JPH1198618A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
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- JPH1198618A JPH1198618A JP9261814A JP26181497A JPH1198618A JP H1198618 A JPH1198618 A JP H1198618A JP 9261814 A JP9261814 A JP 9261814A JP 26181497 A JP26181497 A JP 26181497A JP H1198618 A JPH1198618 A JP H1198618A
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 82
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 2
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、走行用直流分巻電動機の制御性
の向上を図ることができるフォークリフトの制御装置を
提供することを課題とする。 【解決手段】 走行用電動機の界磁巻線１３を接続点Ａ
からＢへ流れていた界磁電流の立ち下がり時に矢印ｅの
ように電流が流れて界磁巻線１３のインダクタンスエネ
ルギがコンデンサ２３に吸収され、界磁電流が０になっ
たところで第２及び第３の界磁チョッパ素子９及び１０
をオンすると、矢印ｆのように電流が流れてコンデンサ
２３が放電し、コンデンサ２３の両端間電圧あるいはコ
ンデンサ２３の他端Ｑの電位ＶＱが所定値以下に低下す
ると、切替え素子２５がオフして、矢印ｇのように荷役
用電動機の界磁巻線１９から走行用電動機の界磁巻線１
３へと電流が流れ、界磁巻線１３を接続点ＢからＡに向
かって流れる界磁電流の立ち上がり時間が短縮される。
の向上を図ることができるフォークリフトの制御装置を
提供することを課題とする。 【解決手段】 走行用電動機の界磁巻線１３を接続点Ａ
からＢへ流れていた界磁電流の立ち下がり時に矢印ｅの
ように電流が流れて界磁巻線１３のインダクタンスエネ
ルギがコンデンサ２３に吸収され、界磁電流が０になっ
たところで第２及び第３の界磁チョッパ素子９及び１０
をオンすると、矢印ｆのように電流が流れてコンデンサ
２３が放電し、コンデンサ２３の両端間電圧あるいはコ
ンデンサ２３の他端Ｑの電位ＶＱが所定値以下に低下す
ると、切替え素子２５がオフして、矢印ｇのように荷役
用電動機の界磁巻線１９から走行用電動機の界磁巻線１
３へと電流が流れ、界磁巻線１３を接続点ＢからＡに向
かって流れる界磁電流の立ち上がり時間が短縮される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、フォークリフト
の制御装置に係り、特に走行用分巻電動機の界磁電流の
方向を短時間で切り替えることができる制御装置に関す
る。
の制御装置に係り、特に走行用分巻電動機の界磁電流の
方向を短時間で切り替えることができる制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図５に走行用と荷役用の直流分巻電動機
を有する従来のフォークリフトの制御装置を示す。バッ
テリ１の正極にスイッチ２の一端が接続され、このスイ
ッチ２の他端とバッテリ１の負極との間に走行用直流分
巻電動機の電機子３、電機子電流検出器４及び電機子チ
ョッパ素子５が直列に接続されている。互いに直列に接
続された電機子３と電機子電流検出器４とに並列にフラ
イホイールダイオード６が接続されると共に、スイッチ
２の他端とバッテリ１の負極との間にスナバコンデンサ
７が接続されている。このスナバコンデンサ７の両端間
には、第１及び第２の界磁チョッパ素子８及び９の直列
回路と、第３及び第４の界磁チョッパ素子１０及び１１
の直列回路とが互いに並列に接続されて形成された走行
用界磁電流制御回路部１２が接続されている。この界磁
電流制御回路部１２内において、第１及び第２の界磁チ
ョッパ素子８及び９の接続点Ａと第３及び第４の界磁チ
ョッパ素子１０及び１１の接続点Ｂとの間に走行用電動
機の界磁巻線１３及び走行用界磁電流検出器１４が直列
に接続されている。
を有する従来のフォークリフトの制御装置を示す。バッ
テリ１の正極にスイッチ２の一端が接続され、このスイ
ッチ２の他端とバッテリ１の負極との間に走行用直流分
巻電動機の電機子３、電機子電流検出器４及び電機子チ
ョッパ素子５が直列に接続されている。互いに直列に接
続された電機子３と電機子電流検出器４とに並列にフラ
イホイールダイオード６が接続されると共に、スイッチ
２の他端とバッテリ１の負極との間にスナバコンデンサ
７が接続されている。このスナバコンデンサ７の両端間
には、第１及び第２の界磁チョッパ素子８及び９の直列
回路と、第３及び第４の界磁チョッパ素子１０及び１１
の直列回路とが互いに並列に接続されて形成された走行
用界磁電流制御回路部１２が接続されている。この界磁
電流制御回路部１２内において、第１及び第２の界磁チ
ョッパ素子８及び９の接続点Ａと第３及び第４の界磁チ
ョッパ素子１０及び１１の接続点Ｂとの間に走行用電動
