JPH1193520A - 自動ドアの開閉制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電源投入時若しくはメモリリセット時にティ
ーチングを必要としない自動ドアの開閉制御方法を提供
する。 【解決手段】 電源投入時若しくはメモリリセット時
は、ドア１の現在位置＝閉端位置であるから、ステップ
Ｓ１８へ進んで低速閉動作が開始される。ステップＳ２
０で人体検出信号の入力が無ければ、ステップＳ２２へ
進んでドア１が停止するまで低速閉動作が継続される。
ドア１が停止すると、ステップＳ２４でドア１の停止位
置を新たな閉端位置として第１ＲＡＭに記憶し、該第１
ＲＡＭに記憶された値を更新する。低速閉動作中に人体
検出信号の入力が有れば、ステップＳ２８へ進んで、該
人体検出信号の入力時点のドア１の現在位置を新たな閉
端位置として第１ＲＡＭに記憶し、該第１ＲＡＭに記憶
された値を更新する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動ドアの開閉制
御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】通常自動ドアは、メモリに記憶した閉端
位置、開端位置及びそれらより求められるドア開閉スト
ローク値に基づいて、スロースタート及びスローストッ
プするように開閉動作が制御される。このため、電源投
入時若しくはメモリリセット時に、ドアを低速で開閉動
作させて開閉ストロークを測長するティーチングを行っ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、電源投
入時若しくはメモリのリセット時に必ずティーチングを
行わなければならないので、通常動作に復帰するまでに
時間がかかり使用者にとって不便である。また、ドアが
障害物を挟み込んだままの状態でティーチングが行われ
ると、以後の通常開閉動作時に障害物を取り除いても、
正規の開閉ストロークでドアを開閉できない。このた
め、ティーチングをやり直さなければならない。本発明
は、電源投入時若しくはメモリのリセット時にティーチ
ングを必要としない自動ドアの開閉制御方法を提供する
ことを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１に記載の本発明の自動ドアの開閉制御方法
は、メモリに記憶した閉端位置と開端位置に基づいてド
アを開閉制御する自動ドアにおいて、毎回の開閉動作時
に前回動くことのできた閉端位置若しくは開端位置まで
通常動作し、その後、閉動作時なら閉方向に、開動作時
なら開方向に低速で動作して停止した位置を新たな閉端
位置若しくは開端位置としてメモリの記憶値を更新する
ことを特徴とする。

【０００５】また、請求項２に記載の本発明の自動ドア
の開閉制御方法は、請求項１に記載の構成において、ド
アが通常閉動作中に停止した場合には、その時のドア位
置を新たな閉端位置としてメモリの記憶値を更新し、ド
アを反転させることを特徴とする。

【０００６】請求項３に記載の本発明の自動ドアの開閉
制御方法は、請求項１に記載の構成において、ドアが低
速閉動作中に人体検出信号が入力された場合には、その
時のドア位置を新たな閉端位置としてメモリの記憶値を
更新し、ドアを通常開動作させることを特徴とする。

【０００７】請求項４に記載の本発明の自動ドアの開閉
制御方法は、請求項１に記載の構成において、ドアが通
常開動作中に停止した場合には、その時のドア位置を新
たな開端位置としてメモリの記憶値を更新することを特
徴とする。

【０００８】

【作用及び発明の効果】上記請求項１に記載の本発明の
自動ドアの開閉制御方法によれば、毎回の開閉動作時に
前回動くことのできた閉端位置若しくは開端位置まで通
常動作し、その後、閉動作時なら閉方向に、開動作時な
ら開方向に低速で動作して停止した位置を新たな閉端位
置若しくは開端位置としてメモリの記憶値を更新するか
ら、電源投入時若しくはメモリリセット時にティーチン
グを行う必要ない。即ち、電源投入時若しくはメモリリ
セット時には、現ドア位置を閉端位置、開端位置として
メモリに記憶することにより、電源投入若しくはメモリ
リセット直後においても、通常の使用方法で自動ドアを
使用できる。また、電源投入時若しくはメモリリセット
時にドアが障害物等を挟み込んだ場合でも、その障害物
等を取り除くことにより、正規の開閉ストロークでの開
閉動作に自然に移行できる。

【０００９】また、請求項２に記載の本発明の自動ドア
の開閉制御方法によれば、ドアが通常閉動作中に障害物
等に衝突して停止した場合には、その時のドア位置を新
たな閉端位置としてメモリの記憶値を更新し、ドアを反
転させるのでドアが繰り返し衝突するのを回避できる。

【００１０】請求項３に記載の本発明の自動ドアの開閉
制御方法によれば、ドアが低速閉動作中に人体検出信号
が入力された場合には、その時のドア位置を新たな閉端
位置としてメモリの記憶値を更新し、ドアを通常開動作
させるので、違和感なく正規の開閉ストロークでの開閉
動作に移行できる。

