JPS58139971A - 延反機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明１反物の延反機に関するものである。

一般に反物ｔま、織機上りの原反の状態では大きなロー
ル状に巻き取られているため、これら反物に裁断端の加
工を施すような場合には、予め、これを巻き戻すととも
に所要長さに切断して積重ねたり、折り重ねたりする作
業か必要であり、そのだめの装置として延反機か開発さ
れている。

ところか従来の延反機はたとえば水平に設置された横長
な作業台りに、延反機本体を上記作業台の長手方向に走
行自在に載置し、この延反機本体上にロール状に巻かれ
た長尺反物を回転自在に懸架し、この反物を上記延反機
本体の前端部にその走行方向に所定の間隔をあけて配設
され、かつ駆動モータにより回転駆動される繰出しロー
ルにより引張り出すようにして引き出し、この反物を１
記作業台七に繰出すようにしている。そのためロール状
に巻かれた反物々、上記繰出しロールとの間の巻き民さ
ねた反物には張力がががり、反物が薄いものである場合
等においては、その反物に縦じわか生じたり、弾性的し
で伸び縮みして繰出しがスムーズに行なえないという問
題がある。さらにまた反物かジーンズや合成皮革等の厚
手のものであって、しかもその反物のロール径が大きい
場合には、巻き戻し始めに比較的大きな力を要するため
、上記反物と繰出しロールとの間にスリップか起り易く
、時間当りの繰出し量を一定にすることが困難である。

１記の欠点を克服するためにロール状の反物の解反と巻
取を行う解反ロール駆動用モータと解反、巻取時に繰出
しロールを駆動する繰出しロール駆動用モータを設け、
両モータを同期的して回転させて上記の作業を自動的に
行わせるものかあるが、延反時には解反ロールも繰出し
ロールも延反機本体の走行と同期して回転させる必要が
あるため、解反時には電磁クラッチを用いて走行車輪と
この駆動軸との伝動状態を切離し、走行車輪の駆動軸か
らチェノ、ギア等を用いて解反リールと繰出しロールを
駆動して同期させる必要かある。ところが、反物の性質
が多種多様であるため、単に走行軸と縁出しロール軸及
び解反ロール軸とをその周速度か一定となるように機械
的に同期させたとしても、解反ロールにはロール状の反
物の慣性と、解反ロールと反物とのスリップ、繰出しロ
ールと反物とのスリップのため繰出し長と走行距離か一
致せず、延反した反物を引きすることがある。

この欠点を解決するだめに走行車輪と駆動軸と繰出しロ
ール軸及び解反ロール軸を機械的な無段変速機を介して
駆動することによって、反物の性質によってその変速比
を０．２〜７．２の範囲で調整することと試みられてい
るが、機械的な無段変速機は一定の回転数の場合はとも
かく、頻発に起動、加速、減速、停止を繰り返し、しか
も繰り返し延反時には正転逆転をくり返すので、その変
速比を一定に保つことは困難であることと、走行車輪と
レールとのスリップのため、反物の性質によって変速比
を変え、延反状態を見ながら適正値にナフトしても、変
速比の変動とロール状の反物の重量の変化等によって走
行距離と繰り出し長が一致せず、反物を引きずったり、
繰り出し過ぎてたるみを生じたりする。

反物の慣性の影響をさけるため、延反時の解反ロール駆
動用モータを別設し、解反ロールの下方に繰出しロー２
−と連動するコンベアを設け、その中間位置に距離セン
サーを設けて解反ロール軸駆動用モータを制御するもの
を試みたか、構成か複雑で調整が容易でなく、安定した
動作を行わせることが、できなかった。

