JPS5934617B2 - 延反機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は反物の延反機に関するものである。

一般に反物は、織機上りの原反の状態では大きなロール
状に巻き取られているため、これら反物に裁断等の加工
を施すような場合には、予め、これを巻き戻すとともに
所要長さに切断して積重ねたり、折り重ねたりする作業
が必要であり、そのための装置として延反機が開発され
ている。ところが従来の延反機はたとえぱ水平に設置さ
れた横長な作業台上に、延反機本体を上記作業台の長手
方向に走行自在に載置し、この延反機本体上にロール状
に巻かれた長尺反物を回転自在に懸架し、この反物を上
記延反機本体の前端部にその走行方向に所定の間隔をあ
けて配設され、かつ駆動モータにより回転、駆動される
繰出しロールにより引張り出すようにして引き出し、こ
の反物を上記作業台上に繰出すようにしている。そのた
めロール状に巻かれた反物と、上記繰出しロールとの間
の巻き戻された反物には張力がかかり、反物が薄いもの
である場合等においては、その反物に縦じわが生じたり
、弾性的に伸び縮みして繰出しがスムーズに行なえない
という問題がある。さらにまた反物がジーンズや合成皮
革等の厚手のものであつて、しかもその反物のロール径
が大きい場合には、巻き戻し始めに比較的大きな力を要
するため、上記反物と繰出しロールとの間にスリップが
起り易く、時間当りの繰出し量を一定にすることが困難
である。上記の欠点を克服するためにロール状の反物の
解反と巻取を行う解反ロール駆動用モータと解反、巻取
時に繰出しロールを駆動する繰出しロール駆動用モータ
を設け、両モータを同期的に回転させて上記の作業を自
動的に行わせるものがあるが、延反時には解反ロールも
繰出しロールも延反機本体の走行と同期して回転させる
必要があるため、解反時には電磁クラッチを用いて走行
車輪とこの駆動軸との伝動状態を切離し、走行車輪の駆
動軸からチエン、ギア等を用いて解反ロールと繰出しロ
ールを１駆動して同期させる必要がある。

ところが、反物の性質が多種多様であるため、単に走行
軸と繰出しロール軸及び解反ロール軸とをその周速度が
一定となるように機械的に同期させたとしても、解反ロ
ールにはロール状の反物の慣性と、解反ロールと反物と
のスリツプ、繰出しロールと反物とのスリツプのため繰
出し長と走行距離が一致せず、延反した反物を引きする
ことがある。この欠点を解決するために走行車輪と駆動
軸と繰出しロール軸及び解反ロール軸を機械的な無段変
速機を介して駆動することによつて、反物の性質によつ
てその変速比を０，８〜１．２の範囲で調整することと
試みられているが、機械的な無段変速機は一定の回転数
の場合はともかく、頻発に起動、加速、減速、停止を繰
り返し、しかも繰り返し延反時には正転逆転をくり返す
ので、その変速比を−定に保つことは困難であることと
、走行車輪とレールとのスリツプのため、反物の性質に
よつて変速比を変え、延反状態を見ながら適正値にセツ
トしても、変速比の変動とロール状の反物の重量の変化
等によつて走行距離と繰り出し長が一致せず、反物を引
きずつたり、繰り出し過ぎてたるみを生じたりする。反
物の慣性の影響をさけるため、延反時の解反ロール駆動
用モータを別設し、解反ロールの下方に繰出しローラー
と連動するコンベアを設け、その中間位置に距離センサ
ーを設けて解反ロール軸，駆動用モータを制御するもの
を試みたが、構成が複雑で調整が容易でなく、安定した
動作を行わせることが、できなかつた。

