JPS58103493A - ミシンにおける被加工材料のための自動案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、ミシンにおける被加工材料のための自動案内
装置に関し、特に、その被加工材料を案内するためにそ
の被加工材料に係合する回転輪の係合圧を、被加工材料
の種類、厚さ等の性状に応じて自動的に最適なものとす
る自動案内装置に関するものである。

従来技術 布、シート等の縫製可能な被加工材料の側端縁から予め
定めら扛た一定の位置にその側端縁に沿って縫目全形成
する場合がある。そのような場合のために、縫目形成点
の被加工材料移送方向手前側に配置さｎ、その被加工材
料の側端縁の基準位置からのずｎｋ検出する検出装置と
、前記被加工材料と係合し得るように前記移送方向と略
平行な軸線の周９に回転可能に配置さｎた（口）転輪と
、前記検出装置からの検出信号に基づいて前記被加工材
料移送方向と交叉する方向に被加工材料を移送するため
に前記回転輪を回転駆動するための第一の駆動手段と、
前記回転輪と前記被加工材料との間に発生する係合圧を
任意に調節可能な係合圧調節機構とを備えた自動案内装
置が提供さ几ている。

しかしながら、斯る従来の自動案内装置においては、被
加工材料の変更毎に、先ず被加工材料に対する回転輪の
係合圧を予め適当に設定して試し縫いを行い、このよう
な試し縫いの結果最も適当な保合圧を設定する必要があ
る。そ扛故、従来の自動案内装置に１扛ば、回転輪の被
加工材料に対する保合圧を定めるために、時間と熟練を
要する不都合があった。回転輪の被加工材料に対する係
合圧は小さすぎると被加工材料の追従性が損わ杆て縫目
が被加工材料の側端縁に沿わなくなるとともに、大きす
ぎると被加工材料に歪が生じて縫いずｎや縫いピッチ不
揃い等の縫製不良が生じるので、その係合圧を最適に設
定することは、縫製作業上きわめて重要なのである。

目的 本発明は以上の事情を背景として為さ扛たものであり、
その目的とするところは、試し縫いを要することなく、
被加工材料の種類、厚さ等の性状に応じて被加工材料と
回転輪との間に最適な係合圧が自動的に発生するように
した自動案内装置を提供することにある。

解決手段 斯る目的を達成するため１本発明は、縫目形成点の被加
工材料移送方向手前側に配置さ扛、その被加工材料の側
端縁の基準位置からのずれを検出する検出装置と、前記
被加工材料と係合し得るように前記移送方向と略平行な
軸線の周シに回転可能に配ｆｔさｎた回転輪と、前記検
出装置からの検出信号に基づいて前記被加工材料移送方
向と交叉する方向に被加工材料を移動するために前記回
転輪を回転駆動するための第一の駆動手段と、　ｉｒＪ
記回転回転輪記被加工材料との間に発生する係合圧を任
意に調節可能な係合圧調節機構と、全備えたミシンにお
ける自動案内装置に？いて、”（１）　　前記係合圧調
節機構に作動的に連結さｎ、前記回転輪と被加工材料と
の間に所定の保合圧會発生させるための駆動指令信号に
よって作動さｎる第二の駆動手段と、 （２）その第二の駆動手段への駆動指全信号に関連する
データを記憶する記憶手段と、 （８）前記自動案内装置の作動に先立って、前記回転輪
と係合可能な位置に位置させらｆ′した被加工材料に前
記係合圧調節機構によって前記保合圧を予め定めらｎた
順序で段階的に増加若しくは減少するための駆動指令信
号を前記第二の駆動手段に出力し、その駆動指令信号に
基づく係合圧が前記回転輪と被加工材料との間に発生さ
ｆた後、前記回転輪を回転させるための回転指令信号を
前記第一゛の駆動手段に出力し、その第一の駆動手段に
よって回転駆動さｎる前記回転輪の作動に伴ない被加工
材材が前記移送方向と交叉する方向に移動させられるか
否かを前記検出装置の検出信号によって順次判別し、そ
の判別結果に基づき被加工材料が移動させらｎた時の前
記第二の駆動手段への駆動指令信号に関連するデータを
前記記憶手段に記憶し、自動案内装置の案内動作時に前
記記憶手段に記憶さ扛たデータを読み出し、そのデータ
に関連する駆動指令信号を前記第二の駆動手段に付与す
る制御手段と ？設け、被加工材料の種類、厚さ等に応じて前記回転輪
と被加工材料との間に最適な係合圧が自動的に発生し得
るようにしたことを特徴とする。

このようにすｎば、縫製に伴う自動案内装置の作動に先
立って、その回転輪と被加工材料との係合圧が段階的に
変化させらｎ、その変化させられた係合圧がそｎ等の間
に付与さルた状態にて回転輪がその都度回転駆動さｎる
とともに、その被加工材料がその移送方向と交叉する方
向に移動させら几た時の保合圧に関連して最適の係合圧
が決定さｎ、自動案内装置の作動時においてその最適の
保合圧が回転輪と被加工材料との間に付与−Ｇｎるので
、試し縫いを要することなく、被＋Ｊ［］工材料の性状
に応じた最適の係合圧が自動的に発生させらｎ得るので
ある。

実施例の構成 以下、本発明の一実施例を示す図面に基ついて詳細に説
明する。

第１図および第２図において、ミシンアーム１０の下方
位置にあるベッド１２上には、ミシンアーム１０に沿っ
た長手箱状のハウジング１４が載せらｎるヌベーサ板１
６と取付ブロック１８とが固定さ几ている。その取付グ
ロック１８上には、ミシンアーム１０に対して平行に延
びる２木の突条２１．２８が設けらｎており、そｆＬ等
の突条２１．２８に挾まｎた溝２２が形成さ扛ている。

ハウジング１４の下面にはその長手方向に対して直角方
向の溝２０が形成さ扛てＰす、そ９溝２０が取付ブロッ
ク１８と嵌合さｎ且り溝２２内にハウジング１４内に垂
下する中間壁２４の下端が嵌め入ｎらｎることによって
、ハウジング１４がベッド１２上の所定位置に位置決め
さ九ている。そして、溝２２内には水平ピン２６が固設
さｎるとともに、水平ピン２６に係止可能なフック２８
と取付レバー８０とを両端部に備え北回動軸８２がハウ
ジング１４の下部に設けらｎており、取付レバー８０の
回動操作によってハウジング１４がベッド１２上に固定
さｎ得るようになっている。

ハウジング１４は、ベッド１２上の縫目形成点、すなわ
ち、縫針８４の落下点に対して送り歯８５の送り運動に
基づく被加工材料の送り方向の手前側（上流側）に開口
する端部を備えており、上板３６、分離板８８．上アー
ム４０２工び下アーム４２がそｎぞｎその開口端部内か
ら突き出した状態でハウジング１４内に取υ付けらｆ′
Ｌでいる。

分離板８８は２枚の被加工材料を上下に分離させる金属
製薄板であるとともに、上板８６は分離板３８上の被加
工材料に上アーム４０の先端が係合することを許容する
切欠４４を備える−とともに、分離板８８上に所定の隙
間を保って重ねら扛て被加工材料を案内する合成樹脂製
の板状体であり、そ扛等分離板８８２工ひ上板３６は共
に上ヌフイド板４６に片持ち状に支持さ扛ている。

