角から減算して、舵角中点からの
舵角である絶対舵角を求め、その信号をトルクセンサ異
常検出部８に与える。
るモータ回転センサ１８からのモータ回転数信号が、相
対舵角検出部１９に与えられ、相対舵角検出部１９は、
このモータ回転数信号からハンドル（舵輪）の相対舵角
を検出し、舵角中点演算部２０と減算手段２１に与え
る。舵角中点演算部２０は、与えられた相対舵角から、
車両が直進するハンドルの舵角中点を演算し、その演算
結果を減算手段２１に与える。減算手段２１は、与えら
れた演算結果を相対舵角から減算して、舵角中点からの
舵角である絶対舵角を求め、その信号をトルクセンサ異
常検出部８に与える。
【００３２】尚、本実施の形態では、操舵機構に連結さ
れたモータ５の回転数に基づいて、相対舵角を検出する
例を示したが、モータ５の回転数に代えて、例えば、ロ
ータリエンコーダを用いてハンドルに連結された操舵軸
の回転数を検出して、相対舵角を検出してもよい。ま
た、相対舵角検出値を用いて絶対舵角を検出する方法に
代えて、直接、絶対舵角を検出してもよい。
れたモータ５の回転数に基づいて、相対舵角を検出する
例を示したが、モータ５の回転数に代えて、例えば、ロ
ータリエンコーダを用いてハンドルに連結された操舵軸
の回転数を検出して、相対舵角を検出してもよい。ま
た、相対舵角検出値を用いて絶対舵角を検出する方法に
代えて、直接、絶対舵角を検出してもよい。
【００３３】減算手段１５は、アシスト制御部１２から
の目標電流値と、モータ電流検出回路６によって検出さ
れたモータ５の駆動電流のフィードバック値との偏差を
求め、この偏差をモータ駆動回路１６に与える。モータ
駆動回路１６は、この偏差に基づきモータへの印加電圧
を決定し、モータ５に与えて回転駆動させる。トルクセ
ンサ異常検出部８は、車速センサ７が検出した車速が所
定車速より高く、減算手段２１から与えられた絶対舵角
が所定範囲内にあるときに、トルクセンサ２の出力であ
る操舵トルク信号の値を、タイマー９が計時する所定時
間積算し、その積算値の絶対値と所定値とを比較し、積
算値の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は
故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介して
アラームランプ４を点灯させる。
の目標電流値と、モータ電流検出回路６によって検出さ
れたモータ５の駆動電流のフィードバック値との偏差を
求め、この偏差をモータ駆動回路１６に与える。モータ
駆動回路１６は、この偏差に基づきモータへの印加電圧
を決定し、モータ５に与えて回転駆動させる。トルクセ
ンサ異常検出部８は、車速センサ７が検出した車速が所
定車速より高く、減算手段２１から与えられた絶対舵角
が所定範囲内にあるときに、トルクセンサ２の出力であ
る操舵トルク信号の値を、タイマー９が計時する所定時
間積算し、その積算値の絶対値と所定値とを比較し、積
算値の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は
故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介して
アラームランプ４を点灯させる。
【００３４】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の制御動作を、それを示す図２のフローチ
ャートを参照しながら説明する。まず、トルクセンサ異
常検出部８は、タイマー９が作動中（計時中又は計時終
了信号出力中）であるか否かを調べ（Ｓ１）、作動中で
ないときは、出力積算値Ｓを０にして（Ｓ３）、タイマ
ー９に計時を開始させる（Ｓ５）。次に、トルクセンサ
異常検出部８は、車速センサ７からの車速（信号）を読
込み（Ｓ７）、その車速が所定値以上か否かを調べる
（Ｓ９）。その車速が所定値以上のときは、減算手段２
１から絶対舵角を読込み（Ｓ１１）、その絶対舵角が所
定範囲内であるか否かを調べる（Ｓ１３）。
アリング装置の制御動作を、それを示す図２のフローチ
ャートを参照しながら説明する。まず、トルクセンサ異
常検出部８は、タイマー９が作動中（計時中又は計時終
了信号出力中）であるか否かを調べ（Ｓ１）、作動中で
ないときは、出力積算値Ｓを０にして（Ｓ３）、タイマ
ー９に計時を開始させる（Ｓ５）。次に、トルクセンサ
異常検出部８は、車速センサ７からの車速（信号）を読
込み（Ｓ７）、その車速が所定値以上か否かを調べる
（Ｓ９）。その車速が所定値以上のときは、減算手段２
１から絶対舵角を読込み（Ｓ１１）、その絶対舵角が所
定範囲内であるか否かを調べる（Ｓ１３）。
【００３５】トルクセンサ異常検出部８は、その絶対舵
角が所定範囲内であるときは、トルクセンサ２からの操
舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ１５）、積算値Ｓに
加える（Ｓ１７）。トルクセンサ異常検出部８は、車速
が所定値未満であるとき（Ｓ９）又は絶対舵角が所定範
囲内でないとき（Ｓ１３）はリターンする。
角が所定範囲内であるときは、トルクセンサ２からの操
舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ１５）、積算値Ｓに
加える（Ｓ１７）。トルクセンサ異常検出部８は、車速
が所定値未満であるとき（Ｓ９）又は絶対舵角が所定範
囲内でないとき（Ｓ１３）はリターンする。
【００３６】トルクセンサ異常検出部８は、タイマー９
が作動中（Ｓ１）で計時を終了しているとき（Ｓ１
９）、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較する（Ｓ２
１）。その結果、積算値Ｓの絶対値が所定値以上のとき
は、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームラ
ンプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる
（Ｓ２３）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ
２１）はリターンする。
が作動中（Ｓ１）で計時を終了しているとき（Ｓ１
９）、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較する（Ｓ２
１）。その結果、積算値Ｓの絶対値が所定値以上のとき
は、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームラ
ンプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる
（Ｓ２３）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ
２１）はリターンする。
【００３７】図３は、第２，３発明に係る電動パワース
テアリング装置の動作を示すフローチャートである。第
２，３発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の
形態の要部構成は、上述した第１，３発明に係る電動パ
ワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様で
あるので、説明を省略する。但し、トルクセンサ異常検
出部８は、車速センサ７が検出した車速が所定車速より
高く、減算手段２１から与えられた絶対舵角が所定範囲
内にあるときに、トルクセンサ２からの操舵トルク信号
の値Ｔｒを、タイマー９が計時する所定時間積算し、そ
の積算値から求めた操舵トルク信号の平均値とトルクセ
ンサ２が中立点において出力すべき値との差を演算し、
その差の絶対値と所定値とを比較し、差の絶対値が所定
値以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとし
て、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４
を点灯させる。
テアリング装置の動作を示すフローチャートである。第
２，３発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の
形態の要部構成は、上述した第１，３発明に係る電動パ
ワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様で
あるので、説明を省略する。但し、トルクセンサ異常検
出部８は、車速センサ７が検出した車速が所定車速より
高く、減算手段２１から与えられた絶対舵角が所定範囲
内にあるときに、トルクセンサ２からの操舵トルク信号
の値Ｔｒを、タイマー９が計時する所定時間積算し、そ
の積算値から求めた操舵トルク信号の平均値とトルクセ
ンサ２が中立点において出力すべき値との差を演算し、
その差の絶対値と所定値とを比較し、差の絶対値が所定
値以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとし
て、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４
を点灯させる。
【００３８】以下に、第２，３発明に係る電動パワース
テアリング装置の動作を、図３のフローチャートを参照
しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検出部８
は、タイマー９が作動中（計時中又は計時終了信号出力
中）であるか否かを調べ（Ｓ１）、作動中でないとき
は、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ３）、その積算した回数
Ｎを０にして（Ｓ４）、タイマー９に計時を開始させる
（Ｓ５）。
テアリング装置の動作を、図３のフローチャートを参照
しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検出部８
は、タイマー９が作動中（計時中又は計時終了信号出力
中）であるか否かを調べ（Ｓ１）、作動中でないとき
は、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ３）、その積算した回数