本発明は上記の欠陥を克服するためになされたもので、
それぞれの駆動用モータとしてサーボモータを採用し、
走行用サーボモータの制御電圧を同期を必要とする解反
軸駆動用モータ、繰出し軸駆動用モータに与え、すべて
のサーボモータを同時に作動させて同期させるものであ
るが、走行用レールに当接するロータリーエンコーダの
ような回転センサーを延反機本体に設け、同期を必要と
する各軸駆動用モータにも同様の回転センサーを設けて
走行用レールに当接するセンサの出力と各軸駆動用サー
ボモータに設けられたセンサの出力を比較し、その差を
無くするようにして同期させるに当り、走行用レールに
当接する延反機本体の回転センサーの出力を増減できる
回路に印加し、その出力と前記各軸駆動用サーボモータ
に設けられた出力とを比較回路に印加し、比較回路の出
力によつてゲインを制御せられる回路を設け、延反機本
体の走行車輪軸駆動用サーボモータの制御電圧を前記比
較回路の出力によつてゲインを制御せられる回路を介し
て同期を必要とする各軸駆動用サーボモータの制御端子
に印加することを特徴とするもので、無段変速機と同様
に予め設定された減速比で走行用レールに当接するロー
タリーエンコーダのような回転センサーと同期して各駆
動用サーボモータが回転するものである。

以下この発明の一実施例を図面を参照して説明する。

図中１は横長な平板状の作業台で、この作業台１は多数
の支持脚２により水平状態で支持されている。

この作業台１の長手方向端部の上面にはキヤツチヤ３が
設けてある。また一方この作業台１上に延反機本体４を
該本体４に軸架した走行車輪５によつて上記作業台１の
長手方向にレール１ａ上を走行するように載置するとと
もに、延反機本体４に内蔵したモータＭ，によつて前記
走行車輪５が駆動され、この延反機本体４を上記キヤツ
チヤ３に向つて前進あるいは後退駆動させるようにして
いる。この延反機本体４には、後述の回転機構により水
平回転自在な支持台６が軸架され、この支持台６の上面
は延反機本体４の走行方向に下り勾配のテーパ縁面６ａ
に形成され、このテーパ縁面６ａにロール状に戻された
長尺反物７の支承軸８が図示しない適当な軸受材を介し
て載架され、長尺反物７の繰り出し量に応じて自重によ
つて支承軸８がテーパ縁面６ａ上を移動するようになつ
ている。そして支持台６には、前記テーパ縁面６ａに隣
り合つて、表面にウレタンゴムあるいはフエルト等の滑
り止め層を有する解反ロール９が軸支され、後述のモー
タＭ２に駆動されてロール状に巻かれた長尺反物７を順
次解反するよう、すなわちシート状に引き出すようにな
つている。また解反ロール９の下方にはこれより小径の
解反補助ロール１０が軸支され、解反ロール９で順次解
反される長尺反物７は解反補助ロール１０に一旦接触案
内されて下方に送り出されるようになつている。支持台
６の下方には延反機本体４に軸架されて該本体の走行方
向に回転駆動するベルトコンベヤ１１がその表面にスリ
ツプ防止処理を施こして水平に配設され、このベルトコ
ンベヤ１１の走行方向端部にこれに隣り合つて同じく滑
り止め層を有する繰出しロール１２が延反機本体４に軸
支され、モータ５２Ｆによつて回転駆動され、なお繰出
しロール１２と前記ベルトコンベヤ１１とはチエン等の
伝動手段１３によつて連動連結され、従つてベルトコン
ベヤ１１は繰出しロール１２と同調回転するようになつ
ている。なお第２図において、図中１４は上記反物６の
耳部の位置を検出する光電検出器で、この光電検出器１
４の信号をもとにして、上記支持台６を、サーボ機構（
図示せず）により上記延反機本体４の走行方向と直行す
る方向に移動調整して、すなわち上記反物７をその巾方
向に移動調整してこの反物７の繰出し時の耳揃えを行な
うようにしている。また上記延反機本体４の前端下部の
両側壁に、それぞれ昇降ブラケツト１５，１５を昇降自
在に取着し、この昇降ブラケツト１５，１５を上記延反
機本体４内部に配設した昇降機構（図示せず）により昇
降動作させるようにしている。そしてその昇降ブラケツ
ト１５，１５に最終ガイドロール１６およびカツタユニ
ツト１７を取着し、上記反物７を上記作業台１上の所定
高さ位置に繰出すようにするとともに、所定の繰出し位
置で上記反物７を巾方向に切断するようにしている。第
３図は、支持台６の水平回転機構を示す詳細図で、支持
台６はスラスト軸受１８、ラジアル軸受１９および玉軸
受２０によつて延反機本体４に水平回転自在に軸架され
ると共に、支持台６に−体的に垂下延設される支承軸２
１にスプロケツト２２を取付け、図示しないモータ及び
チエン等の駆動機構によつて伝動されるスプロケツト２
２の回転によつて支持台６を延反機本体４の走行方向と
反走行方向とに自在に回転駆動できるようになつている
。