ハウジング１４内にはその上スライド板４６Ｐ工び下ス
ライド板４８が設けられている。それ等上スライド板４
６２よび下スライド板４８は、ハウジング１４の前記開
口端部から長手方向に沿い且つ相対向して内壁面に形成
さｆ″Ｌ、た一対のスライド溝５０に相互に重ね合わせ
ら几た状態で嵌め入れら扛、それぞ扛スライド溝５０方
向（水平方向）の移動が自在に支持さｎている。そして
、上スライド板４６＄’工び下スライド板４８の上面に
はそ几ぞｎラック５２．５４が固定さｎるとともに。

それ等ラック５２．５４には、そ几ぞ扛上スライドつま
み５６２よび下スライドつまみ５８を備え、且つ同軸に
位置して回転可能にハウジング１４に支持さ几た内回転
軸６０ｈ工びこ扛に嵌装さ扛た筒状の外回転軸６２にそ
ｎぞ扛固定さ扛たピニオン６４２工び６６が噛み合わせ
ら扛ている。尚、ハウジング１４と下スライドつまみ５
８との間、および上スライドつまみ５６と下スライドつ
まみ５８との間には図示しない摩擦部材が配設さｎてお
り、そ扛等の自由回転が阻止さ几ている。

上板８６には、上側被加工材料の側端縁の基準位置から
のずｆＬを検出する検出装置である反射型光電装置７２
が分離板８８に向けて取９付けらｎている。したがって
、上スライドっまみ５６の操作に工って分離板８８と上
板８６との間に挾まｎたＬ側の側端縁を検出する位置が
被加工材料の送り方向に対して交叉する方向に移動さｎ
得るようになっている。光電装置７２は、縫針８４の落
下点の手前側に位置させらｎているとともに、２対の発
光ダイオードＬＥＤＩとホトトランジスタＰ１’Ｒ１，
ｓ？ｚび発光ダイオ−１１，ＥＤ２とホトトランジスタ
ＰＴＲ２を備え、そｎ等ホトトランジスタＰＴＲｔ　、
ｌ’ＴＲ２は、第８図に示さＡる工うに、被加工材料７
８の側端縁が基準位置にあるとき、ホトトランジスタＰ
Ｔ　ｔｔｌに受光さする分離板３８からめ反射光が被加
工材料によって阻止さｎ、ホトトランジスタＰＴ１２に
受光さｆる分離板３８からの反射光が阻止さｎない位置
に設けらｎている。すなわち、真上から見た場合に、ホ
トトランジスタＰＴ　Ｒ１とＰ　Ｔ　Ｒ２との中間位置
が基準位置であり、光電装置７２に２いて、ホトトラン
ジスタＩ’ＴＲ１が布はずれ側に、ホトトランジスタＰ
ＴＲ２が布喰い込み側に配設さ扛ている。

下スライド板４８には、下側被加工材料の側端縁の基準
位置からのずれを検出するものであって。

上述の光電装置７２と同様に２対の発光ダイオードＬＥ
ＤａとホトトランジスタＰ　Ｔ　Ｒｓ　、および発光ダ
イオードＬＥＤ４とホト［ランジヌグＰＴル４とを備え
た図示しない光電装置が取り付けらｎている。

第１図２よび第２図に戻って、分離板８８お工び上板８
６は、間隙調節装置７６を介して上スライド板４６に支
持さ扛ており、上板８６と分離板８８との間２工び分離
板８８とスペーサ板１６との間が、その間に挾ま几る被
加工材料の厚みに応じ、上間隙調節つまみ９４お工び下
間隙調節つまみ８４によって調節さｎ得るようになって
いる。

尚、下アーム４２の先端部分は、ベッド１２に載置さｆ
′したスペーサ板１６およびベッド１２面に設けらｎｆ
ｃ凹陥部１１６によって形成された空間内に収容さｎて
いる。

ハウジング１４内には、被加工材料の送り方向の移動を
許容しつつそれに係合し、その送り方向に対して略直角
方向に被加工材料を移動させる上案内装置および下案内
装置が設けらｎている。上案内装置は、被加工材料の送
り方向と略平行な軸線のまわりに回転する回転輪１８０
を先端部に備えた上アーム４０と、この上アーム４０を
回動させるステップ駆動可能な駆動手段であるパルスモ
ータ１８４と、パルスモータ１８４の駆動力を上アーム
４０に弾性的に伝達する弾性リンク１８６とから成る。

同様に、下案内装置は、先端部に回転輪１８２を備えた
下アーム４２と、この下アーム４２を回動させるステッ
プ駆動可能な駆動手段であるパルス七−夕１８８と、パ
ルスモータ１８８の駆動力を下アーム４２に弾性的に伝
、達する弾性リンク１４０とから成る。

上アーム４０は、ハウジング１４内に２いて。

被加工材料の送り方向に対して直角を成す面内に。

て回動可能にピン１４１によって支持嘔肛て２す。

その先端部に備えら扛た回転輪１８０と分離板８８との
間に被加工材料を挾持して回転輪１８０がその被加工材
料に係合させらするようになっている。

上アーム４０の基端部には回転駆動手段であるサーボモ
ータ１４２が備えらｎるとともに、上アーム４０内に縦
通ずる駆動軸１４４の基端に固定さ扛た減速歯車１４６
とサーボモータ１４２の図示しない小歯車とが噛み合わ
さ几ている。そして、上アーム４０の先端部には外周歯
が僅かに下側に臨いた状態で回転輪１８０が取り付けら
れ、回転輪１８０の軸端に形成さ扛た傘歯車１５６と駆
動軸１４４の先端に形成さｎた傘歯車１５８とが噛み合
わさ扛て１回転輪１８０とサーボモータ１４２とが作動
的に連結されている。

下アーム４２は、分離板８８の下側に位置する下側被加
工材料を案内するために、その中間部分から先端側が略
水平に曲成さｎて凹陥部１１６内に配設さｎるとともに
、その先端部に外周歯が僅かに上側に臨いた状態の回転
輪１８２を備え、基端部に設けらｎたサーボモータ１７
０の小歯車と噛み合う減速歯車１７２を基端部に有し亘
つ中間部分が自在継手１７４によって連結された駆動軸
１７６を備えている。下アーム４２の先端部分は上アー
ム４０の先端部分と線対称を成して略同様に構成さｎて
おシ、サーボモータ１７０によって回転輪１８２が回転
駆動さｎるように４っている。

したがって、そのサーボモータ１７０および前述のサー
ボモータ１４２は、被加工材料をその移送方向と交叉す
る方向に移動させる九めに、回転輪１８２ｊ、−工び１
８０を駆動する第一の駆動手段を形成している。

尚、下アーム４２は、上アーム４０と同様にピン１７８
に工って回動可能にハウジング１４に支持さ扛ており、
回転輪１８２が分離板８８との間に被加工材料を挾みそ
扛に係合させられるようになっている。