Ｎを０にして（Ｓ４）、タイマー９に計時を開始させる
（Ｓ５）。
【００３９】次に、トルクセンサ異常検出部８は、車速
センサ７からの車速（信号）を読込み（Ｓ７）、その車
速が所定値以上か否かを調べる（Ｓ９）。その車速が所
定値以上のときは、減算手段２１から絶対舵角を読込み
（Ｓ１１）、その絶対舵角が所定範囲内であるか否かを
調べる（Ｓ１３）。トルクセンサ異常検出部８は、その
絶対舵角が所定範囲内であるときは、トルクセンサ２か
らの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ１５）、積算
値Ｓに加え（Ｓ１７）、回数Ｎに１を加える（Ｓ１
８）。
センサ７からの車速（信号）を読込み（Ｓ７）、その車
速が所定値以上か否かを調べる（Ｓ９）。その車速が所
定値以上のときは、減算手段２１から絶対舵角を読込み
（Ｓ１１）、その絶対舵角が所定範囲内であるか否かを
調べる（Ｓ１３）。トルクセンサ異常検出部８は、その
絶対舵角が所定範囲内であるときは、トルクセンサ２か
らの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ１５）、積算
値Ｓに加え（Ｓ１７）、回数Ｎに１を加える（Ｓ１
８）。
【００４０】トルクセンサ異常検出部８は、車速が所定
値未満であるとき（Ｓ９）又は絶対舵角が所定範囲内で
ないとき（Ｓ１３）はリターンする。トルクセンサ異常
検出部８は、タイマー９が作動中（Ｓ１）で計時を終了
しているとき（Ｓ１９）、積算値Ｓと回数Ｎとから、操
舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ＝Ｓ／Ｎを演算し（Ｓ２
０）、次に、トルクセンサ２が中立点において出力すべ
き値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演算する（Ｓ
２０ａ）。次に、トルクセンサ異常検出部８は、差Ｅの
絶対値と所定値とを比較し（Ｓ２２）、その結果、差Ｅ
の絶対値が所定値以上のときは、トルクセンサ２は故障
していると判断し、アラームランプ駆動部３を介してア
ラームランプ４を点灯させる（Ｓ２３）。差Ｅの絶対値
が所定値未満のとき（Ｓ２２）はリターンする。
値未満であるとき（Ｓ９）又は絶対舵角が所定範囲内で
ないとき（Ｓ１３）はリターンする。トルクセンサ異常
検出部８は、タイマー９が作動中（Ｓ１）で計時を終了
しているとき（Ｓ１９）、積算値Ｓと回数Ｎとから、操
舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ＝Ｓ／Ｎを演算し（Ｓ２
０）、次に、トルクセンサ２が中立点において出力すべ
き値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演算する（Ｓ
２０ａ）。次に、トルクセンサ異常検出部８は、差Ｅの
絶対値と所定値とを比較し（Ｓ２２）、その結果、差Ｅ
の絶対値が所定値以上のときは、トルクセンサ２は故障
していると判断し、アラームランプ駆動部３を介してア
ラームランプ４を点灯させる（Ｓ２３）。差Ｅの絶対値
が所定値未満のとき（Ｓ２２）はリターンする。
【００４１】図４は、第１，４発明に係る電動パワース
テアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置では、車速
センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２に与えら
れる。操舵力補助用のモータ５の回転数を検出するモー
タ回転センサ１８からのモータ回転数信号は、相対舵角
検出部１９に与えられ、相対舵角検出部１９は、このモ
ータ回転数信号からハンドル（舵輪）の相対舵角を検出
し、舵角速度検出部２４に与える。舵角速度検出部２４
は、与えられた相対舵角から、舵角速度を演算し、その
演算結果をトルクセンサ異常検出部８ａに与える。
テアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置では、車速
センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２に与えら
れる。操舵力補助用のモータ５の回転数を検出するモー
タ回転センサ１８からのモータ回転数信号は、相対舵角
検出部１９に与えられ、相対舵角検出部１９は、このモ
ータ回転数信号からハンドル（舵輪）の相対舵角を検出
し、舵角速度検出部２４に与える。舵角速度検出部２４
は、与えられた相対舵角から、舵角速度を演算し、その
演算結果をトルクセンサ異常検出部８ａに与える。
【００４２】トルクセンサ異常検出部８ａは、舵角速度
検出部２４が検出した舵角速度が所定舵角速度より低い
ときに、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒ
を、タイマー９が計時する所定時間積算し、その積算値
の絶対値と所定値とを比較し、積算値の絶対値が所定値
以上のときに、トルクセンサ２は故障していると判断
し、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４
を点灯させる。その他の構成は、上述した第１，３発明
に係る電動パワーステアリング装置の要部構成と同様で
あるので、説明を省略する。
検出部２４が検出した舵角速度が所定舵角速度より低い
ときに、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒ
を、タイマー９が計時する所定時間積算し、その積算値
の絶対値と所定値とを比較し、積算値の絶対値が所定値
以上のときに、トルクセンサ２は故障していると判断
し、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４
を点灯させる。その他の構成は、上述した第１，３発明
に係る電動パワーステアリング装置の要部構成と同様で
あるので、説明を省略する。
【００４３】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を、それを示す図５のフローチャー
トを参照しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検
出部８ａは、タイマー９が作動中であるか否かを調べ
（Ｓ２５）、作動中でないときは、出力積算値を０にし
て（Ｓ２７）、タイマー９に計時を開始させる（Ｓ２
９）。
アリング装置の動作を、それを示す図５のフローチャー
トを参照しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検
出部８ａは、タイマー９が作動中であるか否かを調べ
（Ｓ２５）、作動中でないときは、出力積算値を０にし
て（Ｓ２７）、タイマー９に計時を開始させる（Ｓ２
９）。
【００４４】次に、トルクセンサ異常検出部８ａは、舵
角速度検出部２４からの舵角速度を読込み（Ｓ３１）、
その舵角速度が所定値以下か否かを調べる（Ｓ３３）。
その舵角速度が所定値以下のときは、トルクセンサ２か
らの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ３５）、積算
値Ｓに加える（Ｓ３７）。トルクセンサ異常検出部８ａ
は、舵角速度が所定値を超えるとき（Ｓ３３）はリター
ンする。
角速度検出部２４からの舵角速度を読込み（Ｓ３１）、
その舵角速度が所定値以下か否かを調べる（Ｓ３３）。
その舵角速度が所定値以下のときは、トルクセンサ２か
らの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ３５）、積算
値Ｓに加える（Ｓ３７）。トルクセンサ異常検出部８ａ
は、舵角速度が所定値を超えるとき（Ｓ３３）はリター
ンする。
【００４５】トルクセンサ異常検出部８ａは、タイマー
９が作動中（Ｓ２５）で計時を終了しているとき（Ｓ３
９）、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較する（Ｓ４
１）。その結果、積算値Ｓの絶対値が所定値以上のとき
は、トルクセンサ２は故障していると判断し、アラーム
ランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる
（Ｓ４３）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ
４１）はリターンする。
９が作動中（Ｓ２５）で計時を終了しているとき（Ｓ３
９）、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較する（Ｓ４
１）。その結果、積算値Ｓの絶対値が所定値以上のとき
は、トルクセンサ２は故障していると判断し、アラーム
ランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる
（Ｓ４３）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ
４１）はリターンする。
【００４６】図６は、第２，４発明に係る電動パワース
テアリング装置の動作を示すフローチャートである。第
２，４発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の
形態の要部構成は、上述した第１，４発明に係る電動パ
ワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様で
あるので、説明を省略する。但し、トルクセンサ異常検
出部８ａは、舵角速度検出部２４が検出した舵角速度が
所定舵角速度以下のときに、トルクセンサ２からの操舵
トルク信号の値Ｔｒを、タイマー９が計時する所定時間
積算し、その積算値から求めた操舵トルク信号の平均値
とトルクセンサ２が中立点において出力すべき値との差
を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較し、差の絶
対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障して
いるとして、アラームランプ駆動部３を介してアラーム
ランプ４を点灯させる。
