JPH08103123A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 自動感度調節手段による制御作動の実行中に
おいても、圃場の泥土硬さに応じた適切な苗の植え付け
を安定して行えるようにする。 【構成】 整地フロート１８の上下揺動変位を検出する
フロートセンサ３７からのフロート変位情報に基づいて
苗植付装置を自動的に昇降させる自動昇降制御手段１２
Ｄと、溝跡深さ検出手段４２からの溝跡深さ情報に基づ
いて泥土硬さを検知し、その泥土硬さに応じたフロート
センサ３７の感度目標値を自動選定してフロートセンサ
３７の感知感度を自動的に調節する自動感度調節手段１
２Ｆとを備えた制御装置１２を搭載した田植機におい
て、制御装置１２に、自動感度調節手段１２Ｆによる制
御作動の実行中に溝跡深さ検出手段４２にて検出される
溝跡深さを、車速センサＳにて検出される走行機体の走
行速度に応じて、走行速度が速いほど浅い側に補正する
補正手段１２Ｇを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部に、整
地フロートを上下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動
昇降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時に、前
記整地フロートの上下揺動変位を検出するフロートセン
サからのフロート変位情報に基づいて前記苗植付装置を
自動的に昇降させる自動昇降制御手段と、前記整地フロ
ートの泥面通過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡
深さ検出手段からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを
検知し、その泥土硬さに応じた前記フロートセンサの感
度目標値を自動選定して前記フロートセンサの感知感度
を自動的に調節する自動感度調節手段とを備えた制御装
置を搭載した田植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような田植機においては、
溝跡深さ検出手段を、圃場の泥表面を接地追従して泥表
面レベルの変化を上下揺動変位に変換するように整地フ
ロートと整地フロートとの間に配設された第一接地体、
整地フロートの泥面通過後に形成された溝跡の底面に接
地追従して溝跡底面レベルの変化を上下揺動変位に変換
するように整地フロートの直後方に配設された第二接地
体、及び、それら接地体の相対揺動変位量を検出し、そ
の相対揺動変位量に応じた電圧レベルを溝跡深さ検出手
段からの溝跡深さ情報として出力するポテンショメータ
によって構成するとともに、自動感度調節手段を、例え
ば、ポテンショメータが、それら接地体の相対揺動変位
量が大きいほど高い電圧レベルを出力するように構成さ
れている場合には、ポテンショメータから出力される電
圧レベルが高いほど軟らかい泥土であることを検知し
て、その軟らかさに応じた敏感側の感度目標値を選定し
てフロートセンサの感知感度を敏感側に自動的に調節
し、又、ポテンショメータから出力される電圧レベルが
低いほど硬い泥土であることを検知して、その硬さに応
じた鈍感側の感度目標値を選定してフロートセンサの感
知感度を鈍感側に自動的に調節するように構成してい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術において、整地フロートと整地フロートとの間に
配設されている溝跡深さ検出手段の第一接地体は、整地
フロートの直後方に配設されている溝跡深さ検出手段の
第二接地体よりも、苗植え付け作業走行時の速度成分の
分力による浮力を受け易くなっており、苗植え付け作業
時の走行速度を高速にすればするほど第一接地体に対す
る浮力が第二接地体に対する浮力よりも大きくなること
から、圃場泥面に形成された実際の溝跡深さから求めら
れる第一接地体と第二接地体との相対揺動変位量より
も、ポテンショメータにて現出された第一接地体と第二
接地体との相対揺動変位量の方が、走行速度が速いほど
その速い分だけ大きくなり、溝跡深さ検出手段にて検出
される溝跡深さは実際の溝跡深さよりも深くなる。又、
自動感度調節手段は、実際の溝跡深さよりも深い側に誤
検出された溝跡深さ検出手段からの溝跡深さ情報に基づ
いて実際の泥土硬さよりも軟らかい泥土であると検知す
るとともに、実際の泥土硬さよりも軟らかい側の泥土硬
さに応じた敏感側の感度目標値にフロートセンサの感知
感度を調節するようになる。そして、自動昇降制御手段
が、そのように感知感度を調節されたフロートセンサか
らのフロート変位情報に基づいて苗植付装置を昇降させ
て設定対地高さに維持するようになる。

