JPS5810173B2 - 多自由度運動をする駆動装置 - Google Patents
多自由度運動をする駆動装置Info
- Publication number
- JPS5810173B2 JPS5810173B2 JP53032229A JP3222978A JPS5810173B2 JP S5810173 B2 JPS5810173 B2 JP S5810173B2 JP 53032229 A JP53032229 A JP 53032229A JP 3222978 A JP3222978 A JP 3222978A JP S5810173 B2 JPS5810173 B2 JP S5810173B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear box
- gear
- axis
- support shaft
- moving device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Milling Processes (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、被加工物を載置するテーブルを二方向に直線
移動できかつ三軸周りの旋回が可能な多自由度運動をす
る駆動装置に関するものである。
移動できかつ三軸周りの旋回が可能な多自由度運動をす
る駆動装置に関するものである。
そして本発明装置は、複雑な曲面を必要とする被加工物
をＮＣ制御により連続的に所望の姿勢に送るのに適して
おり、自動面削作業等に用いられる。
をＮＣ制御により連続的に所望の姿勢に送るのに適して
おり、自動面削作業等に用いられる。
以下、本発明を、第１図ないし第６図の実施例に基いて
説明すると、本発明装置は、被加工物を載置して固定す
るためのテーブル１を支軸２に固定し、互に直交する三
方向Ｘ、Ｙ、Ｚに直線移動可能な一対の可動体３に前記
支軸２の各端部２ａを自在継手４を介して連結し、前記
支軸２をその軸心周りの方向ａに旋回させる旋回作動装
置５を設け、前記一対の可動体３の上下方向位置に差を
持たせることにより支軸２と直交する横軸周りの方向す
に揺動させ、また前記一対の可動体３の左右方向位置に
差を持たせることにより縦軸周りの方向ｃに揺動させる
ようにしている。
説明すると、本発明装置は、被加工物を載置して固定す
るためのテーブル１を支軸２に固定し、互に直交する三
方向Ｘ、Ｙ、Ｚに直線移動可能な一対の可動体３に前記
支軸２の各端部２ａを自在継手４を介して連結し、前記
支軸２をその軸心周りの方向ａに旋回させる旋回作動装
置５を設け、前記一対の可動体３の上下方向位置に差を
持たせることにより支軸２と直交する横軸周りの方向す
に揺動させ、また前記一対の可動体３の左右方向位置に
差を持たせることにより縦軸周りの方向ｃに揺動させる
ようにしている。
そして、前記旋回作動装置５を、前記支軸２に固定され
た歯車６と、該支軸２に回転自在に支承された歯車箱７
と、該歯車箱７に装着され前記歯車６を回転させる電動
機８と、前記歯車６の回転時にその反力で逆方向に歯車
箱７を回転させないように停止させるべく歯車箱７を可
動体３に係合させた係合機構９とから構成している。
た歯車６と、該支軸２に回転自在に支承された歯車箱７
と、該歯車箱７に装着され前記歯車６を回転させる電動
機８と、前記歯車６の回転時にその反力で逆方向に歯車
箱７を回転させないように停止させるべく歯車箱７を可
動体３に係合させた係合機構９とから構成している。
なお、前記可動体３は夫々、クロスレール１０に嵌合し
てねじ軸１１と電動機（図示せず）とからなる左右移動
装置によりＹ方向に直線移動可能とし、またクロスレー
ル１０と、このコラム１２゜１２ａに嵌合したねじ軸１
３と電動機（図示せず）とからなる上下移動装置により
Ｚ方向に直線移可能とし、更に一方のコラム１２の基盤
１２ｂはレール１４上に移動自在に載架して一方のコラ
ム１２のみをねじ軸と電動機（図示せず）とによりＸ方
向に直線移動可能とし、他方のコラム１２ａは基盤１２
ｂにＸ方向摺動自在に載架して構成した前後移動装置に
よりＸ方向に移動可能としている。
てねじ軸１１と電動機（図示せず）とからなる左右移動
装置によりＹ方向に直線移動可能とし、またクロスレー
ル１０と、このコラム１２゜１２ａに嵌合したねじ軸１
３と電動機（図示せず）とからなる上下移動装置により
Ｚ方向に直線移可能とし、更に一方のコラム１２の基盤
１２ｂはレール１４上に移動自在に載架して一方のコラ
ム１２のみをねじ軸と電動機（図示せず）とによりＸ方
向に直線移動可能とし、他方のコラム１２ａは基盤１２
ｂにＸ方向摺動自在に載架して構成した前後移動装置に
よりＸ方向に移動可能としている。
また自在継手４としては球面継手を採用しているが、ユ
ニバーサルジヨイントも採用できることは勿論のことで
ある。
ニバーサルジヨイントも採用できることは勿論のことで
ある。
また前記歯車６と電動機８との間は、ウオーム１５、歯
車１６．１７，１８１９で連動連結して、減速と、支軸
２側から電動機８側への伝導阻止とを実現している。
車１６．１７，１８１９で連動連結して、減速と、支軸
２側から電動機８側への伝導阻止とを実現している。
２０，２１２２．２３は軸受である。
更にまた前記係合機構９は、可動体３に突設されたピン
２４と、該ピンに回転自在に外嵌された角柱形スリーブ
２５と、該スリーブの外周面に摺動自在に外嵌されたコ
字部２６を有する歯車箱７のアーム２７とから、テーブ
ル１がｂ及びｃ方向に揺動じたときには歯車箱７も同方
向へ揺動できるように構成している。
２４と、該ピンに回転自在に外嵌された角柱形スリーブ
２５と、該スリーブの外周面に摺動自在に外嵌されたコ
字部２６を有する歯車箱７のアーム２７とから、テーブ
ル１がｂ及びｃ方向に揺動じたときには歯車箱７も同方
向へ揺動できるように構成している。
Ａは被加工物、２８は左右方向移動可能な切削工具、２
９はアームである。
９はアームである。
次に作動を説明すると、テーブル１上の複曲面被加工物
