JPH1183532A - ロケーションシステム - Google Patents
ロケーションシステムInfo
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- JPH1183532A JPH1183532A JP24550497A JP24550497A JPH1183532A JP H1183532 A JPH1183532 A JP H1183532A JP 24550497 A JP24550497 A JP 24550497A JP 24550497 A JP24550497 A JP 24550497A JP H1183532 A JPH1183532 A JP H1183532A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 地磁気センサにより角度センサの補正を自動
化するロケーションシステムを提供する。 【解決手段】 距離センサ１４と角度センサ１２とを搬
送車に搭載し、これらのセンサの計測データから搬送車
の移動による位置座標を演算する演算回路１１を設けた
ロケーションシステムにおいて、上記搬送車に地磁気セ
ンサ１３を搭載し、地磁気計測可能な位置では上記角度
センサ１２の計測データから得た方位角を地磁気センサ
１３の計測データから得た方位角に置き換えることによ
り、方位角を補正する。
化するロケーションシステムを提供する。 【解決手段】 距離センサ１４と角度センサ１２とを搬
送車に搭載し、これらのセンサの計測データから搬送車
の移動による位置座標を演算する演算回路１１を設けた
ロケーションシステムにおいて、上記搬送車に地磁気セ
ンサ１３を搭載し、地磁気計測可能な位置では上記角度
センサ１２の計測データから得た方位角を地磁気センサ
１３の計測データから得た方位角に置き換えることによ
り、方位角を補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、距離センサと角度
センサとを用いて移動位置を求めるロケーションシステ
ムに係り、特に、地磁気センサにより角度センサの補正
を自動化するロケーションシステムに関するものであ
る。
センサとを用いて移動位置を求めるロケーションシステ
ムに係り、特に、地磁気センサにより角度センサの補正
を自動化するロケーションシステムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフト等の有人搬送車の現在位
置を求めるためにロケーションシステムが使用される。
このロケーションシステムにあっては、進行方向検出用
に角度センサが搬送車に搭載される。角度センサには、
振動ジャイロ、光ファイバジャイロ等があるが、ロケー
ションシステムには低ドリフトで高精度な光ファイバジ
ャイロが用いられる。
置を求めるためにロケーションシステムが使用される。
このロケーションシステムにあっては、進行方向検出用
に角度センサが搬送車に搭載される。角度センサには、
振動ジャイロ、光ファイバジャイロ等があるが、ロケー
ションシステムには低ドリフトで高精度な光ファイバジ
ャイロが用いられる。
【０００３】角度センサは、瞬間的な計測誤差は小さく
ても、長時間、長距離運転の間に誤差が蓄積される。こ
のため、従来技術ではロケーションシステムが適用され
る地域内で特定の場所を補正場所と定め、この場所にて
位置の補正及び角度の補正を行うようになっている。こ
のとき、角度補正方法は、搬送車を特定の方向、例えば
その場所に引かれた白線などの目印の方向に向けて、そ
の方向を基準にして角度を補正する（この作業を基準合
わせという）。
ても、長時間、長距離運転の間に誤差が蓄積される。こ
のため、従来技術ではロケーションシステムが適用され
る地域内で特定の場所を補正場所と定め、この場所にて
位置の補正及び角度の補正を行うようになっている。こ
のとき、角度補正方法は、搬送車を特定の方向、例えば
その場所に引かれた白線などの目印の方向に向けて、そ
の方向を基準にして角度を補正する（この作業を基準合
わせという）。
【０００４】上記ロケーションシステムにおける角度セ
ンサの出力角度と実際の搬送車の方向角度との誤差θ
と、搬送車の走行距離Ｌと、ロケーションシステムが求
めた位置座標（ｘｙ座標を用いる）の誤差Ｓとの関係
は、次式で表せる。
ンサの出力角度と実際の搬送車の方向角度との誤差θ
と、搬送車の走行距離Ｌと、ロケーションシステムが求
めた位置座標（ｘｙ座標を用いる）の誤差Ｓとの関係
は、次式で表せる。
【０００５】Ｓｘ＝Ｌ×ｓｉｎθ Ｓｙ＝Ｌ×ｃｏｓθ よって、角度誤差θが小さくても走行距離Ｌに比例して