機の界磁巻線１３及び走行用界磁電流検出器１４が直列
に接続されている。
【０００３】さらに、スナバコンデンサ７の両端間に図
示しない荷役用油圧ポンプを駆動するための荷役用直流
分巻電動機の電機子１５、電機子電流検出器１６及び電
機子チョッパ素子１７が直列に接続され、電機子１５及
び電機子電流検出器１６の直列回路に並列にフライホイ
ールダイオード１８が接続されている。また、スナバコ
ンデンサ７の両端間に荷役用電動機の界磁巻線１９、界
磁電流検出器２０及び界磁チョッパ素子２１が直列に接
続され、界磁巻線１９及び界磁電流検出器２０の直列回
路に並列にフライホイールダイオード２２が接続されて
いる。
示しない荷役用油圧ポンプを駆動するための荷役用直流
分巻電動機の電機子１５、電機子電流検出器１６及び電
機子チョッパ素子１７が直列に接続され、電機子１５及
び電機子電流検出器１６の直列回路に並列にフライホイ
ールダイオード１８が接続されている。また、スナバコ
ンデンサ７の両端間に荷役用電動機の界磁巻線１９、界
磁電流検出器２０及び界磁チョッパ素子２１が直列に接
続され、界磁巻線１９及び界磁電流検出器２０の直列回
路に並列にフライホイールダイオード２２が接続されて
いる。
【０００４】電機子チョッパ素子１７及び界磁チョッパ
素子２１を図示しないドライブ回路によってオン／オフ
制御することにより荷役用電動機が駆動され、電機子チ
ョッパ素子５及び第１〜第４の界磁チョッパ素子８〜１
１をオン／オフ制御することにより走行用電動機が駆動
される。走行用電動機は、車両の前進／後退に応じて互
いに逆方向に回転させる必要があるが、界磁巻線１３を
流れる界磁電流の方向を切り替えることにより回転方向
の反転が行われる。
素子２１を図示しないドライブ回路によってオン／オフ
制御することにより荷役用電動機が駆動され、電機子チ
ョッパ素子５及び第１〜第４の界磁チョッパ素子８〜１
１をオン／オフ制御することにより走行用電動機が駆動
される。走行用電動機は、車両の前進／後退に応じて互
いに逆方向に回転させる必要があるが、界磁巻線１３を
流れる界磁電流の方向を切り替えることにより回転方向
の反転が行われる。
【０００５】例えば、界磁巻線１３に接続点ＡからＢに
向けて電流を流す場合には、第１の界磁チョッパ素子８
をオンして第４の界磁チョッパ素子１１をオン／オフす
る。第４の界磁チョッパ素子１１がオンのときには、バ
ッテリ１またはスナバコンデンサ７から第１の界磁チョ
ッパ素子８、界磁巻線１３、界磁電流検出器１４及び第
４の界磁チョッパ素子１１を経てバッテリ１またはスナ
バコンデンサ７へと電流が流れ、一方第４の界磁チョッ
パ素子１１をオフすると、界磁巻線１３が有するインダ
クタンスエネルギにより界磁巻線１３から界磁電流検出
器１４、第３の界磁チョッパ素子１０及び第１の界磁チ
ョッパ素子８を経て界磁巻線１３へと電流が流れる。
向けて電流を流す場合には、第１の界磁チョッパ素子８
をオンして第４の界磁チョッパ素子１１をオン／オフす
る。第４の界磁チョッパ素子１１がオンのときには、バ
ッテリ１またはスナバコンデンサ７から第１の界磁チョ
ッパ素子８、界磁巻線１３、界磁電流検出器１４及び第
４の界磁チョッパ素子１１を経てバッテリ１またはスナ
バコンデンサ７へと電流が流れ、一方第４の界磁チョッ
パ素子１１をオフすると、界磁巻線１３が有するインダ
クタンスエネルギにより界磁巻線１３から界磁電流検出
器１４、第３の界磁チョッパ素子１０及び第１の界磁チ
ョッパ素子８を経て界磁巻線１３へと電流が流れる。
【０００６】ここで、界磁巻線１３を流れる界磁電流の
方向を切り替えて接続点ＢからＡに向けて流そうとする
場合には、界磁電流を一旦０とする必要がある。このと
き、第１及び第４の界磁チョッパ素子８及び１１をオフ
すると、界磁巻線１３が有するインダクタンスエネルギ
により、界磁巻線１３から界磁電流検出器１４、第３の
界磁チョッパ素子１０、バッテリ１またはスナバコンデ
ンサ７、第２の界磁チョッパ素子９を経て界磁巻線１３
へと電流が流れ、バッテリ１またはスナバコンデンサ７
と界磁抵抗分に界磁巻線１３のインダクタンスエネルギ
が吸収、消費される。その結果、界磁電流は次第に減衰
して０となる。その後、第２及び第３の界磁チョッパ素
子９及び１０をオンすることにより、接続点ＢからＡに
向けて界磁巻線１３に界磁電流が流れる。
方向を切り替えて接続点ＢからＡに向けて流そうとする
場合には、界磁電流を一旦０とする必要がある。このと
き、第１及び第４の界磁チョッパ素子８及び１１をオフ
すると、界磁巻線１３が有するインダクタンスエネルギ
により、界磁巻線１３から界磁電流検出器１４、第３の
界磁チョッパ素子１０、バッテリ１またはスナバコンデ
ンサ７、第２の界磁チョッパ素子９を経て界磁巻線１３
へと電流が流れ、バッテリ１またはスナバコンデンサ７
と界磁抵抗分に界磁巻線１３のインダクタンスエネルギ
が吸収、消費される。その結果、界磁電流は次第に減衰
して０となる。その後、第２及び第３の界磁チョッパ素
子９及び１０をオンすることにより、接続点ＢからＡに
向けて界磁巻線１３に界磁電流が流れる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たように界磁電流の方向を切り替える際に、界磁電流を
一旦０にしようとしても、界磁巻線１３のインダクタン
