JPH1189341A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 苗植付装置を強制上昇させて機体を後進させ
る際に泥硬さ計測用の接地アームの破損を回避する田植
機を構成する。 【解決手段】 走行機体を後進させる際には、苗植付装
置を上限まで強制上昇させる制御を開始し、この上昇制
御時に接地アームの揺動量を計測するための泥面センサ
４４の計測結果に基づいて接地アームの先端が圃場面か
ら離間したことを判別した後に走行機体の後進を開始す
るよう制御装置４８の制御動作を設定した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体の後端に
駆動昇降自在に作業装置を連結すると共に、この作業装
置に備えた接地フロートの姿勢変位に基づいて該作業装
置の対圃場高さを計測するフロートセンサを備え、又、
圃場面に接触する橇状の接地アームの圃場面に対する沈
み量に基づいて泥土の硬さを計測する泥面センサを備
え、この泥面センサで計測される泥土の硬さに基づいて
設定される制御感度とフロートセンサで計測される対圃
場高さとに基づいて作業装置の昇降制御を行う制御装置
を備えた水田作業機に関し、詳しくは、走行機体の後進
と連係して対地作業装置を上昇させる技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された水田作業機とし
て特開平６‐１４６２７号公報に示されるものが存在
し、この従来例では接地アーム（泥硬さ検出具１１）の
揺動量をポテンショメータで計測すると同時に、接地ア
ームに作用する圧力を圧力センサで計測し、この計測結
果に基づいて対地作業装置の昇降制御感度を自動的に設
定して圃場の泥土の硬さに対応した昇降制御感度で対地
作業装置の昇降行えるものとなっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】乗用型田植機を例に挙
げると、機体の後進と連係して苗植付装置を強制的に上
限まで上昇させるものが存在し、この種の田植機では機
体の後進時に苗植付装置を上限まで上昇させることで、
苗植付装置と畦等との接触を回避して該苗植付装置の破
損を防止するものとなっている。しかし、前述のように
苗植付装置に対して橇上の接地アームを備えたもので
は、従来例にも示されるように、この接地アームの前端
を苗植付装置に支持し、後端を下方に向けて自由に突出
する構造であることから、この接地アームが接地フロー
トと比較して支持強度が低いばかりでなく、この接地ア
ームが圃場面に沈み込んだ状態で機体の後進が開始され
ると、圃場の泥土が硬質である場合には泥土からの圧力
が接地アームを押し下げる方向に作用して該接地アーム
を限界まで揺動させて破損させることも考えられてい
る。

【０００４】特に、接地アームは苗植付装置の底部に備
えられていることから破損しても、作業者が破損を発見
し難いものであり、又、破損した場合には苗植付装置の
昇降制御感度が不適正となり、苗の植付け深さを極端に
浅くして浮き苗を発生させる、あるいは、極端に深くし
て苗の成育不良を発生させることに繋がることもあり改
善の余地がある。

【０００５】本発明の目的は、作業装置を強制上昇させ
て走行機体を後進させる際に接地アームの破損を回避す
る水田作業機を合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、走行機体の後端に駆動
昇降自在に連結した作業装置に備えた接地フロートの姿
勢変位に基づいて該作業装置の対圃場高さを計測するフ
ロートセンサを備え、又、圃場面に接触する橇状の接地
アームの圃場面に対する沈み量に基づいて泥土の硬さを
計測する泥面センサで計測される泥土の硬さに基づいて
設定される制御感度とフロートセンサで計測される対圃
場高さとに基づいて作業装置の昇降制御を行う制御装置
を備えた水田作業機において、前記走行機体を後進させ
る際には、前記作業装置を所定の高さまで上昇させる制
御を開始し、この上昇制御時に前記泥面センサの計測結
果に基づいて前記接地アームの先端が圃場面から離間し
たことを判別した後に走行機体の後進を開始する制御を
前記制御装置に設定してある点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【０００７】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記上昇制御時に前記泥面センサが異常な
値を計測した場合には走行機体の後進を阻止するよう制
御装置の制御動作が設定されている点にあり、その作
用、及び、効果は次の通りである。