【０００４】つまり、自動感度調節手段による制御作動
の実行中においては、苗植え付け作業時の走行速度が高
速になるほど、圃場の泥土硬さに応じた適切なフロート
センサの感知感度の調節を行うことができなくなり、圃
場泥面に対して苗植付装置による安定した苗の植え付け
が行えなくなる不都合が生じるようになっていた。

【０００５】本発明の目的は、苗植え付け作業時の走行
速度に関係して溝跡深さ検出手段の溝跡深さ情報に対し
て影響を及ぼす浮力を考慮したフロートセンサの感知感
度の調節を行えるようにして、自動感度調節手段による
制御作動の実行中においても、圃場の泥土硬さに応じた
適切な苗の植え付けを安定して行えるようにすることに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、走行機体の後部に、整地フロートを上
下揺動自在に装備した苗植付装置を駆動昇降自在に連結
するとともに、苗植え付け作業時に、前記整地フロート
の上下揺動変位を検出するフロートセンサからのフロー
ト変位情報に基づいて前記苗植付装置を自動的に昇降さ
せる自動昇降制御手段と、前記整地フロートの泥面通過
後に形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ検出手段か
らの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知し、その泥
土硬さに応じた前記フロートセンサの感度目標値を自動
選定して前記フロートセンサの感知感度を自動的に調節
する自動感度調節手段とを備えた制御装置を搭載した田
植機において、前記制御装置に、前記自動感度調節手段
による制御作動の実行中に前記溝跡深さ検出手段にて検
出される溝跡深さを、車速センサにて検出される前記走
行機体の走行速度に応じて、前記走行速度が速いほど浅
い側に補正する補正手段を備えた。

【０００７】

【作用】本発明によると、自動感度調節手段による制御
作動の実行中においては、補正手段が、走行機体の走行
速度が速いほど溝跡深さ検出手段が実際の溝跡深さより
も深い側に誤検出していると判断し、溝跡深さ検出手段
にて検出される溝跡深さを、車速センサにて検出される
走行機体の走行速度に応じた浅い側に補正するようにな
る。又、自動感度調節手段は、補正手段にて補正された
溝跡深さに基づいて泥土硬さを検知するとともに、その
泥土硬さに応じた感度目標値にフロートセンサの感知感
度を調節するようになる。そして、自動昇降制御手段
は、補正手段にて補正された溝跡深さに基づいて感知感
度が調節されたフロートセンサからのフロート変位情報
に基づいて苗植付装置を昇降させて設定対地高さに維持
するようになる。つまり、苗植え付け作業時の走行速度
に関係して溝跡深さ検出手段の溝跡深さ情報に対して影
響を及ぼす浮力を考慮したフロートセンサの感知感度の
調節を行えるようになった。

【０００８】

【発明の効果】従って、本発明によれば、苗植え付け作
業時の走行速度に関係して溝跡深さ検出手段の溝跡深さ
情報に対して影響を及ぼす浮力を考慮したフロートセン
サの感知感度の調節を行うことができるので、自動感度
調節手段による制御作動の実行中においても、圃場の泥
土硬さに応じた適切な苗の植え付けを安定して行えるよ
うになった。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１０】図１には、乗用型田植機の全体側面が示さ
れており、この乗用型田植機は、乗用型の走行機体１
と、走行機体１の後部に四連リンク機構２を介して油圧
式のリフトシリンダ３の作動により昇降自在に、かつ、
電動式のローリングモータ４の作動により前後軸芯周り
でローリング自在に連結された苗植付装置５によって構
成されている。

