JPS58137595A - ハンドアイ付きロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ハンドアイ付きロボットに関する。

近年、製造加工業分野における、塗装、溶接。

機械加工２組立、検査等の完全自動化の要求（＝応えて
、各種の産業用ロボットの開発が盛んである。

これらの産業用ロボットは、一般１−１人間の手に似た
機能を持つメカニカルハンドを装置したアームを有し、
視覚や触覚機能を備えて自律的（二行動し得る知能ロボ
ットが主流になっている。

そして、視確機能を持つロボットとして、例えば第１図
に示すように、メカニカルハンド１を装着したアーム２
に、撮像装置６又はその撮像光学系のみを取付けて、メ
カニカルハンド１による作業に必要な視覚情報を得るよ
うにした、いわゆるハンドアイ付きロボットが開発され
ている。

しかしながら、このようなハンドアイ付きロボットにお
ける撮像装置３による視野の照明装置４は、第１図に示
すようにロボット５とは別に固設されていたので、アー
ム３と同動するハンドアイとしての撮像装置６の視野全
域を照明するには多数の照明装置が必要になる。　また
、ロボットのアーム２が邪魔になって見ようとする゛物
体が陰になってしまうこともあった。

この発明は、ハンドアイ付きロボットにおけるこのよう
な問題を解決するためＣ′−なされたもので、少数の照
明装置Ｃ二よって、ロボットのアームの動き（＝係りな
く、常に撮像装置の視野を充分に照明できるようにする
ことを目的とする。

そのため、この発明によるハンドアイ付きロボットは、
アームにハンドアイとしての撮影装置における撮像光学
系の視野を照明する照明装置を装置すること（二よって
上記の目的を達成したものである。

以下、添付図面の第２図以降を参照して、この発明の詳
細な説明する。

第２図及び第６図は、この発明によるハンドアイ付きロ
ボットの側面図及びその矢示Ａ方向から見た正面図であ
る。

これらの図において、１１は図示しないロボット本体に
回動可能に装着された肩部であり、この肩部１１に軸１
２によって第１アーム１６の基端部を旋回可能に軸支し
ている。　この第１アーム１６の弄端部には、軸１４に
よって第２アーム１５の基端部を旋回可能に軸支し、こ
の第２アーム１５の先端部に軸１６によって第３アーム
１７を旋回可能に軸支し、この第３アーム１７の先端部
に軸１８によってメカニカルハンド１９を旋回可能に装
置している。

これらの肩部１１．第１アーム１３，１２７−ム１５．
第３アーム１７．及びメカニカルハンド１９が、図示し
ない駆動機構によって図示しないロボット本体からの制
御指令に基いて駆動されることは通常のロボットと同様
である。

そして、メカニカルハンド１９を装着した第３アーム１
７の上面に撮影装置としてのテレビカメラの撮影光学系
２０を取付けである。　また、この第３アーム１７の両
側面には、照明装置２１゜２２を装着して、撮影光学系
２０の視野を照明するようになっている。

第２回文び第６図において、照明装置２１．２２の照明
光束を斜線を施して示してあり、１点鎖線は撮影光学系
の光軸を示す。

この実施例では、テレビカメラ本体を図示しないロボッ
ト本体内に設けて、撮影光学系による結像光束をファイ
バスコープによってテレビカメラ本体へ導くようにして
いるが、第３アーム１７に小型のテレビカメラ全体を取
付けるようにしても差支えない。

照明装置２１．２２は、例えば第４図に示すように、照
明用度を規制するための円錐台形の筒体２６内（二電球
２４と集光用の凸レンズ２５を設けたユニットを内蔵し
ている。

第５図は照明装置の他の実施例を示すもので、密閉した
筒体２６内に、電球２７と２本のファイバスコープ束２
８．２９の端面とを対向配置し、その中間に凸レンズ６
０を設置して、電球２７から発する光を筒体２６の外へ
導出されるファイノ（スコープ束２８．２９の端面に集
光させるように構成し、これを撮影光学系が取付けられ
て（するアーム内又は他のアーム内に設けて、ファイノ
（スコープ束２８．２９を撮影光学系の周囲に導びき、
その先端面を撮影視野方向に向けて固定する。

このようにすれば、光源は１個で済み、ファイバスコー
プ束を増やせば何方向からでも照明できる。

以Ｌ、実施例について説明したように、この発明（二よ
るハンドアイ付きロボットは、ノ１ンドアイの少くとも
撮影光学系と共にその照明装置をもアーム（二装着して
いるので、アームがどのよう（二旋回しても、撮影光学
系と照明装置との相対位置関係は変わらないので、／ｈ
数の照明装置でも常に撮影光学系の視野が充分に照明さ
れ、メカニカルハンドによる作業に必要な視覚情報を確
実に得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来のハンドアイ付きロボットとその照明装
置の例を示す概略図、 第２図は、この発明の実施例を示すハンドアイ付きロボ
ットの肩部より先の部分の側面図、第６図は、同じく第
２図の矢示Ａ方向から見た正面図、 第４図は、同じく、一方の照明装置を断面にして示す要
部平面図、 第５図は、この発明に使用する照明装置の他の例を示す
断面図である。 １１・・・肩部　　１６・・・第１アーム１５・・・第
２アーム　　１７・・・第３アーム１９・・・メカニカ
ルハンド　　２０・・・撮影光学系、２１．２２・・・
照明装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　メカニカルハンドを装置するアームに撮像装置の少
   くとも撮像光学系を取付けて、前記メカニカルハンドに
   よる作業（二必要な視覚情報を得るようにしたハンドア
   イ付きロボット（＝おいて、前記アーム（＝前記撮像光
   学系の視野を照明する照明装置を装着したことを特徴と
   する］ハンドアイ付きロボット。