JPH1185282A - 走行台車の走行制御システム - Google Patents
走行台車の走行制御システムInfo
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- JPH1185282A JPH1185282A JP9259328A JP25932897A JPH1185282A JP H1185282 A JPH1185282 A JP H1185282A JP 9259328 A JP9259328 A JP 9259328A JP 25932897 A JP25932897 A JP 25932897A JP H1185282 A JPH1185282 A JP H1185282A
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- traveling
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Abstract
(57)【要約】
【解決手段】前方の走行台車５の後方の車輪支持フレー
ム８に配設された投光器ｓ１と、後続の走行台車の前方
に位置する車輪支持フレームに、前記投光器に対向して
配設された受光器ｓ１’と、前方の走行台車の後方の車
輪支持フレームに配設された第１反射テープ１０と、該
第１反射テープと対向する位置で、且つ、後続の走行台
車の車輪支持フレームに配設された近距離センサーｓ２
と、後続の走行台車の台車本体の前方に配設された接近
停止センサーｓ３とを装備した走行台車の走行制御シス
テムに関するものである。 【効果】車間距離に応じて、高速から中速、中速から低
速、低速から停止というように、徐々に減速し、停止す
るように構成したので、安全に、しかも、短い車間距離
で後続の走行台車を走行或いは停止することができるの
で、走行台車の稼働効率を上げることができる。
ム８に配設された投光器ｓ１と、後続の走行台車の前方
に位置する車輪支持フレームに、前記投光器に対向して
配設された受光器ｓ１’と、前方の走行台車の後方の車
輪支持フレームに配設された第１反射テープ１０と、該
第１反射テープと対向する位置で、且つ、後続の走行台
車の車輪支持フレームに配設された近距離センサーｓ２
と、後続の走行台車の台車本体の前方に配設された接近
停止センサーｓ３とを装備した走行台車の走行制御シス
テムに関するものである。 【効果】車間距離に応じて、高速から中速、中速から低
速、低速から停止というように、徐々に減速し、停止す
るように構成したので、安全に、しかも、短い車間距離
で後続の走行台車を走行或いは停止することができるの
で、走行台車の稼働効率を上げることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工場等の床に敷設
されたレールに沿って走行して、荷物の搬送を行う走行
台車の走行制御システムに関するものである。
されたレールに沿って走行して、荷物の搬送を行う走行
台車の走行制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、レールに直進部と左右の
カーブが設けられている場合に、直線前方を監視して、
遠近２段階の信号を出力することができる物体反射型セ
ンサーと、カーブの右前方を監視する物体反射型センサ
ーと、カーブの左前方を監視する物体反射型センサーと
を、走行台車の台車本体に配設した走行台車の走行制御
システムが知られている。
カーブが設けられている場合に、直線前方を監視して、
遠近２段階の信号を出力することができる物体反射型セ
ンサーと、カーブの右前方を監視する物体反射型センサ
ーと、カーブの左前方を監視する物体反射型センサーと
を、走行台車の台車本体に配設した走行台車の走行制御
システムが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の走行台車の走行
制御システムにおいては、センサーがレール走行台車本
体に取り付けられているために、前後して走行する２台
の走行台車本体の相対角度によっては、後続の走行台車
が、前方の走行台車の直後まで接近してからセンサー
が、オンするので、後続の走行台車が減速しきれずに、
前方の走行台車に衝突したり、或いは、後続の走行台車
が、前方の走行台車のはるか後方で、前方の走行台車を
検知するために、不必要に広い車間距離を置いて、後続
の走行台車が停止してしまう等の問題があった。
制御システムにおいては、センサーがレール走行台車本
体に取り付けられているために、前後して走行する２台
の走行台車本体の相対角度によっては、後続の走行台車
が、前方の走行台車の直後まで接近してからセンサー
が、オンするので、後続の走行台車が減速しきれずに、
前方の走行台車に衝突したり、或いは、後続の走行台車
が、前方の走行台車のはるか後方で、前方の走行台車を
検知するために、不必要に広い車間距離を置いて、後続
の走行台車が停止してしまう等の問題があった。
【０００４】また、従来の走行台車の走行制御システム
においては、物体反射型センサーを使用しているため
に、安全柵等を検知して、停止する必要のないところで
停止してしまう等の問題があった。
においては、物体反射型センサーを使用しているため
に、安全柵等を検知して、停止する必要のないところで