、例えば、ハニカム材Ａの上面を連続的に所望の位置に
送りながら面削するに際しては、テーブル１をＸ、Ｙ、
Ｚ方向の直線移動及びａ。
、例えば、ハニカム材Ａの上面を連続的に所望の位置に
送りながら面削するに際しては、テーブル１をＸ、Ｙ、
Ｚ方向の直線移動及びａ。
ｂ、ｃ方向の旋回、揺動を組合せたＮＣ制御を行う。
なお、本例ではａ方向旋回は中立状態から前後各３０°
、ｂ方向揺動は水平状態から９°、ｃ方向揺動は中立状
態から前後各１°である。
、ｂ方向揺動は水平状態から９°、ｃ方向揺動は中立状
態から前後各１°である。
ところで、従来においては、第７図の如くテーブル１の
支軸２周りの旋回作動装置りは、支軸２の突片Ｆと可動
体３との間にユニバーサルジヨイントＧを介して油圧シ
リンダＨが介装された構造であったから、ａ方向に各３
０°の旋回を行うには小径のピストンロッドＪが相当に
長くなることによるバックリング現象、高速作動時の油
圧サージ現象による振動、油圧シリンダ停止位置の不正
確さ等の問題があった。
支軸２周りの旋回作動装置りは、支軸２の突片Ｆと可動
体３との間にユニバーサルジヨイントＧを介して油圧シ
リンダＨが介装された構造であったから、ａ方向に各３
０°の旋回を行うには小径のピストンロッドＪが相当に
長くなることによるバックリング現象、高速作動時の油
圧サージ現象による振動、油圧シリンダ停止位置の不正
確さ等の問題があった。
然るに本発明は、テーブルの支軸周りの旋回作動装置を
歯車と電動機とを用いた構造とし、その歯車箱を、歯車
回転時にその反力で逆方向に回転させないように停止さ
せる係合機構で可動体に係合したから、本発明によると
、旋回がいくら高速で大角度となっても、従来装置の如
きバックリング現象、振動、不正確さ等の問題をことご
とく解決できる効果がある。
歯車と電動機とを用いた構造とし、その歯車箱を、歯車
回転時にその反力で逆方向に回転させないように停止さ
せる係合機構で可動体に係合したから、本発明によると
、旋回がいくら高速で大角度となっても、従来装置の如
きバックリング現象、振動、不正確さ等の問題をことご
とく解決できる効果がある。
第１図ないし第６図は本発明の実施例を示すもので、第
１図は平面図、第２図は側面図、第３図は正面図、第４
図は要部斜視図、第５図は要部の一部縦断側面図、第６
図は旋回作動装置部の斜視図、第７図は従来例の斜視図
である。 １：テーブル、２：支軸、３：可動体、４：自在継手、
５：旋回作動装置、６：歯車、７：歯車箱、８：電動機
、９：係合機構。
１図は平面図、第２図は側面図、第３図は正面図、第４
図は要部斜視図、第５図は要部の一部縦断側面図、第６
図は旋回作動装置部の斜視図、第７図は従来例の斜視図
である。 １：テーブル、２：支軸、３：可動体、４：自在継手、
５：旋回作動装置、６：歯車、７：歯車箱、８：電動機
、９：係合機構。
Claims (1)
- １ 被加工物を載置して固定するためのテーブルの前後
両端に夫々支軸を固定し、前後移動装置、左右移動装置
及び上下移動装置により互に直交する三方向に直線移動
可能とした前後一対の可動体に前記支軸の各端部を自在
継手を介して連結し、前記支軸をその軸心周りの方向に
旋回させる旋回作動装置を設け、前記上下移動装置の作
動で一対の可動体の上下方向位置に差をもたせることに
より支軸と直交する横軸周りの方向に揺動させ、また前
記左右移動装置の作動で一対の可動体の左右方向位置に
差をもたせることにより縦軸周りの方向に揺動させるよ
うにした駆動装置において、前記旋回作動装置を、前記
支軸に固定された歯車と、該支軸に回転自在に支承され
た歯車箱と、該歯車箱に装着され前記歯車を回転させる
電動機と、前記歯車の回転時にその反力で逆方向に歯車
箱を回転させないように停止させるべく歯車箱を可動体
に係合させた係合機構とから構成したことを特徴とする
多自由度運動をする駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53032229A JPS5810173B2 (ja) | 1978-03-21 | 1978-03-21 | 多自由度運動をする駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53032229A JPS5810173B2 (ja) | 1978-03-21 | 1978-03-21 | 多自由度運動をする駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54124383A JPS54124383A (en) | 1979-09-27 |
| JPS5810173B2 true JPS5810173B2 (ja) | 1983-02-24 |
Family
ID=12353132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP53032229A Expired JPS5810173B2 (ja) | 1978-03-21 | 1978-03-21 | 多自由度運動をする駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5810173B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0191974U (ja) * | 1987-12-04 | 1989-06-16 |
-
1978
- 1978-03-21 JP JP53032229A patent/JPS5810173B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0191974U (ja) * | 1987-12-04 | 1989-06-16 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54124383A (en) | 1979-09-27 |
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