なお５２Ｋは解反ロール９をチエン２３を介して回転駆
動するためのモータで、５５Ｋは解反ロール９の回転数
を検出する回転センサーたるエンコーダである。次にこ
の発明における各軸駆動用モータの制御装置を第４図及
び第５図によつて説明すると、プロツク図に示すように
主制御回路５１は制御パネル５１Ｐと主制御回路５１Ｍ
制御パネルから入力されたデータ、作業進行状況を示す
データを表示する表示パネル５１とより成り、主制御回
路５１Ｍは制御パネル５１Ｐの入力に従つて走行モータ
に制御電圧を発生する走行モータ用制御回路５１Ｒと、
繰出モータに所要の回動を行なわせる制御電圧を発生す
る繰出モータ用制御回路５１Ｆと、解反モータに所要の
回動を行なわせる制御電圧を発生する解反モータ用制御
回路５１Ｋと、その他の必要な制御回路５１Ｘ等を包含
しており、それぞれを接続するインターフエースを含む
入出力回路５１１Ｄを設けている。

これらのシーケンスコントロールされる回路は、周知の
リレーロジツク、ハードロジツクで構成し、或いはアナ
ログ回路とすることができるが、試作機においては８ビ
ツトのマイクロプロセツサを使用して構成した。その他
の必要な制御回路とは、マイクロスイツチ、リミツトス
イツチ、光センサーを含むフオトリレ一のようなセンサ
ーの出力に応じて作動する耳揃え部駆動モータ用制御回
路、その他電磁クラツチ、電磁ブレーキ、ソレノイド等
の制御回路や、シーケンスの条件によつて駆動される支
持台回転駆動モータ用制御回路、カツタ駆動モータ用制
御回路、カツタ部移動モータ用制御回路等であるが、こ
れらは周知であるので省略する。また、手動によつて延
反開始位置を定めるために単に走行させたり、ロール状
反物をセツトしたときこれを所定位置まで繰り出したり
、カツタ部を作動させたり、研磨のためにカツタのみを
回転させたりする制御回路もこれらが作動しているとき
他の制御回路が作動しないようにインターロツクするた
めに主制御部５１内に設けるが、これらも周知であるの
で省略する。

走行モータ用制御回路５１Ｒ、繰出モータ用制御回路５
１Ｆ１解反モータ制御回路５１Ｋは、マイクロプロセツ
サを使用した場合、それぞれの回路の出力部にはデジタ
ルアナグロ変換器（以下ＤＡコンバータとする。

）を設けることも周知であるので第４図においては省略
して示した。なお、これらの制御回路をアナグロ回路で
構成することは可能であり、この場合ＤＡコンバータを
必要としないことは自明である。これらの制御回路の出
力は、それぞれサーボモータである走行モータ５２Ｒ１
繰出モータ５２Ｆ，解反モータ５２Ｋにそれぞれサーボ
アンプ５３Ｒ，５３Ｆ，５３Ｋを介して接続されており
、サーボモータにはその回転数と回転方向によつて回転
数に比例する正負の電圧を発生するタコゼネレータ５４
Ｒ，５４Ｆ，５４Ｋがその回転軸に取着されていてその
出力は前記サーボアンプ５３Ｒ，５３Ｆ，５３Ｋにフー
ドバツクされ、それぞれの制御回路の出力電圧に対応し
てその回転方向と回転数で作動し、負荷の変動によつて
ほとんど影響を受けない。