停止してしまう等の問題があった。
【０００５】本発明の目的は、上述した従来の走行台車
の走行制御システムが有する課題を解決するとともに、
稼働効率の向上した走行台車の走行制御システムを提供
することにある。
の走行制御システムが有する課題を解決するとともに、
稼働効率の向上した走行台車の走行制御システムを提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成するために、第１には、走行台車の走行制御シス
テムに、前方の走行台車の後方の車輪支持フレームに配
設された遠距離センサーとなる光電センサーの投光器
と、後続の走行台車の前方の車輪支持フレームに、前記
投光器に対向して配設された遠距離センサーとなる光電
センサーの受光器と、前方の走行台車の後方の車輪支持
フレームに配設された第１反射テープと、該第１反射テ
ープと対向する位置で、且つ、後続の走行台車の車輪支
持フレームに配設されたミラー反射型の近距離センサー
と、後続の走行台車の前方に配設された物体反射型の接
近停止センサーとを装備したものであり、第２には、第
１反射テープと対向する位置で、且つ、走行台車の走行
方向に対して右方向に向かうカーブの前方を向くよう
に、後続の走行台車の車輪支持フレームに配設されたミ
ラー反射型の内カーブ用センサーを装備したものであ
り、第３には、前方の走行台車の後方に位置する車輪支
持フレームに配設された第２反射テープと、後続の走行
台車の車輪支持フレームに、前記第２反射テープと対向
する位置で、且つ、走行台車の走行に対して左方向に向
かうカーブの前方を向くように取着された第１外カーブ
用センサーと、後続の走行台車の車輪支持フレームに、
前記第２反射テープと対向する位置で、且つ、走行台車
の走行に対して左方向に向かうカーブの前方を向くよう
に取着された第２外カーブ用センサーとを装備したもの
である。
を達成するために、第１には、走行台車の走行制御シス
テムに、前方の走行台車の後方の車輪支持フレームに配
設された遠距離センサーとなる光電センサーの投光器
と、後続の走行台車の前方の車輪支持フレームに、前記
投光器に対向して配設された遠距離センサーとなる光電
センサーの受光器と、前方の走行台車の後方の車輪支持
フレームに配設された第１反射テープと、該第１反射テ
ープと対向する位置で、且つ、後続の走行台車の車輪支
持フレームに配設されたミラー反射型の近距離センサー
と、後続の走行台車の前方に配設された物体反射型の接
近停止センサーとを装備したものであり、第２には、第
１反射テープと対向する位置で、且つ、走行台車の走行
方向に対して右方向に向かうカーブの前方を向くよう
に、後続の走行台車の車輪支持フレームに配設されたミ
ラー反射型の内カーブ用センサーを装備したものであ
り、第３には、前方の走行台車の後方に位置する車輪支
持フレームに配設された第２反射テープと、後続の走行
台車の車輪支持フレームに、前記第２反射テープと対向
する位置で、且つ、走行台車の走行に対して左方向に向
かうカーブの前方を向くように取着された第１外カーブ
用センサーと、後続の走行台車の車輪支持フレームに、
前記第２反射テープと対向する位置で、且つ、走行台車
の走行に対して左方向に向かうカーブの前方を向くよう
に取着された第２外カーブ用センサーとを装備したもの
である。
【０００７】
【実施例】１、２は、床に平行に敷設されたレールであ
り、Ｃｆは、前後して走行する２台の走行台車のうち、
前の方を走行する走行台車（以下、単に、「前方の走行
台車」という。）であり、Ｃｂは、前記の前方の走行台
車Ｃｆの後続を走行する走行台車（以下、単に、「後続
の走行台車」という。）である。図１及び図２には、走
行台車が左方向に走行する例が示されているので、図１
及び図２において、左側に位置する走行台車が、前方の
走行台車Ｃｆであり、右側の走行台車が、後続の走行台
車Ｃｂということになる。なお、便宜的に、前方の走行
台車Ｃｆ或いは後続の走行台車Ｃｂに共通する部材の説
明等の場合には、単に、走行台車と称する。
り、Ｃｆは、前後して走行する２台の走行台車のうち、
前の方を走行する走行台車（以下、単に、「前方の走行
台車」という。）であり、Ｃｂは、前記の前方の走行台
車Ｃｆの後続を走行する走行台車（以下、単に、「後続
の走行台車」という。）である。図１及び図２には、走
行台車が左方向に走行する例が示されているので、図１
及び図２において、左側に位置する走行台車が、前方の
走行台車Ｃｆであり、右側の走行台車が、後続の走行台
車Ｃｂということになる。なお、便宜的に、前方の走行
台車Ｃｆ或いは後続の走行台車Ｃｂに共通する部材の説
明等の場合には、単に、走行台車と称する。
【０００８】３は、平面形状が方形状の台車本体であ
り、台車本体３の下面の四隅付近には、それぞれ、台車
本体３に取着された垂直軸４に旋回可能に枢着された車
輪支持フレーム５が配設されている。車輪支持フレーム
５には、レール１、２に載置される走行車輪６が配設さ
れており、また、車輪支持フレーム５には、レール１、
２を挟持するように配置された一対の案内車輪７、７’
が、それぞれ、走行方向に対して、走行車輪６の前後に
配設されている。
り、台車本体３の下面の四隅付近には、それぞれ、台車
本体３に取着された垂直軸４に旋回可能に枢着された車
輪支持フレーム５が配設されている。車輪支持フレーム
