JPS58113548A - 自動車の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明Ｆｉ、自動車の速度制御装置に関し、もつと詳し
くＦｉ、実車速に拘わらず設定車速′に操作手段によっ
てプリセットしてマイクロコンピュータのメモリにスト
アし、そのメモリにストアされた設定車速で定速走行を
行なうことがで参る自動車の速度制御装置に関する。

実車速を表わす信号をマイクロコンピュータに入力する
ためには、貞輪に関連して回転する永久磁石を、置体の
固定位置に設けたリードスイッチで検出し、このリード
スイッチからの出力ｔマイクロコンピュータに入力する
構造が提案されている。このリードスイッチからのパル
スは、マイクロコンピュータの割込み入力端子に与え、
これによってパルス相互の時間差を正確に検出すること
がでもるように構成することが木件発明者によって提案
された。リードスイッチのチャタリングによる前記時間
差の誤検出を防ぐために、リードスイツチのスイッチン
グ状轢が予め定める一定時間たとえばａ　ｍ５ｅｃ間持
［されることをマイクロコンピュータ内のプログラムの
実行によって検出している。このようなｍＦＲＫよれば
、そのＢｍｓｅｃ間の割込み処理中は、他のプログラム
の実行が不可１ヒとなる。したがって設定重速ｔプリセ
ットするための可変抵抗器からの出力をアナログ／デジ
タル変換器を介してマイクロコンビュー〆に与える構成
では、アナログ／デジタル変換器からのパルスの検出に
比較的大きい誤差を生じることになる。

本発明の目的は、車速を検出する手段からのパルスをマ
イクロコンピュータの割込み入力端子に与えて実菫速を
高精変で計測し、しかもそのマイクロコンピュータに入
力されるプリセット設定直達を表わすパルスを高精度に
検出するようにした自動車の速度制御装置を提供するこ
とである。

ａｔ図は１本発明の一実施例のブロック図である。自動
車の内燃機関に燃料を供給する光路に設ケラれたスロッ
トル弁ｌには、リンク機構２が連結されており、このリ
ンク機構２ｖｃけ、アクセルベダｌｖ８が連結される。

アクセルペダルＨの踏込みによって、スロットル弁ｌの
開度が大轟く変化される。リンク機構２にはまた。アク
チュエータ４のダイアフラム５が連結されている。アク
チュエータ４の作動室６にはｓｔ電磁弁、８が接続され
る。電磁弁７け、ライン９がハイレベルとなって励磁さ
れると衣１作動室６にインテークマニホー々ドなどの負
圧源に連通し、ライン９がローレベルであるとき１作動
室６を外部の大気に連通する６１ｔ磁弁８け、フィンＩ
Ｏがハイレベルであるとき連断し、ラインＩＯがローレ
ベルであるトキ作勧室６を外部の大気に連通する。作動
室６ｆｆおける負千の絶対値が大きくなるに１−たがっ
て、スロットル弁ｌの開度が大傘くなる。ライン９にＦ
ｉ。

ＡＮＤゲート１１からバッファ１２を介して信号が与え
られる。また同様にラインｌＯにけ、ＡＮＤゲート１８
からバッファ１４ｉ介して信号が与えられる。ＡＮＤゲ
ートｔｔ、ｔａの一方の入力には、ｌチップの半導体素
子によって実現されるマイクロコンピュータ１５からの
信号が与えられる。

実止速を検出するための直達検出手段１６からのパルス
は、バッファ１７ｉ介してマイクロコンピュータ１５の
割込み入力端子ｉＲＱに入力される。直達検出手段１６
において、電輪とともに回転される回転盤１８の周方向
に間隔ケあけて複数（この実施例では４）の磁極１９が
着磁されており、この回転盤１８は自動車の走行によっ
て回転される。磁極１９の磁力によって導通するリード
スイッチ２０の一端子は、接地されてお９、他端子ハパ
ツ７１１７に接続される。このようにして回転盤１８が
自動車の走行によって回転することによって、リードス
イッチ２０からは実車速に比例した周波数を有するパル
スが導出される。