中間壁２４には、回動アーム１８０ｊ、”工び１８２を
出力軸に備えたパルスモータ１８４お工び１８８が取シ
付けら扛ており、その回動アーム１８０の先端と上アー
ム４０との間には弾性リンク１８６が設ケら扛て上アー
ム４０がパルスモータ１８４に工ってそｎと同じ回転方
向に駆動さ扛るとともに、回動アーム１８２と下アーム
４２との間には弾性リンク１４０が設けら几て下アーム
４２がパルスモータ１８８によってそ扛と逆の回転方向
に駆動さｎる工うになっている。中間壁２４にはリミッ
トスイッチ１８４お工び１８６が取り付けられて２す、
回動アーム１８０お工び１８２の原点位置が検出さｎる
ようになっている。すなわち、リミットスイッチ１８４
は上アーム４０の先端部を最も上昇させたときの回動ア
ーム１８０によって作動させらｎる位置に取り付けら扛
、リミットスイッチ１８６は下アーム４２の先端部を最
も下降させたときの回動アーム１８０によって作動させ
らｎる位置に取り付けら扛ているのである。

弾性リンク１３６は１弾性部材である圧縮コイルスプリ
ング１８８を収容し基端部が回動アーム１８０に枢着４
ｆｌた有底円筒状のシリンダ１９０と、先端部が上アー
ム４０に枢着さｎ基端部に圧縮コイルスプリング１８８
の先端側を受けるフランジ部１９２を備えたロッド１９
４と、シリンダ１９０の先端開口部に固定さｎ軸方向の
移動が自在にロッド１９４を支持する厚肉円筒状の摺動
メタ／Ｌ／１９６とから構成されている。したがって、
圧縮コイルスプリング１８８は回転輪１８０が備えらｎ
た上アーム４０に作動的に連結さｎ、上アーム４０の先
端部が被加工材料に係合した後、更に回動アーム１８０
が回転（第１甲中左廻り）すると、ロッド１９４が引き
込ま扛て圧縮コイルスプリンググ１８８がフランジ部１
９２とシリンダ゛１９０との間で圧縮さｆ′Ｌ、その圧
縮コイルヌブリング１８８の圧縮歇に応じて回転輪１８
０の係合圧（押圧力）が調節さｎるようになっている。

弾性リンク１４０は、弾性リンク１８６と同様な、基端
が回動アーム１８２に枢着さｎたシリンダ１９Ｂ、圧１
Ｍコイルスプリング２００．摺動メタル２０２２工びロ
ッド２０４を備えるとともに。

そのロッド２０４の先端部が下アーム４２に枢着さ扛、
またそのロッド２０４の基端には圧縮コイルスプリング
２００の基端側を受けるフランジ部２０６が設けらｆて
いる。したがって、回動アーム１８２の回転（第１図中
左廻り）に従って、丁アーム４２の先端部が被加工材料
に係合した後、ロッド２０４がシリンダ１９８から引き
出嘔扛て圧縮コイルスプリング２００がフランジ部２０
６と摺動メタル２０２との間で圧縮さ几、その圧縮コイ
ルスプリング２００の圧縮駄に応じて回転輪１８２の係
合圧が調節１扛る工うになっている。

したがって１弾性リンク１８６．１４０ｓ−工び回動ア
ーム１８０，１８２が係合圧調節機構を形成し、そｎ等
に作動的に連結さ′ｎｆｃノ々ルヌモータ１８４．１８
８が第二の駆動手段を形成している。

尚、２０８は上板８６に固定され上側被加工材料の終端
縁を検出する光電装置であり、また、下側被加工材料の
終端縁を検出するための光電装置２０９が前記凹陥部１
１６内に設けらｆている。

また、２１０は上スライド板４６に支持ブロック７８を
取９付けるためのねじであシ、第２図に示さｎる工うに
、そのねじ２１０を緩めて支持ブロック７８１に図中左
方向に引き出すと、その支持ブロック７８と一体的に前
記間隙調節装置７６゜上板８６９分離板８８．光電装置
７２，２０８等が容易に取り外し得るように構成さｎて
いる。たとえば、ビンタック等の縫製作業用のアタッチ
メント（図示せず）を支持ブロック７８に容易に取り付
けらｎ得、それらの作業にも簡単に対応し得る。尚、光
電装置７２．２０８への電流供給お工びそｒＬからの信
号等の電気信号は、ハウジング１４内のねじ２１０近傍
の適所に設けられた図示しないコネクタを介して伝送さ
扛る。

尚、ミシンアーム１０の近傍に設けら扛た制御パネル（
図示せず）には、ミシンを起動り一よび停止させるため
の押釦スイッチＳＷＩ、回転輪１８０．１８２の被加工
材料に対する適正な保合圧を自動的に算出決定すること
を指令するための押釦スイッチｓｗ２、一枚縫いまたは
二枚、縫の指令をするための切換スイッチＳＷ３．＄−
工び適正係合圧の計算中には点滅表示をし、計算完了時
には連続点灯することによって適正係合圧の計算状態を
表示するＬＥＩ）表示器２１２が配設さ扛ている。

以上のように構成さ扛た自動案内装置は、第４図に示さ
扛る工うな制御回路が備えら扛ている。

発光ダイオードＬＥＤ１　、ＬＥＤ２　、ＬＥｌ）３お
工びＬＥＤ４は十電源と接地端子間にそれぞ扛接続さｎ
、常時分離板８６を照射している。そして、そｎ等に対
応して位置するホトトランジスタＰＴＲ１，Ｐ実Ｒ２、
ＰＴＲ８２工びＰＩ’）ｔ４には、そ扛ぞｎ出力回路２
１４，２１６，２１８゜２２０が接続され、ホトトラン
ジスタＰ　ｉ”　Ｒｌ　乃至ＰＴＲ４と分離板８６との
間に被加工材料が存在して受光状態でない場合には被加
工材料の存在を表わす“Ｈ”レベ／ｌ／（”１”）であ
り、その間に被加工材料が存在しない場合には°゛１・
”レベル（“Ｏ”）である検出信号ＳＤＩ乃至ＳＤ４が
それぞれに対応する出力回路から入力ポート２２２に供
給さｎる。一方、押釦ヌイツチ８Ｗ　１　′ｓ、−工び
ｓｗ２からミシンの起動停止指令信号ｓｓ２よび係合圧
計算指令信号ＳＣが入力ポート２２２に供給さ扛、更に
、切換スイッチＳＷ９から一枚縫または二枚綿のいずｎ
かを表わす枚数信号ＳＭが入力ポート２２２に供給さｎ
る。また、上側および下側被加工材料のそれぞｎの終端
縁を検出する光電袋＠２０８．２０９からは、そｎぞｎ
の終端縁を表わす信号８Ｄ５，８Ｄ６が入力ポート２２
２に供給さｎている。

