JPS58146204A - 移植機の自動操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 不発（１）」けＦｉｌ＃１機鵠のＶ、植機に搭載する自
動操向装置１°Ｈに関し、ψに詳述すｎげ操向の基準と
ｌるＲに、植の菌列と、機体の相対的位動′関係全光学
的に検知するようじして、操向鞘度の向士ケ図った柊伯
＋序の自動操向装置を士Ｍ案したものである。

却下本弁、明？その実施例を示す図面π基いて共付的げ
説１４ＪＴする。第１図は本発明に貸る自動操向装置Ｓ
＋′ｆ搭軟して摩る乗用田植機の左（０ｕ　ｉＴｈン１
、第２図は本発明装置の要部電子回路図であって、その
操向にｉｔ部機体Ｆと後部梯体Ｒと會その連結軸１ｉｎ
ｌｈに水平ｊ印動させる胴折ｎ構造としてあわ、操ｏｒ
ピ輪〕０］の回転操作による手動操向、成に木兄１！Ｊ
４装ｊ？１πよる自動操向によって行わｎるようにしで
ある。即ち第２図に示すように操舵輪］Ｃ）］のＩｒ１
１転により前後に回り１さｎるピットマンアーム］０２
と郁゛部磯俸トとのＩＢｌに介装さねたトラックロット
１０２′の一部倉？シ動力１ｊ１の油圧ンリシタ９２１
７ｊて棒ｈシし、手動操同時にけ圧油の給排を禁じて操
舵輪］０１の］榮イ乍勿イを部十炊１杢Ｆに伝達し、捷
た自動操向時にけ市磁弁９］のンレノイ）９１Ｊ又げ９
］ｒを励磁することにより、図示しない油圧回路のＦＥ
油流路を切換えて油用シリンダ９２ケ動作させて俵・部
長体Ｌヶ前部機体１ｔ”ｌ／ｊ効して１すｊ砂きせて、
左又に右への操向ケ行わせるよう１（構ＩＪＶ　ｌ、で
ある。

仙イ４音［０３のバンパー１０３′の左、右の倶）部に
は夫々操向センサ：ｆｓＯ１，：ＬＯｒかＬＷ付けらノ
１ていル。左、右の（ｐ向センザ３０　ｌ　、　３０　
ｒ　ｉ　１’ｉ４じ構造をしており、一方の挽・向セシ
ザ３ｏ１＜父ｆ　３０　ｒ　）　ｉｊ　Ｑ光タイオード
３４　／　（反ｋｊ−５４ｒ）、２つのフォトダイオー
ド５５１（ヌに３５ｒ）。

３６／（夕に３６ｒ）會夫々発、９尤素子に（ｉＪ・用
し、発光タイオード５４１（夕に５４ｒ）倉センサボッ
クス３０１／（ヌはＥｙＯコｒ）内の土部に西ピし、フ
ォトダイオード３５１（又ｉｊ　Ｓ　５　ｒ　）　。

３６／（ｌｌｋｉｊ５６ｒ）’ｉＱ光ダイオード３４Ｉ
（父（１ｉ　３４　ｒ　）の下方の左、右に夫々耐して
、発光ダイオード５４／（又に５ａｒ）ｋフォトダイオ
ード３５１（又け３５ｒ）、３６１（又ｉｊ　３６　ｒ
　）の中史土方π位画させ、各投、受光面ケｍ］方に［
６１け？発デーダイオード５４ν（父に３４ｒ）の＾）
下方と２つのフォトタイオード３５ｅ（父ｆ：ｒ３５　
ｒ　）　。

３６１（又ｉ、ｆ　５６　ｒ　）のｉｉｉ方とに収束レ
ンズ音大々イ立［白“させている０そして発光ダイオ−
）’　３４　ｌ（父は５４ｒ）より発せらｎ、た投射光
を、最も機体をりの既植苗列を構成する苗Ｚにて反射さ
せ、し反射光分フォトダイオード３５１（又に３５ｒ　
）。