【００１１】走行機体１の前部にはエンジン６が搭載さ
れており、エンジン６から取り出された動力は、ベルト
式無段変速装置７やミッションケース８などを介して前
車輪９、後車輪１０、及び、苗植付装置５へ伝達される
ようになっている。図２に示すように、ベルト式無段変
速装置７は、エンジン６の出力軸６ａに取り付けられた
割りプーリ式の駆動プーリ７ａ、ミッションケース８の
入力軸８ａに取り付けられた割りプーリ式の従動プーリ
７ｂ、駆動プーリ７ａと従動プーリ７ｂとに渡って巻回
された伝動ベルト７ｃ、及び、カム機構７ｄ，７ｅを介
して駆動プーリ７ａと従動プーリ７ｂの夫々の割り幅間
隔を変更する電動シリンダ７ｆ、などによって構成され
ており、走行機体１の操縦部に備えたポテンショメータ
などからなる手動操作式の速度設定器１１により人為設
定された目標速度に基づいて、マイクロコンピュータを
備えた制御装置１２が電動シリンダ７ｆの作動を制御す
ることによって、無段階の変速操作を行えるようになっ
ている。つまり、制御装置１２には、速度設定器１１に
より設定された目標速度に基づいて走行機体１の走行速
度を制御する車速制御手段１２Ａが制御プログラムとし
て備えられている。電動シリンダ７ｆには、電動シリン
ダ７ｆの実作動伸縮量を検出するストロークセンサ７ｓ
が備えられており、車速制御手段１２Ａは、速度設定器
１１にて設定された目標速度に応じた電動シリンダ７ｆ
の目標作動伸縮量と、ストロークセンサ７ｓにて検出さ
れた電動シリンダ７ｆの実作動伸縮量とが合致するよう
に、電動シリンダ７ｆの作動を制御するフィードバック
制御を行うように構成されている。

【００１２】エンジン６には、その出力軸６ａの回転数
を検出するエンジン回転数検出センサ６ｓが備えられて
おり、制御装置１２には、エンジン回転数検出センサ６
ｓにて検出されるエンジン出力回転数と、ベルト式無段
変速装置７のストロークセンサ７ｓにて検出される電動
シリンダ７ｆの実作動伸縮量とに基づいて、走行機体１
の走行速度を算出する車速検出手段１２Ｂが制御プログ
ラムとして備えられている。つまり、エンジン回転数検
出センサ６ｓ、ストロークセンサ７ｓ、及び、車速検出
手段１２Ｂによって、走行機体１の走行速度を検出する
車速センサＳが構成されている。

【００１３】図１及び図３に示すように、苗植付装置５
は、エンジン６からの動力が伝達されるフィードケース
１３、フィードケース１３から左右に向けて延設された
支持フレーム１４、支持フレーム１４から後方に向けて
並列に延設されたフレーム兼用の植付伝動ケース１５、
夫々の植付伝動ケース１５の後部に軸支された左右一対
の植付機構１６、植付伝動ケース１５に対して一定のス
トロークで往復横移動する苗載台１７、及び、植付伝動
ケース１５に対する相対高さ調節自在に装備された整地
フロート１８、などによって構成されている。

【００１４】図３〜図６に示すように、夫々の植付伝動
ケース１５の前部には、左右の植付伝動ケース１５に渡
って横架されたフロート支点パイプ１９が、その軸芯Ｐ
１周りに回動自在となるように枢支連結されている。フ
ロート支点パイプ１９には、フロート支点パイプ１９と
一体回動する揺動アーム２０が後方に向けて並列に延設
されている。夫々の揺動アーム２０の揺動端には、支軸
２１を介して整地フロート１８が軸芯Ｐ２周りに上下揺
動自在となるように連結されている。フロート支点パイ
プ１９には、走行機体１に向けて延設された操作レバー
２２が一体回動自在に連結固定されいる。支持フレーム
１４には、操作レバー２２との係合により操作レバー２
２を任意の位置で係止保持する係止板２３が支持板２４
を介して連結固定されている。つまり、操作レバー２２
を、フロート支点パイプ１９の軸芯Ｐ１周りに操作して
係止板２３との係合により任意の位置で係止保持するこ
とによって、植付伝動ケース１５に対する整地フロート
１８の相対高さを調節できるようになっており、圃場の
泥土硬さなどに応じて苗の植え付け深さを変更できるよ
うになっている。