マイクロコンピュータ１５にはまた。定速走行のための
セットスイッチ２Ｌおよびリジュームスイッチ２２が接
続される。自動庫の走行中において、セットスイッチ２
１を操作すると、直達検出手段１６からのパルスによっ
て表わされる設定直達がマイクロコンピュータＩ５のメ
モリ２８にストアされ、このメモリ２８にストアされて
いる設定車速でＡＮＤゲートｌｌにデユーティ信号が与
えられて、電磁弁７がデユーティ制御される。このとｊ
ＡＮＤゲート１８にマイクロコンピュータ１５から与え
られる信号のレベ７Ｌ／に′ｉハイレベルであり、した
がって電磁弁８はｍ−レベルの信号を受信して励磁され
、大気ｔ−遮断したままである。

定速走行ケ解除するために、クラッチスイッチ１２８、
パーキングスイッチ２４およびブレーキスイッチ２５が
備えられる。クラッチスイッチ１２８け、クラッチペダ
ルを踏込むことによって導通シ、パーキングスイッチ２
４Ｆｉハンドブレーキを引くことによって４通し、ブレ
ーキスイッチ２５はブレーキペダルを踏込むことによっ
て４母する。クラッチスイッチ１２Ｂおよびパーキング
スイッチ２４からの出力は、ＯＲゲート２６．２７ケ介
してライン２８に導出される。ブレーキスイッチ２５か
らの出力は゛、ＯＲゲート２７（！−介して′フィン２
８に導出されろ。ライン２８からの信号け、ＩＡＮＤゲ
ート１１．１８に与えられる。ライン２８からの信号は
また。ＯＲゲート２９から時定数回路８０に与えられろ
０時定数回路３０け。

フィン２８にごく短時間のパルス幅を有するパルスが導
出された場合におめでも、マイクロコンピュータ１５が
応答することがでなるに充分なパルス幅１に有するパル
スを発生して、そのマイクロコンピュータ１５のリセッ
ト入力端子８１に与える。

マイクロコンピュータ１５の付勢のために与えられる電
圧は、電圧監視回路８２によって検出されており、瞬時
停電などが生じたときには、ハイレベルの信号がＯＲゲ
ート２９に導出されるとともに１時定数回路８８に与え
られる。時定数回路８８は、瞬時停電がたとえごく短時
間生じることによってごく短いパＶス幅ｔ−仔するパル
スが電圧監視回路３２から発生された場合にお＾ても、
マイクロコンピュータ１５がそのことを確実に検出する
ことがでをるようにするために十分なパルス幅Ｔｋａす
るパルス全マイクロコンピュータ１５＆Ｃ与える。

メモリ２８に設定重速を表わす信号ケ、実止速に拘らず
プリセットしてストアすることができるようｒｆるため
ｖｃ、プリセットスイッチ８４と操作手段としての可変
抵抗ｖ＃８５とアナログ／デジタル変換器３６とが設け
られる。可変抵抗器３５は、第２図に示されるように、
抵抗体３７の一肘の両固定端子８８．８９間のライン４
１１．４１に一定の直ＦＥが印加されろ。この固定端子
３８．８９間におりで、抵抗体３７に選択端子４２が角
変位して接触する。選択端子４２と抵抗体８７との接続
位Ｗは１手動縁作によって変１ヒすることがで奉る。こ
のような可変抵抗器８５は、いわゆるボ１１ウムとして
知られて−る。固定端子８８．８９間、したがってライ
ン４０．４１間［け、たとえば１２ボルトの′電圧が印
加される。

第８図ケ参照すると１選択端子４２からの出力ζ′１− 電圧とメモリ２８にストアされる信号の設定重速　７と
の関係を示すグラフが示されている。メモリ２ａ＆ｊス
ト了されることがで★る設定重速の範囲Ｗｌ、したがっ
て定速走行を行なうことができる車Ｈ）ｌＮＩＩＷｌｎ
、　＊トエハ４　ｏ　〜ｔ　ｏ　ｏ　ｋｍ／ｗｆであり
、この設定車速に対応する選択端子４２からの出力の範
囲ｖｌは、４〜ｌＯポルトである。この設定可能な範囲
Ｗｌ外の速度、すなわち零〜４０　ｋｍ／時の範囲Ｗ２
および１００〜ｌ　２０　）ｃｍ、、’ＩＩの範囲Ｗ８
は１選択端子４２の出力電圧が零〜４ボｖトの範囲ｖ２
およびｌＯ〜１２ボルトの範囲Ｖ８に対応する。このよ
うな範囲Ｖ２．Ｖ８において、Ｊ択端子４２が抵抗体３
７と接続さ２れないようにすｂために１選択端子４２の
操作範囲がストッパなどによって制限される。こうして
選択端子４２け、その出力電圧が範囲Ｖｌとなるようｆ
。