本発明は上記の欠陥を克服するため（でなさねたもので
、それぞれの駆動用モータとしてサーボモータを採用し
、走行用サーボモータの制御電圧を同期を必要とする解
反軸駆動用モータ、繰出し軸駆動用モータに与え、すべ
てのサーボモータを同時に作動させて同期させるもので
あるか、走行用レールに当接するロータリーエンコーダ
のような回転センサーを延反機本体に設け、同期を必要
とする各軸駆動用モータにも同様の回転センサーを設け
て走行用レールに当接するセンサの出力と各軸駆動用サ
ーボモータに設けらｈたセンサの出力を比較し、その差
を無くするようにして同期させるに当り、走行用レール
に当接する延反機本体の回転センサーの出力を増減てき
る回路に印加し、その出力と前記各軸駆動用サーボモー
タに設けられた出力とを比較回路に印加し、比較回路の
出方によってゲインを制御せられる回路を設け、延反機
本体の走行車輪軸駆動用サーボモータの制御電圧を前記
比較回路の出方によってゲインを制御せられる回路を介
して同期を必要とする各軸駆動用サーボモータの制御端
子に印加することを特徴とするもので、無段変速機と同
様に予め設定された減速比で走行用レールに当接するロ
ータリーエンコーダのような回転センサーと同期して各
駆動用サーボモータが回転するものである。

以下この発明の一実施例を図面を参照しぞ説明する。

図中１は横長な平板状の作業台で、この作業台１を、■
多数の支持脚２．により水平状態で支持されている。こ
の作業台１の長手方向端部の上面にはキャッチャ３が設
けである。まだ一方この作業台１上に延反機本体４を該
本体４に軸架した走行車輪５によって上記作業台１の長
手方向しζレール１ａ上を走行するように載置するとと
もに、延反機本体４に内蔵しだモータＭ１によって前記
走行車輪５か駆動され、この延反機本体４を上記キャッ
チャ３に向って前進あるいけ後退駆動させるようしでし
ている。この延反機本体４ｅでは、後述の回転機構シζ
より水平回転自在な支持台６が軸架され、この支持台６
の上面は延反機本体４の走行方向に下り勾配のテーパ縁
面５ａＫ形成され、このテーパ縁面６ａにロール状に戻
されだ長尺反物７の支承軸８か図示しない適当な軸受材
を介して載架され、長尺反物７の繰り出し量に応じて自
重によって支承軸８かテーバ縁面６ａｋを移動するよう
しでなっている。

そして支持台６ｅてけ、前記テーパ縁面６ａに障り合っ
て、表面にウレタンゴムあるいはフェルト等の滑り止め
層を有する解反ロール９か軸支され、後述のモータＭ２
に駆動されてロール状に巻かれた長尺反物７を順次解反
するよう、すなわちシート状に引き出すようになってい
る。まだ解反ロール９の下方にはこれより小径の解反補
助ロール１ｏか軸支され、解反ロール９で順次解反され
る長尺反物７目解反補助ロール１０に一旦接触案内され
て下方に送り出されるように々っている。支持台６の下
方には延反機本体４に軸架されて該本体の走行方向に回
転駆動するベルトコンベヤ１１かその表面にスリップ防
止処理を施こして水平に配設され、こノヘルトコンベヤ
１１の走行方向端部にこれに隣り合って同じく滑り止め
層を有する繰出しロール１２か延反機本体４に軸支され
、モータ５２．Ｆによって回転駆動され、なお繰出口ロ
ール１２と前記ベルトコンベヤ１１トｔｘｔチエン等の
伝動手段１３ニよって連動連結さｈ　、従ってベルトコ
ンベヤ１１は繰出シロール１２と同調回転するようＶＣ
なっている。なお第２図において、図中１４Ｉ″ｉ上記
反物６の耳部の位置を検出する光電検出器で、この光電
検出器１４の信号をもとにして、上記支持台６を、サー
ボ機構（図示せず）　ＶＣより上記延反機本体４の走行
方向と直行する方向暉移動調整して、すなわち上記反物
７をそのＩＩＪ方向に移動調整してこの反物７の繰出し
時の耳揃えを行なうようにしている。また上記延０反機
本体４の前端下部の両側壁しζ、それぞれ昇降ブラケッ
ト１５．１５を昇降自在に取着し、この昇降ブラケツ）
　ｉ５．ｉ５を上記延反機本体４内部Ｑて配設した昇降
機構（図示せず）Ｋより昇降動作させるようにしている
。そしてこの昇降ブラケット１５゜１５に最終ガイドロ
ール１６およびカッタユニット１７を取着し、上記反物
７を上記作業台１上の所定高さ位置に繰出すようにする
とともに、所定の繰出し位置で上記反物７を巾方向に切
断するようにしている。