【００１５】図１に示すように、走行機体１の操縦部に
はステアリングハンドル２５が備えられており、ステア
リングハンドル２５の左下側には、中立復帰型の操作レ
バー２６が備えられている。図２に示すように、操作レ
バー２６を上方へ揺動操作すると、制御装置１２に対し
て苗植付装置５の昇降を指令する昇降スイッチ２７が押
圧操作されるようになっており、この昇降スイッチ２７
の押圧操作を行うごとに、昇降スイッチ２７から制御装
置１２に対して、苗植付装置５を上昇させて圃場泥面か
ら離間させる上昇指令と、苗植付装置５を整地フロート
１８が圃場泥面に接地して基準姿勢が得られるまで下降
させる下降指令とが交互に指令されるようになってい
る。昇降スイッチ２７から苗植付装置５の上昇指令が指
令されると、制御装置１２は、リフトシリンダ３に対す
る作動油の流通状態を切り換える電磁制御弁２８の作動
を制御して、リフトシリンダ３を伸長作動させて苗植付
装置５を最大上昇位置まで上昇させるとともに、リレー
回路２９を介して電動式のクラッチモータ３０の作動を
制御して、ギア式減速機構３１や操作ロッド３２などを
介して植付クラッチ３３の切り操作を行うように構成さ
れており、昇降スイッチ２７からの上昇指令に基づく苗
植付装置５の上昇開始に伴って、苗植付装置５の植え付
け動作が停止するようになっている。又、昇降スイッチ
２７から苗植付装置５の下降指令が指令されると、制御
装置１２は、電磁制御弁２８の作動を制御して、リフト
シリンダ３を短縮作動させて苗植付装置５を整地フロー
ト１８が圃場泥面に接地して基準姿勢が得られるまで下
降させるように構成されている。一方、操作レバー２６
を下方へ揺動操作すると、制御装置１２に対して苗植付
装置５による植え付け開始を指令するクラッチスイッチ
３４が押圧操作されるようになっている。クラッチスイ
ッチ３４から苗植付装置５による植付開始指令が指令さ
れると、制御装置１２は、リレー回路２９を介して電動
式のクラッチモータ３０の作動を制御して、ギア式減速
機構３１や操作ロッド３２などを介して植付クラッチ３
３の入り操作を行うように構成されており、これによっ
て、苗植付装置５の植え付け動作が開始されるようにな
っている。つまり、制御装置１２には、昇降スイッチ２
７あるいはクラッチスイッチ３４からの指令に基づい
て、苗植付装置５の昇降並びに植え付け動作を制御する
手動昇降制御手段１２Ｃが制御プログラムとして備えら
れている。

【００１６】ちなみに、操作レバー２６の揺動操作によ
る昇降スイッチ２７及びクラッチスイッチ３４からの制
御装置１２に対する各指令は、図２に示す各操作位置へ
の揺動操作により制御装置１２に対して苗植付装置５の
上昇指令、下降指令、及び、昇降停止指令、並びに、苗
植付装置５への植付開始指令、及び、植付停止指令を指
令する走行機体１の操縦部の右側部に備えられたポテン
ショメータなどからなる植付クラッチレバー３５を「自
動」位置に位置させた状態においてのみ指令できるよう
になっている。つまり、手動昇降制御手段１２Ｃは、植
付クラッチレバー３５が「自動」位置に位置していない
場合は、植付クラッチレバー３５からの指令に基づい
て、苗植付装置５の昇降並びに植え付け動作を制御する
ように構成されている。

【００１７】図２、図４及び図５に示すように、中央に
位置する整地フロート１８の前部上方箇所には、接地圧
（圃場泥面の起伏）の変動に伴う中央の整地フロート１
８の上下揺動変位をリンク機構３６を介して検出するポ
テンショメータ型のフロートセンサ３７が備えられてい
る。フロートセンサ３７は、支持板２４に対して上下揺
動自在に枢支された上下一対のリンク３８の端部に枢支
されたブラケット３９に支持されている。上下一対のリ
ンク３８のうちの上側に位置するリンク３８は、他端部
が操作レバー２２より延設されたピン２２ａと係合され
ており、操作レバー２２の操作により植付伝動ケース１
５に対する整地フロート１８の相対高さを調節するのに
伴って、植付伝動ケース１５に対するフロートセンサ３
７の相対高さも同様に調節されるようになっている。

【００１８】フロートセンサ３７は、中央に位置する整
地フロート１８の上下揺動変位を電圧レベルに変換し、
その電圧レベルをフロート変位情報として制御装置１２
へ出力するようになっている。制御装置１２は、フロー
トセンサ３７からのフロート変位情報に基づいて、中央
の整地フロート１８の基準姿勢を示すフロートセンサ３
７の基準電圧レベルとフロートセンサ３７から出力され
た電圧レベル（フロート変位情報）とが合致するよう
に、電磁制御弁２８の作動を制御して苗植付装置５を昇
降させるようになっている。