テアリング装置の動作を示すフローチャートである。第
２，４発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の
形態の要部構成は、上述した第１，４発明に係る電動パ
ワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様で
あるので、説明を省略する。但し、トルクセンサ異常検
出部８ａは、舵角速度検出部２４が検出した舵角速度が
所定舵角速度以下のときに、トルクセンサ２からの操舵
トルク信号の値Ｔｒを、タイマー９が計時する所定時間
積算し、その積算値から求めた操舵トルク信号の平均値
とトルクセンサ２が中立点において出力すべき値との差
を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較し、差の絶
対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障して
いるとして、アラームランプ駆動部３を介してアラーム
ランプ４を点灯させる。
【００４７】以下に、第２，４発明に係る電動パワース
テアリング装置の動作を、図６のフローチャートを参照
しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検出部８ａ
は、タイマー９が作動中であるか否かを調べ（Ｓ２
５）、作動中でないときは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ
２７）、その積算した回数Ｎを０にして（Ｓ２８）、タ
イマー９に計時を開始させる（Ｓ２９）。
テアリング装置の動作を、図６のフローチャートを参照
しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検出部８ａ
は、タイマー９が作動中であるか否かを調べ（Ｓ２
５）、作動中でないときは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ
２７）、その積算した回数Ｎを０にして（Ｓ２８）、タ
イマー９に計時を開始させる（Ｓ２９）。
【００４８】次に、トルクセンサ異常検出部８ａは、舵
角速度検出部２４からの舵角速度を読込み（Ｓ３１）、
その舵角速度が所定値以下か否かを調べる（Ｓ３３）。
その舵角速度が所定値以下のときは、トルクセンサ２か
らの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ３５）、積算
値Ｓに加え（Ｓ３７）、回数Ｎに１を加える（Ｓ３
８）。トルクセンサ異常検出部８ａは、舵角速度が所定
値を超えるとき（Ｓ３３）はリターンする。
角速度検出部２４からの舵角速度を読込み（Ｓ３１）、
その舵角速度が所定値以下か否かを調べる（Ｓ３３）。
その舵角速度が所定値以下のときは、トルクセンサ２か
らの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ３５）、積算
値Ｓに加え（Ｓ３７）、回数Ｎに１を加える（Ｓ３
８）。トルクセンサ異常検出部８ａは、舵角速度が所定
値を超えるとき（Ｓ３３）はリターンする。
【００４９】トルクセンサ異常検出部８ａは、タイマー
９が作動中（Ｓ２５）で計時を終了しているとき（Ｓ３
９）、積算値Ｓと回数Ｎとから、操舵トルク信号Ｔｒの
平均値Ｍ＝Ｓ／Ｎを演算し（Ｓ４０）、次に、トルクセ
ンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの
差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演算する（Ｓ４０ａ）。次に、トル
クセンサ異常検出部８は、差Ｅの絶対値と所定値とを比
較し（Ｓ４２）、その結果、差Ｅの絶対値が所定値以上
のときは、トルクセンサ２は故障していると判断し、ア
ラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯
させる（Ｓ４３）。差Ｅの絶対値が所定値未満のとき
（Ｓ４２）はリターンする。
９が作動中（Ｓ２５）で計時を終了しているとき（Ｓ３
９）、積算値Ｓと回数Ｎとから、操舵トルク信号Ｔｒの
平均値Ｍ＝Ｓ／Ｎを演算し（Ｓ４０）、次に、トルクセ
ンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの
差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演算する（Ｓ４０ａ）。次に、トル
クセンサ異常検出部８は、差Ｅの絶対値と所定値とを比
較し（Ｓ４２）、その結果、差Ｅの絶対値が所定値以上
のときは、トルクセンサ２は故障していると判断し、ア
ラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯
させる（Ｓ４３）。差Ｅの絶対値が所定値未満のとき
（Ｓ４２）はリターンする。
【００５０】図７は、第５〜９発明に係る電動パワース
テアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置では、車速
センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２に与えら
れる。エンジンキー（図示せず）のオン又はオフを検知
するエンジンキーオン／オフ検知部１０からの検知信号
が、トルクセンサ異常検出部８ｂに与えられる。
テアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置では、車速
センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２に与えら
れる。エンジンキー（図示せず）のオン又はオフを検知
するエンジンキーオン／オフ検知部１０からの検知信号
が、トルクセンサ異常検出部８ｂに与えられる。
【００５１】トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジン
キーオン／オフ検知部１０がエンジンキーのオン動作を
検知したときの、トルクセンサ２の出力値が所定範囲内
にあるとき、その出力値を積算し、その積算した回数が
所定の回数に達したときに、その積算値の絶対値と所定
値とを比較し、積算値の絶対値が所定値以上のときに、
トルクセンサ２は故障していると判断し、アラームラン
プ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。そ
の他の構成は、上述した第１，３発明に係る電動パワー
ステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を
省略する。
キーオン／オフ検知部１０がエンジンキーのオン動作を
検知したときの、トルクセンサ２の出力値が所定範囲内
にあるとき、その出力値を積算し、その積算した回数が
所定の回数に達したときに、その積算値の絶対値と所定
値とを比較し、積算値の絶対値が所定値以上のときに、
トルクセンサ２は故障していると判断し、アラームラン
プ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。そ
の他の構成は、上述した第１，３発明に係る電動パワー
ステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を
省略する。
【００５２】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を、それを示す図８のフローチャー
トを参照しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検
出部８ｂは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ４５）、その積
算した回数Ｎを０にする（Ｓ４７）。次に、トルクセン
サ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否
かを調べ（Ｓ４９）、所定の回数に達していないとき
は、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキ
ーのオン動作の検知信号が入力される迄待機する（Ｓ５
１）。
アリング装置の動作を、それを示す図８のフローチャー
トを参照しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検
出部８ｂは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ４５）、その積
算した回数Ｎを０にする（Ｓ４７）。次に、トルクセン
サ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否
かを調べ（Ｓ４９）、所定の回数に達していないとき
は、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキ
ーのオン動作の検知信号が入力される迄待機する（Ｓ５
１）。
【００５３】トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジン
キーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作
の検知信号が入力されたとき（Ｓ５１）、トルクセンサ
２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ５３）、
その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる（Ｓ５
５）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔｒの絶
対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のとき）、そ
の値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ５７）。
キーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作