入力ポート２２２に供給さ几た各信号はデータバスライ
ンを通じて制御手段を構成するＲＡＭ（ランダムアクセ
スメモリ）２２４．ＲＯＭ（リードオンメモリ）２２６
．ＣＰＵ（中央演算処理装置）２２８、および出力ポー
ト２８０にそｎぞｎ供給さｎる。ＣＰＵ２２８は記憶手
段であるｌ’ＬＯＭ　２２６に予め記憶さｎたプログラ
ムに従ってＲＡＭ２２４の記憶機能を利用しつつ第７図
乃至第１１−のフローチャートに示さｎる工うに各ステ
ップを実行するとともに、出力ポート２８０を通して外
部に信号を出力させ几り、入力ポート２２２を通して信
号を取り入ｆ′したりする。Ｉ（４Ｍ２２４内には、算
出さｆした上側および下側の係合圧を一時記憶する適正
係合圧レジスタＲＥＵ２Ｑ、ＲＥＧ８０．上側および下
側の現在の係合圧（パルスモータ１ｇ４．１８８の実際
の回転角）を一時記憶する現在係合圧レジスタＲＥＧ２
１．ＲＥ（Ｊ８１、各検出器の状態を表わす信号を一時
記憶する検出器状態ＶジスタＲＥＧ４Ｑ、タイマ用レジ
スタＲＥＧ５Ｑ、各モータへの制御信号を一時記憶する
モータ制御レジスタＲＥ（Ｊ６０．サーボモータ１４２
お工び１７Ｇの制御の許可を表わす信号（“１”にて許
可、“◇”にて不許可）を第１ビツト（Ｂ（）　）ｊ？
よび第２ビツト（Ｂｌ　）にそ扛ぞｎ一時記憶するＢレ
ジヌタＲＥＧＢが形成さｎている。そして、検出器状態
レジスタＲＥＵ４Ｑの各ビット（合計８ビツト）には第
５図に示さ扛るような信号が一時記憶さｎ、モータ制御
レジスタＲＥＧ５Ｑの各ビットには第６図に示さ扛る工
うな各モータに供給さｎる信号が一時記憶さｎるように
なっている。

ここで、上サーボモータ方向信号ＵＳＩの内容が°゛１
”であるとき正回転を、“０”であるとき逆回転を表わ
す。上サーボモータ駆動信号ＵＳ２の内容が“ｌ”であ
るとき停止を、“Ｏ”であるとき駆動を表わす。上パル
スモータ正転信号ＵＰＩはパルスモータ１８４の係合圧
増加方向の駆動信号を、上パルスモータ逆転信号ＵＰ２
はパルスモータ１８４の係合圧減少方向の駆動信号を表
わす。同様に、下サーボモータ方向信号Ｄ８１の内容が
“ｌ”であるとき正回転を、“０”であるとき逆回転を
表わす。下サーボモータ駆動信号ＤＳ２の内容が“ｌ“
であるとき停止を、“０”であるとき駆動を表わす。そ
して、下パルスモータ正転信号１）Ｐｉはパルスモータ
１８８の係合圧増加方向の駆動信号を、下パルスモータ
逆転信号ＤＰ２はパルスモータ１８８の係合圧減少方向
の駆動信号を表わす。

出力ポート２８０からは、ｃｒｕ２２Ｂの指令に従って
、回転指令信号である上サーボモータ方向信号Ｕ３１２
工び上サーボモータ駆動信号Ｕ８２が駆動回路２８２に
供給さ扛、そｎ等の信号Ｕ８１お工びＵＳ２が表わす回
転方向および駆動時期でサーボモータ１４２が作動する
ように、駆動電力がサーボモータ１４２に供給さｎると
ともに。

駆動指令信号である上パルスモータ正転信号ＵＰＩまた
は上パルスモータ逆転信号ＵＰ２が択一的に駆動回路２
８４に供給さｎ、それ等の信号ＵＰＩまたはＵＦ４が表
わす回転方向および回転角度でパルスモータ１８４が駆
動さ扛る工うに、駆動電力（・駆動ハルス）がパルスモ
ータｘ８４に供給源ｎる。同様に、出力ポート２８０か
ら、回転指令信号である下サーボモータ方向信号Ｄ８１
お工び下サーボモータ駆動信号１）８２が駆動回路２８
６に供給さ扛るとともに、下パルスモータ正転信号ＤＰ
Ｉおよび下パルスモータ逆転信号１）Ｐ２が駆動回路２
８８に供給さｎ、そｎ等駆動回路２８６お工び２８８か
らサーボモータ１７０およびパルスモータ１８８にそ扛
ぞ扛駆動電力が供給さｎる工うになっている。更に、駆
動指令信号である出力ポート２８０からミシンモータ２
４２の駆動信号Ｓｂ２工び停止信号Ｓｌ’がミシンモー
タ駆動回路２４０に択一的に供給さｎ、そ扛等の信号Ｓ
Ｂお工（ｊＳＰにしたがってミシンモータ２４２が起動
停止するように、駆動電力２よび制動電力がミシンモー
タ駆動回路２４０からミシンモータ２４２に供給き扛る
。

一方、割り込み信号ＳＷをラッチ（セット状態）してＣ
ＰＵ２２　Ｂに供給するブリップフロップ２４４は、発
振器２４６の出力信号（ＩＫｌ（ｚ）８０によってセッ
ト状態にさするとともに、出力ポート２８０からのリセ
ット信号ＳＲによってリセットさｎる工うになっている
。そしてリミットスイッチ１８４お工び１８６が入力ボ
ート２２２に接続され、それ等リミットスイッチ１８４
お工び１８６から供給さｎる作動信号によってノ（ルス
モータ１８４お工び１８８の原点位置、すなわち上アー
ム４０＄−よび下アーム４２の先端が最も被加工材料か
ら離隔し元位置が検知さｎるようになっている。また、
ＬＥＤ表示器２１２が出力ポート２８０に接続さ扛、出
力ポート２８０から供給さｎる信号に従って点灯表示が
為さ扛る工うになっている。

実施例の作動 以下、本実施例の作動を説明する。

図示しない電源メインｊが投入さｎ、第４図の制御回路
に電源が供給されると、第７図のフローチャートに示さ
扛るメインプログラムが実行さ扛る。すなわち、先ずス
テップＭ景１２よびｋＬ８２カ実行さ几、イニシャライ
ズルーチンが実行さ扛てＣＰＵ２２８２工びＲＡＭ２２
４内の各レジスタの内容がクリアされるとともに押釦ス
イッチＳＷ２の操作状態が判断される。押釦スイッチ８
Ｗ２が操作さ′ｔ″Ｌ、た場合にはステップＭ　８　Ｂ
の適正圧力計算ルーチンが実行さ扛てからステップＭ　
Ｓ　４が実行さ扛るが、押釦スイッチｓＷ２＋５Ｅ操（
’ｌｒ＋−ていない場合には直ちにステップＭ　８４が
実行さ庇る。すなわち、電源投入後において新たな種類
の被加工材料を縫製する際のように、その被加工材料に
対する回転輪１８０，１８２の最適な係合１＋ゝ 圧を定める必要がある場合に、作業者に工つて押釦スイ
ッチＳＷ２が押圧操作さｎるとステップΔ１８８が実行
さｎて最適な係合圧が縫製に先立って決定さｎるのであ
る。ステップＭ８４に２いては押釦スイッチＳＷ１の操
作状態が判断さ扛、操作芒ｎていない場合にはステップ
ＭＨ２に戻ってそｔし以降のステップの実行が繰シ返さ
扛るが、操作さｎるとステップＭ８５の縫製ルーチンが
実行され、その後ステップＭ８２に戻る。すなわち、ミ
シン起動用の押釦スイッチ８Ｗｌが押圧操作さｎると、
ステップ［８１３にて決定さｌｒＬり保合圧に従って回
転輪１８０，１８２が被加工材料に係合させら扛るとと
もに、その被加工材料が回転輪１８０．１８２の回転作
動によってそれ等の側端縁が基準位置となるように案内
式ｎつつ縫製さ扛るのである。