【０００８】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１又は２において、前記接地アームを走行機体に備えた
補助輪の轍の位置と一致させて配置すると共に、この接
地アームの接地幅を轍の幅より小さく設定してある点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００９】〔作用〕上記第１の特徴によると、走行機
体を後進させる際には、作業装置の上昇が開始されると
共に、この上昇によって接地アームの先端が圃場面から
離間したことが判別された後に、走行機体の後進が開始
されるので接地アームを圃場面に沈み込ませた状態で機
体を後進させることが無い。

【００１０】上記第２の特徴によると、例えば、後方の
圃場面に突出部が存在する状況、あるいは、後方の近い
位置に畦が存在する状況で走行機体を後進させようとし
た場合において接地アームの先端が圃場面から離間して
走行機体の後進が開始された直後に接地アームが突出物
に接触した場合には、この接触を泥面センサが検出でき
るので、この検出に基づいて後進を阻止することで接地
アームに対して過大な力の作用を回避できるものとな
る。

【００１１】上記第３の特徴によると、補助輪が通過し
た轍は機体重量の作用によって溝状となり、この溝の両
側部には盛り上がり部が形成されて荒れた状態となるの
で、この部位に接地アームを接触させると不適正な計測
となるものであるが、接地アームの接地幅を轍の幅内に
収めることで轍の周囲の荒れた状態の圃場に接地アーム
を接触させることがなく誤検出も低減される。

【００１２】〔発明の効果〕従って、作業装置を強制上
昇させて走行機体を後進させる際には、接地アームに連
係する泥面センサからの信号に基づいて後進開始のタイ
ミングを設定するだけで特別にセンサ類を備えずとも接
地アームの破損を回避できる水田作業機が合理的に構成
されたのである（請求項１）。又、走行機体が後進を開
始した後にも接地アームの破損を回避できるものとなり
（請求項２）、補助輪を備えて作業を行う場合でも適正
な制御感度で対地作業装置の昇降を行い得るものとなっ
た（請求項３）。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動力が伝
えられる静油圧式の無段変速装置５とミッションケース
６とを配置し、又、走行機体３の中央部にステアリング
ハンドル７と運転座席８とを配置し、走行機体３の前部
位置に主変速レバー９を配置し、走行機体３の後端部に
対しリフトシリンダ１０で駆動昇降操作される平行４連
型のリンク機構１１を介し作業装置としての苗植付装置
Ａを連結して水田作業機の一例としての田植機を構成す
る。

【００１４】前記苗植付装置Ａは前記リンク機構１１の
後端位置に前後向き姿勢の軸芯Ｘ周りでローリング自在
に支持されると共に、苗載せ台１３に載置したマット状
苗Ｗの下端から植付アームを有した植付機構１４が１株
ずつ苗を切り出して圃場面Ｐに植え付ける作動を行うよ
う構成され、下部に３つの整地フロート１５を備え、左
右方向の中央位置には走行機体３からの伝動軸１６を介
して動力が伝えられる伝動ケース１７を配置し、この伝
動ケース１７からの動力で８条用の前記植付機構１４を
駆動することで８条植用に構成され、又、この苗植付装
置Ａを昇降制御する昇降レバー１２が前記運転座席８の
右側部に配置されている。

【００１５】前記主変速レバー９は走行機体３の走行を
停止させる中立位置ｎと、走行機体３を前進させる前進
域ｆと、走行機体３を後進させる後進域ｒ夫々に操作自
在に構成されると共に、前進域ｆ、後進域ｒとも中立位
置ｎから離間する側に操作するほど走行速度を増大させ
るよう変速操作形態が設定されている。又、前記昇降レ
バー１２は、苗植付装置Ａの昇降制御と同時に前記ミッ
ションケース５に内蔵した植付クラッチＣの入り切り制
御を行うように構成され、この昇降レバー１２は図３に
示すように、ガイド１８に形成された経路内の「下降」
位置に設定することで苗植付装置Ａを下降させ、「上
昇」位置に設定することで苗植付装置Ａを上昇させ、
「中立」位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベルに
維持するよう制御系と連係し、又、該昇降レバー１２を
「入」位置に設定すると植付クラッチＣを入り操作する
と共に、苗植付装置Ａに備えた整地フロート１５が接地
する状態で所定の対圃場高さを維持する自動昇降制御を
行うよう制御系と連係し、「切」位置に設定すると自動
昇降制御を行う状態のまま植付クラッチＣを切り操作
し、更に、該昇降レバー１２を「自動」位置に設定する
と後記する強制昇降レバーの操作に従って苗植付装置Ａ
の昇降を許容すると同時に走行機体３の後進時に苗植付
装置Ａを強制的に上昇させる制御を許容するものとなっ
ている。

