JPS58137576A - 自走式汎用ロ−ダ装置 - Google Patents
自走式汎用ロ−ダ装置Info
- Publication number
- JPS58137576A JPS58137576A JP57016288A JP1628882A JPS58137576A JP S58137576 A JPS58137576 A JP S58137576A JP 57016288 A JP57016288 A JP 57016288A JP 1628882 A JP1628882 A JP 1628882A JP S58137576 A JPS58137576 A JP S58137576A
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- JP
- Japan
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- equipment
- self
- motor
- propelled
- general
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、工場内の複数の場所Ｋｌ！ｉｌ定して設けら
れている設備間を無人で走り、各設備にワータｔａ−デ
ィング、アンローディングする自走式汎用ローダ装置に
＠する。
れている設備間を無人で走り、各設備にワータｔａ−デ
ィング、アンローディングする自走式汎用ローダ装置に
＠する。
多数の設備間にワークを受は渡ししてワークをローディ
ング、アンローディングし、設備を無人て梶動さぜる場
合、従来は イ、各設備管自動化するとともに各設備【互いに連動さ
せてトランスファマシンとする。
ング、アンローディングし、設備を無人て梶動さぜる場
合、従来は イ、各設備管自動化するとともに各設備【互いに連動さ
せてトランスファマシンとする。
ロ、各設備にワークのローディング、アンａ −ディン
グ装置【取付け、設備間はコンベアで継いでワークの受
は渡しにコンベアによる。
グ装置【取付け、設備間はコンベアで継いでワークの受
は渡しにコンベアによる。
等υ方法によるのが一般的である。しかし、イのトラン
スファマシンによる場合Ｆｉ、高価で大型な設備となり
汎用性もないという問題があり。
スファマシンによる場合Ｆｉ、高価で大型な設備となり
汎用性もないという問題があり。
口のコンベア方式による場合は、装置が設備やワークｒ
より決まる固定された装置となり。これもまた汎用性に
欠けるという問題があった。
より決まる固定された装置となり。これもまた汎用性に
欠けるという問題があった。
本発明は、ワークの固定側設備へのローディング、アン
ローディングをつかさどるロボットを自走式台＊に搭載
して、これ【固定側諸設儂関にわたって走らせることに
より、ワークのローディング、アンローディング作業設
備ラインの自動化１１１価にかり７レキシビリテイｔ−
もたせて行なうことを目的とするものである。
ローディングをつかさどるロボットを自走式台＊に搭載
して、これ【固定側諸設儂関にわたって走らせることに
より、ワークのローディング、アンローディング作業設
備ラインの自動化１１１価にかり７レキシビリテイｔ−
もたせて行なうことを目的とするものである。
この目的１達成するための１本発明の自走式汎用ローダ
装置１ｌｌＦｉ、大きく分けて自走式汎用ローダ装置本
体と、固定側付帯装置とから構成される。そして、自走
式汎用ローダ装置本体は。
装置１ｌｌＦｉ、大きく分けて自走式汎用ローダ装置本
体と、固定側付帯装置とから構成される。そして、自走
式汎用ローダ装置本体は。
台車部と０台車上に搭載され友ワーク着脱のための腕部
と１台車部および腕部の制御部より成る。また、固定側
付帯装ｆｉｌｌは１台車側の制御部と信号の授受を行な
う設備側発信部と、ｎ導ケーブルまたは反射板等の台車
誘導手段とより成る。
と１台車部および腕部の制御部より成る。また、固定側
付帯装ｆｉｌｌは１台車側の制御部と信号の授受を行な