角度θ（填２図参照）の範囲にのみ制限される。

このようにして選択端子４２からは、設定車速４０〜１
１００ｋ／時に対応した電圧４〜ｌＯボＡ／）が導出さ
れることになる。

第４図は、可変抵抗器８５の木発明に従う他の実施例の
ブロック図である。この実施例は、固定抵抗４８．４４
および可変抵抗器４５を含み、固定端子１４６．４７に
ライン４０．４１を介して電圧が印加される。可変抵抗
″１ｅ６４５は、端子４８゜４９と選択端子５０とをオ
む。可変抵抗器４５の選択端子５０から導出される電圧
は、前述の実施例と同じよう［４〜ｌＯボルトの範囲Ｖ
ｔに抵抗４８．４４の動台によって制限される。

第５図は、ア’ｆ　ｏグ／デジタＳ／変換器３６の具体
的な電気回路である。可変抵抗器８５の選択端子４２（
第２図参照）、５Ｏ（第４図参照）からライン４６全介
する設定亜速に対応する電圧は、トランジスタ５２０ペ
ースに与えられる。トランジスタ５２ｒＦｉ、直列にコ
ンデンサ５４およびアナログ／デジタル変換器３６の起
動のだめのトランジスタ５５ならびに半固定抵抗５８が
接続される。可変抵抗器８５に関連して、抵抗５６，５
７゜５８およびダイオード５９が直列に接続されており
、このダイオード５９のアノードは抵抗６ｏを介してコ
ンデンサ５４とトランジスタ５５との接続点１６８に接
続される。コンデンサ５４の接続点１６９からの出力は
、レベル弁別用のトランジスタ６１に与えられる。この
トランジスタ６１からの出力社、バッファ用のトランジ
スタ６２からライン６８を介してマイクロコンピュータ
１５ｉＣ与えられる。トランジスタ５５には、ライン６
４を介して起動信号が与えられる。可変抵抗器８５から
フィン４６を介する電圧が変化することによって、トラ
ンジスタ５２のベース電圧が変−化し、これによって、
トランジスタ５２のコレクタ電流が変わる。

ｔ１ｒＪ６図を参照して、ライン６４に第６図（１）に
示される起動信号が与えられた場合を想定する０時刻ｔ
ｌ以＠においてリイン６４がハイレベルであるとき（は
、トランジスタ５５は遮断して込る。

接続点１６８は、抵抗６ｏおよびダイオード５９を介し
てほぼ接地電位となってｈる。トランジスタ５２のコレ
クタを流は、トランジスタ６１のエミッタからペースに
流れる電流に比べて微少に選ばｉる＃、）９ンジスタ６
１は導通しており、接続点１６９けゲイン７ｏの電圧＋
■にほぼ等しい。コンデンサ５４Ｆｉ、このような充電
状輻に保たれる。

トランジスタ６２け、導通しており一ワイン６８からは
第６図（２）で示されるローレベルの信号が導出されろ
。

時刻ｔｌにおいてライン６４がローレベｔｖ＆Ｃｆｘる
と、トランジスタ５５が導通する。これによって接続点
１６８け、ライン７ｏの電圧＋Ｖとなる。

したがって接続点１，６９の電圧は、はぼ＋２ｖとなる
。そのためトランジスタ６１は、遮断する。コンデンサ
５４Ｆｉ、）ランジメタ５２ｉ介してライン４６の耐圧
に対応した一定の電流で故イされ、接続点１・６９の電
圧は時間経過に伴なって低下してい（。トランジスタ６
１の遮断によって、トランジスタ６２ｔｌ！断し、９イ
ン６８はハイレベルとなろ。

時刻ｔｌから時間ΔＴだけ経過した時刻ｔ２［オイテト
ランシスタ６１が導通するト、トランジスタ６２ｔ［ｉ
ＭＬ、ライン６８Ｆｉ再びローレベルのままとなる。時
刻ｔ２経過後の時刻ｔ８［おいて％ライン６４は再びハ
イレベルに戻る。