スが大きいために電流の減衰が遅く、また界磁電流が０
になって逆方向に電流を流そうとしても、界磁巻線１３
のインダクタンスが大きいために電流の立ち上がりが遅
くなるという問題があった。このため、界磁電流の方向
の切り替えに時間を要し、走行用直流分巻電動機の制御
性に改善の余地があった。この発明はこのような問題点
を解消するためになされたもので、走行用直流分巻電動
機の制御性の向上を図ることができるフォークリフトの
制御装置を提供することを目的とする。
たように界磁電流の方向を切り替える際に、界磁電流を
一旦０にしようとしても、界磁巻線１３のインダクタン
スが大きいために電流の減衰が遅く、また界磁電流が０
になって逆方向に電流を流そうとしても、界磁巻線１３
のインダクタンスが大きいために電流の立ち上がりが遅
くなるという問題があった。このため、界磁電流の方向
の切り替えに時間を要し、走行用直流分巻電動機の制御
性に改善の余地があった。この発明はこのような問題点
を解消するためになされたもので、走行用直流分巻電動
機の制御性の向上を図ることができるフォークリフトの
制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係るフォーク
リフトの制御装置は、走行用と荷役用の直流分巻電動機
を有するフォークリフトの制御装置において、走行用電
動機の界磁巻線のインダクタンスエネルギを吸収するた
めのコンデンサと、このコンデンサに接続されると共に
走行用電動機の界磁巻線に流れる電流の立ち下がり時に
走行用電動機の界磁巻線のインダクタンスエネルギがコ
ンデンサに吸収されるように電流方向を制限するダイオ
ードと、荷役用電動機の界磁巻線に接続されると共に走
行用電動機の界磁巻線に流れる電流の立ち上がり時に荷
役用電動機の界磁巻線に流れる電流を走行用電動機の界
磁巻線に供給するための切替え素子とを備えたものであ
る。また、走行用電動機の界磁巻線に流れる電流の立ち
上がり時にコンデンサに蓄積されていたエネルギによっ
て走行用電動機の界磁巻線に電流が流れ、その後、切替
え素子により荷役用電動機の界磁巻線に流れる電流が走
行用電動機の界磁巻線に供給されるように構成すること
ができる。
リフトの制御装置は、走行用と荷役用の直流分巻電動機
を有するフォークリフトの制御装置において、走行用電
動機の界磁巻線のインダクタンスエネルギを吸収するた
めのコンデンサと、このコンデンサに接続されると共に
走行用電動機の界磁巻線に流れる電流の立ち下がり時に
走行用電動機の界磁巻線のインダクタンスエネルギがコ
ンデンサに吸収されるように電流方向を制限するダイオ
ードと、荷役用電動機の界磁巻線に接続されると共に走
行用電動機の界磁巻線に流れる電流の立ち上がり時に荷
役用電動機の界磁巻線に流れる電流を走行用電動機の界
磁巻線に供給するための切替え素子とを備えたものであ
る。また、走行用電動機の界磁巻線に流れる電流の立ち
上がり時にコンデンサに蓄積されていたエネルギによっ
て走行用電動機の界磁巻線に電流が流れ、その後、切替
え素子により荷役用電動機の界磁巻線に流れる電流が走
行用電動機の界磁巻線に供給されるように構成すること
ができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係るフ
ォークリフトの制御装置を示す。バッテリ１の正極にス
イッチ２の一端が接続され、このスイッチ２の他端とバ
ッテリ１の負極との間にスナバコンデンサ７が接続さ
れ、スナバコンデンサ７の両端間に走行用直流分巻電動
機の電機子３、電機子電流検出器４及び電機子チョッパ
素子５が直列に接続されている。互いに直列に接続され
た電機子３と電機子電流検出器４とに並列にフライホイ
ールダイオード６が接続されている。バッテリ１の負極
には、第１〜第４の界磁チョッパ素子８〜１１からなる
界磁電流制御回路部１２が接続されている。この界磁電
流制御回路部１２内において、第１及び第２の界磁チョ
ッパ素子８及び９の接続点Ａと第３及び第４の界磁チョ
ッパ素子１０及び１１の接続点Ｂとの間に走行用電動機
の界磁巻線１３及び界磁電流検出器１４が直列に接続さ
れている。さらに、界磁電流制御回路部１２とスイッチ
２の他端との間に界磁巻線１３のインダクタンスエネル
ギ吸収用のコンデンサ２３が接続され、このコンデンサ
２３に並列に電流方向制限用のダイオード２４と界磁電
流切替え素子２５との直列回路が接続されている。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係るフ
ォークリフトの制御装置を示す。バッテリ１の正極にス
イッチ２の一端が接続され、このスイッチ２の他端とバ
ッテリ１の負極との間にスナバコンデンサ７が接続さ
れ、スナバコンデンサ７の両端間に走行用直流分巻電動
機の電機子３、電機子電流検出器４及び電機子チョッパ
素子５が直列に接続されている。互いに直列に接続され
た電機子３と電機子電流検出器４とに並列にフライホイ
ールダイオード６が接続されている。バッテリ１の負極
には、第１〜第４の界磁チョッパ素子８〜１１からなる
界磁電流制御回路部１２が接続されている。この界磁電
流制御回路部１２内において、第１及び第２の界磁チョ
ッパ素子８及び９の接続点Ａと第３及び第４の界磁チョ
ッパ素子１０及び１１の接続点Ｂとの間に走行用電動機