う設備側発信部と、ｎ導ケーブルまたは反射板等の台車
誘導手段とより成る。
そして、自走式汎用ローダ装置本体は固定側の各設備間
に誘導されて走り、各設備で停止して制御部の制御を受
けた腕部によりワークのローディング、アンローディン
グ１行ない、さらに次の設備へと走る。したがって、自
走式ロボットでワークのローディング、アンローディン
グ１行なうので、設備全体全トランス７アマシン化する
会費もなく、かつ各設備をコンベアで接続して各設備の
動作の連繋會余儀なくし７レキシビリテイをなくすよう
な必要性本生じず。
に誘導されて走り、各設備で停止して制御部の制御を受
けた腕部によりワークのローディング、アンローディン
グ１行ない、さらに次の設備へと走る。したがって、自
走式ロボットでワークのローディング、アンローディン
グ１行なうので、設備全体全トランス７アマシン化する
会費もなく、かつ各設備をコンベアで接続して各設備の
動作の連繋會余儀なくし７レキシビリテイをなくすよう
な必要性本生じず。
所期の目的が達成されることとなる。
以下に１本発明の自走式汎用ローダ装置本体の望ましい
実施例を図面會参照しながら説明する。
実施例を図面會参照しながら説明する。
＠１図は一実施例に係る工場内のレイアウトを示してい
る。図中１は自走式汎用ローダ装置本体で、２，３．４
が工場内に固定して配置されている各設備である。自走
゛式汎用ローダ装首本体１は１台車のｆｉ４手段として
の、地下に埋込まれた誘導ケーブル５に沿って、各設備
２，３．４間を自走して塘わる。
る。図中１は自走式汎用ローダ装置本体で、２，３．４
が工場内に固定して配置されている各設備である。自走
゛式汎用ローダ装首本体１は１台車のｆｉ４手段として
の、地下に埋込まれた誘導ケーブル５に沿って、各設備
２，３．４間を自走して塘わる。
箪２図および第３図は自走式汎用ローダ装置本体１會示
している。図中６ Ｆｉ、台車であり、走行モータ７で
駆動される動輪８會有してぃ′る。
している。図中６ Ｆｉ、台車であり、走行モータ７で
駆動される動輪８會有してぃ′る。
台車６Ｋｌ−１バッテリ９ｔ−搭載しており、走行モー
タ７の電源となっている。ＩＩＦｉ補助輪であり。
タ７の電源となっている。ＩＩＦｉ補助輪であり。
補助輪１１全体はかじ取モータ１２でかじ嵌装置１３ケ
介して左右ＫＪ５４転される。１４ハガイドローラ′で
台車６に取付けられており６台車６１設備２゜３．４に
案内するのに用いられる。ｔた。１５ｔｊ可動ビンで台
車６＠ＫＮ付けられており、第４図に示すように常時は
ばね１６で付勢されており。
介して左右ＫＪ５４転される。１４ハガイドローラ′で
台車６に取付けられており６台車６１設備２゜３．４に
案内するのに用いられる。ｔた。１５ｔｊ可動ビンで台
車６＠ＫＮ付けられており、第４図に示すように常時は
ばね１６で付勢されており。
げね１６に抗して可動ビン１５？元の位ＷｉＫ戻すのに
、モータ１７で可動される爪１８ｔ−用いる。部材６な
いし１８Ｆ１台車部１９會構成している。
、モータ１７で可動される爪１８ｔ−用いる。部材６な
いし１８Ｆ１台車部１９會構成している。
台車６には腕部が搭載されており、＃腕部は２つのチャ
ック２０．２１と、２つのチャック２０゜２１の反転装
ｆ２２と、腕本体の駆動装置２３ｖ−有している。すな
わち、第２図および第３図において、腕ｓｌＳ＃′ｉ第
１１１１１２４ト第２関節δを有シテオリ、第２関節５
の先端妬には前記の２つのチャック２０．２１が反転可
＠ＫＭＩＩ付けられている。そして纂ｌ関節冴の回動は
台車６側Ｋ１１ｌｌ付けられたａｌｌ！１１１ｌｌ−タ
がで行なわれ、第２関節すの（ロ）動は＠ １ ＠９２
４に取付けられた第２関節モータ公で行なわれ、これら
のモータ２７，２８によって腕本体の躯１ＩＩｌ袈置囚
が構成される。またチャック２０．２１の反転は腕の先
端に設けられた反転モータ％により行なわれ、この反転
モータ９が前記反転装置ｎの主＊ｙｓｔ形成する。なお
、チャック２０またＦｉ２１の開閉は第５図に示すよう
にモータ３０，３１ Ｋより９イヤを引張ることＫよ磐