５には、レール１、２に載置される走行車輪６が配設さ
れており、また、車輪支持フレーム５には、レール１、
２を挟持するように配置された一対の案内車輪７、７’
が、それぞれ、走行方向に対して、走行車輪６の前後に
配設されている。
【０００９】四隅付近に配設された車輪支持フレーム５
に取着された走行車輪６のうち、例えば、走行台車の走
行方向に対して右側（図１及び図２において上方）に位
置する２つの車輪支持フレーム５に取着された走行車輪
６を、車輪支持フレーム５に配設された図示されていな
い駆動モーターにより回転駆動することにより、走行台
車をレール１、２に沿って自走できるように構成されて
いる。以下、便宜的に、走行台車の走行方向に対して右
側（図１及び図２において上方）に位置する２つの車輪
支持フレーム５に取着された走行車輪６を、駆動走行車
輪といい、走行台車の走行方向に対して左側（図１及び
図２において下方）に位置する２つの車輪支持フレーム
５に取着された走行車輪６を、従動走行車輪という。ま
た、駆動走行車輪６が配設されている車輪支持フレーム
５を、駆動車輪支持フレーム５ａといい、従動走行車輪
６が配設されている車輪支持フレーム５を、従動車輪支
持フレーム５ｂという。
に取着された走行車輪６のうち、例えば、走行台車の走
行方向に対して右側（図１及び図２において上方）に位
置する２つの車輪支持フレーム５に取着された走行車輪
６を、車輪支持フレーム５に配設された図示されていな
い駆動モーターにより回転駆動することにより、走行台
車をレール１、２に沿って自走できるように構成されて
いる。以下、便宜的に、走行台車の走行方向に対して右
側（図１及び図２において上方）に位置する２つの車輪
支持フレーム５に取着された走行車輪６を、駆動走行車
輪といい、走行台車の走行方向に対して左側（図１及び
図２において下方）に位置する２つの車輪支持フレーム
５に取着された走行車輪６を、従動走行車輪という。ま
た、駆動走行車輪６が配設されている車輪支持フレーム
５を、駆動車輪支持フレーム５ａといい、従動走行車輪
６が配設されている車輪支持フレーム５を、従動車輪支
持フレーム５ｂという。
【００１０】ｓ１は、台車本体３ではなく、前方の走行
台車Ｃｆの後方に位置する車輪支持フレーム５の一方の
車輪支持フレーム５に、適当なフレーム８を介して取着
された、遠距離センサーとして機能する投受光型光電セ
ンサーの投光器である。該投光器ｓ１は、本実施例にお
いては、前方の走行台車Ｃｆの駆動車輪支持フレーム５
ａに配設されたフレーム８に取着されている。ｓ１’
は、後続の走行台車Ｃｂの前方に位置する車輪支持フレ
ーム５の一方の車輪支持フレーム５に、適当なフレーム
９を介して、上記の投光器ｓ１に対向するように取着さ
れた遠距離センサーとして機能する投受光型光電センサ
ーの受光器である。該受光器ｓ１’は、本実施例におい
ては、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪支持フレーム５ａ
に配設されたフレーム９に取着されている。
台車Ｃｆの後方に位置する車輪支持フレーム５の一方の
車輪支持フレーム５に、適当なフレーム８を介して取着
された、遠距離センサーとして機能する投受光型光電セ
ンサーの投光器である。該投光器ｓ１は、本実施例にお
いては、前方の走行台車Ｃｆの駆動車輪支持フレーム５
ａに配設されたフレーム８に取着されている。ｓ１’
は、後続の走行台車Ｃｂの前方に位置する車輪支持フレ
ーム５の一方の車輪支持フレーム５に、適当なフレーム
９を介して、上記の投光器ｓ１に対向するように取着さ
れた遠距離センサーとして機能する投受光型光電センサ
ーの受光器である。該受光器ｓ１’は、本実施例におい
ては、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪支持フレーム５ａ
に配設されたフレーム９に取着されている。
【００１１】１０は、前方の走行台車Ｃｆの後方に位置
する駆動車輪支持フレーム５ａのフレーム８に取着され
た第１反射テープであり、第１反射テープ１０は、台車
本体３の中央部から一方の側面３ａ（図１において、上
方に位置する側面）付近まで延びており、上記の投光器
ｓ１とは高さを違えて配設されている。ｓ２は、第１反
射テープ１０と対向する位置で、且つ、後続の走行台車
Ｃｂのフレーム９から延設された副フレーム１１に前向
きに取着された、ミラー反射型の近距離センサーであ
る。ｓ３は、後続の走行台車Ｃｂの台車本体３の前方に
配設された物体反射型の接近停止センサーである。
する駆動車輪支持フレーム５ａのフレーム８に取着され
た第１反射テープであり、第１反射テープ１０は、台車
本体３の中央部から一方の側面３ａ（図１において、上
方に位置する側面）付近まで延びており、上記の投光器
ｓ１とは高さを違えて配設されている。ｓ２は、第１反
射テープ１０と対向する位置で、且つ、後続の走行台車
Ｃｂのフレーム９から延設された副フレーム１１に前向
きに取着された、ミラー反射型の近距離センサーであ
る。ｓ３は、後続の走行台車Ｃｂの台車本体３の前方に
配設された物体反射型の接近停止センサーである。
【００１２】前方の走行台車Ｃｆの数メートル後方で、
後続の走行台車Ｃｂに配設された投受光型光電センサー
の受光器ｓ１’が、前方の走行台車Ｃｆに配設された投
受光型光電センサーの投光器ｓ１からの光を検知した際