以下、上記適正圧力計算ルーチン２工び縫製ルーチンに
従う作動を説明する。

適正圧力計算ルーチン 適正圧力計算ルーチンは第８図に示さ扛るフローチャー
トに従って実行さｔし、先ずヌテツプ゛１゛８１乃至′
ｖ８４が実行さ扛る。ステップｌ゛８１においてはＢレ
ジヌタＲＥＧＢの第１ビツト（Ｂ　（１−）Ｐ工び第２
ピツＦ（Ｂｌ　）の内容が°°Ｏ゛°とさオＬテ上下の
サーボモータ１４２，１７０の制御か不許可（禁止）さ
几るとともに、ステップＴ　８２に２いて断続的な電流
が出カポ−１−２８０からＬ　ＥＤ表示器２１２に供給
さｎて点滅表示が為さ几る。

ステップ’１８Ｂにおいては、リミットスイッチ１８４
２よび１８６が作動するまでパルヌモータ１８４２工び
１８８に駆動信号が供給さ几、それ等パルスモータ１１
４．１８８のそｆぞ几の出力軸が原点位置に位置決めさ
ｒしる。すなわち５上アーム４０２よび下アーム４２の
先端部が分離＆８８から最も離隔した位置とさ扛る。そ
して、ステ・ノブＴｅ４において検出信号Ｓ　ＩＪ　Ｂ
　２工ひ５ｔ）４の内容がともに°゛ｌ”であるか否か
が判断さｎる。

すなわち１作業者によって縫製すべき被加工材料が分離
板β８とヌベーサ板１６との間に挿入され、七扛等被加
工材料の側端縁がホ））ランジヌタＰ′ｌ″１（ａｈ工
びＰＴＲ４に受光さｎる光を阻止する位置まで到達した
か否が判断Ｅｎるのである。

被加工材料が挿入されないか、あるいは挿入か不完全で
検出信号５Ｄｓｓｙ工びＳＤ４のうちのいずｒしかひと
つでも“１“である場合にはステ・７）。

Ｔ　Ｓ４が繰返さｎるが、被加工材料の挿入が完全Ｋ　
為すｒシると次のステップＴＳ５以降か順次実行さｎる
。

すなわち、ステップＴ８５においてＢレジスタ）ｔＥＧ
Ｂの第１ビツト（ＢＯ）の内容が“１”とさｎて下側の
サーボモータ１７０の制御が許可さ扛るとともに、ステ
ップＴ８６か実行され、下側のｉ正係合圧しジヌタＲＥ
Ｇ８０の内容に・ｌ・が加えらｎる。そして、ステップ
Ｔ８７の圧制御ルーチンが実行さｎ、適正係合圧レジス
タＲＥＧ８０の内容が示す位置までノくシスモータ１８
８力；駆動さｎる。

上記圧制御ルーチンは第９図に示さｎるフローチャート
に従って実行さｆる。先ず、ステップＡ８１において適
正係合圧レジスタＲＥＧ８０（７）内容と現在係合圧レ
ジスタＲＥＵ８１の内容とか一致しているか否かが判断
さｎる。一致していた場合にはステップＡ８７以降か実
行さ扛るが、一致８していない場合にはステップＡＳ２
に２いて適正係合圧レジスタＲＥＧ８０の内容が現在係
合圧レジスタＲＥＧａ１の内容よりも大きいか否かが判
断さｎる。そして、大きい場合にはステップＡ８８が実
行され、小さい場合にはステップＡ　８４が実行さ扛る
。

ステップＡＳ８においてはモータ制御レジスタＲＥ０６
０の第７ビツト（Ｂ６）の内容を０”とするとともに第
８ビ′ツト（Ｂｌ）の内容を“１”とし、ステップＡ８
４においては逆にその第７ビツトの内容を“ｌ”とし第
８ビツトの内容を“°０”とする。その後ステップＡ８
５において、ステ゛ンブＡ８ＢまたはＡｇ３に２いて変
更さｒしたモータ制御レジスタＲＥＧ６０の第７ビツト
および第８ビツトの内容を一定時間保持し２ステツプＡ
Ｓ６に２いては一定時間終了後にその第７ビ゛ント′ｓ
？よび第８ビツトの内容全すべて“°０”とする。

ここで、上記モータ制御レジスタＲＥＵ６０の内容はそ
のまま各モータに供給される信号を表わしているので、
上記一連のステップＡ８２乃至ＡＳ６の実行によって駆
動回路２８８に供給さｎる一パルヌの下パルスモータ正
転信号ＤＰＩまたは角度回転駆動さ扛る。その−パルス
のパルス幅はステップＡＳ５の保持時間と一致するもの
であって、パルスモータ１８８の応答周波数に従って決
ｌの内容とが一致するまで為さｎるのであるが、前述の
ように、適正圧力計算ルーチンのステップ’ｌ’　Ｓ　
６においては、適正保合圧レジスタ１ｔＥｏＢＯの内容
に“１”が加えらｆ′したのみであるから、以上のパル
スモータ１８８の作動によって、下アーム４２がその先
端の回転輪１８２と被加工材料とが接近する方向に所定
角度皺、駆動孕扛る。

ステップＡＳ７においては、適正保合圧レジスタＲＥ０
２０の内容へ現在係合圧ｖジスタＲＥ（ｊ２１の内容と
が一致するまでパルスモータ１３４を駆動するために、
そｒＬ等の内容差に応じてモータ制御レジスタＲＥＧ　
６０の第８ビツト（Ｂ２）および第４ピツ）（Ｂ８）の
内容が操作さｎるようになってオシ、上述の下側のパル
スモータ１８８を駆動するためのステップＡＳ１乃至Ａ
Ｓ６と同様のステップが含ま扛でいる。尚、適正圧力計
算ルーチンのステップＴ８７における本ステップＡ８７
に２いては、適正係合圧レジスタＲＥＧ　２０の内容が
メインプログラム（第７図）のステップＭ８１によって
クリアさｎておシ、適正保合圧レジスタＲＥＧ２０と現
在係合圧レジスタ）ＬＥＧ２１とのそ扛ぞｎの内容が一
致するのでパルスモータ１８４は駆動さｎない。

第８図に戻って、以上のステップＴ８７の圧制御ルーチ
ンの実行が−通り実行さ扛ると、ステップＴＳ８に２い
てタイマ用レジスタＲＥＵ５０の内容を“０”にクリア
するとともに、ステップＴＳ９に２いて割り込みの受付
が許可さｔし、更ｋ、ステップｉ’　Ｓ　Ｉ　Ｑに２い
て一定時間不作動（Ｎ。