したがつてたとえばすべてのモータが同一の回転数で、
走行速度と繰出ローラ、解反ローラの周速度が一致する
ようにし、すべてのサーボモータ５２Ｒ，５２Ｆ，５２
Ｋに走行モータ用制御回路の出力電圧を印加すれば、現
存のサーボアンプはゲインも大きく、フイードバツク量
も適切であるので、すべてのサーボモータは同時に作動
し、それぞれほぼ同期して回動する。しかしながら、前
述のように走行輪にスリツプとか、その他の条件による
外乱によつて同期が外れるとこれを回復することができ
ないと共に生地の性質による繰出モータ、解反モータの
回転数を加減することができない。本発明の特徴とする
ところは、作業台に設けた走行用レールに当接するロー
タリーエンコーダ、レゾルバのように回転センサ５５Ｒ
を設け、この回転センサの出力により走行距離を計測し
て走行モータ用制御回路にフイードバツクし、走行距離
を制御パネルより入力された距離だけ走行させて停止さ
せるのであるが、この走行用レールに当接させた回転セ
ンサ５５Ｒの出力を乗算回路５６Ｆ，５６Ｋを介してそ
れぞれの比較回路５７Ｆ，５７Ｋの一方の入力端子に接
続し、繰出モータ５２Ｆ、解反モータ５２Ｋに直接又は
伝達手段を介して間接に接続された回転センサ５５Ｆ，
５５Ｋの出力をこの比較回路５７Ｆ，５７Ｋの他方の回
路の他方の入力端子に接続し、さらにこの比較回路の出
力を一方の端子の入力によつて、他方の端子の入力の増
幅度（ゲイン）をコントロールされるゲインコントロー
ル回路５８Ｆ，５８Ｋの一方の人力端子に印加すると共
に、このゲインコントロール回路５８Ｆ，５８Ｋの他方
の人力端子を前記走行モータ用制御回路５１Ｒの出力に
接続した演算比較同期回路６０Ｆ，６０Ｋを含むところ
にある。

図中５９Ｆ，５９Ｋはそれぞれ繰出ローラ、解反ローラ
用演算比較回路の乗算回路に設けた手動のプリセツトで
たとえば乗算の率を０．８から１．２までプリセツトで
きるものである。また、ＡＳＷＦ，．ＡＳＷＫはそれぞ
れアナログスイツチでそれぞれの制御回路の出力によつ
て切換えられ、それぞれのサーボアンプの入力を可度減
速比同期回路６０の出力又はそれぞれの制御回路の出力
と接続する。

以上の構成によつて走行モータ制御回路５１から制御電
圧が出力されるとこの電圧は走行モータ５２Ｒのサーボ
アンプ５２Ｒのサーボアンプ５３Ｒに印加されると共に
それぞれのモータ５２Ｆ，５２Ｋのサーボアンプ５３Ｆ
，５３Ｋに、ゲインコントロール回路５８Ｆ，５８Ｋを
経て印加されるので、他のモータも走行モータと同時に
作動する。