の界磁巻線１３及び界磁電流検出器１４が直列に接続さ
れている。さらに、界磁電流制御回路部１２とスイッチ
２の他端との間に界磁巻線１３のインダクタンスエネル
ギ吸収用のコンデンサ２３が接続され、このコンデンサ
２３に並列に電流方向制限用のダイオード２４と界磁電
流切替え素子２５との直列回路が接続されている。
【００１０】また、スナバコンデンサ７の両端間には、
図示しない荷役用油圧ポンプを駆動するための荷役用直
流分巻電動機の電機子１５、電機子電流検出器１６及び
電機子チョッパ素子１７が直列に接続され、電機子１５
及び電機子電流検出器１６の直列回路に並列にフライホ
イールダイオード１８が接続されている。さらに、スナ
バコンデンサ７の両端間に荷役用電動機の界磁巻線１
９、界磁電流検出器２０及び界磁チョッパ素子２１が直
列に接続され、界磁電流検出器２０及び界磁チョッパ素
子２１の接続点Ｃとダイオード２４及び界磁電流切替え
素子２５の接続点Ｄとの間にフライホイールダイオード
２２が接続されている。
図示しない荷役用油圧ポンプを駆動するための荷役用直
流分巻電動機の電機子１５、電機子電流検出器１６及び
電機子チョッパ素子１７が直列に接続され、電機子１５
及び電機子電流検出器１６の直列回路に並列にフライホ
イールダイオード１８が接続されている。さらに、スナ
バコンデンサ７の両端間に荷役用電動機の界磁巻線１
９、界磁電流検出器２０及び界磁チョッパ素子２１が直
列に接続され、界磁電流検出器２０及び界磁チョッパ素
子２１の接続点Ｃとダイオード２４及び界磁電流切替え
素子２５の接続点Ｄとの間にフライホイールダイオード
２２が接続されている。
【００１１】すなわち、この実施の形態１に係る制御装
置は、図５に示した従来の制御装置において、界磁電流
制御回路部１２とスイッチ２の他端との間にコンデンサ
２３を接続し、コンデンサ２３と並列にダイオード２４
と界磁電流切替え素子２５との直列回路を接続し、フラ
イホイールダイオード２２の一端をダイオード２４と界
磁電流切替え素子２５との接続点Ｄに接続したものであ
る。
置は、図５に示した従来の制御装置において、界磁電流
制御回路部１２とスイッチ２の他端との間にコンデンサ
２３を接続し、コンデンサ２３と並列にダイオード２４
と界磁電流切替え素子２５との直列回路を接続し、フラ
イホイールダイオード２２の一端をダイオード２４と界
磁電流切替え素子２５との接続点Ｄに接続したものであ
る。
【００１２】次に、この制御装置の動作について説明す
る。まず、走行用電動機の電機子３の印加電圧と電流は
電機子チョッパ素子５をオン／オフすることにより制御
される。電機子チョッパ素子５がオンのときには、バッ
テリ１からスイッチ２、電機子３、電機子電流検出器４
及び電機子チョッパ素子５を経てバッテリ１へと電流が
流れ、一方、電機子チョッパ素子５がオフのときには、
電機子３から電機子電流検出器４及びフライホイールダ
イオード６を経て電機子３へと電流が流れる。同様に、
荷役用電動機の電機子１５の印加電圧と電流は電機子チ
ョッパ素子１７をオン／オフすることにより制御され
る。電機子チョッパ素子１７がオンのときには、バッテ
リ１からスイッチ２、電機子１５、電機子電流検出器１
６及び電機子チョッパ素子１７を経てバッテリ１へと電
流が流れ、一方、電機子チョッパ素子１７がオフのとき
には、電機子１５から電機子電流検出器１６及びフライ
ホイールダイオード１８を経て電機子１５へと電流が流
れる。
る。まず、走行用電動機の電機子３の印加電圧と電流は
電機子チョッパ素子５をオン／オフすることにより制御
される。電機子チョッパ素子５がオンのときには、バッ
テリ１からスイッチ２、電機子３、電機子電流検出器４
及び電機子チョッパ素子５を経てバッテリ１へと電流が
流れ、一方、電機子チョッパ素子５がオフのときには、
電機子３から電機子電流検出器４及びフライホイールダ
イオード６を経て電機子３へと電流が流れる。同様に、
荷役用電動機の電機子１５の印加電圧と電流は電機子チ
ョッパ素子１７をオン／オフすることにより制御され
る。電機子チョッパ素子１７がオンのときには、バッテ
リ１からスイッチ２、電機子１５、電機子電流検出器１
６及び電機子チョッパ素子１７を経てバッテリ１へと電
流が流れ、一方、電機子チョッパ素子１７がオフのとき
には、電機子１５から電機子電流検出器１６及びフライ
ホイールダイオード１８を経て電機子１５へと電流が流
れる。
【００１３】また、走行用電動機の界磁巻線１３により
形成される界磁は、界磁電流制御回路部１２内の第１〜
第４の界磁チョッパ素子８〜１１をオン／オフすること
により制御される。例えば、界磁巻線１３に接続点Ａか
らＢに向けて電流を流す場合には、第１の界磁チョッパ
素子８をオンして第４の界磁チョッパ素子１１をオン／
オフする。第４の界磁チョッパ素子１１がオンのときに
は、図１の矢印ａで示されるように、バッテリ１または
スナバコンデンサ７から切替え素子２５、ダイオード２
４、第１の界磁チョッパ素子８、界磁巻線１３、界磁電
流検出器１４及び第４の界磁チョッパ素子１１を経てバ
ッテリ１またはスナバコンデンサ７へと電流が流れる。
第４の界磁チョッパ素子１１をオフすると、界磁巻線１
３が有するインダクタンスエネルギにより、図１の矢印
ｂで示されるように、界磁巻線１３から界磁電流検出器
１４、第３の界磁チョッパ素子１０及び第１の界磁チョ