０ｐｅｒａｔｉｏｎ　　）とさ扛て、その時間内でサー
ボモータｌ’７０を駆動するための割９込み（ＩＮＴ）
ルーチンの実行が許容さｎる。

上記割り込みルーチンは第１０図に示さｎるフローチャ
ートに従って実行さｎる。先ず、ステップＷＳＩにおい
て現在の検出信号８Ｄｌ乃至８Ｄ４が検出器状態レジス
タＲＥＧ４０に一時記憶さｎるとともに、ステップＷＳ
２に２いてＢレジスタの第２ビツトの内容が“１”であ
るか否か、すなわち下側のサーボモータ１７０の制御が
許可さ扛ているか否かが判断１扛る。許可さルていない
場合にはステップＷ８３が実行さ扛るが許可さ扛ている
場合にはステップＷ８Ｂ以後のステップが実行さｎる。

ステップＷＳＢにおいては検出信号ＳＤ８が“１”であ
るか否か、すなわち被加工材料の側端縁が布はずｎ側の
ホ））ヲンジスタｌ’Ｔ比８の真上まで到達しているか
否かが判断され、到達していない場合にはステップＷ８
７が実行さｎてモータ制御レジスタＲＥＧ６０の第５ビ
ツト（Ｂ４）＃工び第６ビツト（Ｂ５）の内容をそれぞ
ｆ“１”お工び°°０”とする。このため、駆動回路２
８６には正転を表わす下サーボモータ方向信号Ｄ８１と
サーボモータ１７０の起動を指令する下サーボモータ駆
動信号ＩＪ８２が供給さ扛、サーボモータ１７０の駆動
によって回転輪１８２が被加工材料を布喰い込み側に移
動させる方向（第１図中布回転）に回転させら扛る。

検出信号８１）３が“１”である場合にはステップＷ８
４が実行さｎ、検出信号ＳＤ４が“ｌ”であるか否か、
すなわち被加工材料の側端縁が布喰い込み側のホトトラ
ンジスタＰ　Ｔ　）Ｌ　４の真上に到・達しているか否
かが判断さ庇る。到達している場合にはステップＷＳ５
が実行さｆＬ、ステップＷ８７と逆に、モータ制御レジ
スタ１ｉＥＧ　６０の第５ビツトおよび第６ビツトがそ
扛ぞｎ°゛０”とされ、回転輪１８２が被加工材料を布
けずｎ側に移動させる方向（第１図中左回転）にサーボ
モータ１７０によって回転駆動さｎる。しかし、被加工
材料の側端縁がホトトランジスタＰＴＲ３とＰｉ”Ｒ４
との間にあるとき、すなわち基準位置にあるときは、検
出信号ＳＤ４のみが“Ｏ”となるので、ステップＷ８６
が実行さｎて、モー　タ制御しクスタＲＥＧ６０の第５
ビツトが“１”に保持さｎ、サーボモータ１７０が停止
状態に維持さｎる。すなわち、検出信号ＳＤＲお工び８
Ｄ４に基づいて、下側の被加工材料の側端縁がホトトラ
ンジスタＰＴＲ３とＰＴＲ４との間の基準位置に位置す
るように回転輪１８２が駆動されるのである。

そして、ステップＷＳ　５　、Ｗ８６　、Ｗ８７のいず
ｆＬかが完了すると、上述のステップＷＳＩ乃至ＷＳ７
と同様のステップＷＳ８乃至Ｗ８１８が実行さ扛、上側
の被加工材料の側端縁が光電装置７２のホトトランジス
タ）’Ｔ　ｉｔｌとＰＴＲ２との間の基準位置に位置す
るように、検出信号８Ｄ１お工びＳＤ２に基づいて、回
転輪１８０が駆動さｎる。尚、適正圧力計算ルーチンの
ステップＴｓｌＯにおける割り込みルーチンの作動にお
いては、上側のサーボモータ１４２の制御許可が未だ出
さ扛ていないので、ステップＷ８８の次にはヌテッ７’
ｗｓ１４以降のステップが実行さｔしる。

ステップｗｓ　１４においては、タイマ用レジスタＲＥ
Ｇ５０の内容に“１°°が加えら扛るとともに、ステッ
プＷ８１５において出力ポート２８０からリセット信号
ＳＲが出力さｎ、クリップフロップ２４４がリセットさ
ｎる。

以上の一連の割り込みルーチンが実行さ扛ると適正圧力
計算ルーチンのステップ’ｒ　ｓ　１１が実行さｎる。

第８図に戻って、ステップＴ８１１に２いて割り込みの
受付が禁止さ扛るとともに、ステップＴ８１２に２いて
タイマ用レジスタＲＥＧ５０の内容が“１００″である
か否かが判断さｎる。タイマ用レジスタＲＥＧ５０の内
容が°”　１　’００°“に到達していない場合には再
びステップｉ”　Ｓ　ｇ以降のプログラムが実行さ扛る
。す々わち、フリップ７０ツブ２４４は発振器２４６か
らの出力信号８０に従って１ｍ秒毎にセットさｆるので
、タイマ用レジスタＲＥＧ５０の内容が°’　１００　
”となるまでステップＴＳ９乃至Ｔ８１２が約１ｍ秒サ
イクルで１００回実行さ扛、この間（約０．１秒）ニサ
ーボモータ１７０が駆動さ扛るのである。

タイマ用レジスタＲＥＧ５０の内容が“１００”に到達
すると、ステップ’ｒｓＩＢが実行さｎ、検出信号ＳＤ
ａの内容が“１”であり且つ検出信号ＳＤ４の内容が“
０”であるか否か、換言す扛ば、下側の被加工材料の側
端縁が基準位置にあるか否かが判断さ扛る。その側端縁
が基準位置にない場合には再びステップＴ８６以降のス
テップが実行さ扛る。すなわち、ステップＴＳ９乃至Ｔ
８１２における回転輪１８２の駆動にも拘らず下側の被
加工材料の側端縁が基準位置に位置しないので、ステッ
プＴ８６乃至Ｔ８８の実行によってパｌし抹モータ１８
８の出力軸を更に一定角度駆動し１回転輪１８２と分離
板８８とスペーサ板１６との間の被加工、材料との保合
圧をもう一度高めるのである。

以上のステップＴ８６乃至’ｒｓｌＢの繰返しの結果、
回転輪１８２の駆動とともに回転輪１８２と被加工材料
との間の係合圧が圧縮コイルスプリング２００の弾性変
形と相俟って徐々に高めらｔし、被加工材料の側端縁が
回転輪１８２に工って基準位置に位置決めされると、ス
テップ’ｒｓ１４が実行さｎて適正係合圧レジスタＲＥ
Ｇ８０の内容に余裕値（マージン）“４”が加えらｎる
。このときの適正保合圧レジスタＲＥＧ８０の内容が下
側の被加工材料に対する最適の係合圧に対応するもので
あり、その適正係合圧レジスタＲＥＯ８０の内容と現在
係合圧レジスタＲＥＧ８１の内容とが−ｉするまでパル
スモータ１８８の出力軸が回動させら扛たとき、そのと
きの圧縮コイルスプリング２０００弾注力に従って最適
の係合圧が回転輪１８２と被加工材料との間に付与ζｎ
る。

そして、ステップＴＳ１５が実行さｆＬ、ＢレジスタＲ
ＥＧＢの第２ビツトの内容が“０”とさ扛てサーボモー
タ１７０′の制御が不許可とζ扛ることによって、回転
輪１８２と下側の被加工材料との間の最適な保合圧を決
定するためのステップが完了する。すなわち、上述のス
テップＴｓ１乃至１’ｓ１５が下アーム４２の適正圧力
計算のためのステップである。