このゲ゛インコントロール回路５８Ｆ，５８Ｋのゲイン
は、前段の比較回路の出力で増減されるのであるがそれ
ぞれの回転センサ５５Ｆ，５５Ｋの出力が走行レールに
当接する回転センサ５５Ｒの出力と等しいときそのゲイ
ンが１で、それぞれの回転センサ５５Ｆ，５５Ｋの出力
が走行レールに当接する回転センサ５５Ｒの出力より小
さいときそのゲインを１より大きくし、逆のときは１よ
り小さくなるように設定しておくと、前段の乗算回路の
乗率が１がある場合は、いずれかのモータの回転数が遅
れるとその回転センサの出力が減じるのでゲインコント
ロール回路のゲインが１より大きくなり、したがつて走
行モータの制御電圧より大きな電圧がそのモータに加わ
り、そのモータは加速して遅れを取り戻すことになり、
逆の場合は同様にして減速するのでそれぞれ走行レール
に当接する回転センサと同期して作動することになる。
上述したところによつて明らかなようにこの同期は、乗
算回路の乗率に応じて変わるので、乗算回路の乗率を可
変としたこの回路は、機械的な無段変速機のように作動
することになる。制御パネルより入力されたデータが、
たとえば１０ｍの繰，り返し延反を１０回行なうという
ことであれば、このデータに対応する出力電圧が走行モ
ータ用制御回路からシーケンシャルに出力される。

たとえば、定められた延反開始位置から延反を開始し、
定められた加速度で定められた速度（たとえば６０メー
トル／分）に達し爾後はその速度で定速延反を続け、停
止位置の若干手前から定められた減速度で減速し、回転
センサー５５Ｒが１０ｍの走行を示す位置で停止するよ
うに走行モータ用制御電圧は変化する。出力電圧の変化
に対応して走行モータ駆動用サーボモータ５２Ｒは作動
し、出力電圧がＯ（ゼロ）になれば、いわゆるサーボロ
ツクの状態となり停止する。このとき、すべての乗算回
路の乗率が１であれば、繰出モータ５２Ｆ１解反モータ
５２Ｋはいずれも走行用レールに当接された回転センサ
５５Ｒと同期して回転し、走行車輪がスリツプしても前
述のように補正される。

延反の状態によつて手動のプリセツト手段を操作してそ
れぞれ増減したりすれば、その乗率に従つて増減速し、
その乗率に従つて作動を続けることになる。しかも、解
反モータ等は走行モータに与えられた制御電圧に従つて
加減速するので、走行モータをソフトスタート、ソフト
ストツプするように制御すれば、他のモータもソフトス
タート、ソフトストツプし、走行モータの制御電圧を急
にＯ（ゼロ）にすれば、走行モータと同時に停止する。

したがつて加減速、発進、停止等のプログラムは走行モ
ータのみに設ければ良く、プログラムを簡略化すること
ができる。第１図の前方向延反が終つて停止すると走行
モータ５２Ｒに逆の制御電圧が印加され、後方に発進し
、同様に加速、定速、減速あるいは停止し、これを所定
回数繰り返して停止するのであるが、この場合も走行モ
ータ５２Ｒの制御電圧に従つて他のすべてのモータは同
時に起動し、同様に作動し、かつ、その遅れや進みは走
行レールに当接された回転センサ５５Ｒによつて修正さ
れる。

−方向延反の場合は第１回の前方向延反終了後、主制御
回路のプログラムに従つて一連の動作たとえばソレノイ
ドを作動させて停止後反物の端を押え、カツタを起動さ
せ、カツタを移動させて反物を切断し、カツタを停動し
て原位置に復帰させ、前記のソレノイドを作動させて反
物の端を離し、走行モータを逆転させて原位置に復帰さ
せる等の動作をする。このとき、走行モータに逆転させ
るための制御電圧によつて他のモータが逆転しないよう
にそれぞれのアナログスイツチＡＳＷＦｌＡＳＷＫを作
動させて演算比較回路６０より切り離し、かつその入力
を０（ゼロ）としておく。中表延反の場合は前方向延反
終了後カツタを作動終了後ソレノイドを作動させて反物
の端を離し、繰出モータ、解反モータ、コンベヤモータ
を逆転させて反物を巻き取り、支持台を１８０度回転し
、反対方向から反物を繰出して反物の端をカツタ部にセ
ツトすると共に後方に移動して原位置に復帰させる必要
がある。この一連の動作は台車の走行と関連しないので
、前記のアナログスイツチＡＳＷＦ，ＡＳＷＫによつて
それぞれの制御回路の出力をそれぞれのサーボアンプ５
３Ｆ，５３Ｋに接続し、それぞれの制御回路のプログラ
ムされた出力によつて制御し、作動させる。第５図に示
すものは、より具体的な実施例であつて、回転センサー
ロータリーエンコーダを使用し演算比較回路をハード回
路で構成したもので同期を要する部分をーケ所としたも
のを示し、第４図に示すものと同一の部分は同一の符号
が付してある。

