JPH0314768A - 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式バフステアリング装置兼自動操舵装置に
関するものである． 従来の技術 自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセンナ
を設け、これにょり転舵トルクを電気量に変換して、こ
の電気量の変化に応じて電動装置の出力を可変的に制御
し操舵トルクに応じたパワアシストを行うようにした電
動式パワステアリング装置は既に開発されている（例え
ば特開昭５９−１９５４７０号公報参照）． 発明が解決しようとする課題 本発明は上記のような電動式パフステアリング装置に用
いられる電動装置の制御が油圧装置によるものに比べて
簡単であることに着目してなされたもので、パワアシス
ト用の電動装置を、車庫入れ時や縦列駐車時等のように
ほぼ一定した走行軌跡を取ることが必要とされると共に
その操作に相当の熟練を要する場合に対する操舵の動力
源として利用することにより、車庫入れや縦列駐車を容
易に行い得る自動操舵装置を提供するこを目的とするも
のである．課題を解決するための手段 本発明は、転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は
電流の制御を行い該電動モータの回転により操舵機構へ
のパワアシストを与えるパワアシスト用制御手段と、記
憶モードスイッチのオン操作により基準停車位置からの
車両の移動距離と該移動距離に応じた転舵角とを刻々検
出して記憶する信号処理および記憶手段と、自動操舵モ
ードスイッチのオン操作により上記信号処理および記憶
手段が記憶した記憧内容に従って上記電動モータの制御
を行い該電動モータの回転により一定の操舵パターンに
対する自動操舵を行う自動操舵用制御手段とから構成す
ると共に，上記信号処理および記憶手段に記憶モードス
イッチがオンで車速ゼロで且つブレーキがかかっている
とき作動を開始する作動開始ロジックを設け、上記自動
操舵用制御手段に自動操舵モードスイッチがオンで車速
ゼロで且つブレーキがかかっているとき作動を開始する
作動開始ロジックを設けたことを特徴とするものである
． 作　　　用 上記により指定された駐車位置への駐車等のように操舵
方法が一定している場合、一度基準停車位置からの移動
距離と該移動距離に応じた転舵角とを記憶させれば，そ
の後は基準停車位置に停車し自動操舵モードスイッチを
オンとし、アクセルペダルを踏込むという簡単な操作だ
けで自動操舵が可能となり煩わしいハンドル操作から解
放されると共に、走行中での不意の自動操舵モードスイ
ッチのオン操作による自動操舵の危険や走行中での不意
の記憶モードスイッチのオン操作による記憶内容の書換
えを防止できるだけでなく，自動操舵モードスイッチを
オフとすることにより通常の電動式パヮステアリング装
置の機能を果させることができる．実施例 以下本発明の実施例を附図を参照して説明する． 図は本発明の実施例を示すブロックダイヤグラムであり
、１は操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、２は車
速を検出し車速に応じたパルスを発する車速センサ、３
は電動式パフステアリング装置のコントローラであり，
通常のバワアシスト作動では該コントローラ３は操舵ト
ルクセンサ１が検出した操舵トルクが大となるに従って
次第に大となるモータ電流指令値を発すると共に該モー
タ電流指令値を車速センサ２が検出した車速に応じて可
変制御するよう構成されている． ４は上記コントローラ３のモータ電流指令値に基き回転
し操舵装置５にパワアシストを与える電動モータ、６は
該電動モータ４に流れるモータ電流を検出する電流検出
部であり、該電流検出部６を介してコントローラ３はフ
ィードバック制御を行う． ７は車両の移動距離を検出する車輪回転角センサ、８は
転舵角を検出する操舵角センナ、９は記憶モードスイッ
チ、１０は自動操舵モードスイッチ，１１は車両が制動
状態にあることを検出するブレーキスイッチである．コ
ントローラ３には車速センサ２が車両の停止を検出し且
つブレーキスイッチｌ１が車両が制動状慝にあることを
検出したときの上記記憶モードスイッチ９のオン操作に
より作動を開始する作動開始ロジックが設けられており
、該作動開始ロジックの条件が満足されたとき運転者の
操舵による車庫入れ或は縦列駐車作動時に上記車輪回転
角セン，サ７が検出した車両の移動距離および該移動距
離に応じて操舵角センサ８が検出した転舵角を刻々コン
トローラ３の記憶装置３ａに記憶するよう構成されてい
る． コントローラ３には、車速センサ２が車両の停止を検出
し且つブレーキスイッチｌ１が車両が制動状態にあるこ
とを検出したときの上記自動操舵モードスイッチ１０の
オン操作により作動を開始する作動開始ロジックが設け
られており、該作動開始ロジックの条件が満足されたと
き車輪回転角センサ７が検出した車両の移動距離と該移
動距離に応じて操舵角センサ８から得られた転舵角とが
上記コントローラ３の記憶装置３ａから供給される車両
の移動距離と該移動距離に応じた転舵角に等しくなる制
御を行うよう構成されている． 上記のように構成された自動操舵装置の記憶モード時お
よび自動操舵モード時における作動は次の通りである． 先ず車庫入れ或は縦列駐車作動を開始すべき基準停車位
置を設定し車両を該基準停車位置に停車させブレーキペ
ダルの踏込み等による制動操作後に記憶モードスイッチ
９をオン操作すると記憶モードがスタートする．次に運
転者の操舵による車庫入れ或は縦列駐車作動を開始する
と、上記基準停車位置からの車両の移動距離と該移動距