【００１９】例えば、基準電圧レベルを得るためのセン
サ本体３７ａに対する操作軸３７ｂの基準位置が図２及
び図４におけるａ位置である場合に、整地フロート１８
の上下揺動により回動操作された操作軸３７ｂの実操作
位置が図２及び図４におけるｂ位置であるとすると、制
御装置１２は、電磁制御弁２８の作動を制御して、セン
サ本体３７ａに対する操作軸３７ｂの基準位置と実操作
位置とが合致（基準電圧レベルと出力電圧レベルとが合
致）するように苗植付装置５を上昇させることによっ
て、整地フロート１８を基準姿勢に復帰させるのであ
る。又、整地フロート１８の上下揺動により回動操作さ
れた操作軸３７ｂの実操作位置が図２及び図４における
ｃ位置であるとすると、制御装置１２は、電磁制御弁２
８の作動を制御して、センサ本体３７ａに対する操作軸
３７ｂの基準位置と実操作位置とが合致（基準電圧レベ
ルと出力電圧レベルとが合致）するように苗植付装置５
を下降させることによって、整地フロート１８を基準姿
勢に復帰させるのである。

【００２０】つまり、制御装置１２には、フロートセン
サ３７からのフロート変位情報に基づいて、整地フロー
ト１８が基準姿勢に復帰するように苗植付装置５を自動
的に昇降させる自動昇降制御手段１２Ｄが制御プログラ
ムとして備えられており、この自動昇降制御手段１２Ｄ
の制御作動によって、植え付け作業中における苗植付装
置５の対地高さを設定対地高さに維持した状態で苗植付
装置５を圃場の起伏に沿わせて昇降させることができ、
これによって、操作レバー２２にて設定された植え付け
深さでの苗の植え付けを安定して行えるようになってい
る。

【００２１】走行機体１の操縦部には、ポテンショメー
タなどからなる図２に示すような手動操作式の設定器４
０が備えられており、この設定器４０を人為的に判断さ
れた圃場の泥土硬さに応じた操作位置に設定することに
よって、整地フロート１８の基準姿勢を示すフロートセ
ンサ３７の基準電圧レベルを圃場の泥土硬さに応じた電
圧レベルに変更できるようになっている。変更後の基準
電圧レベルは制御装置１２に入力されるようになってお
り、制御装置１２は、フロートセンサ３７の変更後の基
準電圧レベルと出力電圧レベルとが合致するように電磁
制御弁２８の作動を制御して苗植付装置５を昇降させる
ようになっている。

【００２２】例えば、圃場の泥土が硬いと判断した場合
は、その硬さに応じた「硬」側の操作位置に設定器４０
を設定する。すると、その操作位置に応じた基準電圧レ
ベルを得るためのセンサ本体３７ａに対する操作軸３７
ｂの基準位置が図２及び図４におけるｂ位置方向に変更
されるようになり、その変更に伴って、制御装置１２
は、電磁制御弁２８の作動を制御して、センサ本体３７
ａに対する操作軸３７ｂの変更後の基準位置と実操作位
置とが合致（変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベル
とが合致）するように苗植付装置５を下降させるのであ
る。そして、この制御作動によって、整地フロート１８
の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前上がり
姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変更によ
って、機体前後方向における整地フロート１８の圃場泥
面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに応じて
短くなるとともに、整地フロート１８を地面側に付勢す
る圧縮バネ４１が変更後の基準電圧レベルに応じた比較
的に強い圧縮状態（整地フロート１８の接地圧力が変更
後の基準電圧レベルに応じて比較的大きくなる状態）に
なり、フロートセンサ３７の感知感度が設定器４０の操
作位置に応じた鈍感側の感知感度に変更されるのであ
る。

【００２３】又、圃場の泥土が軟らかいと判断した場合
は、その軟らかさに応じた「軟」側の操作位置に設定器
４０を設定する。すると、その操作位置に応じた基準電
圧レベルを得るためのセンサ本体３７ａに対する操作軸
３７ｂの基準位置が図２及び図４におけるｃ位置方向に
変更されるようになり、その変更に伴って、制御装置１
２は、電磁制御弁２８の作動を制御して、センサ本体３
７ａに対する操作軸３７ｂの変更後の基準位置と実操作
位置とが合致（変更後の基準電圧レベルと出力電圧レベ
ルとが合致）するように苗植付装置５を上昇させるので
ある。そして、この制御作動によって、整地フロート１
８の基準姿勢が変更後の基準電圧レベルに応じた前下が
り姿勢に変更されるようになり、その基準姿勢の変更に
よって、機体前後方向における整地フロート１８の圃場
泥面に対する接地長さが変更後の基準電圧レベルに応じ
て長くなるとともに、整地フロート１８を地面側に付勢
する圧縮バネ４１が変更後の基準電圧レベルに応じた比
較的に弱い圧縮状態（整地フロート１８の接地圧力が変
更後の基準電圧レベルに応じて比較的小さくなる状態）
になり、フロートセンサ３７の感知感度が設定器４０の
操作位置に応じた敏感側の感知感度に変更されるのであ
る。