マイクロコンピュータ１５は時間ΔＴＴｈプログラムの
実行によって、カウンタ６５ＶＣおいて計数する。セラ
ミック発振子６６け、マイクロコンピュータ１５に外付
けされ、これによって発振回路６７からＦｉ瀉６図（３
）で示されるパルスが導出される。カウンタ６５け、こ
の発振回路６７からの信号または分局された信号を計数
する９時刻１１〜ｔ２の時間ΔＴけ、可変抵抗器３５か
らの出力。

したＡｆってメモリ２８にストアされるベキ設定直達に
対応する。

可変抵抗器８５によって希望する設定すべき車速に対応
した出力電圧をライン４６に導出した状轄でプリセット
スイッチ３４を操作すると、マイクロコンピュータ１５
＃ｉ後述のように起動信号をゲイン６４に導出し、これ
によってアナログ／デジタル変換器３６から＃ｉ前述の
時間ΔＴ後にローレ”＜ＩＷとなる信号４１　ＪＦイン
６８から導出され、この時間ΔＴはカウンタ６６によっ
て計測される。

こうしてカウンタ６５によって計測された設定車速は、
マイクロコンピュータ１５のプｏグラムによって実行さ
れる高速リミッタ６８および低速りξツタ６９によって
判別され、その設定Ｉ速か前記範囲Ｗｌ（第８図参照）
にあるか否かが判断さね石。可変抵抗器３５の操作によ
って設定された正速か、高速リミッタ６８によって１　
（１０ｋｍ／時以上の範囲Ｗ８であることが判別された
と巻、または４０　ｋｍ／時未満であることが低速リミ
ッタ６９によって判別されたときに１−１．その可変抵
抗器８５Ｆよって設定されたＩ速け、メモリ２Ｂにスト
アされることが禁止されろ。第１図では高速リミッタ６
８および低速１１ミツタロ９け説明の便宜のためにブロ
ックで示されているけねども、このような高速リミッタ
６８および低速リミッタ６９けマイクロコンピュータ１
５のプログラムの実行によって達成され、このことはカ
ウンタ６５等も同様である。

再び第２図を参照して、可変抵抗器８５が破壊し、固定
端子３９と抵抗体３７とが断線した場合を想定する。こ
の場合には１選択端子４２からライン４６にけりイン４
０とほぼ鴻−の電圧が導出される。これによってライン
４６から導出される電圧け、ＩＯＶ以上の範囲Ｖｌ（＠
８図紗照）となる。したがって同定端子８９と抵抗体３
７との断線時には、ワイン４６から導出される電圧に対
応する設定車速の範囲は鴎８図で示されろｖ３となり、
メモリ２８にストアされることはなめ。

固定端子８８と抵抗体８７とが断線した場合を想定する
。この場合にけ、ライン４６はライン４１とほぼ同一の
電圧となる。したがってフィン４６の（圧は４ボルト未
満である範囲Ｖ２（第８図参照）となり、その電圧に対
応する設定車速の範囲は嬉８図においてｗ２で示される
とおりである。

したがって固定へ子８８と抵抗体８７との断線時におり
ではりイン４６の電圧に対応した設定車速かメモリ２８
にストアされることはな−、このような可変抵抗器３５
の故障時に設定車速がメモリ２８にストアされなくなる
動作Ｉｌｉ、第４図の実施例に関連しても同様である。

　　□ したがって可変抵抗器８５の故障時には、ライン４６か
ら導出される出力は、設定が許容される範囲Ｗｔ以外の
範囲Ｗ２．Ｗ８となり、したがってメモリ２Ｂ＆ｆニブ
リセツトされてストアされることかない。したがって可
変抵抗器３５の故障を知らずに、メモリ２３にその可変
抵抗器８５によって設定した車速で走行しようとした場
合に急加速または急減速が生じる危険がなくなり、安全
な運転が行なわれることになろ。

自動車の走行中におりて、セットスイッチ２１を操作し
て実車速を設定車速としてメモリ２Ｂにストアする場合
においても、高速リミッタ６８および低速１１ミツタロ
９の機ｌＩｆ＠が行なわれ、実車速が設定を許容上れる
範囲Ｗｔにあるときにだけメモリ２８にストアされ、そ
れ以外の範囲Ｗ２．Ｗ８にあろと負にはメモ１３２８　
Ｋは実車速が設定車速としてストアされることはない。