第３図は、支持台６の水平回転機構を示す詳細図で、支
持台６はスラスト軸受１Ｂ、ラジアル軸受１９および玉
軸受２０ニよって延反機本体４に水平回転自在に軸架さ
れると共に、支持台６Ｖｃ一体重に垂下延設される支承
軸２１にスプロケット２２を取付け、図示しないモータ
及びチェノ等の駆動機構ニよって伝動されるスプロケッ
ト２２の回転によって支持台６を延反機本体４の走行方
向と反走行力面とに自在に回転駆動できるよう【ζなっ
ている。なお５２には解反ロール９をチェノ２３を介し
て回転駆動次にこの発明における各軸駆動用モータの制
御装置を第４図及び第５図によって説明すると、ブロッ
ク図に示すようＷ主制御回路５１は制御パネル６１Ｐと
主制御回路５１Ｍ制御パネルから入力されたデータ、作
業進行状況を示すデータを表示する表示パネル５１１と
より成り、主制御回路５１Ｍ　Ｈ制御パネル５１Ｐの入
力に従って走行モータに制ｍｈ圧を発生する走行モータ
用制御回路６１Ｒと、繰出モータに所要の回１Ｊを行な
わせる制御電圧を発生する繰出モータ川制御回路５１Ｆ
と、解反モータに所要の「１１動を行なわせる制御電圧
を発生する解反モータ用制御回路５１にと、その他の必
要な制御回路ＳＩＸ等を包含しており、それぞねを接続
するインターフェースを含む入出力回路５１１Ｄを設け
ている−こレラのンーケンスコントロールされる回路は
。

周知のリレーロジック、ハードロジックで構成し。

或いはアナログ回路とすることがそきるが、試作機にお
いてＶｉ！ビットのマイクロプロセッサを使用して構成
した。

その他の必要な制御回路とは、マイクロスイッチ、リミ
ットスイッチ、光センサーを含むフォトリレーのような
センサーの出力に応じて作動する耳揃え部駆動モータ用
制御回路、その他電磁クラッチ、電磁ブレーキ、ソレノ
・ｒド等の制御回路や。

シーケンスの条件によって駆動される支持台回転駆動モ
ータ用制御回路、カッタ駆動モータ用制御回路、カッタ
部移動モータ用制御ｌ路等であるか。

これらは周知であるので省略する。

また５手動によって延反開始位置を定めるために単に走
行させたり、ロール状反物をセットしたときこれを所定
位置まで繰り出したり、カッタ部を作＃Ｊさせたり、研
磨のためにカッタのみを回転させたりする制御回路もこ
れらか作（＋ｔｉ　しているさき他の制御回路が作動し
ないようにインターロックするために主制僑部５１内に
設けるが、これらも周知であるので省略する。

走行モータ用制御回路５１Ｒ１繰出モータ用制御回路５
１Ｆ、解反モータ制御回路５１には、マイクロプロセッ
サを使用した場合、それぞれの回路の出力部ＫＨデジタ
ルアナグロ俊挾器（以下ＤＡコンバータとする。）を設
けることも周知であるので第４図においては省略して示
した。なお、これらの制御回路をアナログ路で構成する
ことは可能であり、この場合１）Ａコンバータを必要と
しないことは自明である。

これらの制御回路の出力は、それぞれサーボモータであ
る走行モータ５２Ｒ１繰出モータ５２Ｆ、解反モータ５
２Ｋ　Ｋそれぞれサーボアンプ５３Ｒ，５３Ｆ。

５３Ｋ　＆介して接続されており、サーボモータにはそ
の回転数と回転方向によって回転数に比例する正負の電
圧を発生するタフゼネレータ５４Ｒ，５４Ｆ。

６４Ｋかその回転軸に取着されていてその出力は前記サ
ーボアンプ５３Ｒ、６３Ｆ　、　　５３Ｋ　Ｋフードバ
ンクさね、それぞれの制御回路の出力電圧に対応してそ
の同転方向と回転数で作動し、負荷の変動によってほと
んど１春を受けない、したがってたとえばすべてのモー
タが同一の回転数で、走行速度と繰出ローラ、解反ロー
ラの周速度が一致するようにし、すべてのサーボモータ
５２Ｒ，６２Ｆ、　　５２Ｋに走行モータ用制御回路の
出力ｖｉ比を印加す１１ば。