【００１６】図２に示すように、ステアリングハンドル
７のポスト部の右側面には苗植付装置Ａを強制的に昇降
させる強制昇降レバー１９を備え、この強制昇降レバー
１９は略水平姿勢となる中立位置「Ｎ」にバネ付勢され
ると共に、中立位置「Ｎ」を基準にその端部が上方に向
う姿勢で苗植付装置Ａを上限まで上昇させる上昇位置
「Ｕ」と、中立位置「Ｎ」を基準にその端部が下方に向
かう姿勢で苗植付装置Ａを自動昇降制御させる作業高さ
まで下降させる下降位置「Ｄ」とに切換え自在に構成さ
れている。

【００１７】図６に示すように、前記３つの整地フロー
ト１５のうち左右方向で中央位置のものを苗植付装置Ａ
の泥面に対する相対高さを計測する感知フロート１５Ｃ
として構成してあり、この感知フロート１５Ｃは図４及
び図５に示すように、その後端部が植付深さ調節軸２９
と一体揺動するアーム３０の揺動端位置に横向き姿勢の
第１軸芯Ｙ１周りで揺動自在に支持されている。尚、図
示しないが、左右の整地フロート１５，１５も同様に植
付深さ調節軸２９に連結されたアームの揺動端位置に支
持されている。又、感知フロート１５Ｃは、その前部が
屈折自在に構成されたリンク部材３１を介して苗植付装
置Ａに支持され、苗植付装置Ａに固設されたフレーム３
２に対して上下のリンク片３３，３３を有する平行４連
型のリンク機構を介して上下作動自在なプレート３４が
配置され、このプレート３４に支持されたポテンショメ
ータ型のフロートセンサ３５の操作アーム３５Ａの揺動
端と感知フロート１５Ｃの前部位置との間に中間部材３
６を介装して感知フロート１２Ｃの前部の上下方向への
変位量からフロートセンサ３５が該感知フロート１２Ｃ
の揺動量を計測し得るよう構成され、又、プレート３４
には操作アーム３５Ａを下方に揺動付勢する圧縮バネ型
の感知バネ３７を備えている。

【００１８】前記植付深さ調節軸２９は植付深さ調節レ
バー３８によって該調節軸２９の軸芯周りで回動操作自
在に構成され、植付深さ調節レバー３８は該レバー３８
に備えた係合片３８Ａをレバーガイド３９に形成された
多数の係合溝の１つを選択して係入することで設定位置
を維持できるよう構成されている。又、この植付深さ調
節レバー３８の基端部に突設したピン４０を前記平行４
連リンクを構成する上部のリンク片３３の延出端部に係
合させることで、植付深さ調節レバー３８の操作時には
植付機構に対する３つの整地フロート１５の上下方向で
の相対距離を変更して植付深さを調節すると同時に、フ
ロートセンサ３５と感知フロート１５Ｃとの上下方向で
の相対距離を一定値に維持するようリンク片３３の揺動
によってプレート３４を上下方向に変位させるものとな
っている。

【００１９】図４〜図６に示すように、前記プレート３
４に対して横向きの水平姿勢のフレーム４２を、その端
部が感知フロート１５Ｃの両側部に達する状態で設ける
と共に、このフレーム４２の両端部に横向きの水平姿勢
の第２軸芯Ｙ２周りで揺動自在に接地アーム４３の前端
部を支承し、この左右の接地アーム４３，４３の揺動量
を計測するポテンショメータ型の泥面センサ４４，４４
を備えている。この接地アーム４３は、帯状の部材の後
端に接地部４３Ａを形成し、この後端部を圃場面Ｐに押
し付ける側に付勢するバネ４５を備えている。