【００１１】請求項４に記載の本発明の自動ドアの開閉
制御方法によれば、ドアが通常開動作中に障害物等に衝
突して停止した場合には、その時のドア位置を新たな開
端位置としてメモリの記憶値を更新するので、ドアが通
常閉動作中に障害物等に衝突して停止した場合と同様
に、ドアが障害物等に繰り返し衝突するのを回避でき
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を添付図面を参
照して説明する。図１はリニアモータ駆動の自動ドア開
閉制御装置の概略構成を示したブロック図である。ドア
１は、リニアモータの可動子２に牽引されて開閉され
る。可動子２に配置した磁気検出センサ３により、長手
方向に磁極が交互に異なるように配列した複数の固定子
磁石の特定の磁極を検出する。その磁気検出信号は、位
置カウンタ４と速度・位置用パルス発生器５に入力され
る。磁気検出信号に基づいて速度・位置用パルス発生器
５が発生するパルスは、位置カウンタ４と速度検出器６
に入力される。位置カウンタ４がカウント信号及び速度
検出器６が検出するドア速度は、中央演算処理装置（Ｃ
ＰＵ）７へ入力される。また、中央演算処理装置７に
は、人体検出センサ８の検出信号が入力される。

【００１３】中央演算処理装置７では、上記各入力信号
に基づき、所定の制御プログラムに従って、モータ駆動
用トランジスタ回路９へトランジスタ切替制御信号を出
力したり、位置カウンタ４のカウント数に基づいて、ド
ア１の現在位置を演算する。モータ駆動用トランジスタ
回路９は、トランジスタ切替制御信号に基づき可動子２
を構成するコイル（図示せず）への通電方向を切り替
え、該可動子２を一定方向に走行させ牽引するドア１を
開閉する。また、演算したドア１の閉端位置は、読み書
き可能な第１ＲＡＭに、開端位置は同じく読み書き可能
な第２ＲＡＭにそれぞれ記憶される。

【００１４】図２及び図３は上記ドア１の開閉制御処理
の概略を示したフローチャートである。尚、ドア１の開
閉制御では、いわゆるスロースタート及びスローストッ
プ制御が実行されているが、以下の説明ではこの部分の
説明を省略する。電源が投入され若しくはメモリ（第１
ＲＡＭ、第２ＲＡＭ）がリセットされると、ステップＳ
１０でドア１の現在位置が閉端位置及び開端位置として
第１ＲＡＭ及び第２ＲＡＭにそれぞれ記憶される。そし
て、ステップＳ１２へ進み通常閉動作が開始され、ステ
ップＳ１４で人体検出信号の入力の有無が判定される。
入力が有れば後述するステップＳ３４以下の通常開動作
が開始される。人体検出信号の入力が無ければ、ステッ
プＳ１６へ進む。

【００１５】ステップＳ１６では、ドア１の現在位置が
第１ＲＡＭに記憶された閉端位置と等しいか否かが判定
される。電源投入時若しくはメモリリセット時は、ドア
１の現在位置＝閉端位置であるから、ステップＳ１８へ
進んで低速閉動作が開始される。ステップＳ２０で人体
検出信号の入力の有無が判定される。ステップＳ２０で
人体検出信号の入力が無ければ、ステップＳ２２へ進ん
でドア１が停止するまで低速閉動作が継続される。ドア
１が停止すると、ステップＳ２４でドア１の停止位置を
新たな閉端位置として第１ＲＡＭに記憶し、該第１ＲＡ
Ｍに記憶された値を更新する。そして、ステップＳ３０
以下の処理が実行される。低速閉動作中に人体検出信号
の入力が有れば、ステップＳ２８へ進んで、該人体検出
信号の入力時点のドア１の現在位置を新たな閉端位置と
して第１ＲＡＭに記憶し、該第１ＲＡＭに記憶された値
を更新する。そして、後述するステップＳ３４以下の通
常開動作が開始される。

【００１６】ステップＳ３０でドア１は開動作待機に入
り、ステップＳ３２で人体検出信号が入力されるまで閉
端位置で待機している。人体検出信号が入力されると、
ステップＳ３４で通常開動作が開始される。続くステッ
プＳ３６では、ドア１の現在位置が第２ＲＡＭに記憶さ
れた開端位置と等しいか否かが判定される。ドア１の現
在位置＝第２ＲＡＭに記憶された開端位置と判定される
までは、ステップＳ４８でドア１の停止が判定されない
限り通常開動作が継続される。電源投入後若しくはメモ
リリセット後の初めての開動作では、第２ＲＡＭに記憶
された開端位置は、電源投入時若しくはメモリリセット
時のドア１位置であるから、この位置まで通常開動作さ
れる。そして、ドア１が第２ＲＡＭに記憶された開端位
置に到達するか、若しくは到達する前にステップＳ４８
でドア１の停止が判定されると、ステップＳ３８で低速
開動作が開始される。