には、後続の走行台車Ｃｂの走行速度を、高速（例え
ば、１００ｍ／ｍｉｎ）から中速（例えば、４０ｍ／ｍ
ｉｎ）に減速する。また、後続の走行台車Ｃｂが、前方
の走行台車Ｃｆに対して、例えば、２〜３ｍまで接近し
た場合には、後続の走行台車Ｃｂに配設されたミラー反
射型の近距離センサーｓ２が、前方の走行台車Ｃｆの第
１反射テープ１０からの反射光を検知して、後続の走行
台車Ｃｂの走行速度を、中速から低速（例えば、１０ｍ
／ｍｉｎ）に減速する。更に、後続の走行台車Ｃｂが、
前方の走行台車Ｃｆに対して、例えば、数十ｃｍまで接
近した場合には、後続の走行台車Ｃｂの台車本体３の前
方に配設された物体反射型の接近停止センサーｓ３が、
前方の走行台車Ｃｆから反射してくる光を検知して、後
続の走行台車Ｃｂを停止させる。
後続の走行台車Ｃｂに配設された投受光型光電センサー
の受光器ｓ１’が、前方の走行台車Ｃｆに配設された投
受光型光電センサーの投光器ｓ１からの光を検知した際
には、後続の走行台車Ｃｂの走行速度を、高速（例え
ば、１００ｍ／ｍｉｎ）から中速（例えば、４０ｍ／ｍ
ｉｎ）に減速する。また、後続の走行台車Ｃｂが、前方
の走行台車Ｃｆに対して、例えば、２〜３ｍまで接近し
た場合には、後続の走行台車Ｃｂに配設されたミラー反
射型の近距離センサーｓ２が、前方の走行台車Ｃｆの第
１反射テープ１０からの反射光を検知して、後続の走行
台車Ｃｂの走行速度を、中速から低速（例えば、１０ｍ
／ｍｉｎ）に減速する。更に、後続の走行台車Ｃｂが、
前方の走行台車Ｃｆに対して、例えば、数十ｃｍまで接
近した場合には、後続の走行台車Ｃｂの台車本体３の前
方に配設された物体反射型の接近停止センサーｓ３が、
前方の走行台車Ｃｆから反射してくる光を検知して、後
続の走行台車Ｃｂを停止させる。
【００１３】遠距離センサーとして機能する投受光型光
電センサーの投光器ｓ１は、台車本体３ではなく、前方
の走行台車Ｃｆの後方に位置する駆動車輪支持フレーム
５ａに、適当なフレーム８を介して取着されており、ま
た、前方の走行台車Ｃｆがカーブに進入しても、前方の
走行台車Ｃｆの最後尾に位置する案内車輪７、７’がカ
ーブに進入するまでは、後続の走行台車Ｃｂの前方に位
置する駆動車輪支持フレーム５ａに配設されたフレーム
９に取着された遠距離センサーとして機能する投受光型
光電センサーの受光器ｓ１’は、投光器ｓ１からの光を
受光してオンし続けるように構成されているので、後続
の走行台車Ｃｂが十分に減速せずにカーブに進入し、前
方の走行台車Ｃｆに追突するようなことはない。
電センサーの投光器ｓ１は、台車本体３ではなく、前方
の走行台車Ｃｆの後方に位置する駆動車輪支持フレーム
５ａに、適当なフレーム８を介して取着されており、ま
た、前方の走行台車Ｃｆがカーブに進入しても、前方の
走行台車Ｃｆの最後尾に位置する案内車輪７、７’がカ
ーブに進入するまでは、後続の走行台車Ｃｂの前方に位
置する駆動車輪支持フレーム５ａに配設されたフレーム
９に取着された遠距離センサーとして機能する投受光型
光電センサーの受光器ｓ１’は、投光器ｓ１からの光を
受光してオンし続けるように構成されているので、後続
の走行台車Ｃｂが十分に減速せずにカーブに進入し、前
方の走行台車Ｃｆに追突するようなことはない。
【００１４】ｓ４は、上述した前方の走行台車Ｃｆに配
設された第１反射テープ１０と対向する位置で、且つ、
走行台車の走行方向に対して右方向に向かうカーブの前
方を向くように、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪支持フ
レーム５ａに配設されたフレーム９に取着された、ミラ
ー反射型の内カーブ用センサーである。
設された第１反射テープ１０と対向する位置で、且つ、
走行台車の走行方向に対して右方向に向かうカーブの前
方を向くように、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪支持フ
レーム５ａに配設されたフレーム９に取着された、ミラ
ー反射型の内カーブ用センサーである。
【００１５】１２は、前方の走行台車Ｃｆの後方に位置
する従動車輪フレーム５ｂに、フレーム８と同様の図示
されていないフレームを介して取着された第２反射テー
プであり、第２反射テープ１２は、台車本体３の中央部
から、もう一方の側面３ｂ（図１において、下方に位置
する側面）付近まで延びている。第２反射テープ１２
は、第１反射テープ１０と同じ高さに配設されている。
ｓ５は、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪支持フレーム５
ａに取着されたフレーム９に、第２反射テープ１２と対
向する位置で、且つ、走行台車の走行に対して左方向に
向かうカーブの前方を向くように取着された、ミラー反
射型の第１外カーブ用センサーである。
する従動車輪フレーム５ｂに、フレーム８と同様の図示
されていないフレームを介して取着された第２反射テー
プであり、第２反射テープ１２は、台車本体３の中央部
から、もう一方の側面３ｂ（図１において、下方に位置
する側面）付近まで延びている。第２反射テープ１２
は、第１反射テープ１０と同じ高さに配設されている。
ｓ５は、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪支持フレーム５