石ないワーク３２ｔ−掴んだり離したりするようになっ
ている。部材列ないし３２は腕部＆Ｉｔ−構成する。
ック２０．２１と、２つのチャック２０゜２１の反転装
ｆ２２と、腕本体の駆動装置２３ｖ−有している。すな
わち、第２図および第３図において、腕ｓｌＳ＃′ｉ第
１１１１１２４ト第２関節δを有シテオリ、第２関節５
の先端妬には前記の２つのチャック２０．２１が反転可
＠ＫＭＩＩ付けられている。そして纂ｌ関節冴の回動は
台車６側Ｋ１１ｌｌ付けられたａｌｌ！１１１ｌｌ−タ
がで行なわれ、第２関節すの（ロ）動は＠ １ ＠９２
４に取付けられた第２関節モータ公で行なわれ、これら
のモータ２７，２８によって腕本体の躯１ＩＩｌ袈置囚
が構成される。またチャック２０．２１の反転は腕の先
端に設けられた反転モータ％により行なわれ、この反転
モータ９が前記反転装置ｎの主＊ｙｓｔ形成する。なお
、チャック２０またＦｉ２１の開閉は第５図に示すよう
にモータ３０，３１ Ｋより９イヤを引張ることＫよ磐
石ないワーク３２ｔ−掴んだり離したりするようになっ
ている。部材列ないし３２は腕部＆Ｉｔ−構成する。
台車６には腕部おの動きと台Ｊｋ６の動きｔ制御する制
御Ｉ４１Ｎ６が搭載され１台車と共に走る。制＠Ｓは１
台車位置検出センサ諷と、自走式汎用ローダ装置本体１
と固定設備２，３．４との信号授受を行なう受信部３５
と、腕部制御装置蕊と、シーケンス制＃装置３７より構
成される。このうち。
御Ｉ４１Ｎ６が搭載され１台車と共に走る。制＠Ｓは１
台車位置検出センサ諷と、自走式汎用ローダ装置本体１
と固定設備２，３．４との信号授受を行なう受信部３５
と、腕部制御装置蕊と、シーケンス制＃装置３７より構
成される。このうち。
台車６の誘導のコントロールは、一対の七ンす３４が用
いられている。センサ３４は台車６Ｋｊｌｌｌｌ付けら
れ、誘導ケーブル５を挾むよう罠なっており、＃１記か
じ取モータ１２の正転、逆転と連動することにより、［
１４ケーブル５が零に一対Ｏ竜ンサ３４間にあるように
台車６が誘導される。１また。３５に台車６に取付けら
れ友赤外線光センナ等からなる少傭部であり、固定設備
側から発信される信号【受けて設備２，３．４の識別上
行なう。
いられている。センサ３４は台車６Ｋｊｌｌｌｌ付けら
れ、誘導ケーブル５を挾むよう罠なっており、＃１記か
じ取モータ１２の正転、逆転と連動することにより、［
１４ケーブル５が零に一対Ｏ竜ンサ３４間にあるように
台車６が誘導される。１また。３５に台車６に取付けら
れ友赤外線光センナ等からなる少傭部であり、固定設備
側から発信される信号【受けて設備２，３．４の識別上
行なう。
これらの制御装置および腕部制御装置謁ならびにシーケ
ンス制御装置１Ｉ１３７は、第６図に示すように制御ブ
ロックを構成している。すなわち、腕部側御襞ｌ１３６
Ｆｉセントラルプロセッサユニット（中央処理装置）３
８を有しており、セントラルプロセッサユニット３８か
らの指令を受けてそれぞれの設備２，３，４ Ｋ合−ｔ
て＠１関節モーｐ’ｒｔ。
ンス制御装置１Ｉ１３７は、第６図に示すように制御ブ
ロックを構成している。すなわち、腕部側御襞ｌ１３６
Ｆｉセントラルプロセッサユニット（中央処理装置）３
８を有しており、セントラルプロセッサユニット３８か
らの指令を受けてそれぞれの設備２，３，４ Ｋ合−ｔ
て＠１関節モーｐ’ｒｔ。
＠２関節モータ銘が回転される。ＷＪ２関節モータ四以
下Ｏ回路ブロック＃−１餠ｌ＠節モーク４のそれに準じ
るので破線で省略して示しである。
下Ｏ回路ブロック＃−１餠ｌ＠節モーク４のそれに準じ
るので破線で省略して示しである。
モータ２７ 、２８・−［ｔｊそれぞれタコジェネレー
タ等の速度センｔ３９．位貢センサ４０が設けられてお
り、センサ３９が速度制御増幅器４１にフィードバック
される仁とＫより、速度、（ロ）転位置が適確ＫｔｌＪ
ｎされる。４２ハこれらのコンピュータ装置の表示盤お
よびキーボードである。また、シーケンス制御装置３７
Ｋ ｔｉ、反転モータ２９の制御Ｈ路、チャック夏の
モータ（９）の制御回路、チャック２１のモータ３１の