上述の実施例では、可変抵抗器８５からの出力をアナロ
グ／デジタル変換器８６によって可変抵抗器８５からの
出力に対応した特性を有するパルスを発生してマイクロ
コンピュータに入力ｆ、ｂようにしたので１回路構成が
簡略化される。この図示の実施例では、アナログ／デジ
タル＆換５８６を起動した時刻ｔｌから設定車速に対応
した時間ΔＴ経過後の時刻ｔ２において、ローレベルに
レベルが変化したけれども、本発明の他の実施例とシテ
、ワイン６８からのパルスのレベル変化特性によって設
定車速に対応した時間ΔＴが検出されるだけでなく、パ
ルス幅、パルス相互の時間差、その他の特性が設定車速
に対応して変化されろように構成されてもよく、本発明
はこのような考え方も含むことが意図されている。

マイクロコンピュータ１５の命令実行時間は、たとえば
３μｓｅｃであり、カウンタ６５の計数時間間隔はたと
えば１００μｓｅｃに選ばれる。設定車速に対応する時
間ΔＴけ１時刻ｔｌにおけるカウンタ６５の計数値と時
刻ｔ２におけるカウンタ６５の計数値との差が演算され
て求められる。したがって時刻ｔｌ、ｔ２がカウンタ６
５０計数時刻に可及的に正確に一致しなければ、時間Δ
Ｔを正確に計測することができない。

このことをｊｌＩＪＢＡ図を参照して、さらに詳細に説
明すす、第６Ａ図に示され九パルスは、発振回路６７か
ら導出されろパルスの波形を示す。カウンタ６５は、こ
のパルスの立）＋がり波形の数を時間ΔＴにわたって計
測する。この時間ΔＴのｉ？ｒ涜１１開始時刻が、パル
スの立上がりの時刻ｔ４よりも早す時刻ｔｌｂであり、
計測終了時刻がパルスの立上がり時刻ｔ５よりも遅い時
刻ｔ２ｂである場合に、この時間ΔＴにおけるパルスの
立上がり波形がたとえばＡ個計数されたものと想定する
。この時間ΔＴが５時刻ｔｔｂよりも早い時刻ｔｌａに
計測開始され１時刻ｔ５よりも早し時刻ｔ２ａにおいて
計測が終了した場合には、計測されるべきパルスの立１
がり波形の数はＡ−１となる。しかして１時間ΔＴの計
測開始時刻が、時刻ｔ４よりも遅いｔｌｃであり、計測
終了時刻が時刻ｔ２ｂよシも遅ｒ　ｔ　’ｌ　ｃである
場合には、パルスの立上がり波形の計測値はＡ−１であ
る。このようにして同一の時間ΔＴのカウンタ６５によ
る計数値は、計数開始時刻ｔｌａ、ｔｌｂに依存してＡ
またはＡ−１となり、娯差を生じる結果となる。そのた
め木件憲速制御装置の組立時において、アナログ／デジ
タル変換器８６の半固定抵抗５８の抵抗値を正確［）；
Ｍｊ整することがで負ない。木発、明に従えば、予め準
備した可変抵抗器８５ｔ−ライン４０．４１．４６に接
続し、一定の計数１ｉ！ｆＡが得られるように半固定抵
抗５Ｂを調整して設定することによって、その後は時間
ΔＴＫ対応する計数値ＡＫ誤誤差相生ることがなり０一
般に１時間ΔＴにおいて、パルスは約１０００個前後存
在する。

時間ΔＴを可及的に正確に計測するために、マイクロコ
ンピュータ１５はｗｒ、７図に関連して述べる動作を行
なう、ステップｎｌからステップｎ２に移り、プリセッ
トスイッチ３４が操作されて計測開始が行なわれるべ舞
か否かが判断される。計測開始が行なわれるべきである
ときには、ステップｎ８ｒおいてカウンタ６５の計数値
を読込む。