図中ＰＳＨはパロス整形回路で、ロータリーニンコーダ
５５Ｒの出力をパルスに変換し、走行用主制御回路５１
Ｍと乗算回路５６×１にその整形されたパルスを印力．
０する。

ＡＭＰは増幅回路であつて、その増幅率は２ないし３で
あり、ＤＡＣはＤＡコンバータである。走行用主制御回
路５１Ｍは、いずれも８ビツトのマイクロコンピユータ
によつて構成されていて、その出力はそれぞれ所要精度
（試作機においては１２ビツトのものを使用した。

以下同じ）のＤＡコンバータＤＡＣｌを介して走行モー
タ用サーボアンプ５３Ｒに接続されている。被同期モー
タ用制御回路５１Ｘ（たとえば繰出モータ）も、前記の
マイクロコンピユータに組み込んだので、その出力はＤ
ＡコンバータＤＡＣ２を介して前述のアナグロスイツチ
ＡＳＷｌの一端子に接続されている。

このアナログスイツチＡＳＷｌは前述のように被同期モ
ータ用制御回路によつて切替えられる。５６×１，５６
×２，５６×３，５６×４は、それぞれレートマルチプ
ライヤ（直列乗算器）であつて、５６×１は第４けた、
５６×２は第３けた、５６×３は第２けた、５６Ｘ４は
第１けたを示し、スイツチのようなプリセツト手段５９
Ｘ１，５９×２，５９×３，５９×４が接続されている
。

たとえばすべてのプリセツト手段がＯにセツトされてい
るときは０，９にセツトされているときは９９９９、５
９Ｘ１が５で他が０であるときは５０００となるが、そ
の乗率を０．１，０．０１，０．００１，０．０００１
とすれば、乗率はＯから０，９９９９までプリセツトさ
れる。５７Ｘはアツプダウンカウンタであつて比較回路
となつており、そのカウントデスエイブル端子は（ＣＤ
Ａ端子とする）ＣＤＡは被同期モータ制御回路の出力に
接続され、その出力信号によつてカウントを開始したり
停止したりさせている。

５８×はマルチフライインクＤＡコンバータ（以下ＭＤ
Ａとする）と称せられるもので、デジタル信号によつて
そのゲインを変えるので、デジタルコントロールドアン
プとも称されている。

このＭＤＡも１２ビツトのものを使用した。このＭＤＡ
の電圧入力端子（ＶＲｅｆ端子と称されている）ＲＦは
、前記アナグロスイツチＡＳＷ×の切換端子に接続され
、その出力は増幅機ＡＭＰ（増幅率は２として固定のも
のとしたが、増幅率を可変として他の入力からの制御を
行なうことも可能である。）を介して被制御モータ５２
×のサーボモータ５３Ｘに接続されている。以上の構成
によつてこの実施例のものは、走行レールに当接してい
るロータリーエンコーダによるパルスはレートマルチプ
ライヤを経てアツプダウンカウンタ５７×のアツプ端子
に印加され、被制御モータ５２の軸と直接又は間接に接
続された口ータリーエンコーダの出力は波形整形回路Ｐ
ＳＨ２を経てパルスとなり、アツプダウンカウンタのダ
ウン端子に接続されているので、アツプダウンカウンタ
のパルス数がＯのときＭＤＡ５８×の増幅率を１とし、
パルス数が正のとき増幅率を増し、パルス数が負のとき
増幅率が減じるようにしておけば、乗算機回路が５００
０に設定されているとき、被制御モータは走行レールに
当接しているロータリーエンコーダと同期して回転し、
乗算回路のセツトを変えればそれに従つて増速又は減速
し、その減速比にしたがつて同期することになる。