ッパ素子８を経て界磁巻線１３へと電流が流れる。
形成される界磁は、界磁電流制御回路部１２内の第１〜
第４の界磁チョッパ素子８〜１１をオン／オフすること
により制御される。例えば、界磁巻線１３に接続点Ａか
らＢに向けて電流を流す場合には、第１の界磁チョッパ
素子８をオンして第４の界磁チョッパ素子１１をオン／
オフする。第４の界磁チョッパ素子１１がオンのときに
は、図１の矢印ａで示されるように、バッテリ１または
スナバコンデンサ７から切替え素子２５、ダイオード２
４、第１の界磁チョッパ素子８、界磁巻線１３、界磁電
流検出器１４及び第４の界磁チョッパ素子１１を経てバ
ッテリ１またはスナバコンデンサ７へと電流が流れる。
第４の界磁チョッパ素子１１をオフすると、界磁巻線１
３が有するインダクタンスエネルギにより、図１の矢印
ｂで示されるように、界磁巻線１３から界磁電流検出器
１４、第３の界磁チョッパ素子１０及び第１の界磁チョ
ッパ素子８を経て界磁巻線１３へと電流が流れる。
【００１４】一方、荷役用電動機の界磁巻線１９により
形成される界磁は、界磁チョッパ素子２１をオン／オフ
することにより制御される。界磁チョッパ素子２１がオ
ンのときには、図１の矢印ｃで示されるように、バッテ
リ１またはスナバコンデンサ７から界磁巻線１９、界磁
電流検出器２０及び界磁チョッパ素子２１を経てバッテ
リ１またはスナバコンデンサ７へと電流が流れる。界磁
チョッパ素子２１をオフすると、界磁巻線１９が有する
インダクタンスエネルギにより、図１の矢印ｄで示され
るように、界磁巻線１９から界磁電流検出器２０、フラ
イホイールダイオード２２及び切替え素子２５を経て界
磁巻線１９へと電流が流れる。
形成される界磁は、界磁チョッパ素子２１をオン／オフ
することにより制御される。界磁チョッパ素子２１がオ
ンのときには、図１の矢印ｃで示されるように、バッテ
リ１またはスナバコンデンサ７から界磁巻線１９、界磁
電流検出器２０及び界磁チョッパ素子２１を経てバッテ
リ１またはスナバコンデンサ７へと電流が流れる。界磁
チョッパ素子２１をオフすると、界磁巻線１９が有する
インダクタンスエネルギにより、図１の矢印ｄで示され
るように、界磁巻線１９から界磁電流検出器２０、フラ
イホイールダイオード２２及び切替え素子２５を経て界
磁巻線１９へと電流が流れる。
【００１５】ここで、走行用電動機を逆方向に回転させ
るために、界磁巻線１３を流れる界磁電流の方向を切り
替えて接続点ＢからＡに向けて流そうとする場合には、
界磁電流を一旦０とするために、例えば図２に示す時刻
ｔ１に第１及び第４の界磁チョッパ素子８及び１１をオ
フする。このとき、界磁巻線１３が有するインダクタン
スエネルギにより、図１の矢印ｅで示されるように、界
磁巻線１３から界磁電流検出器１４及び第３の界磁チョ
ッパ素子１０を経てコンデンサ２３に電流が流れ込み、
さらに電流はバッテリ１またはスナバコンデンサ７及び
第２の界磁チョッパ素子９を経て界磁巻線１３へと流れ
る。これにより、界磁巻線１３のインダクタンスエネル
ギはコンデンサ２３に急速に吸収され、図２に曲線Ｒで
示されるように界磁巻線１３を流れる界磁電流が減衰す
ると共にコンデンサ２３が充電される。このときコンデ
ンサ２３に蓄積される電荷はバッテリ１に対して逆極性
となるため、スイッチ２に接続されたコンデンサ２３の
一端Ｐの電位ＶＰよりも、界磁電流制御回路部１２に接
続されたコンデンサ２３の他端Ｑの電位ＶＱの方が高く
なる。なお、図２においては、バッテリ１の負極の電位
を０として電位ＶＰ及びＶＱが表されると共に、比較の
ために図５の従来の制御装置において界磁巻線１３を流
れる界磁電流の変化が曲線Ｓで示されている。
るために、界磁巻線１３を流れる界磁電流の方向を切り
替えて接続点ＢからＡに向けて流そうとする場合には、
界磁電流を一旦０とするために、例えば図２に示す時刻
ｔ１に第１及び第４の界磁チョッパ素子８及び１１をオ
フする。このとき、界磁巻線１３が有するインダクタン
スエネルギにより、図１の矢印ｅで示されるように、界
磁巻線１３から界磁電流検出器１４及び第３の界磁チョ
ッパ素子１０を経てコンデンサ２３に電流が流れ込み、
さらに電流はバッテリ１またはスナバコンデンサ７及び
第２の界磁チョッパ素子９を経て界磁巻線１３へと流れ
る。これにより、界磁巻線１３のインダクタンスエネル
ギはコンデンサ２３に急速に吸収され、図２に曲線Ｒで
示されるように界磁巻線１３を流れる界磁電流が減衰す
ると共にコンデンサ２３が充電される。このときコンデ
ンサ２３に蓄積される電荷はバッテリ１に対して逆極性
となるため、スイッチ２に接続されたコンデンサ２３の
一端Ｐの電位ＶＰよりも、界磁電流制御回路部１２に接
続されたコンデンサ２３の他端Ｑの電位ＶＱの方が高く
なる。なお、図２においては、バッテリ１の負極の電位
を０として電位ＶＰ及びＶＱが表されると共に、比較の
ために図５の従来の制御装置において界磁巻線１３を流
れる界磁電流の変化が曲線Ｓで示されている。
【００１６】なお、荷役動作を行っていない場合には、
第１及び第４の界磁チョッパ素子８及び１１をオフした
時刻ｔ１に界磁チョッパ素子２１をオンして荷役用電動
機の界磁巻線１９に流れる界磁電流を図２の曲線Ｔのよ
うに増加させる。そして、この界磁電流が所定値になっ
たところで界磁チョッパ素子２１をオン／オフすること