このステップｎ８におけるカウンタ６５の計数値をＡと
する０次にステップｎ−に移り、再びカウンタ６５の計
数値を読込む動作を行なう、このステップｎ４Ｋかける
カウンタ６５の計数値ｔ−Ｂとする。ステップｎ５では
、ステップｎ８．ｎ４において読込んだカウンタ６５の
計数値Ａ、Ｂが異なっているか否かが判断される。Ａ＝
Ｂであるときにけ、ステップｎ４に移り、再びカウンタ
６５の計数値の読込みを行なう。Ａｌ６であるときには
、ステップｎ５からステップｎ６Ｖｒ移り、計測が開始
され、ライン６４からアナログ／デジタル変換器８６に
ローレベルにレベルが変換する起動信号が導出され、ス
テップｎ７に進む。これらのステップｎ３〜ｎ６の各命
令の実行時聞け、前述のように８μｓｅｃの数倍以内で
あり、カウンタ６５の計数時間間隔１００μｓｅｃに比
べて小ざい。

このようにしてステップｎ４＃　ｎ５［ｂいて、カウン
タ６５の計数値がＡからＢに変化した直後にアナログ／
デ、７ｙタル変換器３６が起動式れてカウンタ６５の計
測が開始されることになるので１時間ΔＴの計測値が一
義的に定まる。

填８図け、電速検出手段１６のリード−イツチ２０から
バッファ１７を介してマイクロコンピュータ１５の割込
み入力端子ｉＲＱに入力されるパルスの波形？示す。回
−転盤１８が一回転ｆにとによって、回転盤１８に固定
されている磁極１９の数と同一数のローレベＶのパルス
がｍらねる。

このハイレベルのパルス数を４個だけ計数し、その時間
Ｕｔカウンタ７０によって計数することによって実直連
相検出することができる。リードスイッチ２０が磁極１
９に近接することによって導通してその出力がローレベ
ルとなる期間が、予め定めた時間ΔＵたとえばＢ　ｍ５
ｅｃ以上持続したと会、初めて車速検出手段１６からの
パルスヲ検出するようにし、これによってリードスイッ
チ２０のチャタリングによる誤検出を防ぐことができる
。

このチャタ１１ングによる誤検出防止のための時間８ｍ
５ｅＣｔｉｂマイクロコンピユータ１５の命令実行時間
に比べてきわめて長い時間である。この時間Ｂ　ｍ５ｅ
ｃだけマイクロコンピュータ１５はｍｌみプログラム動
作を行ない、他のプログラム゛動作を実行しないとする
ならば、その他の処理速度が低下する。特にカウンタ６
５の計数機能がこのような長時間にわたって休止するな
らば、ブ１１セットすべき設定車速の計測値に大きな誤
差を生じる結果になぁ、このような問題を解決するため
に第９図に示される割込みプログラムにおいては、７ナ
ログ／デジタル変換器８６からライン６３に導出されろ
信号の時刻ｔ２１ｆＧ６図（２）に参照）Ｋおける立Ｅ
すを検出するステップを含み、これによってプリセット
すべき設定車速を高精度で設定することを可能にしてい
る。

第９図を参照して、マイクロコンピュータ１５の割込み
入力端子ＩＲＱの立上りの入力波形が与えられると、ス
テップｍｌからステップｍ２に移る。このステップｍ２
では、プリセットスイッチ−３４が操作されて可変抵抗
器３５の操作による設定車速かプリセットされるとき、
設定車速を表わすアナログ／デジタル変換器８６からの
信号がライン６Ｂを介してマイクロコンピュータ１５に
入力されている状態であるか否かが判断されろ。ライン
６３を介してアナログ／デジタル変換器８６から時刻ｔ
ｌ以降において信号が与えられてカウンタ６５による時
間ΔＴの計測中であろ場合にはステップｍ３に移り、そ
のライン６Ｂにおける＋Ｓ号が時刻ｔ２に：おいてハイ
レベＡ／に変化したか否かが判断さ幻ろ、ステップｍａ
ｖＣおｈてライン６８の信号がローレベルに変化した場
合には、ステ’ｙ１ｍ４Ｋｂいてタイマの内容を読込ム
、ステップｍ５では、割込み入力端子ｉＲＱに与えられ
る車速検出出力がローレベＶのままであるかどうかが判
断される。次のステップｍ６では、ステップｍ　１　カ
ｃ）　８　ｍ５ｅｃだけ経過したか否かがステップｍ８
でのタイマの内容から判断される。いまだにその８ｍ５
ｅｃの時間が経過してｂなり場合には。