制御回路、可動ビン１５のモータ１７０制御回路、走行
モータ７の制御回路。
タ等の速度センｔ３９．位貢センサ４０が設けられてお
り、センサ３９が速度制御増幅器４１にフィードバック
される仁とＫより、速度、（ロ）転位置が適確ＫｔｌＪ
ｎされる。４２ハこれらのコンピュータ装置の表示盤お
よびキーボードである。また、シーケンス制御装置３７
Ｋ ｔｉ、反転モータ２９の制御Ｈ路、チャック夏の
モータ（９）の制御回路、チャック２１のモータ３１の
制御回路、可動ビン１５のモータ１７０制御回路、走行
モータ７の制御回路。
かじ堆モータ１２０制御回路が接続されており。
一定の順序でシーケンス制御される。なお、かじ取モー
タ１２０制御回路に一対のセンサ３４（左センサ３４ａ
、右センサ３４ｂ）の検出回路が接続されている。図中
４３はフィルタ、４４ｔｌ増輪器。
タ１２０制御回路に一対のセンサ３４（左センサ３４ａ
、右センサ３４ｂ）の検出回路が接続されている。図中
４３はフィルタ、４４ｔｌ増輪器。
４５ＦｉｌＪニア補正（ロ）路、４６ＦｉＤＧ出力回路
、である。ま友、上記のシーケンス制御回路に受信部３
５からの設備２，３．４にょ°って異なる職別信号が送
られる。上記の部材３４ないし４６によって制御ｆｉｔ
ｉ４７が構成されている。
、である。ま友、上記のシーケンス制御回路に受信部３
５からの設備２，３．４にょ°って異なる職別信号が送
られる。上記の部材３４ないし４６によって制御ｆｉｔ
ｉ４７が構成されている。
一力、固定側付帯装＠４８に、設備２，３．４の夫々Ｖ
Ｃ設けられた案内ガイド４９と、ピン穴５ｏき。
Ｃ設けられた案内ガイド４９と、ピン穴５ｏき。
台車６位置検出用の誘導ケーブル５または反射板と１台
車６＠と信号の授受を行なう発信ｓ５１とより構成され
る。案内ガイド４９け台車６Ｈのガイドローラ１４會受
入れる。受入れ端部は拡開してガイドローラ１４を受入
れやすくなっている。
車６＠と信号の授受を行なう発信ｓ５１とより構成され
る。案内ガイド４９け台車６Ｈのガイドローラ１４會受
入れる。受入れ端部は拡開してガイドローラ１４を受入
れやすくなっている。
ピン穴５０＃１第４図に拡大して示されており、可動ビ
ン１５′に迎入して台車６０位置関Ｍ￥ｒＣ＝ツクする
。発信部ｓｉｔ；を各設備２，３，４により異なる赤外
ｍｅ発信し、設備２，３．４の識別が行なわれるように
なっている。
ン１５′に迎入して台車６０位置関Ｍ￥ｒＣ＝ツクする
。発信部ｓｉｔ；を各設備２，３，４により異なる赤外
ｍｅ発信し、設備２，３．４の識別が行なわれるように
なっている。
つぎに、上記の構成金有する装置の作動について説明す
る。走行モータ＋７＋で駆動され几動輪８により台車６
＃ｉ前後に走行する。このとき。
る。走行モータ＋７＋で駆動され几動輪８により台車６
＃ｉ前後に走行する。このとき。
地下に埋込まれた誘導ケーブル５ｖＣ電流を流し。
台車６に取付けられｔセンサ３４で台車の変位を検出し
、かじ増モータ１２で単輪Ｉｎ動かし１台車６は誘導ケ
ーブル５に沿って走る。また１台車６の起動、停止等の
信号は受信ｓ３５で受取る。
、かじ増モータ１２で単輪Ｉｎ動かし１台車６は誘導ケ
ーブル５に沿って走る。また１台車６の起動、停止等の
信号は受信ｓ３５で受取る。
装置本体１が設備２，３．４のひとつに近づくと。
台車６に壜付けられたローラ１４が設備ｌＩｉに増付け
られ九案内ガイド４９に入り、定位置になると。
られ九案内ガイド４９に入り、定位置になると。
可動ビン１５が設備側に設けられたビン穴５０に突入し
、装置本体１と設備２．３または４が正確に位置決めさ
れる。そして、受信部３５により設備を識別し、ワーク
脱着作業に入る。腕２４ 、２５は第１関節モータ２７
と第２関節モータ四で駆動され、あらかじめ記憶し几プ
ログラムに従い作動し、設備２，３．４ Ｋ取付けられ
ている加工済みワークをチャック２０で取外す。つぎＶ
ＣＭＩｋ、熾部を反転モータ２９で反転させ、チャック
２１で持っている未加工ワーク會設備ＶＣ取付ｆｆ、
ワーク脱着作業が完ｒする。作業が完ｒすると、可動ビ