現存のサーボアンプはゲインも大きく、フィードバック
量も適切であるので、すべてのサーボモータは同時に作
動し、それぞれほぼ同期して回動する。しかしながら、
σ１述のように走行輪にスリップとか、その他の条件に
よる外乱によって同期か外れるとこれを回復することが
できないと共に生地の性質による繰出モータ、解反モー
タの回転数を加減することかできない。

本発明の特徴とするところは１作業台に設けた走り用レ
ールに当接するロータリーエンコーダ。

レゾルバのように回転センサ６５Ｒを設け、この回転セ
ンサの出力により走行距離を計測し、て走１ｒモータ用
制御回路にフィードバックし、走行距離を制御パネルよ
り入力された距離だけ走行させて停止させるのであるが
、この走行用レールに当接させた回転センサ６６Ｒの出
力を乗算回路５６Ｆ、　　１５６Ｋを介してそれぞれの
比較回路５７Ｆ、　　５７にの一方の入力端子に接続し
、繰出モータ５２Ｆ、解反モータ５２Ｋに直接又は伝達
手段を介して間接に接続された回転センサ５５Ｆ、　　
５５にの出力をこの比較回路５７Ｆ。

６７にの他方の回路の他方の入力端子に接続し、さらに
この比較回路の出力を一方の端子の入力によって、他方
の端子の入力の増幅度（ゲイン）をコントロールされる
ゲインコントロール回路５８Ｆ　。

５８にの一方の入力端子に印加する々共に、このゲイン
コントロール回路５８Ｆ、　　５８にの他方の入力端子
を前記走行モータ用制御回路５１Ｒの出力に接続した演
算比較同期回路６０Ｆ、　　６０Ｋを含むところにある
。

図中５９Ｆ、　　５９にはそれぞれ繰出ローラ、解反ロ
ーラ用演算比較回路の乗算回路に設けた手動のプリセッ
トでたとえば乗算の率をＯｌＩから／２．２までプリセ
ントできるものである。

また、ＡＳＷＦ、　ＡＳＷＫはそれぞれアナログスイッ
チでそれぞれの制御回路の出力によって切換えられ。

それぞれのサーボアンプの入力を司度減途比同期回路６
０の出力又はそれぞれの制御回路の出力と接続する。

以上の構ｆｉ、によって走行モータ制御回路５１から制
御電圧が出力されるとこの屯田は走行モータ５２Ｒのサ
ーボアンプ５２Ｒのサーボアンプ５３Ｒに印加されると
共にそれぞれのモータ５２Ｆ％　５２にのサーボアンプ
５３Ｆ、　　５３Ｋに、ゲインコントロール回ｍ５８Ｆ
。

５８Ｋを経て印加されるので、他のモータも走行モータ
と同時に作動する。このゲインコントロール回路５８Ｆ
、５８にのゲインは、前段の比較回路の出力で増減され
るのであるがそれぞれの回転センサ５５Ｆ、　　５５に
の出力か走行レールに当接する回転センサ５５Ｒの出力
と等しいときそのゲインが／で。

それぞれの回転センサ５５Ｆ、　　５５にの出力が走行
レールに当接する回転センサ５５Ｒの出力より小さいき
そのゲインを／より大きくシ、逆のときは／より小さく
なるように設定しておくと、前段の乗算回路の乗車が／
である場合は、いずれかのモータの回転数が遅れるとそ
の回転センサの出力か減じるのでゲインコントロール回
路のゲインか／より大きくなり、したがって走行モータ
の制御電圧より大きな電圧がそのモータに加わり、その
モータは加速して遅れを取り戻すことになり、逆の場合
は１一様にして減速するのでそれぞれ走行レールに当接
する回転センサと同期して作−ノすることになる。