【００２０】又、この左右の接地アーム４３，４３は、
圃場面Ｐの泥土の硬度に対応して圃場面Ｐに対する沈み
込み量を変化させるものであり、この沈み込み量に対応
した接地アーム４３，４３の揺動量が前記泥面センサ４
４，４４で計測されるものとなっており、この左右の接
地アーム４３，４３が前述のようにプレート３４に支持
されているので、植付深さ調節レバー３８の操作時にも
泥面センサ４４，４４と圃場面Ｐとの相対距離を一定に
維持して感知性能を維持し得るものとなっている。尚、
この接地アーム４３と泥面センサ４４とを併せて泥面セ
ンサが構成されている。

【００２１】図６及び図７に示すように、前記左右の接
地アーム４３，４３を後車輪２，２の車体内側に補助輪
２Ｓ，２Ｓを備えた場合には、直進走行時に補助輪２
Ｓ，２Ｓによって圃場面Ｓに形成される轍Ｇ，Ｇの溝幅
内に接地アーム４３，４３の接地部４３Ａ，４３が嵌ま
り込むよう左右の接地アーム４３，４３を配置すると共
に、接地部４３Ａ，４３の幅を轍Ｇ，Ｇの溝幅より狭く
設定してある。このように構成したことにより走行時に
は図７に示す如く、轍Ｇ，Ｇの溝の両側部には盛り上が
りが形成されて荒れた状態となるものの、このように補
助輪２Ｓ，２Ｓの轍の部位に敢えて接地アーム４３，４
３を配置するとで補助輪２Ｓ，２Ｓで荒らされた部位を
計測しないものとなり計測値が大きく変動することもな
い。

【００２２】図８に示すように、該田植機にはマイクロ
プロセッサを有した制御装置４８を備えており、この制
御装置４８対しては前記主変速レバー１９の操作位置を
計測するポテンショメータ型の変速レバーセンサ９Ｓ，
前記昇降レバー１２の操作位置を計測する昇降レバーセ
ンサ１２Ｓ、前記強制昇降レバー９の操作方向を判別す
る強制昇降スイッチ１９Ｓ、前記フロートセンサ３５、
ダイヤル（図示せず）で操作されるポテンショメータ型
の感度設定器４９、左右の泥面センサ４４，４４、走行
速度の自動制御を許容する車速制御スイッチ５０、走行
機体３の前後傾斜を計測するピッチングセンサ５１、昇
降制御モードを選択する選択スイッチ５２、前記エンジ
ン４で回転駆動されるオルタネータ５３の回転信号、前
記リンク機構１１の姿勢に基づいて苗植付装置Ａの対機
体高さを判別するリンクセンサ５４夫々からの信号が入
力する系が形成されると共に、前記リフトシリンダ１０
を制御する電磁弁５５、前記無段変速装置５を変速操作
する変速モータ５６、前記植付クラッチＣを制御するク
ラッチモータ５７夫々に対して信号を出力する系が形成
されている。尚、電磁弁５８は上昇用及び下降用の電磁
ソレノイドに通電する電流値に比例した開度を得るよう
構成され、制御装置４８はこれらの電磁ソレノイドに通
電する際には、間歇信号のデューティ比の調節でＰＷＭ
式に電流を調節するように制御動作が設定されている。

【００２３】この制御装置４８では、図９のフローチャ
ートに示すように、整地フロート１５が圃場面Ｐに接地
追従して苗植付装置Ａを昇降させる制御動作が設定され
ている。つまり、選択スイッチ５２で「手動」モードが
選択されている場合には、感度設定器４９からの信号を
入力し、この設定値に対応した制御目標を設定すると共
に、フロートセンサ３５からの信号を入力し、この制御
目標を基準に形成される不感帯とフロートセンサ３５か
らの信号とを比較する（＃１０１〜＃１０５ステッ
プ）。次に、このフロートセンサ３５からの信号（感知
フロート１５Ｃの第１軸芯Ｙ１周りでの揺動姿勢を示す
信号）が前記比較処理によって不感帯の域外に存在する
と判別された場合には、制御目標とフロートセンサ３５
からの信号との偏差に対応する値を電磁弁５５の目標開
度に設定し、偏差が小さくなる側に昇降方向を設定して
電磁弁５５の電磁ソレノイドを駆動し、フロートセンサ
３５からの信号が不感帯の域内に存在する場合には電磁
弁５５を操作しない（中立位置に保持）ものとなってい
る（＃１０６〜＃１０７ステップ）。