位置座標の誤差Ｓが大きくなる。このため、角度センサ
の補正は、できるだけ頻繁に行う必要がある。
位置座標の誤差Ｓが大きくなる。このため、角度センサ
の補正は、できるだけ頻繁に行う必要がある。
【０００６】角度センサとは異なる方位を求める手段と
して地磁気センサが知られている。地磁気センサは、地
球磁場を検出するので、これによって絶対方位を求める
ことができる。ただし、地磁気センサを上記ロケーショ
ンシステムに使用すると、搬送車の着磁により出力方位
が真方位に対して誤差を生じる。そこで、地磁気センサ
を使用するときには着磁補正と呼ばれる補正を行う。
して地磁気センサが知られている。地磁気センサは、地
球磁場を検出するので、これによって絶対方位を求める
ことができる。ただし、地磁気センサを上記ロケーショ
ンシステムに使用すると、搬送車の着磁により出力方位
が真方位に対して誤差を生じる。そこで、地磁気センサ
を使用するときには着磁補正と呼ばれる補正を行う。
【０００７】図５に着磁補正の原理図を示す。地磁気セ
ンサの出力電圧をベクトルと考えると、このベクトル地
球磁場のベクトル分と搬送車の着磁のベクトル分とから
なる。搬送車が３６０度以上回転すると、地球磁場のベ
クトル分のみが回転する。このとき地磁気センサの出力
電圧（ＶX ，ＶY ）は、図のように円を描く。この出力
電圧（ＶX ，ＶY ）から下記の式より、地球磁場ベ
クトルの中心座標を算出する。
ンサの出力電圧をベクトルと考えると、このベクトル地
球磁場のベクトル分と搬送車の着磁のベクトル分とから
なる。搬送車が３６０度以上回転すると、地球磁場のベ
クトル分のみが回転する。このとき地磁気センサの出力
電圧（ＶX ，ＶY ）は、図のように円を描く。この出力
電圧（ＶX ，ＶY ）から下記の式より、地球磁場ベ
クトルの中心座標を算出する。
【０００８】 ＺX0＝（ＶX ｍａｘ＋ＶX ｍｉｎ）／２ … ＺY0＝（ＶY ｍａｘ＋ＶY ｍｉｎ）／２ … ここで、ＺX0 ：地球磁場ベクトルの中心のＸ座標 ＺY0 ：地球磁場ベクトルの中心のＹ座標 ＶX ｍａｘ：地磁気センサの出力電圧のＸ軸方向最大値 ＶX ｍｉｎ：地磁気センサの出力電圧のＸ軸方向最小値 ＶY ｍａｘ：地磁気センサの出力電圧のＹ軸方向最大値 ＶY ｍｉｎ：地磁気センサの出力電圧のＹ軸方向最小値 である。
【０００９】地磁気センサの方位角θは、下記式で算
出する。
出する。
【００１０】 θ＝ｔａｎ-1｛（ＶX −ＺX0）／（ＶY −ＺY0）×Ｋ｝ … ここで、ＶX ，ＶY は、各方位での地磁気センサのＸ，
Ｙ軸方向出力である。
Ｙ軸方向出力である。
【００１１】また、Ｋは、 Ｋ＝（ＶX ｍａｘ−ＶX ｍｉｎ）／（ＶY ｍａｘ−ＶY ｍｉｎ）… である。
【００１２】このように搬送車の着磁の影響については
着磁補正により方位角θを求めることが可能である。し
かし、搬送車の周囲に地球磁場以外の磁場があるか又は
物体の影響により磁場が歪んでいるときには、このよう
な周囲磁場の影響を補正することはできない。従って、
一般に搬送車が使用されるような環境では、場所によっ
て周囲磁場があるため、方位を求める手段として地磁気
センサを使用するのは困難である。ただし、周囲磁場が
ない場所（地球磁場のみの場所）に限っては使用可能で
ある。
着磁補正により方位角θを求めることが可能である。し
かし、搬送車の周囲に地球磁場以外の磁場があるか又は
物体の影響により磁場が歪んでいるときには、このよう
な周囲磁場の影響を補正することはできない。従って、
一般に搬送車が使用されるような環境では、場所によっ
て周囲磁場があるため、方位を求める手段として地磁気
センサを使用するのは困難である。ただし、周囲磁場が
ない場所（地球磁場のみの場所）に限っては使用可能で
ある。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】従来のロケーションシ
ステムには、下記の問題点があった。
ステムには、下記の問題点があった。
【００１４】１）搬送車を特定の方向に向ける作業は、
面倒な作業である。
面倒な作業である。
【００１５】２）精度良く基準合わせすることが必要な
ため、この作業に時間を要する。
ため、この作業に時間を要する。
【００１６】３）通常、搬送車の運転者が目視で方向を
合わせるので、精度に限界があり、個人差もある。
合わせるので、精度に限界があり、個人差もある。
【００１７】４）角度センサの補正が自動化できないた
め上記作業に頼ることになり、せっかくロケーションシ
ステムを導入しても、作業者の技能が定着するまでは、
逆に作業効率を低下させる。
め上記作業に頼ることになり、せっかくロケーションシ