ａに取着されたフレーム９に、第２反射テープ１２と対
向する位置で、且つ、走行台車の走行に対して左方向に
向かうカーブの前方を向くように取着された、ミラー反
射型の第１外カーブ用センサーである。
【００１６】ｓ６は、後続の走行台車Ｃｂの従動車輪支
持フレーム５ｂに配設された、図示されていないフレー
ムに、第２反射テープ１２と同じ高さで、且つ、走行台
車の走行に対して左方向に向かうカーブの前方を向くよ
うに取着された、ミラー反射型の第２外カーブ用センサ
ーである。第２外カーブ用センサーｓ６は、走行台車の
走行に対して左方向に向かうカーブが、９０度を越える
場合に、前方の走行台車Ｃｆに配設された第２反射テー
プ１２からの反射光を受光してオンするように構成され
ている。従って、後続の走行台車Ｃｂが、９０度を越え
るカーブにおいて、前方の走行台車Ｃｆに接近した場合
に、第２外カーブ用センサーｓ６が、前方の走行台車Ｃ
ｆに配設された第２反射テープ１２からの反射光を受光
してオンになり、後続の走行台車Ｃｂを停止させるよう
に構成されている。
持フレーム５ｂに配設された、図示されていないフレー
ムに、第２反射テープ１２と同じ高さで、且つ、走行台
車の走行に対して左方向に向かうカーブの前方を向くよ
うに取着された、ミラー反射型の第２外カーブ用センサ
ーである。第２外カーブ用センサーｓ６は、走行台車の
走行に対して左方向に向かうカーブが、９０度を越える
場合に、前方の走行台車Ｃｆに配設された第２反射テー
プ１２からの反射光を受光してオンするように構成され
ている。従って、後続の走行台車Ｃｂが、９０度を越え
るカーブにおいて、前方の走行台車Ｃｆに接近した場合
に、第２外カーブ用センサーｓ６が、前方の走行台車Ｃ
ｆに配設された第２反射テープ１２からの反射光を受光
してオンになり、後続の走行台車Ｃｂを停止させるよう
に構成されている。
【００１７】第１反射テープ１０は、台車本体３の中央
部から一方の側面３ａ（図１において、上方に位置する
側面）付近まで延びており、また、近距離センサーｓ２
は、第１反射テープ１０と対向する位置で、且つ、後続
の走行台車Ｃｂのフレーム９から延設された副フレーム
１１に前向き取着されているので、前方の走行台車Ｃｆ
がカーブの入り口付近にいて、後続の走行台車Ｃｂに対
して斜めになっている場合でも、後続の走行台車Ｃｂに
配設された近距離センサーｓ２は、第１反射テープ１０
から反射された光を受光してオンになっているので、後
続の走行台車Ｃｂは減速し、その後、前方の走行台車Ｃ
ｆに配設された第１反射テープ１０と対向する位置で、
且つ、走行台車の走行方向に対して右方向に向かうカー
ブの前方を向くように、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪
支持フレーム５ａに配設されたフレーム９に取着された
ミラー反射型の内カーブ用センサーｓ４或いは後続の走
行台車Ｃｂの駆動車輪支持フレーム５ａに取着されたフ
レーム９に、第２反射テープ１２と対向する位置で、且
つ、走行台車の走行に対して左方向に向かうカーブの前
方を向くように取着されたミラー反射型の第１外カーブ
用センサーｓ５が、第１反射テープ１０或いは第２反射
テープ１２から反射された光を受光し、オンとなり、後
続の走行台車Ｃｂを停止させるように構成されているの
で、後続の走行台車Ｃｂが前方の走行台車Ｃｆに追突す
るようなことがない。引き続いて、後続の走行台車Ｃｂ
が、前方の走行台車Ｃｆに対して、例えば、数十ｃｍま
で接近した場合には、後続の走行台車Ｃｂの台車本体３
の前方に配設された物体反射型の接近停止センサーｓ３
が、前方の走行台車Ｃｆから反射してくる光を検知し
て、後続の走行台車Ｃｂを停止させる。
部から一方の側面３ａ（図１において、上方に位置する
側面）付近まで延びており、また、近距離センサーｓ２
は、第１反射テープ１０と対向する位置で、且つ、後続
の走行台車Ｃｂのフレーム９から延設された副フレーム
１１に前向き取着されているので、前方の走行台車Ｃｆ
がカーブの入り口付近にいて、後続の走行台車Ｃｂに対
して斜めになっている場合でも、後続の走行台車Ｃｂに
配設された近距離センサーｓ２は、第１反射テープ１０
から反射された光を受光してオンになっているので、後
続の走行台車Ｃｂは減速し、その後、前方の走行台車Ｃ
ｆに配設された第１反射テープ１０と対向する位置で、
且つ、走行台車の走行方向に対して右方向に向かうカー
ブの前方を向くように、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪
支持フレーム５ａに配設されたフレーム９に取着された
ミラー反射型の内カーブ用センサーｓ４或いは後続の走
行台車Ｃｂの駆動車輪支持フレーム５ａに取着されたフ
レーム９に、第２反射テープ１２と対向する位置で、且
つ、走行台車の走行に対して左方向に向かうカーブの前
方を向くように取着されたミラー反射型の第１外カーブ
用センサーｓ５が、第１反射テープ１０或いは第２反射
テープ１２から反射された光を受光し、オンとなり、後
続の走行台車Ｃｂを停止させるように構成されているの
で、後続の走行台車Ｃｂが前方の走行台車Ｃｆに追突す
るようなことがない。引き続いて、後続の走行台車Ｃｂ
が、前方の走行台車Ｃｆに対して、例えば、数十ｃｍま