ヒ述したところによって明らかなようにこの同期は、乗
算回路の乗車に応じて変わるので１乗算回路の乗率を可
変としたこの回路は１機械的な無段変速機のように作動
することになる。

制御パネルより入力されたデータが、たとえば７０ｍの
繰り返し延反を７０回行なうということであれば、この
データに対応する出力電圧が走行モータ用制御回路から
シーケンシアルに出力される。

たとえば、定められた延反開始位置から延反を開始し、
定められた加速度で定められた速度（たとえばｔｏメー
トル／分）Ｋ達し爾後はその速度で定速延反を続け、停
止位置の若干手前から定められた減速度で減速し１回転
セッサー５５Ｒが１０ｍの走行を示す位置で停＋ｈする
ように走行モータ用制御電圧は変化する。出力電圧の変
化に対応して走行モータ駆Ｕ」用サーホ％−タ５ｆｌＲ
Ｆｉ作１ｉｌＩＪシ、出力電圧が０（ゼロ）になれば、
いわゆるサーボロックの状態となり停止する。

このとき、すべての乗算回路の乗率が／であれば、繰出
モータ５２Ｆ、解反モータ５２にはいずれも走行用レー
ルに当接された回転センサ５５Ｒと同期゛して回転し、
走行車輪がスリップしても前述のように補正される。延
反の状態によって手動のプリセット手段を操作してそれ
ぞれ増減したりすれば。

その乗率に従って増減速し、その乗車に従って作動を続
けることになる。

しかも、解反モータ等は走行モータに与えられた制御電
圧に従って加減速するので、走行モータをソフトスター
ト、ソフトストップするように制御すれば、他のモ「り
もソフトスタート、ソフトストップし、走行モータの制
御電圧を急ＫＯ（ゼロ）にすれば、走行モータと同時に
停止する。したがって加減速、浄進、停止等のプログラ
ムは走行モータのみに設ければ良く、プログラムを簡略
化することかできる。

第１図のｎｕ方向延反が終って停止すると走行モータ５
２ＲＫ逆の制御電圧が印加され、後方に発進し、同様に
加速、定速、減速あるいは停止し、ここれを所定回数繰
り返して停止するのであるが。

この場合も走行モータ６２Ｒの制御電圧に従って他のす
べてのモータは同時に起動し、同様に作動し。

かつ、その遅れや進みは走行レールに当接された回転セ
ンサ６５Ｒによって修正される。

一方向延反の場合に第７回の前方向延反終了後。

主制御回路のプログラムに従って一連の１ｊ作たとえば
ソレノイドを作動させて停止後反物の端を押え、カッタ
を起動させ、カッタを移動させて反物を切断し、カッタ
を停ｍＪして原位置に復帰させ。

ｅｌｆ　記のソレノイドを作動させて反物の端を離し。

走行モータを逆転させて原位置に復帰させる等の動作を
する。このとき、走行モータに逆転させるための制御屯
田によって他のモータか逆転しないようにそれぞれのア
ナログスイッチＡＳＷＦ、　ＡＳＷＫを作ｉ１Ｊさせて
演算比較回路６０より切り離し、かつその人力を０（ゼ
ロ）としておく。

中表延反の場合は前方向延反終了後カッタを作１ノ終了
後ソレノイドを作動させて反物の端を離し。

繰出モータ、解反モータ、コンベヤモータを逆転させて
反物を巻き取り、支持台を／１０度回転し。

反対方向から反物を繰出して反物の端をカッタ部にセッ
トすると共に後方に移動して原位置に復帰させる必要が
ある。この一連の１１作は台車の走行と関連しないので
、前記のアナログスイッチＡＳＷＦ％ＡＳＷＫ　Ｖｃよ
ってそれぞれの制御回路の出力をそれぞれのサーボアン
プ５３Ｆ、　　６３Ｋに接続し、それぞれの制御回路の
プログラムされた出力によって制御し１作動させる。