次に、ステップＴＳ１５’においてスイッチＳＷ３の状
態が判別され、−枝縄が選択されている場合は後述する
ステップ’ｒｓ１７が引き続き実行さ几るが、二枚縫が
選択さｎているときは、回転輪１８０と上側の被加工材
料との間の最適な係合圧を決定するために、ステップ゛
ｌ゛８４乃至Ｔ８１６と同様の内容を有するステップＴ
８１６が実行さｒＬル。ステ、ツブＴ８１６は、前述し
たステップＴＳ４乃至ＴＳ１５のうちステツブＴ８４２
工びＴ８１８　ＶＣオケル８　Ｄ　８　＞　Ｉ　Ｕ　８
　Ｄ　４　カ８　Ｄ　１　オｊび８Ｄ２と変更さ扛、ス
テップＴＳ５お工ヒＴＳ１６における下サーボが上サー
ボとそｎぞｎ変更さ扛、ステップＴ８５．ＴＳ６お工び
’ｒｓ１４の適正保合圧レジスタＲＥＧ８０が適正保合
圧レジスタ）ｔＥＧ２０とそれぞｎ変更さｎておフ、上
アーム４０の適正係合圧を求める几めのステップである
。

すなわち、被加工材料の側端縁がホトトランジスタＰＴ
ＲＩと１”１’　Ｒ２との間の基準位置となるように回
転輪１８０が駆動制御さｒしつつ、その回転輪１８０の
被加工材料に対する係合圧が徐々に高めらｎ、その側端
縁が基準位置に一致させら扛たときの適正係合圧レジス
タＲＥＧ２０の内容に余裕値（マージン）“４”が加え
ら扛て、上側の被加工材料に対する最適の保合圧が自動
的に決定さ扛るのである。

次に、ステップＴ８８と同様のステップＴｅｌ′１が実
行さ牡、パルスモータ１８４および１８８の出力軸がリ
ミットスイッチ１８４＄−工び１８６を作動させる原点
位置まで駆動さ扛、上アーム４０２工び下アーム５４２
の先端が分離板３８から離さ扛る。そして、ステップＴ
Ｓ１８が実行さ扛。

ＬＥＤ表示器２１２が点滅表示から連続点灯表示に切換
えら扛る。すなわち、その点滅表示は適正圧力計算ルー
チンの実行中を表わし、連続点灯表示は適正圧力計算ル
ーチンの実行完了を表わしている。したがって、縫製の
開始をするための押釦スイッチＳＷ１を操作する際、最
適の係合圧が予め決定ｉｎたか否かが目視に裏って判断
できるので好都合である。

縫製ルーチン 縫製ルーチンは第１１図に示さｎるフローチャートに従
って実行さ几、先ずステップ［８１において切換スイッ
チＳＷ８の作動状態、換言すｎば一枚縫い作業あるいは
二枚縫い作業のいずｎが選択さｎているかが判断さｎる
。切換スイッチＳＷ３が開放さｎ、枚数信号８Ｍが一枚
縫いを表わす場合には、ステップＨ８２において検出信
号８Ｄ１または８Ｄ２のいす扛かが“１“であるか否が
、換言す扛ば被加工材料が分離板８８と上板８６との間
に挿入さ扛ているか否かが判断さ扛る。挿入さｎていな
い場合には、ステップ■８３において検ｊ上信号ＳＤ８
または８Ｄ４のいず扛かが“１°。

であるか否か、換言すｎば被加工材料が分離板８８とス
ペーサ板１６との間に挿入さｎたか否かが判断さｎ、挿
入さｎていない場合にはステップＨ８２が再び実行さｎ
る。ステップＨ８２２よびステップＨ８Ｂのいずｒしか
において、被加工材料が挿入さｎていると判断さ扛た場
合には、ステップＨ８６以後のステップが実行さ扛、縫
製が開始さｎる。上記ステップｕＨにおいて２枚縫いが
選択さｎた場合には、ステップＨ８４お工び）１８５が
実行さｎ、分離板８８と上板８６との間、および分離板
８８とスペーサ板１６との間にそｎぞｎ被加工材料が挿
入さｆ″したか否かが判断さ几、両者の間に被加工材料
が確認されたときのみステップ［８６が実行さｎる。

ステップ［８６においては、第９図に示さｆ’Ｌル圧制
御ルーチンが実行さｒＬ、適正係合圧レジスタＲＥＧ２
０ｓ−よびＲＥＧ８０に記憶さｔた値と一致スるまでパ
ルスモータ１８４お工び１８８が駆動さｎ、回転輪１８
０ｊ、ｉ−工び１８２が最適の保合圧で被加工材料に係
合させられる。そして、ステップＨ８７が実行さ扛、割
り込みの受付が開始さ扛る。したがって、こ肛以後、後
述のステップ１１８１２までの間、割り込みルーチンが
約１ｍ秒毎に優先的に実行さ扛、被加工材料の側端縁を
基準位置に位置させるように被加工材料を案内する制御
が繰シ返さｎる。

次に、ステップ■Ｓ８が実行さｎ１出力ポート２８０か
ら起動信号８Ｂがミシンモータ駆動回路２４０に出力さ
ｎて、ミシンモータ２４２が連続的に駆動さｎる。した
がって、被加工材料の側端縁が基準位置となるように制
御さｎつつ縫製が為さｎ、その側端縁に沿って側端縁か
ら一定の位置の縫目が連続的に形成さｎる。

そして、ステップＨ８９において上側および下側被加工
材料の終端縁検出信号ＳＤ５および８Ｄ６が共に“０”
であるか否かが判断さ扛、検出信号ＳＤ５お工びＳＤ６
が共に“０”である場合には、ステップＨ８ＩＱのタイ
＼マルーチンによるタイマ時間経過後ステップＨ８１１
が実行さ扛る。

ステップｕｓ　１１においては停止信号ＳＰが出力ポー
ト２８０からミシンモータ駆動回路２４０に供給さ扛、
ミシンモータ２４２に制動電流が流さｎてそのミシンモ
ータ２４２が直ちに停止させら扛る。尚、ステップＨ８
１０のタイマ時間は、光電装置２０８お工び２０９から
の被加工材料の終端縁信号検出後送り歯３５と縫針３４
との協働による縫目形成を被加工材料の終端縁まで確実
に為し得るように設定さｎている。

ステップＨ８ＩＩが実行さ扛た後には、ステップｆ１８
１２が実行さ扛て、割り込みの受付が禁止さｎ、以後割
り込みルーチンの実行が阻止さｎる１、そして、ステッ
プＨ８１３が実行さｎ、バルヌモータ１Ｂ４．１８８が
原点位置に駆動さｎる。したがって、上アーム４０お工
び下アーム４２の先端が分離板８６から離さｎ、被加工
材料が取り出し得る状態となるとともに、次の被加工材
料の挿入が容易な状態とさｎる。