ン１５が抜ｆｆ、台車６は駆動され、つき゛の設備に移
動する。
、装置本体１と設備２．３または４が正確に位置決めさ
れる。そして、受信部３５により設備を識別し、ワーク
脱着作業に入る。腕２４ 、２５は第１関節モータ２７
と第２関節モータ四で駆動され、あらかじめ記憶し几プ
ログラムに従い作動し、設備２，３．４ Ｋ取付けられ
ている加工済みワークをチャック２０で取外す。つぎＶ
ＣＭＩｋ、熾部を反転モータ２９で反転させ、チャック
２１で持っている未加工ワーク會設備ＶＣ取付ｆｆ、
ワーク脱着作業が完ｒする。作業が完ｒすると、可動ビ
ン１５が抜ｆｆ、台車６は駆動され、つき゛の設備に移
動する。
本発明の自走式汎用ローダ装箇汀、上記の構成１作用ケ
有するので０本宛＃８によるときＦｉ。
有するので０本宛＃８によるときＦｉ。
ワーク脱着手作業ラインの自動化管はかることができ、
省力化１作業のスピードアップおよびａ実化ｔＦｉかる
ことができ、無人化１鳩への第１ステツプ會形成するこ
ととなる。そして、この自動ｊ化においてハ、トランス
ファマシンのような高１曲な設９に倉出いる会費もなく
、コンベアによるＶ儂の連繋のように各設備量の配首な
らひに作動の自由度が拘束されること賜ないので。
省力化１作業のスピードアップおよびａ実化ｔＦｉかる
ことができ、無人化１鳩への第１ステツプ會形成するこ
ととなる。そして、この自動ｊ化においてハ、トランス
ファマシンのような高１曲な設９に倉出いる会費もなく
、コンベアによるＶ儂の連繋のように各設備量の配首な
らひに作動の自由度が拘束されること賜ないので。
極めて低コストかつ実用的であるといえる。
第１図σ本発明の自走式汎川ローダ鉄１１１４！用した
工場のレイアクト１示す平面図。 第２−は自走式汎用ローダ鉄筒本体の正面図。 謳３図＃′ｉ謝２−の装置の制御１゜ 第４図は一■動ビンの部分の拡大断面図。 纂５−はチャックの屍閉會示す拡大機構図。 １１Ｅ６Ｖｆｌ制御鴎のブロック図。 である。 １・・・・自走式汎用ローダ鉄筒本俸。 ２．３，４・拳・・設備。 ５＠・・・＃尋ケーブル。 ６・・・・台車。 ７・・・・走行モータ ８・ＩＩ＠・動輪。 ９・・・Φバッテリ。 ノ響− １１・・・・補助輪。 １２自・・・かじ取モータ。 １４・・・・ガイドローラ。 １５・・・・可動ピン。 １１・・・・ｒｉｒｉｍピン躯動モータ。 １９０・・台車部。 題、２１・−・・チャック。 ｎ−・・・反転装置。 ２４−＠−第１１４４１ｗ１Ｊ。 ２５１１・・・第２関節。 ２７・・・・第ｌ関節モータ。 ２８１１・・・第２関如モータ。 ２９・・・・反転モータ ３０．３１・・・拳チャック開閉モータ３２・０・・ワ
、り お・・・１１゜ ３４０・・センサ ３５・・・・受信部。 ３６ ・争・・ −框 邸 市１」備装 鐘虻。 ３７１１１１＠＠ ７−ケンス制（１４１＃ｅｔｉｔ。 旬・・・・位置センサ ４８・・・・固定側付帯装置。 ４９・・・・案内ガイド。 沁・・・・ビン穴。 ５１・・・・発ｍ部。 ８だ 畝
工場のレイアクト１示す平面図。 第２−は自走式汎用ローダ鉄筒本体の正面図。 謳３図＃′ｉ謝２−の装置の制御１゜ 第４図は一■動ビンの部分の拡大断面図。 纂５−はチャックの屍閉會示す拡大機構図。 １１Ｅ６Ｖｆｌ制御鴎のブロック図。 である。 １・・・・自走式汎用ローダ鉄筒本俸。 ２．３，４・拳・・設備。 ５＠・・・＃尋ケーブル。 ６・・・・台車。 ７・・・・走行モータ ８・ＩＩ＠・動輪。 ９・・・Φバッテリ。 ノ響− １１・・・・補助輪。 １２自・・・かじ取モータ。 １４・・・・ガイドローラ。 １５・・・・可動ピン。 １１・・・・ｒｉｒｉｍピン躯動モータ。 １９０・・台車部。 題、２１・−・・チャック。 ｎ−・・・反転装置。 ２４−＠−第１１４４１ｗ１Ｊ。 ２５１１・・・第２関節。 ２７・・・・第ｌ関節モータ。 ２８１１・・・第２関如モータ。 ２９・・・・反転モータ ３０．３１・・・拳チャック開閉モータ３２・０・・ワ