第５図に示すものは、より具体的な実施例であって１回
転センサーロータリーエンコーダを使用し演算比較回路
をハード回路で構成したもので同期を要する部分を一ケ
所としたものを示し、第４図に示すものと同一の部分は
同一の符号か伺しである。

図中ＰＳＨｉｄバロス整形回路で、ロータリー１−・コ
ーグ５５Ｒの出力をパルスに変換し、走行用主制御回路
５１Ｍと乗算回路、５にＸ／にその整形されｈ・パルス
を印加する。　ＡＭＰは増幅回路てあって、その増幅率
Ｖ１．２ないし３てあり、　　ＤＡＣはＤＡコンバータ
である。

走行用主制御回路５１Ｍは、いずれもｇビットのマイク
ロコンピュータによって構成されていて。

その出力はそれぞれ所要精度（試作機においてに７２ビ
ツトのものを使用した。以下同じ）のＤＡコンバータＤ
ＡＣ／を介して走行モーフ用サーボアンプ５３Ｒに接続
されている。

被同期モータ用制御回路５１Ｘ（たとえば繰出モータ）
も、前記のマイクロコンピュータに組み込んなので、そ
の出力はＤＡコンバータＤＡＣコを介して前述のアナグ
ロスイッチＡＳＷ／の一端子に接続されている。このア
ナログスイッチＡＳＷ／は前述のように被同期モータ用
制御回路によって切替えられる。

、５ｌｘｉ、、ｓにＸ　Ｊ、　ＪＩＸ　ｊ、　ＪＩＸ　
Ｙ　Ｍ、　’Ｆ：ｔ’Ｌソｔ’Ｌ　レートマルチプライ
ヤ（直列乗算器）てあって、Ｊに×／は第りけた。Ｊに
Ｘ２は第３けた。、５ｚ×３は第２けた。ｊに×グー第
１けたを示し、スイッチのようなプリセット手段ｊり×
７．３７Ｘ、２、ｊ２×３１．５り×ダが接続されてい
る。たとえはすべてのプリセット手段か０にセットされ
ているときはθ１／にセットされているときはフタフタ
、ＪりＸ／かｊて他かＯであるときは、５０θθとなる
か、その乗率を０．／、０ρ／。

ａθθ／、　０．０００７とすれば、乗率はθから０．
／／りｙまでプリセットされる。Ｊ７Ｘはアップダウン
カウンタであって比較回路となっており、そのカウント
デスエイプル端子は（ＣＤＡ端子とする）　ＣＤＡは被
同期モータ制御回路の出力に接続され、その出力信号に
よってカウントを開始したり停止したりさせている０、
５♂×はマルチブライイングＤＡコンバータ（以下ＭＤ
Ａとする）と称せられるもので、デジタル信号によって
そのゲインを変えるのて、デジタルコンドロールドアン
プとも称されている。このＭＤＡも７．２ヒントのもの
を使用した。このＭＤＡの電圧入力端子（ＶＲｅｆ端子
と称されてｂる）　ＶＲＦは、前記アナグロスイッチＡ
ＳＷ　、Ｘの切換端子に接続され、その出力は増幅機Ａ
ＭＰ　（増幅率は２として固定のものとしだが、増幅率
を角変として他の入力からの制御を行なうことも可能で
ある。）を介して被制御モータＪ、２Ｘのサーボモータ
、５３×に接続されている。

以−Ｅの構成によってこの実施例のものは、走行レール
に当接しているロータリーエンコーダによるパルスはレ
ートマルチプライヤを経てアップダウンカウンタ、５２
×のアップ端子に印加され、被制御モータ摺の軸と直接
又は間接に接続されたロータリーエンコーダの出力は波
形整形回路ＰＳＨコを経てパルスとなり、アップダウン
カウンタのダウン端子に接続されているのて、アップダ
ウンカウンタのパルス数がＯのときＭＤＡ　Ｊ、ｒ　Ｘ
の増幅率を７とし、パルス数が正のとき増幅率を増し、
パルス数が負のとき増幅率か減じるようにしておけば１
乗算機回路かＪｏｏｏ　Ｖｃ段設定れているとき、被制
御モータは走行レールに当接しているロータリーエンコ
ーダと同期して回転し１乗算回路のセットを変えればそ
れに従って増速又は減速し、その減速比にしたかつて同
期することになる。