ステムを導入しても、作業者の技能が定着するまでは、
逆に作業効率を低下させる。
【００１８】また、ロケーションシステムに地磁気セン
サを使用するのは前記のように周囲磁場の影響があるの
で困難であった。
サを使用するのは前記のように周囲磁場の影響があるの
で困難であった。
【００１９】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、地磁気センサにより角度センサの補正を自動化する
ロケーションシステムを提供することにある。
し、地磁気センサにより角度センサの補正を自動化する
ロケーションシステムを提供することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、距離センサと角度センサとを搬送車に搭載
し、これらのセンサの計測データから搬送車の移動によ
る位置座標を演算する演算回路を設けたロケーションシ
ステムにおいて、上記搬送車に地磁気センサを搭載し、
地磁気計測可能な位置では上記角度センサの計測データ
から得た方位角を地磁気センサの計測データから得た方
位角に置き換えることにより、方位角を補正するもので
ある。
に本発明は、距離センサと角度センサとを搬送車に搭載
し、これらのセンサの計測データから搬送車の移動によ
る位置座標を演算する演算回路を設けたロケーションシ
ステムにおいて、上記搬送車に地磁気センサを搭載し、
地磁気計測可能な位置では上記角度センサの計測データ
から得た方位角を地磁気センサの計測データから得た方
位角に置き換えることにより、方位角を補正するもので
ある。
【００２１】予め地磁気計測可能な座標範囲を記憶して
おき、上記演算回路で求めた位置座標が座標範囲内にあ
るときのみ上記補正を行うようにしてもよい。
おき、上記演算回路で求めた位置座標が座標範囲内にあ
るときのみ上記補正を行うようにしてもよい。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて詳述する。
図面に基づいて詳述する。
【００２３】図１に本発明のロケーションシステムの構
成図を示す。このロケーションシステムは、図示されな
い搬送車に搭載される。このロケーションシステムは、
座標演算、操舵車輪のコントロールを実行する、システ
ムのホストコンピュータ１１と、光ファイバジャイロ等
の角度センサ１２と、角度センサ１２の補正用の地磁気
センサ１３と、走行距離計測用の距離センサ１４と、搬
送車の運転者のための位置認識用表示器１５と、搬送車
の位置（座標）を図外の基地に送信する送信機１６とか
らなる。
成図を示す。このロケーションシステムは、図示されな
い搬送車に搭載される。このロケーションシステムは、
座標演算、操舵車輪のコントロールを実行する、システ
ムのホストコンピュータ１１と、光ファイバジャイロ等
の角度センサ１２と、角度センサ１２の補正用の地磁気
センサ１３と、走行距離計測用の距離センサ１４と、搬
送車の運転者のための位置認識用表示器１５と、搬送車
の位置（座標）を図外の基地に送信する送信機１６とか
らなる。
【００２４】この実施形態では、位置座標の演算・補正
を行う演算回路はホストコンピュータ１１で構成されて
いる。ホストコンピュータ１１が行う概略の演算処理を
図２により説明する。まず、方位角センサ（角度センサ
１２のこと）のデータを取り込み、距離計（距離センサ
１４）のデータを取り込む。次いで、ロケーションシス
テムの動作として、搬送機（搬送車）の座標演算を実行
する。求めた座標が予め指定した座標範囲内にあるかど
うかを判定し、指定範囲内でなければ、データ取り込み
及び座標演算を継続する。指定範囲内であれば地磁気セ
ンサ１３のデータを取り込み、絶対方位の演算を行っ
て、絶対方位θＦを得る。方位センサ（角度センサ１
２）による方位を絶対方位θＦに置き換えることにより
補正する。
を行う演算回路はホストコンピュータ１１で構成されて
いる。ホストコンピュータ１１が行う概略の演算処理を
図２により説明する。まず、方位角センサ（角度センサ
１２のこと）のデータを取り込み、距離計（距離センサ
１４）のデータを取り込む。次いで、ロケーションシス
テムの動作として、搬送機（搬送車）の座標演算を実行
する。求めた座標が予め指定した座標範囲内にあるかど
うかを判定し、指定範囲内でなければ、データ取り込み
及び座標演算を継続する。指定範囲内であれば地磁気セ
ンサ１３のデータを取り込み、絶対方位の演算を行っ
て、絶対方位θＦを得る。方位センサ（角度センサ１
２）による方位を絶対方位θＦに置き換えることにより
補正する。
【００２５】このように、本発明のロケーションシステ
ムは、地磁気計測可能な座標範囲内にあるときのみ、角