で接近した場合には、後続の走行台車Ｃｂの台車本体３
の前方に配設された物体反射型の接近停止センサーｓ３
が、前方の走行台車Ｃｆから反射してくる光を検知し
て、後続の走行台車Ｃｂを停止させる。
【００１８】上述したように、直進状態においても、カ
ーブで曲がる場合においても、車間距離に応じて、高速
から中速、中速から低速、低速から停止というように、
徐々に減速し、停止するように構成したので、安全に、
しかも、短い車間距離で後続の走行台車Ｃｂを走行或い
は停止することができるので、走行台車の稼働効率を上
げることができる。
ーブで曲がる場合においても、車間距離に応じて、高速
から中速、中速から低速、低速から停止というように、
徐々に減速し、停止するように構成したので、安全に、
しかも、短い車間距離で後続の走行台車Ｃｂを走行或い
は停止することができるので、走行台車の稼働効率を上
げることができる。
【００１９】そして、第１反射テープ１０は、台車本体
３の中央部から一方の側面３ａ（図１において、上方に
位置する側面）付近まで延びており、また、ミラー反射
型の内カーブ用センサーｓ４は、第１反射テープ１０と
対向する位置で、且つ、走行台車の走行方向に対して右
方向に向かうカーブの前方を向くように、後続の走行台
車Ｃｂの駆動車輪支持フレーム５ａに配設されたフレー
ム９に取着されているので、走行台車の走行方向に対し
て右方向に向かうカーブの場合には、前方の走行台車Ｃ
ｆと後続の走行台車Ｃｂが、カーブやカーブの前後の直
線上にあって、どのような相対角度になっても、確実
に、ミラー反射型の内カーブ用センサーｓ４が、前方の
走行台車Ｃｆを検知して、後続の走行台車Ｃｂを停止さ
せることができる。
３の中央部から一方の側面３ａ（図１において、上方に
位置する側面）付近まで延びており、また、ミラー反射
型の内カーブ用センサーｓ４は、第１反射テープ１０と
対向する位置で、且つ、走行台車の走行方向に対して右
方向に向かうカーブの前方を向くように、後続の走行台
車Ｃｂの駆動車輪支持フレーム５ａに配設されたフレー
ム９に取着されているので、走行台車の走行方向に対し
て右方向に向かうカーブの場合には、前方の走行台車Ｃ
ｆと後続の走行台車Ｃｂが、カーブやカーブの前後の直
線上にあって、どのような相対角度になっても、確実
に、ミラー反射型の内カーブ用センサーｓ４が、前方の
走行台車Ｃｆを検知して、後続の走行台車Ｃｂを停止さ
せることができる。
【００２０】更に、第２反射テープ１２は、前方の走行
台車Ｃｆの後方に位置する従動車輪フレーム５ｂに、フ
レーム８と同様の図示されていないフレームを介して取
着されており、また、ミラー反射型の第１外カーブ用セ
ンサーｓ５は、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪支持フレ
ーム５ａに取着されたフレーム９に、第２反射テープ１
２と対向する位置で、且つ、走行台車の走行に対して左
方向に向かうカーブの前方を向くように取着されてお
り、且つ、第２外カーブ用センサーｓ６は、後続の走行
台車Ｃｂの従動車輪支持フレーム５ｂに配設された、図
示されていないフレームに、第２反射テープ１２と同じ
高さで、且つ、走行台車の走行に対して左方向に向かう
カーブの前方を向くように取着されているので、走行台
車の走行方向に対して左方向に向かうカーブの場合に
は、前方の走行台車Ｃｆと後続の走行台車Ｃｂが、カー
ブやカーブの前後の直線上にあって、どのような相対角
度になっても、確実に、第１外カーブ用センサーｓ５或
いは第２外カーブ用センサーｓ６が、前方の走行台車Ｃ
ｆを検知して、後続の走行台車Ｃｂを停止させることが
できる。なお、上記の第２反射テープ１２を、前方の走
行台車Ｃｆの車体に取り付けることも、また、第２外カ
ーブ用センサーｓ６を、後続の走行台車Ｃｂの車体に取
り付けることもできる。
台車Ｃｆの後方に位置する従動車輪フレーム５ｂに、フ
レーム８と同様の図示されていないフレームを介して取
着されており、また、ミラー反射型の第１外カーブ用セ
ンサーｓ５は、後続の走行台車Ｃｂの駆動車輪支持フレ
ーム５ａに取着されたフレーム９に、第２反射テープ１
２と対向する位置で、且つ、走行台車の走行に対して左
方向に向かうカーブの前方を向くように取着されてお
り、且つ、第２外カーブ用センサーｓ６は、後続の走行
台車Ｃｂの従動車輪支持フレーム５ｂに配設された、図
示されていないフレームに、第２反射テープ１２と同じ
高さで、且つ、走行台車の走行に対して左方向に向かう
カーブの前方を向くように取着されているので、走行台
車の走行方向に対して左方向に向かうカーブの場合に
は、前方の走行台車Ｃｆと後続の走行台車Ｃｂが、カー
ブやカーブの前後の直線上にあって、どのような相対角
度になっても、確実に、第１外カーブ用センサーｓ５或
いは第２外カーブ用センサーｓ６が、前方の走行台車Ｃ
ｆを検知して、後続の走行台車Ｃｂを停止させることが
できる。なお、上記の第２反射テープ１２を、前方の走
行台車Ｃｆの車体に取り付けることも、また、第２外カ
ーブ用センサーｓ６を、後続の走行台車Ｃｂの車体に取
り付けることもできる。
【００２１】本発明は、上述したように構成されている
ので、前方の走行台車Ｃｆ及び後続の走行台車Ｃｂが、
直進する場合においても、或いは、左右方向に曲がる場
合においても、確実に、後続の走行台車Ｃｂを減速或い