このとき、サーボアンプの特性やサーボモータの特性に
ばらつきかあったり、電圧が変動したりしても自動的に
同期し、爾後は修正を続けるので。

製造直後に若干時間反物をセットしないで運転すること
によって同期し、しかもＭＤＡ　ｌ″ｉその同期した増
幅率を保持していますので調整の必要がなく。

製造が極めて容易となる。すなわち、成る意味での自己
学習機能であり、この機能によって被制御回路等の調整
を不要にする効果が得られる。特にこれに関連する回路
をＣＭＯ８で構成し、バッテリーバックアップを行なっ
たり、別個に記憶手段を設けて必要なデータを記憶して
おり、始動と同時に同期して回転し、若干の修正のみで
足りるのて立１りが早く、延反かスムーズに行なわれる
効果を奏する。

さらに、一方向延反や中表延反の場合で７回の延反が終
り１反物を巻き取り、支持台を７！Ｏ°回転して繰出す
ときは、アップダウンカウンタ、５２×のカウントデス
エイプル端子ＣＤＡを被同期モータ制御回路の出力によ
つ、て制御しこれをローにするとアップダウンカウンタ
はカウントを止めるのて。

ＭＤＡ　Ｊｇ　Ｘは直前のデータ（増幅率）を記憶して
いるのでその状態で同期かロックされ、上記一連の作業
においてもそれぞれのモータＶま同期して回転するのて
、一つのプログラムによる一つの制御信号で複数のモー
タを制御でき、プログラムが簡素化される効果を奏する
。

なお、第４図に示しだゲインコントロール回路のもので
も、サンプルホールド回路等の記憶手段を設けることに
よって、この実施例のものと同様に自己学習機能を持た
せるととかてきる。

以上に述べたように本発明によれば、走行レールに当接
している回転センサーと、被制御モータに直接又は間接
に接続されている回転センサか。

乗算回路、比較回路を介して閉じたループを形成してお
り、しかも起動時は走行用モータの制御電圧が与えられ
ると同時に被制御モータにその制御１１ｔ［ＥＫ比例し
た制御電圧か印加されるので、すべてのモータは同時に
起動し、走行用モータの制御電圧に従って同時に加速、
減速、停止を行ない。

その間修正を続けるので極めてスムーズに延反を行なう
ことができる。

しかも、セットされた比率で同期し、この比率を可変す
ること（運転中でも支障なく行なえる）によって１機械
的な無段変速機と同様の機能を有し、しかも配線をフレ
キシブルなものさできるので機械的には極めて困難な回
動をしたり横方Ｉ」に移動する支持台上に設けられた解
反モータやコンベヤモータとも極めて容易に同期させる
こと力玉できるので、高性能の延反機をかえって安価に
提供できると共に故障のおそれも少なくなる。

なお１乗算回路や比較回路は、マイクロコンヒ。

ユータのソフトて構成することかできるが１秒速１０ｍ
程度を要求される証反板では、現任のＦビットマイクロ
プロセッサでは処理時間が不足するので、ハードで構成
したが、これらを主制御用のマイクロコンピュータのソ
フトによって構成したり他のマイクロプロセッサを用い
て構成したりできることは当然である。

この発明に係る同調制御装置は以上の構成よりなり、ま
ず延反機本体４を前進させてキャ゛ンチャ３に近接させ
、このキャッチャ３により、上記延反機本体４の前端下
部から外部へ導出せられた反物７の先端部を作業台１上
に固定し、その後走行車輪５．解反ロール９および繰出
ロール１２の夫々の駆ｉ１ｊモータ５２に、　　５２Ｆ
、　　５２に、を前述の同調制御装置によって動作して
上記延反機本体４を後退させると同時に上記解反ロール
９および繰出ロール１２により上記反物７を上記延反機
本体４の後退走行速度に対応した解反、導出および繰出
し速度で繰出すことにより、上記反物７を上記作業台１
上に広げることができる。そして上記反物７を所定量繰
出したところで延反機本体４．解反ロール９および繰出
しロール１２を停止させ、カットユニット１７を動作し
てこの反物７を切断する０次いて昇降機構をｍｒ作して
この反物７を切断する。所定量上昇させることにより上
記カットユニットおよび最終カイトロール１６を、上記
反物７の厚さ寸法に対応する量だけ上昇させ、しかる後
上記延反機本俸４を前進させてその前端部を上記キャッ
チャに近接させることにより作動の一周期を終る。そし
て上記の周期を複数回繰返すことにより、上記反物７を
上記作業台１上に複数枚積重ねるこ♂ができる。