【００１７】ステップＳ３８の低速開動作は、ステップ
Ｓ４０でドア１の停止が判定されるまで継続される。ド
ア１が停止すると、ステップＳ４２でドア１の停止位置
を新たな開端位置として第２ＲＡＭに記憶し、該第２Ｒ
ＡＭに記憶された値を更新する。そして、ステップＳ４
４で開放待ち動作に入り、ステップＳ４６で数秒間の待
ち時間の経過が判定されると、上記したステップＳ１２
以下の通常閉動作が実行される。

【００１８】ステップＳ１２の通常閉動作に於いては、
ステップＳ１４で人体検出信号の入力がなければ、ステ
ップＳ１６でドア１の現在位置が第１ＲＡＭに記憶され
た閉端位置（既にステップＳ２４若しくはステップＳ２
８で更新されている。）と等しいと判定されるまでは、
ステップＳ２６でドア１の停止が判定されない限り通常
閉動作が継続される。ステップＳ１６でドア１の現在位
置＝第１ＲＡＭに記憶された閉端位置と判定された場合
は、上記ステップＳ１８以下の処理が実行される。ま
た、ドア１が第１ＲＡＭに記憶された閉端位置に到達す
る前に、ステップＳ２６でドア１の停止が判定される
と、ステップＳ２８でそのときのドア１の停止位置を新
たな閉端位置として第１ＲＡＭに記憶し、該第１ＲＡＭ
に記憶された値を更新する。そして、ステップＳ３４以
下の通常開動作が開始される。

【００１９】上記したように電源投入後若しくはメモリ
リセット後においては、図４（ａ）に示す低速閉動作
→通常開動作→低速開動作のように、ドアが開閉制
御されるから、ティーチングを行う必要がない。また、
図４（ｂ）に示すように通常閉動作中に挟み込み等が
生じてドアが停止すると、その停止位置が閉端位置とさ
れ、直ちに反転して通常開動作されるから、ドアが障
害物等に繰り返し衝突してしまうことがない。そして、
障害物を取り除くことにより、通常閉動作後に低速
閉動作して正規の開閉ストロークでの開閉動作に自然に
移行できる。

【００２０】さらに、低速閉動作中に人体検出信号が入
力されると、該人体検出信号入力時のドア位置が新たな
閉端位置として記憶され、直ちにドアが通常開動作され
るから、違和感なく正規の開閉ストロークでの開閉動作
に移行できる。尚、上記図４（ａ）の説明は、電源投入
時若しくはメモリリセット時に人体検出信号の入力がな
い場合であって、電源投入（リセット）後の動作が、低
速閉動作から開始するが、電源投入時若しくはメモリリ
セット時に人体検出信号の入力があれば、低速開動作か
ら開始することは明らかである。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動ドア開閉制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】図２はドア１の開閉制御処理の概略を示したス
テップＳ１０〜ステップＳ２８までのフローチャートで
ある。

【図３】図３は同、ステップＳ３０〜ステップＳ４８ま
でのフローチャートである。

【図４】ドア１の開閉動作を示した説明図である。

【符号の説明】

１...ドア ２...可動子 ３...磁気検出センサ ４...位置カウンタ ５...速度・位置用パルス発生器 ６...速度検出器 ７...中央演算処理装置 ８...人体検出センサ ９...モータ駆動用トランジスタ回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 メモリに記憶した閉端位置と開端位置に
   基づいてドアを開閉制御する自動ドアにおいて、 毎回の開閉動作時に前回動くことのできた閉端位置若し
   くは開端位置まで通常動作し、その後、閉動作時なら閉
   方向に、開動作時なら開方向に低速で動作して停止した
   位置を新たな閉端位置若しくは開端位置としてメモリの
   記憶値を更新することを特徴とする自動ドアの開閉制御
   方法。
2. 【請求項２】 ドアが通常閉動作中に停止した場合に
   は、その時のドア位置を新たな閉端位置としてメモリの
   記憶値を更新し、ドアを反転させることを特徴とする請
   求項１に記載の自動ドアの開閉制御方法。
3. 【請求項３】 ドアが低速閉動作中に人体検出信号が入
   力された場合には、その時のドア位置を新たな閉端位置
   としてメモリの記憶値を更新し、ドアを通常開動作させ
   ることを特徴とする請求項１に記載の自動ドアの開閉制
   御方法。
4. 【請求項４】 ドアが通常開動作中に停止した場合に
   は、その時のドア位置を新たな開端位置としてメモリの
   記憶値を更新することを特徴とする請求項１に記載の自
   動ドアの開閉制御方法。