は停止することができるとともに、不必要に、前方の走
行台車Ｃｆと後続の走行台車Ｃｂとの車間距離が大きく
なることがないので、走行台車の稼働効率を向上させる
ことができる。
ので、前方の走行台車Ｃｆ及び後続の走行台車Ｃｂが、
直進する場合においても、或いは、左右方向に曲がる場
合においても、確実に、後続の走行台車Ｃｂを減速或い
は停止することができるとともに、不必要に、前方の走
行台車Ｃｆと後続の走行台車Ｃｂとの車間距離が大きく
なることがないので、走行台車の稼働効率を向上させる
ことができる。
【００２２】
【発明の効果】本発明は、以上説明した構成を有してい
るので、以下に記載する効果を奏するものである。
るので、以下に記載する効果を奏するものである。
【００２３】車間距離に応じて、高速から中速、中速か
ら低速、低速から停止というように、徐々に減速し、停
止するように構成したので、安全に、しかも、短い車間
距離で後続の走行台車を走行或いは停止することができ
るので、走行台車の稼働効率を上げることができる。
ら低速、低速から停止というように、徐々に減速し、停
止するように構成したので、安全に、しかも、短い車間
距離で後続の走行台車を走行或いは停止することができ
るので、走行台車の稼働効率を上げることができる。
【００２４】遠距離センサーとして機能する投受光型光
電センサーの投光器は、台車本体ではなく、前方の走行
台車の後方に位置する車輪支持フレームに配設されてお
り、また、前方の走行台車がカーブに進入しても、前方
の走行台車がカーブに進入し終わるまでは、後続の走行
台車の前方に位置する車輪支持フレームに配設された遠
距離センサーとして機能する投受光型光電センサーの受
光器は、投光器からの光を受光してオンし続けるように
構成されているので、後続の走行台車が十分に減速せず
にカーブに進入し、前方の走行台車に追突するようなこ
とはない。
電センサーの投光器は、台車本体ではなく、前方の走行
台車の後方に位置する車輪支持フレームに配設されてお
り、また、前方の走行台車がカーブに進入しても、前方
の走行台車がカーブに進入し終わるまでは、後続の走行
台車の前方に位置する車輪支持フレームに配設された遠
距離センサーとして機能する投受光型光電センサーの受
光器は、投光器からの光を受光してオンし続けるように
構成されているので、後続の走行台車が十分に減速せず
にカーブに進入し、前方の走行台車に追突するようなこ
とはない。
【００２５】ミラー反射型の内カーブ用センサーを装備
したので、走行台車の走行方向に対して右方向に向かう
カーブの場合に、前方の走行台車と後続の走行台車が、
カーブやカーブの前後の直線上にあって、どのような相
対角度になっても、確実に、ミラー反射型の内カーブ用
センサーが、前方の走行台車を検知して、後続の走行台
車を停止させることができる。
したので、走行台車の走行方向に対して右方向に向かう
カーブの場合に、前方の走行台車と後続の走行台車が、
カーブやカーブの前後の直線上にあって、どのような相
対角度になっても、確実に、ミラー反射型の内カーブ用
センサーが、前方の走行台車を検知して、後続の走行台
車を停止させることができる。
【００２６】第２反射テープと第１外カーブ用センサー
と第２外カーブ用センサーとを配設したので、走行台車
の走行方向に対して左方向に向かうカーブの場合に、前
方の走行台車と後続の走行台車が、カーブやカーブの前
後の直線上にあって、どのような相対角度になっても、
確実に、第１外カーブ用センサー或いは第２外カーブ用
センサーが、前方の走行台車を検知して、後続の走行台
車を停止させることができる。
と第２外カーブ用センサーとを配設したので、走行台車
の走行方向に対して左方向に向かうカーブの場合に、前
方の走行台車と後続の走行台車が、カーブやカーブの前
後の直線上にあって、どのような相対角度になっても、
確実に、第１外カーブ用センサー或いは第２外カーブ用
センサーが、前方の走行台車を検知して、後続の走行台
車を停止させることができる。
【図１】図１は本発明の走行台車の走行制御システムの
部分平面図である。
部分平面図である。
【図２】図２は図１のＩ−Ｉ線に沿った側面図である。
Ｃｆ・・・・・・・・前方の走行台車 Ｃｂ・・・・・・・・後続の走行台車 ３・・・・・・・・・台車本体 ５・・・・・・・・・車輪支持フレーム ｓ１・・・・・・・・投受光型光電センサーの投光器 ｓ１’・・・・・・・投受光型光電センサーの受光器 ｓ２・・・・・・・・近距離センサー ｓ３・・・・・・・・接近停止センサー ｓ４・・・・・・・・内カーブ用センサー ｓ５・・・・・・・・第１外カーブ用センサー ｓ６・・・・・・・・第２外カーブ用センサー
Claims (3)
- 【請求項１】前方の走行台車の後方の車輪支持フレーム
に配設された遠距離センサーとなる光電センサーの投光
器と、後続の走行台車の前方の車輪支持フレームに、前
記投光器に対向して配設された遠距離センサーとなる光
電センサーの受光器と、前方の走行台車の後方の車輪支
持フレームに配設された第１反射テープと、該第１反射
テープと対向する位置で、且つ、後続の走行台車の車輪
支持フレームに配設されたミラー反射型の近距離センサ
ーと、後続の走行台車の前方に配設された物体反射型の
接近停止センサーとを有することを特徴とする走行台車
の走行制御システム。 - 【請求項２】第１反射テープと対向する位置で、且つ、