このとき、サーボアンプの特性やサーボモータの特性に
ばらつきがあつたり、電圧が変動したりしても自動的に
同期し、爾後は修正を続けるので、製造直後に若干時間
反物をセツトしないで運転することによつて同期し、し
かもＭＤＡはその同期した増幅率を保持していますので
調整の必要がなく、製造が極めて容易となる。

すなわち、或る意味での自已学習機能であり、この機能
によつて被制御回路等の調整を不要にする効果が得られ
る。特にこれに関連する回路をＣＭＯＳで構成し、バツ
テリーバツクアツプを行なつたり、別個に記憶手段を設
けて必要なデータを記憶しており、始動と同時に同期し
て回転し、若干の修正のみで足りるので立上りが早く、
延反がスムーズに行なわれる効果を奏する。さらに、一
方向延反や中表延反の場合で１回の延反が終り、反物を
巻き取り、支持台を１８０゜回転して繰出すときは、ア
ツプダウンカウンタ５７×のカウントデスエイブル端子
ＣＤＡを被同期モータ制御回路の出力によつて制御しこ
れをローにするとアツプダウンカウンタはカウントを止
めるので、ＭＤＡ５８Ｘは直前のデータ（増幅率）を記
憶しているのでその状態で同期がロツクされ、上記一連
の作業においてもそれぞれのモータは同期して回転する
ので、−つのプログラムによる一つの制御信号で複数の
モータを制御でき、プログラムが簡素化される効果を奏
する。

なお、第４図１こ示したゲインコントロール回路のもの
でも、サンプルホールド回路等の記憶手段を設けること
によつて、この実施例のものと同様に自己学習機能を持
たせることができる。

以上に述べたように本発明によれば、走行レールに当接
している回転センサーと、被制御モータに直接又は間接
に接続されている回転センサーが、乗算回路、比較回路
を介して閉じたループを形成しており、しかも起動時は
走行用モータの制御電圧が与えられると同時に被制御モ
ータにその制御電圧に比例した制御電圧が印加されるの
で、すべてのモータは同時に起動し、走行用モータの制
御電圧に従つて同時に加速、減速、停止を行ない、その
間修正を続けるので極めてスムーズに延反を行なうこと
ができる。

しかも、セツトされた比率で同期し、この比率を可変す
ること（運転中でも支障なく行なえる）によつて、機械
的な無段変速機と同様の機能を有し、しかも配線をフレ
キシブルなものとできるので機械的には極めて困難な回
動をしたり横方向に移動する支持台上に設けられた解反
モータやコンベヤモータとも極めて容易に同期させるこ
とがでさるので、高性能の延反機をかえつて安価に提供
できると共に故障のおそれも少なくなる。

なお、乗算回路や比較回路は、マイクロコンピユータの
ソフトで構成することができるが、秒速６０ｍ程度を要
求される延反機では、現存の８ビットマィクロプロセツ
サでは処理時間が不足するので、ハードで構成したが、
これらを主制御用のマイクロコンピユータのソフトによ
つて構成したり他のマイクロプロセツサを用いて構成し
たりできることに当然である。

この発明に係る同調制御装置は以上の構成よりなり、ま
ず延反機本体４を前進させてキヤツチヤ３に近接させ、
このキヤツチヤ３により、上記延反機本体４の前端下部
から外部へ導出せられた反物７の先端部を作業台１上に
固定し、その後走行車輪５、解反ロール９および繰出ロ
ール１２の夫夫の駆動モータ５２Ｋ，５２Ｆ，５２Ｋを
前述の同調制御装置によつて動作して上記延反機本体４
を後退させると同時に上記解反ロール９および繰出ロー
ル１２により上記反物７を上記延反機本体４の後退走行
速度に対応した解反、導出および繰出し速度で繰出すこ
とにより、上記反物７を上記作業台１上に広げることが
できる。