により界磁電流を制御する。ここで、切替え素子２５を
オフしておくと、界磁巻線１９から界磁電流検出器２
０、ダイオード２２及び２４を介してコンデンサ２３あ
るいは走行用電動機の界磁巻線１３に電流が流れ込み、
切替え素子２５をオンすると、界磁巻線１９からの電流
の流れ込みが停止される。そこで、切替え素子２５をコ
ンデンサ２３の両端間電圧あるいはコンデンサ２３の他
端Ｑの電位ＶＱが所定値より大きいときにオンし、所定
値以下のときにオフさせることにより、コンデンサ２３
の他端Ｑの電位ＶＱの最大値を制御することができる。
第１及び第４の界磁チョッパ素子８及び１１をオフした
時刻ｔ１に界磁チョッパ素子２１をオンして荷役用電動
機の界磁巻線１９に流れる界磁電流を図２の曲線Ｔのよ
うに増加させる。そして、この界磁電流が所定値になっ
たところで界磁チョッパ素子２１をオン／オフすること
により界磁電流を制御する。ここで、切替え素子２５を
オフしておくと、界磁巻線１９から界磁電流検出器２
０、ダイオード２２及び２４を介してコンデンサ２３あ
るいは走行用電動機の界磁巻線１３に電流が流れ込み、
切替え素子２５をオンすると、界磁巻線１９からの電流
の流れ込みが停止される。そこで、切替え素子２５をコ
ンデンサ２３の両端間電圧あるいはコンデンサ２３の他
端Ｑの電位ＶＱが所定値より大きいときにオンし、所定
値以下のときにオフさせることにより、コンデンサ２３
の他端Ｑの電位ＶＱの最大値を制御することができる。
【００１７】このようにして、時刻ｔ２に界磁巻線１３
のインダクタンスエネルギが全てコンデンサ２３に吸収
されると、界磁電流は０となる。ここで、第２及び第３
の界磁チョッパ素子９及び１０をオンすると、コンデン
サ２３に蓄積された電荷によってコンデンサ２３の他端
Ｑの電位ＶＱが一端Ｐの電位ＶＰよりも高くなっている
ため、図１の矢印ｆで示されるように、コンデンサ２３
から第３の界磁チョッパ素子１０、界磁電流検出器１
４、界磁巻線１３、第２の界磁チョッパ素子９及びバッ
テリ１またはスナバコンデンサ７を経てコンデンサ２３
へと電流が流れ始める。これにより、コンデンサ２３が
放電し、コンデンサ２３の両端間電圧あるいはコンデン
サ２３の他端Ｑの電位ＶＱが低下して、時刻ｔ３に所定
値以下になると、切替え素子２５がオフし、図１の矢印
ｇで示されるように、バッテリ１またはスナバコンデン
サ７から荷役用電動機の界磁巻線１９、界磁電流検出器
２０、ダイオード２２及び２４、第３の界磁チョッパ素
子１０、界磁電流検出器１４、走行用電動機の界磁巻線
１３及び第２の界磁チョッパ素子９を経てバッテリ１ま
たはスナバコンデンサ７へと電流が流れる。このため、
コンデンサ２３の両端間電圧あるいはコンデンサ２３の
他端Ｑの電位ＶＱの低下が防止され、界磁巻線１３を接
続点ＢからＡに向かって流れる界磁電流の立ち上がり時
間が短縮される。
のインダクタンスエネルギが全てコンデンサ２３に吸収
されると、界磁電流は０となる。ここで、第２及び第３
の界磁チョッパ素子９及び１０をオンすると、コンデン
サ２３に蓄積された電荷によってコンデンサ２３の他端
Ｑの電位ＶＱが一端Ｐの電位ＶＰよりも高くなっている
ため、図１の矢印ｆで示されるように、コンデンサ２３
から第３の界磁チョッパ素子１０、界磁電流検出器１
４、界磁巻線１３、第２の界磁チョッパ素子９及びバッ
テリ１またはスナバコンデンサ７を経てコンデンサ２３
へと電流が流れ始める。これにより、コンデンサ２３が
放電し、コンデンサ２３の両端間電圧あるいはコンデン
サ２３の他端Ｑの電位ＶＱが低下して、時刻ｔ３に所定
値以下になると、切替え素子２５がオフし、図１の矢印
ｇで示されるように、バッテリ１またはスナバコンデン
サ７から荷役用電動機の界磁巻線１９、界磁電流検出器
２０、ダイオード２２及び２４、第３の界磁チョッパ素
子１０、界磁電流検出器１４、走行用電動機の界磁巻線
１３及び第２の界磁チョッパ素子９を経てバッテリ１ま
たはスナバコンデンサ７へと電流が流れる。このため、
コンデンサ２３の両端間電圧あるいはコンデンサ２３の
他端Ｑの電位ＶＱの低下が防止され、界磁巻線１３を接
続点ＢからＡに向かって流れる界磁電流の立ち上がり時
間が短縮される。
【００１８】なお、界磁巻線１９の電流値は、荷役用電
動機の制御によって決定されるため、荷役動作中はその
最大値が制限され、その結果、コンデンサ２３の両端間
電圧あるいはコンデンサ２３の他端Ｑの電位ＶＱの保持
力は低下する。
動機の制御によって決定されるため、荷役動作中はその
最大値が制限され、その結果、コンデンサ２３の両端間
電圧あるいはコンデンサ２３の他端Ｑの電位ＶＱの保持
力は低下する。
【００１９】界磁電流検出器１４で検出される、接続点
ＢからＡに向かう界磁電流の値が目標値に対してある程
度の割合を占める所定の値にまで達した時刻ｔ４に切替
え素子２５がオンされ、このとき荷役動作をしていなけ
れば、さらに界磁チョッパ素子２１がオフされる。これ
により、コンデンサ２３の電荷が徐々に０に近づき、バ
ッテリ１またはスナバコンデンサ７から切替え素子２
５、ダイオード２４、第３の界磁チョッパ素子１０、界
磁電流検出器１４、走行用電動機の界磁巻線１３及び第
２の界磁チョッパ素子９を経てバッテリ１またはスナバ
コンデンサ７へと電流が流れ始める。
ＢからＡに向かう界磁電流の値が目標値に対してある程