走行台車の走行方向に対して右方向に向かうカーブの前
方を向くように、後続の走行台車の車輪支持フレームに
配設されたミラー反射型の内カーブ用センサーを有する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行台車の走行制御
システム。 - 【請求項３】前方の走行台車の後方に位置する車輪支持
フレームに配設された第２反射テープと、後続の走行台
車の車輪支持フレームに、前記第２反射テープと対向す
る位置で、且つ、走行台車の走行に対して左方向に向か
うカーブの前方を向くように取着された第１外カーブ用
センサーと、後続の走行台車の車輪支持フレームに、前
記第２反射テープと対向する位置で、且つ、走行台車の
走行に対して左方向に向かうカーブの前方を向くように
取着された第２外カーブ用センサーとを配設したことを
特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行台車の走
行制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9259328A JPH1185282A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 走行台車の走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9259328A JPH1185282A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 走行台車の走行制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1185282A true JPH1185282A (ja) | 1999-03-30 |
Family
ID=17332575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9259328A Pending JPH1185282A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 走行台車の走行制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1185282A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002132347A (ja) * | 2000-10-23 | 2002-05-10 | Shinko Electric Co Ltd | 自動搬送システム |
| JP2009265731A (ja) * | 2008-04-22 | 2009-11-12 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送装置 |
| JP2009265792A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送車 |
| JP2019006567A (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-17 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備、及び、物品搬送車 |
| JP2020536801A (ja) * | 2017-10-16 | 2020-12-17 | モントラテック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ドライバーレスのレール車両及び移送システム |
-
1997
- 1997-09-08 JP JP9259328A patent/JPH1185282A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002132347A (ja) * | 2000-10-23 | 2002-05-10 | Shinko Electric Co Ltd | 自動搬送システム |
| JP2009265731A (ja) * | 2008-04-22 | 2009-11-12 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送装置 |
| JP2009265792A (ja) * | 2008-04-23 | 2009-11-12 | Asyst Technologies Japan Inc | 搬送車 |
| JP2019006567A (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-17 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備、及び、物品搬送車 |
| JP2020536801A (ja) * | 2017-10-16 | 2020-12-17 | モントラテック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ドライバーレスのレール車両及び移送システム |
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