【００２４】又、選択スイッチ５２で「自動」モードが
選択されている場合には、左右の泥面センサ４４，４４
からの信号を入力すると共に、夫々の信号の和を１／２
する単純な計算で平均値を求め、この平均値を制御目標
に設定し（＃１０８，＃１０９ステップ）、前述した＃
１０４ステップの制御に移行して圃場面Ｐの泥硬さに基
づいて自動的に制御目標を設定して苗植付装置Ａの昇降
制御を行うものとなっている。

【００２５】尚、フロートセンサ３５を備えた整地フロ
ート１５を前上がり姿勢に設定する制御目標が設定され
た場合には感知バネ３７が圧縮され、強い付勢力が整地
フロート１５に作用する結果、該整地フロート１５の揺
動が抑制されて制御感度が鈍感側に設定されるものとな
り、逆に、整地フロート１５を前下がり姿勢に設定する
制御目標が設定された場合には感知バネ３７が弛緩して
整地フロート１５に作用する付勢力も低下して、該整地
フロート１５の揺動が容易となる結果、制御感度が敏感
側に設定されるものとなっており、前述の制御目標は、
泥硬さが硬質である場合には制御感度を低下させて圃場
面Ｐのから苗植付装置Ａを突き上げる方向への力を小さ
くして円滑な制御を行うものとなっており、泥硬さが軟
質である場合には制御感度を上昇させて圃場面Ｐの微妙
なレベル変化も適正に検出して圃場面Ｐに追従した円滑
な制御を行うものとなっている。

【００２６】この制御装置４８では、図１０のフローチ
ャートに示すように、走行機体３の走行速度を自動的に
減速する制御動作が設定されている。つまり、前記ピッ
チングセンサ５１からの信号に基づいて走行機体３の前
後方向への傾斜が計測されず、リンクセンサ５４からの
信号とフロートセンサ３５からの信号とに基づいて整地
フロート１５が圃場面Ｐに接地状態にあることが判別さ
れた場合には、変速レバーセンサ９Ｓで計測される主変
速レバー９の設定位置を変速目標に設定し、この設定位
置に対応する変速状態を得るように前記変速モータ５６
を駆動して走行速度の設定を行うよう基本的な制御動作
が設定され（＃２０１〜＃２０４ステップ）、又、整地
フロート１５が圃場面Ｐから離間するレベルまで上昇し
ていることがリンクセンサ５４からの信号とフロートセ
ンサ３５からの信号とに基づいて判別すると車速制御ス
イッチ５０がＯＮ状態にあり、オルタネータ５３からの
信号に基づいてエンジン回転数が２０００回転／分（２
０００ｒｐｍ）以上であることを判別した場合にのみ、
変速レバーセンサ９Ｓで計測される主変速レバー９によ
る変速目標に代えて、この変速レバー９で設定された変
速目標を低減した値の変速目標を設定して前述と同様に
変速モータ５６による走行速度の設定を行うものとなっ
ており（＃２０５〜＃２０７，＃２０４ステップ）、更
に、ピッチングセンサ５１からの信号で走行機体３が前
上がり方向へ設定量以上傾斜していることが計測された
場合にも主変速レバー９による変速目標に代えて、この
変速レバー９で設定された変速目標を低減した値の変速
目標を設定して変速モータ５６による変速制御を行うも
のとなっている。