、り お・・・１１゜ ３４０・・センサ ３５・・・・受信部。 ３６ ・争・・ −框 邸 市１」備装 鐘虻。 ３７１１１１＠＠ ７−ケンス制（１４１＃ｅｔｉｔ。 旬・・・・位置センサ ４８・・・・固定側付帯装置。 ４９・・・・案内ガイド。 沁・・・・ビン穴。 ５１・・・・発ｍ部。 ８だ 畝
Claims (1)
- （１） 自走式汎用ｎ−ダ装置本体と固定側付帯装置
とから構成され。 自走式汎用ローダ装置本体は、走行モータを有する台車
部と１台車上に搭載されたり−夕を一定側設備に着脱す
る腕部と、腕部の作動管制御しかつ台車の走行會鱒導制
御する制御部とより成り。 固定側付帯装置は１台車側の制御部と信号授受を行なう
設備側発信部と１台車の誘導手段とより成っている。 ことを特徴とする自走式汎用ローダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57016288A JPS58137576A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | 自走式汎用ロ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57016288A JPS58137576A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | 自走式汎用ロ−ダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58137576A true JPS58137576A (ja) | 1983-08-16 |
Family
ID=11912355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57016288A Pending JPS58137576A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | 自走式汎用ロ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58137576A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60180789A (ja) * | 1984-02-25 | 1985-09-14 | ソニー株式会社 | クリ−ンル−ム内作業ロボツト装置 |
| JPS6130385A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-12 | 工業技術院長 | ロボツト |
| JPS6422467A (en) * | 1987-07-20 | 1989-01-25 | Nippon Kokan Kk | Automatic arc welding method |
| JPS6422468A (en) * | 1987-07-20 | 1989-01-25 | Nippon Kokan Kk | Automatic arc welding method |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4847064A (ja) * | 1971-10-18 | 1973-07-04 |
-
1982
- 1982-02-05 JP JP57016288A patent/JPS58137576A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4847064A (ja) * | 1971-10-18 | 1973-07-04 |
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| JPS6422468A (en) * | 1987-07-20 | 1989-01-25 | Nippon Kokan Kk | Automatic arc welding method |
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