の検知信号が入力されたとき（Ｓ５１）、トルクセンサ
２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ５３）、
その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる（Ｓ５
５）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔｒの絶
対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のとき）、そ
の値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ５７）。
【００５４】次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回
数Ｎに１を加えて（Ｓ５９）、回数Ｎが所定の回数に達
したか否かを調べる（Ｓ４９）。トルクセンサ異常検出
部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したときは（Ｓ４
９）、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ６
３）、積算値Ｓの絶対値が所定値以上のときに、トルク
センサ２は故障していると判断し、アラームランプ駆動
部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ６
５）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ６３）
はＳ４５に戻る。
数Ｎに１を加えて（Ｓ５９）、回数Ｎが所定の回数に達
したか否かを調べる（Ｓ４９）。トルクセンサ異常検出
部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したときは（Ｓ４
９）、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ６
３）、積算値Ｓの絶対値が所定値以上のときに、トルク
センサ２は故障していると判断し、アラームランプ駆動
部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ６
５）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ６３）
はＳ４５に戻る。
【００５５】図９は、第６，９発明に係る電動パワース
テアリング装置の動作を示すフローチャートである。第
６，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の
形態の要部構成は、上述した第５，９発明に係る電動パ
ワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様で
あるので、説明を省略する。但し、トルクセンサ異常検
出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０がエン
ジンキーのオン動作を検知したときの、トルクセンサ２
の出力が所定範囲内にあるとき、その出力値を積算し、
その積算した回数が所定の回数に達したときに、その積
算値から出力値の平均値Ｍを求める。次いで、トルクセ
ンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの
差を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較して、差
の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障
しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラ
ームランプ４を点灯させる。
テアリング装置の動作を示すフローチャートである。第
６，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の
形態の要部構成は、上述した第５，９発明に係る電動パ
ワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様で
あるので、説明を省略する。但し、トルクセンサ異常検
出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０がエン
ジンキーのオン動作を検知したときの、トルクセンサ２
の出力が所定範囲内にあるとき、その出力値を積算し、
その積算した回数が所定の回数に達したときに、その積
算値から出力値の平均値Ｍを求める。次いで、トルクセ
ンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの
差を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較して、差
の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障
しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラ
ームランプ４を点灯させる。
【００５６】まず、トルクセンサ異常検出部８ｂは、出
力積算値Ｓを０にし（Ｓ４５）、その積算した回数Ｎを
０にする（Ｓ４７）。次に、トルクセンサ異常検出部８
ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べ（Ｓ４
９）、所定の回数に達していないときは、エンジンキー
オン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作の検
知信号が入力される迄待機する（Ｓ５１）。
力積算値Ｓを０にし（Ｓ４５）、その積算した回数Ｎを
０にする（Ｓ４７）。次に、トルクセンサ異常検出部８
ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べ（Ｓ４
９）、所定の回数に達していないときは、エンジンキー
オン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作の検
知信号が入力される迄待機する（Ｓ５１）。
【００５７】トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジン
キーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作
の検知信号が入力されたとき（Ｓ５１）、トルクセンサ
２の出力である操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ５
３）、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる
（Ｓ５５）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔ
ｒの絶対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のと
き）、その値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ５７）。
キーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作
の検知信号が入力されたとき（Ｓ５１）、トルクセンサ
２の出力である操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ５
３）、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる
（Ｓ５５）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔ
ｒの絶対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のと
き）、その値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ５７）。
【００５８】次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回
数Ｎに１を加えて（Ｓ５９）、回数Ｎが所定の回数に達
したか否かを調べる（Ｓ４９）。トルクセンサ異常検出
部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したときは（Ｓ４
９）、操舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ（＝Ｓ／Ｎ）を演
算し（Ｓ６１）、次に、トルクセンサ２が中立点におい
て出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演
算する（Ｓ６２）。次に、トルクセンサ異常検出部８ｂ
は、差Ｅの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ６４）、その
結果、差Ｅの絶対値が所定値以上のときは、トルクセン
サ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を
介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ６５）。差Ｅ
の絶対値が所定値未満のとき（Ｓ６４）はＳ４５に戻
る。
数Ｎに１を加えて（Ｓ５９）、回数Ｎが所定の回数に達
したか否かを調べる（Ｓ４９）。トルクセンサ異常検出
部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したときは（Ｓ４
９）、操舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ（＝Ｓ／Ｎ）を演
算し（Ｓ６１）、次に、トルクセンサ２が中立点におい
て出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演
算する（Ｓ６２）。次に、トルクセンサ異常検出部８ｂ