【００２７】又、この制御装置４８では、図１１のフロ
ーチャートに示すように、走行機体３を主変速レバー９
が後進域ｒに操作された場合には自動的に苗植付装置Ａ
を上限まで上昇させる制御を行うよう構成されている。
つまり、昇降レバー１２が「自動」位置にある状態で変
速レバーセンサ９Ｓで主変速レバー９が後進域ｒに操作
されたことが検出された場合には、クラッチモータ５７
の作動で植付クラッチＣの切り操作を行った後に、電磁
弁５５の上昇側の電磁ソレノイドを駆動して苗植付装置
Ａを上限まで上昇させる強制上昇作動を開始すると共
に、この上昇作動時に左右の泥面センサ４４，４４から
の信号を入力して左右の接地アーム４３，４３が圃場面
Ｐから離間したことを判別した後に変速モータ５６の作
動によって無段変速装置５を変速操作して走行機体の後
進を開始する（＃３０１〜＃３０６ステップ）。

【００２８】次に、走行機体３の後進を開始した後に
は、泥面センサ４４，４４から異常な信号（接地アーム
４３の持ち上げ方向への揺動を示す信号、あるいは、接
地アーム４３の機械的な揺動限界を越えたことを示す信
号）を検出しない限り、主変速レバー９が後進域ｒから
解除されるまで走行機体３を後進させ続け（＃３０７、
＃３０８ステップ）、この上昇制御時に泥面センサ４
４，４４から異常な信号な信号を検出した場合には変速
モータ５６で無段変速装置５を操作して走行を停止する
よう構成されている。尚、この強制上昇によって苗植付
装置Ａが上限まで上昇した後に苗植付装置Ａを下降させ
る場合には、前記強制昇降レバー１９を下降位置Ｄに操
作することで苗植付装置Ａを接地レベルまで下降させる
ものとなっている（＃３０９，＃３１０ステップ）。

【００２９】このように、本発明では、主変速レバー９
を後進域ｒに操作して走行機体３を後進させる際には、
走行機体３の後進に先だって苗植付装置Ａを上限まで強
制的に上昇させることで苗植付装置Ａと畦との接触を回
避し得るものとなっており、又、この上昇によって左右
の接地アーム４３，４３が共に圃場面Ｐから上方に離間
した後に、走行機体３の後進を開始するので接地アーム
４３，４３が圃場面Ｐに沈み込んだ状態での後進を阻止
して該接地アーム４３，４３の破損を阻止し得るものと
なっている。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】強制昇降レバーの側面図

【図３】昇降レバーの操作経路の平面図

【図４】フロートセンサ、接地アームの配置を示す側面
図

【図５】フロートセンサ、接地アームの配置を示す正面
図

【図６】補助輪を接地アームとの配置関係を示す平面図

【図７】補助輪を接地アームとの配置関係を示す後面図

【図８】制御系のブロック回路図

【図９】昇降制御ルーチンのフローチャート

【図１０】自動減速ルーチンのフローチャート

【図１１】バックアップルーチンのフローチャート

【符号の説明】

２Ｓ 補助輪 ３ 走行機体 ３５ フロートセンサ ４３ 接地アーム ４４ 泥面センサ ４８ 制御装置 Ａ 作業装置 Ｐ 圃場面

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体の後端に駆動昇降自在に作業装
   置を連結すると共に、この作業装置に備えた接地フロー
   トの姿勢変位に基づいて該作業装置の対圃場高さを計測
   するフロートセンサを備え、又、圃場面に接触する橇状
   の接地アームの圃場面に対する沈み量に基づいて泥土の
   硬さを計測する泥面センサを備え、この泥面センサで計
   測される泥土の硬さに基づいて設定される制御感度とフ
   ロートセンサで計測される対圃場高さとに基づいて作業
   装置の昇降制御を行う制御装置を備えた水田作業機であ
   って、 前記走行機体を後進させる際には、前記作業装置を所定
   の高さまで上昇させる制御を開始し、この上昇制御時に
   前記泥面センサの計測結果に基づいて前記接地アームの
   先端が圃場面から離間したことを判別した後に走行機体
   の後進を開始する制御を前記制御装置に設定してある水
   田作業機。
2. 【請求項２】 前記上昇制御時に前記泥面センサが異常
   な値を計測した場合には走行機体の後進を阻止するよう
   制御装置の制御動作が設定されている請求項１記載の水
   田作業機。
3. 【請求項３】 前記接地アームを走行機体に備えた補助
   輪の轍の位置と一致させて配置すると共に、この接地ア
   ームの接地幅を轍の幅より小さく設定してある請求項１
   又は２記載の水田作業機。