【００２４】つまり、設定器４０は、人為的に判断され
た圃場の泥土硬さに応じてフロートセンサ３７の基準電
圧レベルを感度目標値として手動設定するためのもので
あり、制御装置１２には、その設定器４０にて手動設定
された感度目標値にフロートセンサ３７の感知感度を調
節する手動感度調節手段１２Ｅが制御プログラムとして
備えられている。

【００２５】図３、図６及び図７に示すように、苗植付
装置５には、圃場泥土の表面を接地追従して泥表面レベ
ルの変化を上下揺動変位に変換するように中央の整地フ
ロート１８と左右の整地フロート１８との夫々の間に配
設された第一接地体４２Ａ、左右に位置する整地フロー
ト１８の泥面通過後に形成された溝跡の底面に接地追従
して溝跡底面レベルの変化を上下揺動変位に変換するよ
うに左右の整地フロート１８の直後方に配設された第二
接地体４２Ｂ、及び、それら接地体４２Ａ，４２Ｂの相
対揺動変位量を検出し、その相対揺動変位量に応じた電
圧レベルを出力するポテンショメータからなる回転セン
サ４２Ｃによって構成された左右一対の溝跡深さ検出手
段４２が装備されている。

【００２６】溝跡深さ検出手段４２の構成について詳述
する。図６及び図７に示すように、左右の整地フロート
１８を揺動アーム２０の揺動端に枢支連結する夫々の支
軸２１は、その内向き端部が軸芯Ｐ２上で中央の整地フ
ロート１８に向けて延設されている。この延設端には、
筒体４３がベアリングを介して軸芯Ｐ２周りに回動自在
に外嵌支持されており、この筒体４３には、第二接地体
４２Ｂと回転センサ４２Ｃのセンサ本体４２ａとが軸芯
Ｐ２周りに一体回動可能となるように連結されている。
回転センサ４２Ｃの操作軸４２ｂには、回転センサ４２
Ｃのセンサ本体４２ａに連結された第一支持部材４４と
左右夫々の整地フロート１８のブラケット１８ａから延
設された第二支持部材４５とによって枢支された回動軸
４６を介して、第一接地体４２Ａが軸芯Ｐ２周りに一体
回動可能となるように連結されている。以上の構成によ
って、第一接地体４２Ａの上下揺動変位により回転セン
サ４２Ｃの操作軸４２ｂが回動操作されるとともに、第
二接地体４２Ｂの上下揺動変位により回転センサ４２Ｃ
のセンサ本体４２ａが回動操作されるようになってお
り、これによって、回転センサ４２Ｃは、第一接地体４
２Ａと第二接地体４２Ｂの相対揺動変位量を検出できる
ようになっている。

【００２７】図２に示すように、回転センサ４２Ｃにて
検出された相対揺動変位量は、その相対揺動変位量に応
じた電圧レベルに回転センサ４２Ｃにおいて変換された
後、溝跡深さ検出手段４２からの溝跡深さ情報として制
御装置１２へ出力されるようになっており、制御装置１
２は、この溝跡深さ検出手段４２からの溝跡深さ情報に
基づいて泥土硬さを検知し、その泥土硬さに応じたフロ
ートセンサ３７の感度目標値（基準電圧レベル）を自動
選定してフロートセンサ３７の感知感度を自動的に調節
するようになっている。