Ｘ　ｆ　”）　フｍ　２　Ｋ移る。プリセットスイッチ
３４が操作されていない場合には、ステップｍ２からス
テップｍ６ｖＣｓる。ステップｍ８において時刻ｔ２に
達していなりときにはステップｍ６に移る。

ステップｍ６におｈて車速検出手段１６のリードスイッ
チ２０からの出力がａ−レベルに変化した後、８ｍ５ｅ
ｃ経過したことが判断されたときＫはステップｍ７に移
り、リードスイッチ２０が１回だけ導通したこと＾工判
断され、このようにしてｍｌ−ｍ７の動作が繰り返され
て時間ΔＵ（第８図参照）が計測されて実車速−が−求
められる。

このような実施例によれば、マイクロコンピュータ１５
の割込み入力端子１ＲＱＫ血速検出手段１６からの立上
シの波形が与えられたとｔｋ％班連検出手段１６からの
信号が予め定めた時間Ｂ　ｍ　ｓｅｃだけハイレベルの
状態７１持続するか否かを判断して、チャタリンダの発
生による誤検出を防ぎ、この時間中［おいてプリセット
されるとき設定車速に対応したアナログ／デジタル変換
器８６からの出力の時間ΔＴを計数中である″場合ＶＣ
は、そのアナログ／デジタル変換器８６からゲイン６８
に導出される立上りの波形が得られたか否かをステップ
ｍ８において判断するようにしたので、プリセットすべ
き設定車速を高精度で計測することが可能になる。ステ
ップｍ２１　ｍＢ、ｍ５．ｍ６の実行はたとえばせ＾ぜ
い２０μｓｅｃ以内に行なわれる。

プリセットされるべき設定直達ｆ：誤りな（メモリ２８
１ｃストアすることがで勇るようにするために、第１Ｏ
図に示される動作が行なわれる。ステップ３１において
プリセットスイッチ８４が操作されたか否か判断される
。プリセットスイッチ８４が操作されない場合には、メ
モＩＪ　２　Ｂ　Ｋおけろプリセットされるべき一定璽
速を表わす信号がストアされるストア領域がステップＥ
３２におりでクリアされろ、ステップｓ８では、セット
スイッチ２４またけリジュームスイッチ２２が操作され
たか否かが判断され、操作された場合にはステップ８４
においてセットスイッチ２１またはリジュームスイッチ
２２の動作に従う定速走行のための制御動作が行なわれ
る。セットスイッチ２１およびり！ノユームスイッチ２
２が操作されない場合ＫＦｉ。

ステップ５ｔｖＣ戻る。

プリセットスイッチ８４が操作されたことがステップＳ
ｌにおいて判断されると、プリセット動作のためのステ
ップＳ５から始まるルーチンが実行される。ステップＳ
６におりて、カウンタ６５の働きによって可変抵抗器８
５の操作に従うアナログ／デジタル変換器８６からライ
ン６Ｂを介する信号に応答して、プリセットされるべき
設定車速を表わす信号を読取る。このステップ８６にお
いて読取られた第Ｎ測定回目の演算結果をＴＮとする。

ステ・ツブＳ７では、直前のたとえば１００ｍ５ｅｃｉ
ｉｌｉｃおける＠Ｎ−１測定回目にプリセットされた設
定車速ＴＮ−１との差（＝ＴＮ−（ＴＮ−１））を演算
し、この差が予め定めた値たとえば車速に換算【−で２
　ｋｍ／時に相当する値未満であるときにはステップＳ
９に移り、プリセット動作を停止する。そこでステ・ツ
ブＳＩＯに移り最後の読取られたプリセットされるべ＾
設定車速に対応する信号ＴＮ％−メモリ２８に記憶すべ
き値と定め、ステップＳＩＩにおいてメモリ２８にその
信号ＴＮをストアし、ステップＳ１２からステップｓ８
に移る。