は、差Ｅの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ６４）、その
結果、差Ｅの絶対値が所定値以上のときは、トルクセン
サ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を
介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ６５）。差Ｅ
の絶対値が所定値未満のとき（Ｓ６４）はＳ４５に戻
る。
【００５９】図１０は、第７，９発明に係る電動パワー
ステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
第７，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施
の形態の要部構成は、上述した第５，９発明に係る電動
パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様
であるので、説明を省略する。但し、エンジンキーオン
／オフ検知部１０からトルクセンサ異常検出部８ｂに与
えられるのは、エンジンキーのオフ動作の検知信号とな
る。
ステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
第７，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施
の形態の要部構成は、上述した第５，９発明に係る電動
パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様
であるので、説明を省略する。但し、エンジンキーオン
／オフ検知部１０からトルクセンサ異常検出部８ｂに与
えられるのは、エンジンキーのオフ動作の検知信号とな
る。
【００６０】以下に、第７，９発明に係る電動パワース
テアリング装置の動作を、図１０のフローチャートを参
照しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検出部８
ｂは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ６７）、その積算した
回数Ｎを０にする（Ｓ６９）。次に、トルクセンサ異常
検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調
べ（Ｓ７１）、所定の回数に達していないときは、エン
ジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ
動作の検知信号が入力される迄待機する（Ｓ７３）。
テアリング装置の動作を、図１０のフローチャートを参
照しながら説明する。まず、トルクセンサ異常検出部８
ｂは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ６７）、その積算した
回数Ｎを０にする（Ｓ６９）。次に、トルクセンサ異常
検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調
べ（Ｓ７１）、所定の回数に達していないときは、エン
ジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ
動作の検知信号が入力される迄待機する（Ｓ７３）。
【００６１】トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジン
キーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作
の検知信号が入力されたとき（Ｓ７３）、トルクセンサ
２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ７５）、
その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる（Ｓ７
７）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔｒの絶
対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のとき）、そ
の値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ７９）。
キーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作
の検知信号が入力されたとき（Ｓ７３）、トルクセンサ
２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ７５）、
その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる（Ｓ７
７）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔｒの絶
対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のとき）、そ
の値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ７９）。
【００６２】次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、積
算した操舵トルク信号の回数Ｎに１を加えて（Ｓ８
１）、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べる（Ｓ
７１）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定
の回数に達したとき（Ｓ７１）は、積算値Ｓの絶対値と
所定値とを比較し（Ｓ８５）、積算値の絶対値が所定値
以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとして、
アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点
灯させる（Ｓ８７）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満の
ときは（Ｓ８５）Ｓ６７に戻る。
算した操舵トルク信号の回数Ｎに１を加えて（Ｓ８
１）、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べる（Ｓ
７１）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定
の回数に達したとき（Ｓ７１）は、積算値Ｓの絶対値と
所定値とを比較し（Ｓ８５）、積算値の絶対値が所定値
以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとして、
アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点
灯させる（Ｓ８７）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満の
ときは（Ｓ８５）Ｓ６７に戻る。
【００６３】図１１は、第８，９発明に係る電動パワー
ステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
第８，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施
の形態の要部構成は、上述した第５，９発明に係る電動
パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様
であるので、説明を省略する。但し、トルクセンサ異常
検出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０がエ
ンジンキーのオフ動作を検知したときの、トルクセンサ
２の出力が所定範囲内にあるとき、その出力値を積算
し、その積算した回数が所定の回数に達したときに、そ
の積算値から出力値の平均値Ｍを求める。次いで、トル
クセンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍ
との差を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較し
て、差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２
は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介し
てアラームランプ４を点灯させる。
ステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
第８，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施
の形態の要部構成は、上述した第５，９発明に係る電動
パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様
であるので、説明を省略する。但し、トルクセンサ異常
検出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０がエ
ンジンキーのオフ動作を検知したときの、トルクセンサ
２の出力が所定範囲内にあるとき、その出力値を積算
し、その積算した回数が所定の回数に達したときに、そ
の積算値から出力値の平均値Ｍを求める。次いで、トル
クセンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍ
との差を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較し
て、差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２
は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介し
てアラームランプ４を点灯させる。
【００６４】まず、トルクセンサ異常検出部８ｂは、出
力積算値Ｓを０にし（Ｓ６７）、その積算した回数Ｎを