そして上記反物７を所定量繰出したところで延反機本体
４、解反ロール９および繰出しロール１２を停止させ、
カツトユニツト１７を動作してこの反物７を切断する。
次いで昇降機構を動作してこの反物７を切断する。所定
量上昇させることにより上記カツトユニツトおよび最終
ガイドロール１６を、上記反物７の厚さ寸法に対応する
量だけ上昇させ、しかる後上記延反機本体４を前進させ
てその前端部を上記キヤツチヤに近接させることにより
作動の−周期を終る。そして上記の周期を複数回繰返す
ことにより、上記反物７を上記作業台１上に複数枚積重
ねることができる。したがつて、この発明によれば走行
用車輪のスリツプの影響を受けることがなく、走行用サ
ーボモータに与えられる制御電圧が予め設定された比率
に変換されて同期を必要とする各軸駆動用サーボモータ
に直ちに印加されるので、これらのサーボモータは同時
に作動し加速、減速、停止すると共に、走行用車輪のス
リツプによる誤差等は前記比較回路によつて補正される
ので、延反がきわめてスムーズに行なわれ、延反した反
物を引きおつたり、たるみを生じたりすることがない効
果を奏するものである。

なおまた、この発明の実施例によればロール状長尺反物
７を載架する支持台６の上面を解反ロール９に向つて下
り勾配のテーパ縁面６ａに形成することによつて、ロー
ル状長尺反物７はその自重で解反ロール９に接触してお
り、これがために解反ロール９に同調してロール状長尺
反物７も回転し、それだけ解反作動が円滑に行なわれる
と共に、ロール状長尺反物７を支持台６に装着する際に
、単に該反物７をテーパ縁面６ａに載加するだけでよい
から装着作業が容易であり、適当な移載機を用いること
によつて自動的に装着することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同
実施例を模式図的に示した正面図、第３図は同実施例に
おける支持台部分を示す一部縦断正面図、第４図はこの
発明の一実施例たる同調制御装置の原理を示すプロツク
図である。 第５図は同じく同調制御装置の具体例を示すプロツク図
である。１・・・・・・作業台、４・・・・・・延反機
本体、５・・・・・・走行車輪、６・・・・・・支持台
、６ａ・・・・・・テーパ縁面、７・・・・・・長尺反
物、９・・・・・・解反ロール、１１・・・・・・ベル
トコンベヤ、１２・・・・・・繰出ロール。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 水平に設置された横長な作業台と、この作業台上に
   走行車輪を介して上記作業台の長手方向に走行自在に載
   置された延反機本体と、支持台に支持されたロール状長
   尺反物を順次解反するために支持台に軸支された解反ロ
   ールと、解反ロールによつて解反される長尺反物を延反
   機本体の走行方向に導出するベルトコンベヤと、ベルト
   コンベヤより導出される長尺反物を作業台上に順次繰出
   すために延反機本体に軸支された繰出しロールとを具備
   すると共に、前記ベルトコンベヤと繰出しロールとが連
   動連結されてなる延反機において、上記走行車輪軸駆動
   用モータ、解反ロール軸駆動用モータ及び繰出しロール
   軸駆動用モータはそれぞれサーボモータからなると共に
   、各軸駆動用サーボアンプの入力をそれぞれ乗算回路と
   比較回路と、ゲイン制御回路を有する演算比較回路の出
   力に接続し、前記本体の走行距離を検知する回転センサ
   ーの出力をそれぞれ前記乗算回路に接続すると共に各軸
   駆動用サーボモータに設けた各モータの回転数を検知す
   る回転センサーの出力をそれぞれの軸の比較回路の一の
   端子に接続して各軸の同期を計るようにしてなることを
   特徴とする延反機。 ２ ロール状長尺反物を載架する支持台の上面は解反ロ
   ールに向つて下り勾配のテーパ縁面に形成されてなる特
   許請求の範囲第１項記載の延反機。