前述のステップ８７において求められた差が予め定めろ
筐以上であるときには、ステップｓ８からステラ７”Ｓ
ＩＱに移り、その最後の信号’ｒＮｔｘドアすべき設定
車速と定めてステップＳＩＩにおいてメモリ２Ｂ［スト
アし、再びステップｓ５からステップ８６に移ってゲイ
ン６４から起動信号を導出してフナログ／デジタル変換
器８６　ｉ動作し、新たなブＩ＋セットすべき設定車速
に対応した信号ｔａ取り、再びステップ８７において差
を求め、その差がステップｓ８において予め定めた値未
満になったとき、ステップＳ９に移る。差がステップ８
８において予め定めた値以上であることが判断されたと
′＃！にはその新たなデータＴＮを設定車速としてひと
まずメモリ２８にストアし、その後再度ステップｓ６に
おいてアナログ／デジタル変換＠Ｆ４６ｔ−起動して設
定車速を読取る。このようにして連続する２つのデータ
の差が予め定めた値未満となるまでプリセットされるべ
き設定車速のデータの読取り動作が繰返される。したが
って可変抵抗器の出力電圧がノイズによって乱されてい
る場合にも、設定車速のメモリ２８へのストアが確実と
なる。

以上のように本発明によれば、！速検出手段からのパル
スをマイクロコンピュータの割込み入力端子に与え、こ
のパルス＾（予め定めた時間だけ持続しているか否かを
検出して、チャタリングの発生による誤検出を防ぎ、こ
の時間中においてプリセットされるとき、設定車速に対
応したアナログ／デジタル変換器からのパルスの立上が
りまたは立下がりの変化を検出するようにしたので、ア
ナログ／デジタル変換器からのパルスに対応する設定車
速を高精噴で計測することができる。

【図面の簡単な説明】

填１図Ｆｉ木発明の一実施例のブロック図、第２図は可
変抵抗器３５の具体的なｍ成を示す〆気回路図％第８図
は可変抵抗器８５からの出力と設定車速との関係を示す
グラフ、第４図は可変抵抗器３５の他の実施例の構成を
示す電気回路図、第５図はアナログ／デジタル変換器８
６の具体的な電気回路図、第６図はアナログ／デジタル
変換器３６によるプリセットされるべき設定車速を読込
むための動作ｔ−説明するだめの波形図、第６Ａ図はア
ナログ／デジタル変換器３６からの出力の計数誤差を生
じる場合１に説明するための波形図、第７図はアナログ
／デジタル変換器８６からの出力を読み取るための動作
を示すフローチャート、第８図はＩ速検出手段１６から
マイクロコンピュータ１５の割込み入力端子ｉＲＱ［入
力される信号の波形図、第９図は車速検出手段１６から
の信号を受信することによってマイクロコンピュータ１
５が行なう割込み動作ｆｔ１ｉ１２明するだめのフロー
チャート、第１θ図はプリセットされるとき設定車速を
メモリ２８にストアするための動作を説明するためのフ
ローチャートである。 ｌ・・・スロットル弁、２・・・リンク機構、８・・・
アクセルペダル、４・・・アクチュエータ、７．８・・
・電磁弁、１５・・・マイクロコンピュータ、１６・・
・車速検出手段、９１・・・　セットスイッチ、２２・
・・リジュームスイッチ、２８・・・メモリ、２４・嗜
・パーキングスイッチ、２５・・・ブレーキスイツ＋、
８０．ｊ’１８・・・時定数（司路、８４・・・プリセ
ットスイッチ、８５・・・可変抵抗器、８６・・・アナ
ログ／デジタル変換器。 ６５．７０・・・カウンタ、１２８・・・クラッチスイ
ッチ 代理人　　　弁理士　西教圭一部 第６図 第６Ａ図 第７図　　　　第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 実車速に関連する周波数を有するパルスを発生する実車
   速を検出する手段からのパルスをマイクロコンピュータ
   の割込み入力端子に与え、マイクロコンピュータはパル
   スが予め定めた時間だけ持続しているか否かを検出し、
   かつ持続しているときだけパルスを読込む動作を残余の
   プログラム動作に割込んで行なりパルスによって表わさ
   れろ実車速ｍマイクロコンピュータのメモリにストアさ
   れている設定車速になるようにスロットル弁を駆動する
   手段を自動制御すｂようにし、設定車速をプ１１セット
   するための操作手段からの出力に対応した特注を有する
   パルスを発生するアナログ／デジタＡ／変換器からのパ
   ｐｖｚをマイクロコンピュータに受信して計数を行ない
   、前記割込みプログラム実行中にアナロタ／デジタル変
   換器からのパルスの立上りまた畦立下りの変化を検出す
   るステップを含めることを特徴とする自動止の速度制御
   装置。