０にする（Ｓ６９）。次に、トルクセンサ異常検出部８
ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べ（Ｓ７
１）、所定の回数に達していないときは、エンジンキー
オン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作の検
知信号が入力される迄待機する（Ｓ７３）。
力積算値Ｓを０にし（Ｓ６７）、その積算した回数Ｎを
０にする（Ｓ６９）。次に、トルクセンサ異常検出部８
ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べ（Ｓ７
１）、所定の回数に達していないときは、エンジンキー
オン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作の検
知信号が入力される迄待機する（Ｓ７３）。
【００６５】トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジン
キーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作
の検知信号が入力されたとき（Ｓ７３）、トルクセンサ
２の出力である操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ７
５）、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる
（Ｓ７７）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔ
ｒの絶対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のと
き）、その値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ７９）。
キーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作
の検知信号が入力されたとき（Ｓ７３）、トルクセンサ
２の出力である操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ７
５）、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる
（Ｓ７７）。トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔ
ｒの絶対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のと
き）、その値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ７９）。
【００６６】次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回
数Ｎに１を加えて（Ｓ８１）、回数Ｎが所定の回数に達
したか否かを調べる（Ｓ７１）。トルクセンサ異常検出
部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したときは（Ｓ７
１）、操舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ（＝Ｓ／Ｎ）を演
算し（Ｓ８３）、次に、トルクセンサ２が中立点におい
て出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演
算する（Ｓ８４）。次に、トルクセンサ異常検出部８ｂ
は、差Ｅの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ８６）、その
結果、差Ｅの絶対値が所定値以上のときは、トルクセン
サ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を
介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ８７）。差Ｅ
の絶対値が所定値未満のとき（Ｓ８６）はＳ６７に戻
る。
数Ｎに１を加えて（Ｓ８１）、回数Ｎが所定の回数に達
したか否かを調べる（Ｓ７１）。トルクセンサ異常検出
部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したときは（Ｓ７
１）、操舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ（＝Ｓ／Ｎ）を演
算し（Ｓ８３）、次に、トルクセンサ２が中立点におい
て出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演
算する（Ｓ８４）。次に、トルクセンサ異常検出部８ｂ
は、差Ｅの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ８６）、その
結果、差Ｅの絶対値が所定値以上のときは、トルクセン
サ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を
介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ８７）。差Ｅ
の絶対値が所定値未満のとき（Ｓ８６）はＳ６７に戻
る。
【００６７】図１２は、第１０発明に係る電動パワース
テアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置では、車速
センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２に与えら
れる。トルクセンサ２が機械的ストッパーに達したこと
を検知するストッパー検知部１７のその検知信号が、ト
ルクセンサ異常検出部８ｃに与えられる。
テアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック
図である。この電動パワーステアリング装置では、車速
センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２に与えら
れる。トルクセンサ２が機械的ストッパーに達したこと
を検知するストッパー検知部１７のその検知信号が、ト
ルクセンサ異常検出部８ｃに与えられる。
【００６８】トルクセンサ異常検出部８ｃは、ストッパ
ー検知部１７が、トルクセンサ２が機械的ストッパーに
達したことを検知したときの、トルクセンサ２の出力値
を記憶しておく。以後、ストッパー検知部１７が前記達
したことを検知する都度、そのときのトルクセンサ２の
出力値と記憶しておいた出力値との差を演算し、次い
で、その差の絶対値と所定値とを比較して、差の絶対値
が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障している
と判断し、アラームランプ駆動部３を介してアラームラ
ンプ４を点灯させる。その他の構成は、上述した第１，
３発明に係る電動パワーステアリング装置の要部構成と
同様であるので、説明を省略する。
ー検知部１７が、トルクセンサ２が機械的ストッパーに
達したことを検知したときの、トルクセンサ２の出力値
を記憶しておく。以後、ストッパー検知部１７が前記達
したことを検知する都度、そのときのトルクセンサ２の
出力値と記憶しておいた出力値との差を演算し、次い
で、その差の絶対値と所定値とを比較して、差の絶対値
が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障している
と判断し、アラームランプ駆動部３を介してアラームラ
ンプ４を点灯させる。その他の構成は、上述した第１，
３発明に係る電動パワーステアリング装置の要部構成と
同様であるので、説明を省略する。
【００６９】以下に、このような構成の電動パワーステ
アリング装置の動作を、それを示す図１３のフローチャ
ートを参照しながら説明する。まず、トルクセンサ異常
検出部８ｃは、ストッパー検知部１７からその検知信号
を与えられたとき（Ｓ８９）、トルクセンサ２の出力値
Ｔｒを読み込み（Ｓ９１）、その出力値Ｔｒを記憶して
おく（Ｓ９３）。
アリング装置の動作を、それを示す図１３のフローチャ
ートを参照しながら説明する。まず、トルクセンサ異常
検出部８ｃは、ストッパー検知部１７からその検知信号
を与えられたとき（Ｓ８９）、トルクセンサ２の出力値
Ｔｒを読み込み（Ｓ９１）、その出力値Ｔｒを記憶して
おく（Ｓ９３）。
【００７０】次に、トルクセンサ異常検出部８ｃは、ス
トッパー検知部１７からその検知信号を与えられたとき
（Ｓ９５）、そのときのトルクセンサ２の出力値Ｔｒｎ
を読込み（Ｓ９７）、記憶しておいた出力値Ｔｒと読込
んだ出力値Ｔｒｎとの差を演算する（Ｓ９９）。次い
で、その差の絶対値と所定値とを比較して（Ｓ１０
１）、その差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセ
ンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３
を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ１０３）。
トルクセンサ異常検出部８ｃは、その差の絶対値が所定
値未満のとき（Ｓ１０１）、読込んだ出力値Ｔｒｎを消
去して（Ｓ１０５）、ストッパー検知部１７から次にそ
の検知信号を与えられる迄待機する（Ｓ９５）。
トッパー検知部１７からその検知信号を与えられたとき
（Ｓ９５）、そのときのトルクセンサ２の出力値Ｔｒｎ
を読込み（Ｓ９７）、記憶しておいた出力値Ｔｒと読込
んだ出力値Ｔｒｎとの差を演算する（Ｓ９９）。次い
で、その差の絶対値と所定値とを比較して（Ｓ１０
１）、その差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセ
ンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３
を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ１０３）。
トルクセンサ異常検出部８ｃは、その差の絶対値が所定