したがって、この発明によれば走行用車輪のスリップの
１醤を受けることがなく、走行用サーボモータに与えら
れる制御電圧が予め設定された比率に変換されて同期を
必要とする各軸駆動用サーボモータに直ちに印加される
のて、これらの寸−ボモータは同時に作動し加速、減速
、停止すると共に、走行用車輪のスリップによる源差等
Ｆｉ前記比較回路によって補正されるのて、延反かきわ
めてスムーズに行なわれ、延反した反物を引きおったり
、たるみを生じたりすることがない効果を奏するもので
ある。

なおまた、この発明の実施例によればロール状長尺反物
７を載架する支持台６の上面を解反ロール９に向って下
り勾配のテーバ縁面６ａ［７ヒ成することによって、ロ
ール状長尺反物７はその自車−Ｃ解反ロール９に接触し
ており、これがために解反ロール９に同調してロール状
長尺反物７も回転１．、。

それだけ解反作動が円滑に行なわれると共に、０−ル状
長尺反物７を支持台６に装着する際に、単に該反物７を
テーバ縁面６ａに載架するだけでよいから装着作業か容
易であり、適当々移載機を用いることによって自動的に
装着することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図にこの発明の一実施例を示す斜視図、第２図は１
０」実施例を模式図的に示しだ正面図、第３図は同実施
例における支持台部分を示す一部縦断正面図、第４図は
こ゛の発明の一実施例たる同調制御装置の原理を示すブ
ロック図である。第５図は同しく同調制御装置の具体例
を示すブロック図である。 １・・・作業台、４・・・延反機本体、５・・・走行車
輪。 ６・・・支持台ｔｅａ・・・テーバ縁面、７・・・長尺
反物、９・・・解反ロール％１１・・・ベルトコンベヤ
、　１２・・・繰出ロール。 ＝４２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ／、水平に設置された横長な作業台と、この作業台上に
   走行車輪を介して上記作業台の長手方向に走行自在に載
   置された延反機本体さ。 支持台に支持されたロール状長尺反物を順次解反するた
   めに支持台に軸支された解反ロールと、解反ロールによ
   って解反される長尺反物を延反機本体の走行方向に導出
   するベルトコンベヤと、ベルトコンベヤより導出される
   長尺反物を作業台−Ｆに順次繰出すために延反機本体に
   軸支された繰出しロールとを具備すると共に、前記ベル
   トコンベヤと繰出しロールとか連動連結さバてなる延反
   機において。 上記走行車輪軸部＃用モータ、解反ロール軸駆動用モー
   タ及び繰出しロール軸！＃動用モータｔ」それぞれサー
   ボモータからなると共に。 各軸ｔｌｌＡ　ＩＩＪ用サーボアンプの入力をそれぞれ
   乗算回路と比較回路と、ゲイン制伽回路を有する演算比
   較回路の出力に接続し、１す記本体の走行距離を検知す
   る回転センサーの出力をそれぞれ前記乗算回路に接続す
   ると共に各軸駆動用サーボモータに設けた各モータの回
   転数を検知する回転センサーの出力をそれぞれの軸の比
   較回路の−の端子に接続して各軸の同期を計るようにし
   てなることを特徴とする延反機。 ２、ロール状長尺反物を載架する支持台の一■−曲は解
   反ロールに向って下り勾配のテーパ縁面に形成されてな
   る特許請求の範囲第１項記載の延反機。