度の割合を占める所定の値にまで達した時刻ｔ４に切替
え素子２５がオンされ、このとき荷役動作をしていなけ
れば、さらに界磁チョッパ素子２１がオフされる。これ
により、コンデンサ２３の電荷が徐々に０に近づき、バ
ッテリ１またはスナバコンデンサ７から切替え素子２
５、ダイオード２４、第３の界磁チョッパ素子１０、界
磁電流検出器１４、走行用電動機の界磁巻線１３及び第
２の界磁チョッパ素子９を経てバッテリ１またはスナバ
コンデンサ７へと電流が流れ始める。
【００２０】このようにして、界磁巻線１３を流れる界
磁電流の方向が接続点ＢからＡに向かうように切り替え
られるが、界磁電流の立ち下がり時に界磁巻線１３のイ
ンダクタンスエネルギをコンデンサ２３で吸収すると共
に、立ち上がり時にはコンデンサ２３に蓄積されたエネ
ルギと荷役用電動機の界磁巻線１９のインダクタンスエ
ネルギを利用するようにしたので、立ち下がり時間及び
立ち上がり時間が短くなる。従って、界磁巻線１３を流
れる界磁電流の方向を短時間で切り替えることができ、
走行用直流分巻電動機の制御性の向上を図ることが可能
となる。
磁電流の方向が接続点ＢからＡに向かうように切り替え
られるが、界磁電流の立ち下がり時に界磁巻線１３のイ
ンダクタンスエネルギをコンデンサ２３で吸収すると共
に、立ち上がり時にはコンデンサ２３に蓄積されたエネ
ルギと荷役用電動機の界磁巻線１９のインダクタンスエ
ネルギを利用するようにしたので、立ち下がり時間及び
立ち上がり時間が短くなる。従って、界磁巻線１３を流
れる界磁電流の方向を短時間で切り替えることができ、
走行用直流分巻電動機の制御性の向上を図ることが可能
となる。
【００２１】実施の形態２．図３にこの発明の実施の形
態２に係るフォークリフトの制御装置を示す。この制御
装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、界
磁電流制御回路部１２とスイッチ２の他端との間に接続
されていたコンデンサ２３、電流方向制限用のダイオー
ド２４及び切替え素子２５を界磁電流制御回路部１２と
バッテリ１の負極との間に接続したものである。また、
荷役用電動機の界磁巻線１９、界磁電流検出器２０及び
界磁チョッパ素子２１が、実施の形態１の装置とは逆
に、バッテリ１の負極側から正極側へ順次配列されてい
る。このような構成としても、実施の形態１と全く同様
の効果を奏する。すなわち、走行用電動機の界磁巻線１
３を流れる界磁電流の立ち下がり時に界磁巻線１３のイ
ンダクタンスエネルギをコンデンサ２３で吸収すると共
に、立ち上がり時にはコンデンサ２３に蓄積されたエネ
ルギと荷役用電動機の界磁巻線１９のインダクタンスエ
ネルギを利用して、界磁巻線１３を流れる界磁電流の方
向を短時間で切り替えることができる。
態２に係るフォークリフトの制御装置を示す。この制御
装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、界
磁電流制御回路部１２とスイッチ２の他端との間に接続
されていたコンデンサ２３、電流方向制限用のダイオー
ド２４及び切替え素子２５を界磁電流制御回路部１２と
バッテリ１の負極との間に接続したものである。また、
荷役用電動機の界磁巻線１９、界磁電流検出器２０及び
界磁チョッパ素子２１が、実施の形態１の装置とは逆
に、バッテリ１の負極側から正極側へ順次配列されてい
る。このような構成としても、実施の形態１と全く同様
の効果を奏する。すなわち、走行用電動機の界磁巻線１
３を流れる界磁電流の立ち下がり時に界磁巻線１３のイ
ンダクタンスエネルギをコンデンサ２３で吸収すると共
に、立ち上がり時にはコンデンサ２３に蓄積されたエネ
ルギと荷役用電動機の界磁巻線１９のインダクタンスエ
ネルギを利用して、界磁巻線１３を流れる界磁電流の方
向を短時間で切り替えることができる。
【００２２】実施の形態３．図４にこの発明の実施の形
態３に係るフォークリフトの制御装置を示す。この制御
装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、界
磁電流制御回路部１２とスイッチ２の他端との間に接続
されていたコンデンサ２３を、界磁電流制御回路部１２
と並列に接続したものである。このような構成にする
と、界磁電流制御回路部１２の各界磁チョッパ素子８〜
１１のスイッチングサージもコンデンサ２３に吸収され
るため、コンデンサ２３の体格を大きくする必要がある
が、実施の形態１あるいは２と同様の効果を奏する。
態３に係るフォークリフトの制御装置を示す。この制御
装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、界
磁電流制御回路部１２とスイッチ２の他端との間に接続
されていたコンデンサ２３を、界磁電流制御回路部１２
と並列に接続したものである。このような構成にする
と、界磁電流制御回路部１２の各界磁チョッパ素子８〜
１１のスイッチングサージもコンデンサ２３に吸収され
るため、コンデンサ２３の体格を大きくする必要がある
が、実施の形態１あるいは２と同様の効果を奏する。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係るフ
ォークリフトの制御装置によれば、従来の制御装置にイ