値未満のとき（Ｓ１０１）、読込んだ出力値Ｔｒｎを消
去して（Ｓ１０５）、ストッパー検知部１７から次にそ
の検知信号を与えられる迄待機する（Ｓ９５）。
【００７１】
【発明の効果】第１発明に係る電動パワーステアリング
装置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が
０である場合に、トルクセンサの測定の中立点の小さな
移動変化でも検出することができる。
装置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が
０である場合に、トルクセンサの測定の中立点の小さな
移動変化でも検出することができる。
【００７２】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０
でない場合に、トルクセンサの測定の中立点の小さな移
動変化でも検出することができる。
置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０
でない場合に、トルクセンサの測定の中立点の小さな移
動変化でも検出することができる。
【００７３】第３，４発明に係る電動パワーステアリン
グ装置によれば、車両が略直進している状態におけるト
ルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルク
センサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高
めることができる。
グ装置によれば、車両が略直進している状態におけるト
ルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルク
センサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高
めることができる。
【００７４】第５発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０
である場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作
を検知したときのトルクセンサの出力を積算するので、
トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トル
クセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を
高めることができる。
置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０
である場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作
を検知したときのトルクセンサの出力を積算するので、
トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トル
クセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を
高めることができる。
【００７５】第６発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０
でない場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作
を検知したときのトルクセンサの出力を積算し平均値を
求めるので、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象
となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化
の検出精度を高めることができる。
置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０
でない場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作
を検知したときのトルクセンサの出力を積算し平均値を
求めるので、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象
となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化
の検出精度を高めることができる。
【００７６】第７発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を
検知したときのトルクセンサの出力を積算するので、ト
ルクセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、
トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トル
クセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を
高めることができる。
置によれば、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を
検知したときのトルクセンサの出力を積算するので、ト
ルクセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、
トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トル
クセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を
高めることができる。
【００７７】第８発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０
でない場合に、検知する手段がエンジンキーのオフ動作
を検知したときのトルクセンサの出力を積算し平均値を
求めるので、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象
となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化
の検出精度を高めることができる。
置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０
でない場合に、検知する手段がエンジンキーのオフ動作
を検知したときのトルクセンサの出力を積算し平均値を
求めるので、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象
となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化
の検出精度を高めることができる。
【００７８】第９発明に係る電動パワーステアリング装
置によれば、例外的な状態におけるトルクセンサの出力
は積算されず、小さな値のみが処理対象となり、検出精
度を高めることができる。
置によれば、例外的な状態におけるトルクセンサの出力
は積算されず、小さな値のみが処理対象となり、検出精
度を高めることができる。
【００７９】第１０発明に係る電動パワーステアリング
装置によれば、トルクセンサが機械的ストッパーに到達
したときのトルクセンサの出力は、略同一と考えられる
ので、そのときのズレを監視し、そのズレが所定値以上
になれば、トルクセンサは故障していると判断できる。
これにより、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動
変化でも検出することができる。
装置によれば、トルクセンサが機械的ストッパーに到達
したときのトルクセンサの出力は、略同一と考えられる
ので、そのときのズレを監視し、そのズレが所定値以上
になれば、トルクセンサは故障していると判断できる。
これにより、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動
変化でも検出することができる。
【図１】第１，３発明に係る電動パワーステアリング装
置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】第１，３発明に係る電動パワーステアリング装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図３】第２，３発明に係る電動パワーステアリング装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図４】第１，４発明に係る電動パワーステアリング装
置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図５】第１，４発明に係る電動パワーステアリング装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図６】第２，４発明に係る電動パワーステアリング装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第５〜９発明に係る電動パワーステアリング装
置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図８】第５，９発明に係る電動パワーステアリング装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図９】第６，９発明に係る電動パワーステアリング装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】第７，９発明に係る電動パワーステアリング
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】第８，９発明に係る電動パワーステアリング
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】第１０発明に係る電動パワーステアリング装
置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図１３】第１０発明に係る電動パワーステアリング装
置の動作を示すフローチャートである。