３６１（又に３６ｒ）で捉えるようにしているＯ操向セ
ンサ３０　Ｉ！（又（１−３３０ｒ　）のセンサポック
／（３０３１（ｙｉｊ　３　Ｆ＋　１　ｒ　）　＠、バ
ンパー］０５′の左（父ｒｒｓ右）０４１１１部に立設
さｆ１７’ｔ　ｉ（’Ｉ　＋１什５０２１（５（＋７ｔ
３（１２ｒ）のＪ二％′、ｌ”　Ｎ　’Ｆ／　身−ｔ　
Ｍ：がバンパー１０３′のｉ′ｌｊ方］、５ｍ程朋のと
ころにイ’ｉ’　ｉｉ’？する［（イ植苗２にてノヅ射
さｎて該戊を１光ケ仙実に栓用するように投受薯：面ケ
前卸させて月！句けらｎでいる。捷たバンパー１（１３
’の左、右伸部の名月ν付杆：１ｏ２１゜”、＞０２ｒ
、ｌ：り梢々（労俸内（１１１１には条合せ時に操１１
コ１目イ錯と斤るザイトマーカＢｅ、Ｆ３ｒか師″′ｈ
に突設さｎている。

きて、第２図に示すように一端會ポティ了−スさ′ｎた
バッテリ５］の正極には、キースイ゛ンチ５２ケ介して
パルス発振器３３か４多続さｎており、該パルス発１辰
器３３の出力に発光ダイオード５４Ｉ及び５４ｒに寿え
らｎ　％　ｎ亥発光ダイオード３４Ｉ。

３４ｒに、フォトダイオード３５／’　、３５ｒ　。

３６／、３６ｒが太陽光や邪明灯（］２０又ｉｄ　］−
００Ｈｚ）の光とに識別できるように９．８　ｋＨｚ程
度のパルスにて変調駆動さｎる。

発光ダイオード３４１！（夕に３４ｒ）から発ぜらｎた
光はｌ樹榊苗２にて反射さｎ１後述するコンパレータ２
０の６．４ｖの部、準電位ケ出力する炸子［相］に夫々
のカソード分接続さまた２つのフォトダイオード３５／
（’Ｙｉｊ３５ｒ）、’：’、６／？（ヌＨ３ａｒ）π
て受介さｎる０フオトダイオード３５Ｉ（ヌに３５ｒ）
、　５６１（ヌｎ　３６　ｒ　）からげ、入射光量に対
し５久する出力環流が得らｎ１各出力市渾、はバツファ
アンフｖ　７　＋　５８を介して９．加増幅回路４１゜
４２に夫々出力さｎ１各交流増・幅回路４１．４２にて
増巾１１Ａさｎてバンドバスフィルり４３．４４に出力
さする。各バンドパスフィルタ４５．４４ｉｄ、９．８
ｋＨｚケ中也・とするＰｌＴ足範囲内の周波数たけ？通
過させるものであり、各出力はヒークホールド回１ｉ４
５，４６１７ｍ夫々与えらｎ１各ピークホールド沖１１
１４５．４６にてウィンドコンパレータ２０の基準中ｉ
Ｖ　ノ’７’２　ｓ即ち６．４／　２ｖ（−３，２Ｖ　
）の電、位會基準トして、受光量に対応する電位が得ら
ｎる。セして一方のピークホールド回路４６の出力げ反
転１ｒ！１ｗｊ４７　ＶＣで前記３．２Ｖの基準電位に
関して反転さｎており、他力のピークホールド回路４５
の出力電位と加胸さｎて直流増幅回路５３１／Ｃスカさ
ｎる０該直流増幅回路５１では基準の重付５．２ｖに対
する電位差が後述するウィンドコンパレータ２０のウィ
ンドの中点ケ却定するＴｒｆ會与えるべき入力端子＠げ
与えらｎる０従ってウィンドコンパレータ２０の端子（
Ｅ！１　Ｋ　Ｈフォトダイード３５／（”Ｉｎ　５５　
ｒ）と５６１（又ｎ　３６　ｒ　）　ｃ−’ｒ４Ｂえら
ｎＩＩ苗のル身１ｆｔ、量の差に関連する情報ケ有する
信号が入力さｎることになる。

またピークホールド回路４５．４６の出力は比較器５２
．！ｂ３の夫々の十人力とかつており、各比較器５２．
５３の一人力端子に、後述するウィンドコンパレーク２
０の端子＠とボテイ了−スとの間に介装さｎた４、３に
Ωの抵抗Ｒ１と５．１にΩの抵抗Ｒ２との接紗廣、４．
３にΩの抵抗Ｒ３と５．］ｋΩの抵抗Ｒ４との接続点に
夫々接続されており、ウィンドコンパレータ２０の端子
］０が出力する基準電位（６，４Ｖ）の％より少し高い
電位が各Ｌ１″較器５２゜５３の一人力となっている。