離に応じた転舵角とは車幅回転角センサ７および操舵角
センサ８により検出され割込処理によりコントローラ３
の記憶装置３ａに刻々記憶されるが，このとき操舵トル
クセンサ１および車速センサ２が検出した操舵トルクお
よび車速に基〈パワアシスト作動は通常通り行われる． 次に車庫入れ或は縦列駐車作動を自動操舵により行いた
いときは車両を予じめ設定した基準停車位置に停車させ
ブレーキペダルの踏込み等による制動操作後に自動操舵
モードスイッチｌＯをオン操作すると自動操舵モードが
スタートする．この状態で図示しない変速レバーを後退
側に切換え同じく図示しないアクセルペダルを踏込むと
車両は車庫入れ或は縦列駐車作動を開始する． このときコントローラ３は、車輪回転角センサ７が検出
した車両の移動距離と該移動距離に応じて操舵角センサ
８から得られる転舵角とをコントローラ３の記憶装置３
ａから供給される車両の移動距離と該移動距離に応じた
転舵角とに等しくなるよう電動モータ４を制御するので
、該車両は記憶モード時にコントローラ３の記憶装置３
ａに記憶された車両の移動距離と該移動距離に応じた転
舵角通りに自動操舵される． 上記において自動操舵モードから通常のパワアシスト作
動への復帰は車庫入れ或は縦列駐車作動が終了したとき
に運転者が自動操舵モードスイッチ１０をオフとしても
よく、又は記憶モード時にコントローラ３の記憶装置３
ａが記憶した記憶内容が終了したとき上記自動操舵モー
ドスイッチ１０が自動的にオフ作動するようにしてもよ
い． 尚上記実施例では車両の移動距離を求めるのに車輪回転
角センサ７を用いた例を述べたが、車速を検出し該車速
に応じたパルスを発生する車速センサ２のパルス数から
求めてもよい．又上記実施例では操舵トルクセンサと車
速センサからの信号に基きパワアシストを行う電動式パ
ワステアリング装置に適用した例を述べたが、転舵角を
検出する操舵角センサを設け該操舵角センサが検出した
転舵角に応じて復元制御を行う電動式パフステアリング
装置にも適用し得ることは言うまでもなく，この場合に
は操舵角センサの新設は不要となる． 発明の効果 上記のように本発明によれば、転舵操作に関連して電動
モータへの電圧又は電流の制御を行い該電動モータの回
転により操舵機構へのパワアシストを与えるパワアシス
ト用制御手段と、記憶モードスイッチのオン操作により
基準停車位置からの車両の移動距離と該移動距離に応じ
た転舵角とを刻々検出して記憶する信号処理および記憶
手段と、自動操舵モードスイッチのオン操作により信号
処理および記憶手段が記憶した記憶内容に従って上記電
動モータの制御を行い該電動モータの回転により一定の
操舵パターンに対する自動操舵を行う自動操舵用制御手
段とから構成すると共に、上記信号処理および記憶手段
に記憶モードスイッチがオンで車速ゼロで且つブレーキ
がかかっているとき作動を開始するる作動開始ロジック
を設け、上記自動操舵用制御手段に自動操舵モードスイ
ッチがオンで車速ゼロで且つブレーキがかかっていると
き作動を開始する作動開始ロジックを設けたことにより
、車庫入れ時や縦列駐車時等のように操舵方法が一定し
ている場合、記憶モードスイッチのオン操作により一度
基準停車位置からの移動距離と該移動距離に応じた転舵
角とを記憶させれば、その後は基準停車位置に停車し自
動操舵モードスイッチをオンしアクセルペダルを踏込む
と言う簡単な操作だけで自動操舵が可能となり煩わしい
ハンドル操作から解放されると共に，走行中での不意の
自動操舵モードスイッチのオン操作による自動操舵の危
険や走行中での不意の記憶モードスイッチのオン操作に
よる記憶内容の書換えを防止でき安全性を確保できるだ
けでなく、自動操舵モードスイッチをオフとすることに
より通常の電動式パワステアリング装置の機能を果させ
ることができるもので、電動式パワステアリング装置と
自動操舵装置との間の部品共用化が図れ構造が簡単とな
ること等と相俟って実用上多大なる効果をもたらし得る
ものである．

【図面の簡単な説明】

附図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラムで
ある． １・・・操舵トルクセンサ、２・・・車速センサ、３・
・・コントローラ、３ａ・・・記憶装置、４・・・電動
モータ、５・・・操舵装置、６・・・電流検出部，７・
・・車輪回転角センナ、８・・・操舵角センサ、９・・
・記憶モードスイッチ、１０・・・自動操舵モードスイ
ッチ、１１・・・ブレーキスイッチ．以　　　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は電流の制御
   を行い該電動モータの回転により操舵機構へのパワアシ
   ストを与えるパワアシスト用制御手段と、記憶モードス
   イッチのオン操作により基準停車位置からの車両の移動
   距離と該移動距離に応じた転舵角とを刻々検出して記憶
   する信号処理および記憶手段と、自動操舵モードスイッ
   チのオン操作により上記信号処理および記憶手段が記憶
   した記憶内容に従って上記電動モータの制御を行い該電
   動モータの回転により一定の操舵パターンに対する自動
   操舵を行う自動操舵用制御手段とから構成すると共に、
   上記信号処理および記憶手段に記憶モードスイッチがオ
   ンで車速ゼロで且つブレーキがかかっているとき作動を
   開始する作動開始ロジックを設け、上記自動操舵用制御
   手段に自動操舵モードスイッチがオンで車速ゼロで且つ
   ブレーキがかかっているとき作動を開始する作動開始ロ
   ジックを設けたことを特徴とする自動車用電動式パワス
   テアリング装置兼自動操舵装置。