ンダクタンスエネルギ吸収用のコンデンサと電流方向制
限用のダイオードと切替え素子を追加するだけで、走行
用電動機の界磁巻線を流れる界磁電流の立ち下がり時間
及び立ち上がり時間を短縮でき、走行用電動機の制御性
が向上する。また、走行方向の切替え時のみ、荷役用電
動機の界磁巻線に流れる電流を走行用電動機の界磁巻線
に供給して利用するため、エネルギロスを抑制しつつ走
行用電動機の制御性の向上を図ることができる。
ォークリフトの制御装置によれば、従来の制御装置にイ
ンダクタンスエネルギ吸収用のコンデンサと電流方向制
限用のダイオードと切替え素子を追加するだけで、走行
用電動機の界磁巻線を流れる界磁電流の立ち下がり時間
及び立ち上がり時間を短縮でき、走行用電動機の制御性
が向上する。また、走行方向の切替え時のみ、荷役用電
動機の界磁巻線に流れる電流を走行用電動機の界磁巻線
に供給して利用するため、エネルギロスを抑制しつつ走
行用電動機の制御性の向上を図ることができる。
【図１】この発明の実施の形態１に係るフォークリフト
の制御装置を示す回路図である。
の制御装置を示す回路図である。
【図２】実施の形態１に係る制御装置の動作を示すタイ
ミングチャートである。
ミングチャートである。
【図３】実施の形態２に係るフォークリフトの制御装置
を示す回路図である。
を示す回路図である。
【図４】実施の形態３に係るフォークリフトの制御装置
を示す回路図である。
を示す回路図である。
【図５】従来のフォークリフトの制御装置を示す回路図
である。
である。
１ バッテリ ３ 走行用電動機の電機子 ５，１７ 電機子チョッパ素子 ７ スナバコンデンサ ８ 第１の界磁チョッパ素子 ９ 第２の界磁チョッパ素子 １０ 第３の界磁チョッパ素子 １１ 第４の界磁チョッパ素子 １２ 界磁電流制御回路部 １３ 走行用電動機の界磁巻線 １５ 荷役用電動機の電機子 １９ 荷役用電動機の界磁巻線 ２３ コンデンサ ２４ ダイオード ２５ 切替え素子
Claims (2)
- 【請求項１】 走行用と荷役用の直流分巻電動機を有す
るフォークリフトの制御装置において、 走行用電動機の界磁巻線のインダクタンスエネルギを吸
収するためのコンデンサと、 前記コンデンサに接続されると共に走行用電動機の界磁
巻線に流れる電流の立ち下がり時に走行用電動機の界磁
巻線のインダクタンスエネルギが前記コンデンサに吸収
されるように電流方向を制限するダイオードと、 荷役用電動機の界磁巻線に接続されると共に走行用電動
機の界磁巻線に流れる電流の立ち上がり時に荷役用電動
機の界磁巻線に流れる電流を走行用電動機の界磁巻線に
供給するための切替え素子とを備えたことを特徴とする
フォークリフトの制御装置。 - 【請求項２】 前記切替え素子は、走行用電動機の界磁
巻線に流れる電流の立ち上がり時に前記コンデンサに蓄
積されていたエネルギにより走行用電動機の界磁巻線に
電流を流した後に、荷役用電動機の界磁巻線に流れる電
流を走行用電動機の界磁巻線に供給することを特徴とす
る請求項１に記載のフォークリフトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26181497A JP3653949B2 (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26181497A JP3653949B2 (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1198618A true JPH1198618A (ja) | 1999-04-09 |
| JP3653949B2 JP3653949B2 (ja) | 2005-06-02 |
Family
ID=17367098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26181497A Expired - Fee Related JP3653949B2 (ja) | 1997-09-26 | 1997-09-26 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3653949B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6755267B2 (en) * | 2000-12-06 | 2004-06-29 | Hitachi, Lyd. | Electric vehicle and control device thereof |
-
1997
- 1997-09-26 JP JP26181497A patent/JP3653949B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6755267B2 (en) * | 2000-12-06 | 2004-06-29 | Hitachi, Lyd. | Electric vehicle and control device thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3653949B2 (ja) | 2005-06-02 |
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