比較器５２．５３に、その十人力か一人力よりも大とな
った場合にハイレベルのイド号ケ出力するもの′Ｔを、
幻、夫々のハイレベル出力はスイッチ回路５４−．５５
に夫々力えらＲ７こｎをオンし、サイトマーカ８／、Ｓ
ｒ夫々Ｋ　ｉｌ：けらｎたランプ５６ｉ、’５’７ｅ、
５６ｒ、ｂ％７ｒｆ夫々点灯する。捷たＪ＋較振器５２
５３の出力端子にけダイオード５８．５９の７ノードが
夫々接続きｎ１両カソード同士の接続点ケ此較器６］の
一人力端子に接続している。この比較器６］の一人力輸
子１’ｌ；ｔバッテリ３］の正極ラインに連なる市Ｊ屑
コンテンサ６２が接続さｎると共て抵抗Ｒ５と時定林設
定用の可変抵抗Ｒ６との直列回路を介してボテイアース
さｎでいる。比較器６１の千人力端子Ｑ１前述した進（
−損、Ｒ１とＲ２との接続点に接続さｎており、ウィン
ドコンパレータ２０の端子０が出力する力、準市位のＡ
よりも少し冒い電位が入力さｎでいる。比較器６］の出
力端子にエミッタをホティアースシタトランシスタ６３
の、ベースπ抵Ｍ−，？　介して摺糾さｎでおり、該ト
ランジスタのコレクターエミッタ會ホデイ了−スしたト
ランジスタ７３のベース【接続さｎると共に、抵抗を介
して後述するウィンドコンパレータ■、０に夫々接続さ
ｒ１六ダイオード７１．’７２及びリミットスイッチ６
８に接続さγ１．でいる。　トランジスタ７３グ）コレ
クタはブザ６４を介して前記タイオード’７］、、７２
及びリミットスイッチ６８にＦｆｉ　Ａｔさ７″してい
る。

ウィンドコンパレータ２０ｉｒｔ／＆化する入力ｒｉｉ
：　Ｈ＋を、自由に設定できる２つの比較基準電圧と比
鹸して弁別する半導体装向であって、この実施例ではシ
ーメンス社ＮＴＣＡ９６５を用いている。

図において０は電源端子であって自動操向選択の際に閉
路操作すべきスイッチ３２を介してバラブリ３１の正極
に接続さｎている。ウィンドコンパレータ２０の端子Ｏ
は、電源端子Ｏへ所定電圧が加えらｆｌだ場合に、接地
端子■に対１−で６．４■の定電圧を前述の基準電位と
して発する端子であり、前述のように接続さ才ｊている
外にＩｌｊ＋！、取センザ６９の一端にも接続さｒして
いる。このＩｔＩｉ″く取センザ６９は油圧シリンダ９
２のロッドに連動連結さｆ（、たポテンシオメータより
なり、他端は抵抗を介１〜で接地しである。舵ηｙセン
サ６９の出力Ｘ圧Ｖ６９Ｃ：油圧シリンダ９２０ロッド
の進退位置によって変化し、舵取角を表わす信号となる
が、該出力楊；圧Ｖ６Ｇは比較識別の対象とする信号と
して端子（０゜（りに与えるようにしである。なお舵取
センサ６９は舵耳Ｖ角か０度（機体かｔα進する状態）
Ｖこある場合にｖ６９＝　３．２　Ｖ　（＝　６．４／
２Ｖ　）となるように設定しである○まだ左方向へ舵を
とると■０．が上列し、逆に右方向へ舵をとるとｖ６．
が低下するように油圧シリンダのロッドに連動連結しで
ある。

ウィンドコンパレータ２０の端子■１第３図に示すよう
にウィンドの中点を規定する電圧を力えるべき入力端子
であって、直流増幅回路５１の出力端子と接続さｎてお
り、その電位ＶＩ１１が端子■に与えらする。

前述の端子■はまた９、１にΩの固定抵抗Ｒ７と］−に
Ωの可変抵抗Ｒ８との直列回路を介して接地して、ｐ）
す、ｏ］変抵抗Ｒ，ｌの中間端子電位をウィンドコンパ
レータ２０の端子■に与えている。端子■への入力ｍ圧
■９は第３図に示すようにウィンドの７２幅を規定する
。