置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】従来の電動パワーステアリング装置の要部構
成例を示すブロック図である。
成例を示すブロック図である。
２ トルクセンサ ４ アラームランプ ５ モータ ７ 車速センサ ８，８ａ トルクセンサ異常検出部（積算手段） ８ｂ トルクセンサ異常検出部（積算手段、演算手段、
演算する手段、判定する手段、比較する手段） ８ｃ トルクセンサ異常検出部（記憶手段、演算手段、
演算する手段、比較する手段） ９ タイマー １０ エンジンキーオン／オフ検知部 １２ アシスト制御部 １７ ストッパー検知部（ストッパー検知手段） １８ モータ回転センサ（舵角検出手段、舵角速度検出
手段） １９ 相対舵角検出部（舵角検出手段、舵角速度検出手
段） ２０ 舵角中点演算部（舵角検出手段） ２１ 減算手段（舵角検出手段） ２４ 舵角速度検出部（舵角速度検出手段）
演算する手段、判定する手段、比較する手段） ８ｃ トルクセンサ異常検出部（記憶手段、演算手段、
演算する手段、比較する手段） ９ タイマー １０ エンジンキーオン／オフ検知部 １２ アシスト制御部 １７ ストッパー検知部（ストッパー検知手段） １８ モータ回転センサ（舵角検出手段、舵角速度検出
手段） １９ 相対舵角検出部（舵角検出手段、舵角速度検出手
段） ２０ 舵角中点演算部（舵角検出手段） ２１ 減算手段（舵角検出手段） ２４ 舵角速度検出部（舵角速度検出手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00
Claims (10)
- 【請求項１】 操舵トルクを検出するトルクセンサの出
力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置
において、 前記トルクセンサの出力を所定時間積算する積算手段
と、該積算手段が積算した積算値の絶対値と所定値とを
比較する手段とを備えることを特徴とする電動パワース
テアリング装置。 - 【請求項２】 操舵トルクを検出するトルクセンサの出
力を周期的にサンプリングし、サンプリングした出力に
基づき、操舵補助する電動パワーステアリング装置にお
いて、 前記出力を所定時間積算する積算手段と、該積算手段が
積算した回数を計数する計数手段と、前記積算手段が積
算した積算値と前記計数手段が計数した回数とから前記
出力の平均値を演算する演算手段と、前記トルクセンサ
が中立点において出力すべき値と前記演算手段が演算し
た平均値との差を演算する手段と、該手段が演算した差
の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特
徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 車速を検出する車速センサと、舵角を検
出する舵角検出手段とを備え、前記車速センサが検出し
た車速が所定車速より高く、前記舵角検出手段が検出し
た舵角が所定範囲内にあるときに、前記積算手段は積算
する請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装
置。 - 【請求項４】 舵角速度を検出する舵角速度検出手段を
さらに備え、該舵角速度検出手段が検出した舵角速度が
所定舵角速度より低いときに、前記積算手段は積算する
請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項５】 操舵トルクを検出するトルクセンサの出
力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置
において、 エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の回
数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トルク
センサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算
した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備え
ることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項６】 操舵トルクを検出するトルクセンサの出
力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置
において、 エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の回
数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トルク
センサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算
した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段
と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と
前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段
と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する
手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項７】 操舵トルクを検出するトルクセンサの出
力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置
において、 エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の回
数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トルク
センサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算
した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備え
ることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項８】 操舵トルクを検出するトルクセンサの出
力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置
において、 エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の回
数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トルク
センサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算
した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段
と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と
前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段
と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する
手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項９】 前記トルクセンサの出力が所定範囲内に
あるか否かを判定する手段を備え、該手段が前記出力は
所定範囲内にあると判定したときに、前記積算手段は積
算する請求項５〜８の何れかに記載の電動パワーステア
リング装置。 - 【請求項１０】 振り切れ防止の為の機械的ストッパー
を有して操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基
づき、操舵補助する電動パワーステアリング装置におい
て、 前記トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到達を検
知するストッパー検知手段と、該ストッパー検知手段が
前記到達を検知したときの前記トルクセンサの出力を記
憶する記憶手段と、前記到達以後に前記ストッパー検知
手段が前記トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到
達を検知したときの前記トルクセンサの出力と前記記憶
手段が記憶している出力との差を演算する手段と、該手
段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを
備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP23753897A JP3639942B2 (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | 電動パワーステアリング装置 |
| DE69820549T DE69820549T2 (de) | 1997-09-02 | 1998-09-01 | Elektrische Servolenkung |
| EP98116491A EP0900711B1 (en) | 1997-09-02 | 1998-09-01 | Electric power steering apparatus |
| US09/146,230 US6240349B1 (en) | 1997-09-02 | 1998-09-02 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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| EP (1) | EP0900711B1 (ja) |
| JP (1) | JP3639942B2 (ja) |
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