度センサの計測データから得た方位角を地磁気センサの
計測データから得た方位角に置き換えて補正するもので
ある。地磁気センサは周囲磁場に大きく影響されるた
め、通常の搬送車等が動作する環境では方位角センサと
しては不向きであるが、周囲磁場がない場所では絶対方
位センサとして使用可能である。そこで、通常には周囲
磁場に影響されない角度センサ１２を方位角センサとし
て使用し、地磁気センサが使用可能な場所では、補正用
に地磁気センサするものとした。地磁気センサが使用可
能な場所は、前もって磁場を計測し、ロケーションシス
テムに座標として記憶しておく。これにより地磁気セン
サが使用可能な座標範囲内に搬送車が位置しているかど
うかを判定することができる。
ムは、地磁気計測可能な座標範囲内にあるときのみ、角
度センサの計測データから得た方位角を地磁気センサの
計測データから得た方位角に置き換えて補正するもので
ある。地磁気センサは周囲磁場に大きく影響されるた
め、通常の搬送車等が動作する環境では方位角センサと
しては不向きであるが、周囲磁場がない場所では絶対方
位センサとして使用可能である。そこで、通常には周囲
磁場に影響されない角度センサ１２を方位角センサとし
て使用し、地磁気センサが使用可能な場所では、補正用
に地磁気センサするものとした。地磁気センサが使用可
能な場所は、前もって磁場を計測し、ロケーションシス
テムに座標として記憶しておく。これにより地磁気セン
サが使用可能な座標範囲内に搬送車が位置しているかど
うかを判定することができる。
【００２６】次に、ホストコンピュータ１１が行う詳細
な演算処理を図３，図４により説明する。まず、システ
ムの初期設定として演算パラメータを設定する。次に、
初期動作として、地磁気センサ１３による方位角θ´を
求め（地磁気計測可能な場所で行う）、角度センサ１２
である光ファイバジャイロの出力角度（方位角）θ１を
地磁気センサ１３による方位角θ´に一致させる。即
ち、θ１＝θ´とおく。この後、搬送車の移動による位
置座標を求める動作を開始する。
な演算処理を図３，図４により説明する。まず、システ
ムの初期設定として演算パラメータを設定する。次に、
初期動作として、地磁気センサ１３による方位角θ´を
求め（地磁気計測可能な場所で行う）、角度センサ１２
である光ファイバジャイロの出力角度（方位角）θ１を
地磁気センサ１３による方位角θ´に一致させる。即
ち、θ１＝θ´とおく。この後、搬送車の移動による位
置座標を求める動作を開始する。
【００２７】光ファイバジャイロの出力角度θi （ｉは
一定時間毎のサンプリングによる値であることを示す）
を取り込み、次いで、距離計のパルス数Ｐ（距離センサ
１４は一定走行距離ｌｐ毎に１パルスを出力するものと
する）を取り込み、走行距離Ｌを計算する。その演算式
は、 Ｌi ＝Ｐ×ｌｐ … である。
一定時間毎のサンプリングによる値であることを示す）
を取り込み、次いで、距離計のパルス数Ｐ（距離センサ
１４は一定走行距離ｌｐ毎に１パルスを出力するものと
する）を取り込み、走行距離Ｌを計算する。その演算式
は、 Ｌi ＝Ｐ×ｌｐ … である。
【００２８】搬送車の位置座標（Ｘi ，Ｙi ）は、搬送
車の一定時間内の走行距離とその時間内の光ファイバジ
ャイロの角度変化θ（θ＝θi −θi-1 ）から下記の
式より算出する。
車の一定時間内の走行距離とその時間内の光ファイバジ
ャイロの角度変化θ（θ＝θi −θi-1 ）から下記の
式より算出する。
【００２９】 Ｘi ＝Ｌi ×ｃｏｓθ＋Ｘi-1 … Ｙi ＝Ｌi ×ｓｉｎθ＋Ｙi-1 … θ＝θi −θi-1 このようにして算出された位置座標に基づき搬送車を図
４の座標系に記入し、この搬送車が予め記憶した座標範
囲（Ａ，Ｂ領域）内にあるかどうかを判定する。即ち、
例えばＡ領域ならば、 ＸＡ１＜Ｘi ＜ＸＡ２ ＹＡ１＜Ｙi ＜ＹＡ２ を満足するかどうかを判定する。
４の座標系に記入し、この搬送車が予め記憶した座標範
囲（Ａ，Ｂ領域）内にあるかどうかを判定する。即ち、
例えばＡ領域ならば、 ＸＡ１＜Ｘi ＜ＸＡ２ ＹＡ１＜Ｙi ＜ＹＡ２ を満足するかどうかを判定する。
【００３０】搬送車の位置座標が上記座標範囲内でなけ
れば、角度センサ１２の方位による座標演算を継続す
る。座標範囲内であれば、例えば、Ａ領域内であれば、
光ファイバジャイロの方位角θi を地磁気センサ１３に
よる方位角θＡに一致させる。即ち、θi ＝θＡとお
く。このようにして補正が行われる。
れば、角度センサ１２の方位による座標演算を継続す
る。座標範囲内であれば、例えば、Ａ領域内であれば、
光ファイバジャイロの方位角θi を地磁気センサ１３に