【００２８】例えば、回転センサ４２Ｃが、第一接地体
４２Ａと第二接地体４２Ｂとの相対揺動変位量が大きい
ほど高い電圧レベルを出力するように構成されている場
合には、制御装置１２は、回転センサ４２Ｃから出力さ
れる溝跡深さ情報としての電圧レベルが高いほど軟らか
い泥土であることを検知して、その軟らかさに応じた敏
感側の感度目標値を自動選定するとともに、その選定さ
れた敏感側の感度目標値にフロートセンサ３７の感知感
度を自動的に調節するのである。又、回転センサ４２Ｃ
から出力される電圧レベルが低いほど硬い泥土であるこ
とを検知して、その硬さに応じた鈍感側の感度目標値を
自動選定するとともに、その選定された鈍感側の感度目
標値にフロートセンサ３７の感知感度を自動的に調節す
るのである。

【００２９】つまり、制御装置１２には、溝跡深さ検出
手段４２からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬さを検知
し、その泥土硬さに応じたフロートセンサ３７の感度目
標値を自動選定してフロートセンサ３７の感知感度を自
動的に調節する自動感度調節手段１２Ｆが制御プログラ
ムとして備えられている。

【００３０】走行機体１の操縦部には、図２に示すよう
な手動操作式の切換スイッチ４７が備えられており、こ
の切換スイッチ４７を「手動」位置に設定すると、制御
装置１２は、手動感度調節手段１２Ｅの制御作動による
「手動感度調節モード」を実行し、手動設定された感度
目標値に調節されたフロートセンサ３７からのフロート
変位情報に基づいて苗植付装置５を自動的に昇降させる
ようになっている。一方、切換スイッチ４７を「自動」
位置に設定すると、制御装置１２は、自動感度調節手段
１２Ｆの制御作動による「自動感度調節モード」を実行
し、自動選定された感知感度に調節されたフロートセン
サ３７からのフロート変位情報に基づいて苗植付装置５
を自動的に昇降させるようになっている。

【００３１】溝跡深さ検出手段４２の第一接地体４２Ａ
は、整地フロート１８間に配設されていることから、整
地フロート１８の直後方に配設されている第二接地体４
２Ｂよりも、苗植え付け作業走行時における速度成分の
分力による浮力を受け易くなっているため、苗植え付け
作業時における走行機体１の走行速度を高速にすればす
るほど、速度成分の分力による浮力が第二接地体４２Ｂ
よりも第一接地体４２Ａに対して大きく作用するように
なっている。つまり、回転センサ４２Ｃにて検出される
第一接地体４２Ａと第二接地体４２Ｂとの相対揺動変位
量は、圃場泥面に形成された実際の溝跡深さから求めら
れる第一接地体４２Ａと第二接地体４２Ｂとの相対揺動
変位量よりも走行速度が速い分だけ大きくなり、溝跡深
さ検出手段４２からの溝跡深さ情報となる検出溝跡深さ
は、苗植え付け作業時における走行機体１の走行速度が
速いほど、実際の溝跡深さよりも深い側に誤検出される
ようになっている。そして、その誤検出された溝跡深さ
情報に基づいて、自動感度調節手段１２Ｆが、圃場の泥
土硬さを検知するとともにフロートセンサ３７の感知感
度を選定して調節するようになると、実際の泥土硬さよ
りも軟らかい泥土であると検知し、実際の泥土硬さより
も軟らかい側の泥土硬さに応じた敏感側の感度目標値に
フロートセンサ３７の感知感度を調節するようになり、
又、自動昇降制御手段１２Ｄが、そのように感知感度を
調節されたフロートセンサ３７からのフロート変位情報
に基づいて苗植付装置５を昇降させて設定対地高さに維
持するようになるといった不都合が生じるようになる。

【００３２】そこで、制御装置１２には、自動感度調節
手段１２Ｆによる制御作動の実行中に溝跡深さ検出手段
４２にて検出される溝跡深さ（溝跡深さ情報）を、車速
センサＳにて検出される走行機体１の走行速度に応じ
て、走行速度が速いほど浅い側に補正する補正手段１２
Ｇが制御プログラムとして備えられている。