このように、本実施例によ扛ば、適正圧約計算ルーチン
に従って、被加工材料の側端縁が基準位置となるように
回転輪１８０．１８２が駆動制御されつつ、その被加工
材料に対する係合圧が徐々に高めら扛、そｎ等回転輪１
８０．１８２によって被加工材料の側端縁が基準位置に
制御さ扛たときの係合圧に基づき、その保合圧に一定の
余裕値（マージン）を加えた値を最適の保合圧として自
動的に決定するので、何等試し縫いを必要とすることな
く、被加工材料の種類、厚さ等の性状に応じ友最適の保
合圧が回転輪１８０．１８２と被加工材料との間に付与
さｎるのであ石・。したがって、縫製に先立って保合圧
を設定する作業の無駄時間や作業者の熟練が不要となり
、品質の良い縫製品が能率的に得らｎるのである。

以上、本発明の一実施例を示す図面に基づいて説明した
が、本発明はその他の態様においても適用さｎる。

たとえば、ミシンが一枚縫いのために上アーム４０のみ
を備える場合には、適正圧力計算ルーチン（第８図）の
ステップ’ｒｓ４乃至’ｒｓ１５．圧制御ルーチン（第
９図）のステラフッＡｓ１乃至ＡＳ６９割り込みルーチ
ン（第１０図）のステップｗｓ２乃至ｗｓ７．縫製ルー
チン（第１１図）のステップｔｉｓ１乃至■８　Ｂ　、
　Ｈ８５’カ省略さｎ得るのである。

適正圧力計算ルーチンのステップＴ８６において、適正
保合圧レジスタＲＥＧ８０の内容に加えらルる数値は必
要に応じて２以上としても良く、またその数値は−１，
−２等の負の値であっても良い。そのような負の場合に
は１回転輪１３０゜１８２と被加工材料との係合圧を予
め一定の値に高めるステップがステップＴ　Ｓ　６以前
の段階で挿入さ扛る。このような場合には、その係合圧
が徐々に小さくさ扛る過程で最適の係合圧が決定さｎる
。

適正圧力計算ルーチンのステップＴ　Ｓ　１２において
、タイマ用しジヌｊａＥａ５ｏの内容が比較される値“
１００”は、必要に応じて適宜変更さｎ得る。また、ス
テップＴ８１４において、適正保合圧レジスタＲＥＧ８
０の内容に加えら扛る余裕値（マージン）“４”は、必
要に応じて零を含む他の値に変更さｎ得るもの〒あり、
特に、予め高めらルた係合圧が徐々に小さくさ扛る過程
で最適保合圧が定めら扛る等の場合には負の値であって
も良いのである。

また、適正圧力計算ルーチンにおいて、ヌテツフＴ　８
７において係合圧が変化させらｎｆｔ後にステツ７”Ｔ
ＳＩＱにおける割り込みルーチンによって回転輪が駆動
さ扛る工うになっているが、そル等の工程の順序は逆で
あってもよいし、同時であっても差支えない。

更に、ＣＰＵ２２８　、ＲＡＭ２２４　、ａＯＭ２２６
、フリップフロップ２４４．発振器２４６は、１ボード
またはｌチップにて構成さｎる所謂マイクロコンピュー
タに部分的または全体的に包含さ几得るものである。

尚、上述したのはあくまでも本発明の一実施例であり１
本発明はその精神を逸脱しない範囲において種々変更が
加えらｎ得るものである。

効果 以上詳記し友ように、本発明のメインにおける被加工材
料の几めの自動案内装置にＩｎば、縫製に伴う自動案内
装置の作動に先立って、その回転輪と被加工材料との保
合圧が段階的に変化させら庇、その変化させらｎた係合
圧がそ扛等の間に付与さｎた状態にて回転輪がその都度
回転駆動されるとともに、その被加工材料がその回転輪
によって移送方向と交叉する方向に移動させら几た時の
係合圧に関連して被加工材料に応じた最適の係合圧が決
定さｎ、自動案内装置の作動時に２いてその最適の係合
圧が回転輪と被加工材料との間に付与さｎるので、試し
縫いを要することなく、被加工材料の性状に応じた最適
の係合圧が自動的に発生させらｎるのである。したがっ
て、縫製に先立って係合圧を設定する作業の無駄時間や
作業者の熟練が不要となり、品質の良い縫製品が能率的
に得ら扛るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明の一実施例の機械的構成を
示す正面図２工び平面図である、第３図は第１図の実施
例における要部の位置関係を示す図である。第４図は第
１図の実施例の電気的構成を示すブロック線図である。 第５図および第６図は第４図のＲＡＭに形成さ扛るレジ
スタの内容を示す図である。第７図は第１図の実施例に
おけるメインプログラムを示すフローチャートである。 第８図、第９図、第ｉｏ図および第１１図は第７図のメ
インプログラムに挿入さｎる適正圧力計算ルーチン、圧
制御ルーチン、割り込みルーチンおよび縫製ルーチンを
そ扛ぞｎ示すフローチャートである。 ７２：光電装置（検出装置） １８０．１Ｂ２：回転輪 １８４．１８８：パルスモータ（第二の駆動手段）１４
２．１７０：サーボモータ（第一の駆動手段）出願人　
　ブラザー工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）縫目形成点の被加工材料移送方向手前側に配置さ
   ｎ、その被加工材料の側端縁の基準位置からのずｎｉ検
   出する検出装置と、 前記被加工材料と係合し得るように前記移送方向と略平
   行な軸線の周シに回転可能に配置された回転輪と、 前記検出装置からの検出信号に基づいて前記被り１１工
   材料移送方向と交叉する方向に被加工材料を移動するた
   めに前記回転輪を回転駆動するための第一の駆動手段と
   。 前記回転輪と前記被加工材料との間に発生する係合圧を
   任意に調節可能な係合圧調節機構と、全備えたミシンに
   おけ゛る自動案内装置に２いて、目１１記係合圧調節機
   構に作動的に連結さｎ、前記回転輪と被加工材料との間
   に所定の保合圧を発生させるための駆動指令信号によっ
   て作動さｆＬる第二の駆動手段と、 その第二の駆動手段への、駆動指や信号に関連するデー
   タを記憶する記憶手段と、 前記自動案内装置の作動に先立って、前記回転輪と保合
   可能な位置に位置させらｆ′した被加工材１Ｆに前記係
   合圧調節機構によって前記保合王を予め定めら几た順序
   で段階的に増加若しくは減少するための駆動指令信号を
   前記第二の駆動手段に出幻し、その駆動指令信号に基づ
   く係合圧が前記回転輪と被加工材料との間に発生された
   後、前記回転輪を回転させるための回転指令信号を前記
   第一の駆動手段に出力し、その第一の駆動手段によって
   回転駆動さＴＬる前記回転輪の作動に伴ない被）Ｊ］」
   玉材料が前記移送方向と交叉する方向に移動さぜら扛る
   か否かを前記検出装置の検出信号によって１ｉｆｔ次判
   別し、その判別結果に基づき被加工材料が移動させら扛
   た時の前記第二の駆動手段への駆動指令信号に関連する
   データ全前記記憶手段に記憶し、自動案内装置の案内動
   作時に前記記憶手段に記憶さｎたデータを読み出し、そ
   のデータに関連する駆動指令信号を前記第二の駆動手段
   に付与する制御手段と を設け、被加工材料の種類、厚さ等に応じて前記回転輪
   と被加工材料との間に最適な保合圧が自動的に発生し得
   るようにし几ことを特徴とするミシンにおける被加工材
   料のための自動案内装置。