よる方位角θＡに一致させる。即ち、θi ＝θＡとお
く。このようにして補正が行われる。
【００３１】このとき、地磁気センサ１３は絶対方位セ
ンサなので、このＡ領域内に搬送車が入っていれば、搬
送車がどの方向に向いていても構わない。よって、従来
のように決まった方向に搬送車を合わせる必要はない。
ンサなので、このＡ領域内に搬送車が入っていれば、搬
送車がどの方向に向いていても構わない。よって、従来
のように決まった方向に搬送車を合わせる必要はない。
【００３２】その後、搬送車がＡ領域を出れば、周囲磁
場の影響があり得るので、角度センサ１２の方位による
座標演算を継続するが、補正によってそれまでの方位の
蓄積誤差が解消されているので精度よく搬送車の位置座
標を求めることができる。
場の影響があり得るので、角度センサ１２の方位による
座標演算を継続するが、補正によってそれまでの方位の
蓄積誤差が解消されているので精度よく搬送車の位置座
標を求めることができる。
【００３３】なお、Ａ，Ｂ領域は、周囲の磁場の影響と
磁場の経時変化とが小さく、地磁気センサ１３の出力方
位が正しいと見なせる領域である。このような場所とし
て、具体的に、鉄の塊やモータなどのない出入口付近、
休憩場所、資材置場などが考えられる。屋内であって
も、このような場所を見付けることはできる。本システ
ムの導入時に数カ所の場所で地磁気センサを用いて方位
を計測し、この方位を光学測量等から導いた真方位と比
較して誤差の少ないような適当な場所を選定するとよ
い。
磁場の経時変化とが小さく、地磁気センサ１３の出力方
位が正しいと見なせる領域である。このような場所とし
て、具体的に、鉄の塊やモータなどのない出入口付近、
休憩場所、資材置場などが考えられる。屋内であって
も、このような場所を見付けることはできる。本システ
ムの導入時に数カ所の場所で地磁気センサを用いて方位
を計測し、この方位を光学測量等から導いた真方位と比
較して誤差の少ないような適当な場所を選定するとよ
い。
【００３４】光ファイバジャイロ等の角度センサ１２
は、走行時間、走行距離の増大に伴って真方位との誤差
が蓄積される。しかし、本発明のロケーションシステム
では、随時又は定期的に搬送車に上記領域を通過させる
などして、随時又は定期的に角度センサ１２の方位を補
正してやれば誤差が蓄積されることはない。よって、方
位精度をいつも一定レベル以上に保つことが可能にな
り、角度センサ１２で搬送車の方向を指示することが可
能になる。
は、走行時間、走行距離の増大に伴って真方位との誤差
が蓄積される。しかし、本発明のロケーションシステム
では、随時又は定期的に搬送車に上記領域を通過させる
などして、随時又は定期的に角度センサ１２の方位を補
正してやれば誤差が蓄積されることはない。よって、方
位精度をいつも一定レベル以上に保つことが可能にな
り、角度センサ１２で搬送車の方向を指示することが可
能になる。
【００３５】また、搬送車が予め指定した領域に入れば
角度補正が自動的に実行されるので、無人搬送車などに
も応用可能になる。本発明のロケーションシステムを無
人搬送車に搭載すると、従来は搬送車の軌道に設置して
いた軌道確保用テープを無くすことができる。例えば、
掃除ロボットなどのように軌道上にテープが設置できな
いものには好適である。
角度補正が自動的に実行されるので、無人搬送車などに
も応用可能になる。本発明のロケーションシステムを無
人搬送車に搭載すると、従来は搬送車の軌道に設置して
いた軌道確保用テープを無くすことができる。例えば、
掃除ロボットなどのように軌道上にテープが設置できな
いものには好適である。
【００３６】なお、本実施形態では角度センサ１２に光
ファイバジャイロを使用したが、振動ジャイロでもよい
し、操舵車輪の角度をエンコーダでモニタして角度を計
測してもよい。
ファイバジャイロを使用したが、振動ジャイロでもよい
し、操舵車輪の角度をエンコーダでモニタして角度を計
測してもよい。
【００３７】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００３８】（１）地磁気センサは絶対方位センサなの
で、容易にかつ高精度に補正することができる。
で、容易にかつ高精度に補正することができる。
【００３９】（２）角度センサによる角度の補正を行う
かどうかが搬送車の位置する座標範囲で決定されるの
で、補正の完全自動化が達成される。
かどうかが搬送車の位置する座標範囲で決定されるの
で、補正の完全自動化が達成される。
【００４０】（３）無人搬送車だけでなく無人搬送車に
も適用することができる。
も適用することができる。
【図１】本発明の一実施形態を示すロケーションシステ