【００３３】次に、図８のフローチャートに基づいて、
補正手段１２Ｇの制御作動による「溝跡深さ補正制御」
について説明する。

【００３４】先ず、切換スイッチ４７が「自動」位置に
設定され、自動感度調節手段１２Ｆの制御作動による
「自動感度調節モード」の実行が指令されているか否か
を判定する〔ステップ＃１〕。「自動感度調節モード」
の実行が指令されていない場合は「自動感度調節モー
ド」の実行が指令されるまで待機する。「自動感度調節
モード」の実行が指令されている場合は、溝跡深さ検出
手段４２にて検出された溝跡深さを読み込むとともに
〔ステップ＃２〕、車速センサＳにて検出される走行機
体１の走行速度を読み込む〔ステップ＃３〕。そして、
車速センサＳにて検出された走行速度に応じた補正値
（溝跡深さを浅い側へ補正する値）を算出するとともに
〔ステップ＃４〕、その補正値を溝跡深さ検出手段４２
にて検出された溝跡深さに加算（溝跡深さを浅い側へ補
正）し〔ステップ＃５〕、その補正後の溝跡深さを溝跡
深さ検出手段４２からの溝跡深さ情報として自動昇降制
御手段１２Ｄへ出力する〔ステップ＃６〕。

【００３５】つまり、制御手段１２に補正手段１２Ｇを
備え、苗植え付け作業時の走行速度に関係して溝跡深さ
検出手段４２の溝跡深さ情報に対して影響を及ぼす浮力
を考慮したフロートセンサ３７の感知感度の自動調節を
行えるようにすることによって、自動感度調節手段１２
Ｆが、溝跡深さ検出手段４２にて誤検出された溝跡深さ
情報に基づいて、実際の泥土硬さよりも軟らかい泥土で
あると検知するとともに実際の泥土硬さよりも軟らかい
側の泥土硬さに応じた敏感側の感度目標値にフロートセ
ンサ３７の感知感度を調節し、又、自動昇降制御手段１
２Ｄが、そのように感知感度を調節されたフロートセン
サ３７からのフロート変位情報に基づいて、苗植付装置
５を昇降させて設定対地高さに維持するといった不都合
を回避できるようにして、自動感度調節手段１２Ｆによ
る制御作動の実行中においても、圃場の泥土硬さに応じ
た適切な苗の植え付けを安定して行えるようにしている
のである。

【００３６】〔別実施例〕以下、本発明の別実施例を列
記する。 田植機としては、例えば、四条植え、五条植え、六
条植え、あるいは、八条植えなどのいずれの形態のもの
であってもよい。 車速センサＳの構成としては種々の変更が可能なも
のである。

【００３７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】制御構成を示すブロック図

【図３】苗植付装置の概略平面図

【図４】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部中央の横断側面図

【図５】フロートセンサの支持構成を示す苗植付装置下
部の横断正面図

【図６】溝跡深さ検出手段の構成を示す苗植付装置下部
の横面側面図

【図７】溝跡深さ検出手段の構成を示す整地フロートの
背面図

【図８】暫定感度選定制御の作動を示すフローチャート

【符号の説明】

１ 走行機体 ５ 苗植付装置 １２ 制御装置 １２Ｄ 自動昇降制御手段 １２Ｆ 自動感度調節手段 １２Ｇ 補正手段 １８ 整地フロート ３７ フロートセンサ ４２ 溝跡深さ検出手段 Ｓ 車速センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の後部に、整地フロート
   （１８）を上下揺動自在に装備した苗植付装置（５）を
   駆動昇降自在に連結するとともに、苗植え付け作業時
   に、前記整地フロート（１８）の上下揺動変位を検出す
   るフロートセンサ（３７）からのフロート変位情報に基
   づいて前記苗植付装置（５）を自動的に昇降させる自動
   昇降制御手段（１２Ｄ）と、前記整地フロート（１８）
   の泥面通過後に形成された溝跡深さを検出する溝跡深さ
   検出手段（４２）からの溝跡深さ情報に基づいて泥土硬
   さを検知し、その泥土硬さに応じた前記フロートセンサ
   （３７）の感度目標値を自動選定して前記フロートセン
   サ（３７）の感知感度を自動的に調節する自動感度調節
   手段（１２Ｆ）とを備えた制御装置（１２）を搭載した
   田植機であって、 前記制御装置（１２）に、前記自動感度調節手段（１２
   Ｆ）による制御作動の実行中に前記溝跡深さ検出手段
   （４２）にて検出される溝跡深さを、車速センサ（Ｓ）
   にて検出される前記走行機体（１）の走行速度に応じ
   て、前記走行速度が速いほど浅い側に補正する補正手段
   （１２Ｇ）を備えてある田植機。