ムの構成図である。
ムの構成図である。
【図２】本発明の演算処理の概略の流れ図である。
【図３】本発明の演算処理の詳細な流れ図である。
【図４】本発明により搬送車の位置座標を示す座標系の
図である。
図である。
【図５】着磁補正の原理図である。
１１ ホストコンピュータ １２ 角度センサ １３ 地磁気センサ １４ 距離センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 距離センサと角度センサとを搬送車に搭
載し、これらのセンサの計測データから搬送車の移動に
よる位置座標を演算する演算回路を設けたロケーション
システムにおいて、上記搬送車に地磁気センサを搭載
し、地磁気計測可能な位置では上記角度センサの計測デ
ータから得た方位角を地磁気センサの計測データから得
た方位角に置き換えることにより、方位角を補正するこ
とを特徴とするロケーションシステム。 - 【請求項２】 予め地磁気計測可能な座標範囲を記憶し
ておき、上記演算回路で求めた位置座標が座標範囲内に
あるときのみ上記補正を行うようにしたことを特徴とす
る請求項１記載のロケーションシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24550497A JPH1183532A (ja) | 1997-09-10 | 1997-09-10 | ロケーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24550497A JPH1183532A (ja) | 1997-09-10 | 1997-09-10 | ロケーションシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1183532A true JPH1183532A (ja) | 1999-03-26 |
Family
ID=17134663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24550497A Pending JPH1183532A (ja) | 1997-09-10 | 1997-09-10 | ロケーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1183532A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6957088B2 (en) | 2001-11-22 | 2005-10-18 | Yamaha Corporation | Electronic apparatus |
| US7543392B2 (en) | 2003-11-08 | 2009-06-09 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Motion estimation method and system for mobile body |
| JP2011102707A (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-26 | Seiko Epson Corp | 測位装置及び測位方法 |
-
1997
- 1997-09-10 JP JP24550497A patent/JPH1183532A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6957088B2 (en) | 2001-11-22 | 2005-10-18 | Yamaha Corporation | Electronic apparatus |
| US7543392B2 (en) | 2003-11-08 | 2009-06-09 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Motion estimation method and system for mobile body |
| JP2011102707A (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-26 | Seiko Epson Corp | 測位装置及び測位方法 |
| US8566019B2 (en) | 2009-11-10 | 2013-10-22 | Seiko Epson Corporation | Positioning apparatus and positioning method |
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