端子■、Ｏはこｎを接地電位にした場合にウィンドコン
パレータ２０の出力動作盆須しる端子であって、端子■
、Ｏは大々ダイ珂−ド７１．’７２を介してトランジス
タ６３０入力端子と比較器６１の出力端子との接続点と
、’ｔｉｌｌ述した如く抵抗を介してトランジスタ６３
のコレクタ及びブザ６４に接続さｒしている。

端子■、■はウィンドコンパレータ２０の出力端子であ
って夫々２個のトランジスタをダーリントン接続してな
る駆動回路１９　ｒ、　　１９　ｌに接続さｒ＋、夫々
の出力がローレベルに々つだ場合にソレノイド９１ｒ、
９１１！を各励磁するように（７である。

スイッチ３２にて開閉さγＩる正極ラインとボテイアー
スとの間にはスイッチ３２の閉路をその点灯で示す、自
動選択ランプ６５と、常開のリミットスイッチ接点６６
及び直進表示ランプ６７の直列回路か部列的に接続され
ている。このリミットスイッチはピットマンアーム１０
２の回動域に臨１せて配筐してあり、機体が略々ＩＫ進
する状態にある場合におけるピットマンアームの狭い回
動角ル゛軛囲（１防根ルー）にてその常開接点６６が閉
路し、機体が略々山越状態にあることケ直進衣示ランフ
６′７の点灯にて報じるようにしである０１だ、前呑己
１ト極ラインに、フ゛ザ６４にリミ゛ソトスイ゛ソチ６
８？ｆ：介（７て陣なっている。リミットスィッチ６８
１′技→Ｉ＋’輪１０１の近傍に配されてお・す、こγ
シヶ苗絹２１積のように前倒しにした場合に該リミット
スイッチ６Ｂが閉略するようにしである。

次に＃、　３図に基きウィンドコンパレータ２０の動作
につき簡単に説明する。

林・、３図（イ）、（ロ）は大々端子■、■の２値出力
ｖ２゜■＋４を横軸Ｋ　Ｖ６．ケとって示したものであ
る。ＶＩ４はＶ２Ｏ＜　ｖ５□ｖ、でローレベル、■６
９　＞　■５１　　ｖ、でハイレベルとなり、まＬ　’
７２　Ｎ−、Ｖ６ａ　＜　Ｖ５＋　十ｖ９でノ・イレベ
ル、ｖａｏ　＞　Ｖ５＋　＋ｖ９でローレベルとなる。

そして”５＋−ｖ、〜Ｖ５．　（−Ｖ、の仲、囲ｔウィ
ンド、と称し、■５□が中点を、またｖ９がその幅の１
／２を却１定する。本発明装置Ｖ（おいて幻−７２幅を
却１定する■、幻−，’ｆｉｌ変抵抗Ｒ８で適宜ＶＬ設
定さｒした値で固定さγしるかＶｆｉｌは機体と既植苗
２との相対位置に応じて変化し、甘たｖ、９も舵１取状
態に応じて変化する。つ１り縦積′１３′Ｊと機体との
相対的位置関係及びＭ１取状態によってｖ２又けｖ１４
カローレベルＶこなり、ソレノイド９１　ｒ　ｙ、にＪ
９］−ｌが動歯さｌしる結果右又は左への操向か有わ７
することになる○そしてＶ２Ｏがウィンド内にある場合
、つ１すｖ５．−　ｖ、〜Ｖ、、　十ｖ、の範囲にある
場合しｒ操向制御の不感帯として舵取を行わせない。

面してウィンド中点、ν１」ちＶ、１は既植苗と栖４体
との相対位Ｉ１１を表わす情報としての意味を不１゛る
か、こｆにつき説明する。

発光ダイオード３４Ｉ！（又は３４ｒ）から発せら扛た
光は、既植苗Ｚ　Ｋて反！Ｊ：＋さ７Ｌでフォトダイオ
ード：ｖ５ｉ！　（又は３５ｒ）、３６／（又は３６ｒ
）にて受光さｎるが、既植苗２カ・両フォトダイオード
ｓｂｌ、　　３ｅｌ　　（又は３５　ｒ、　　３６　ｒ
）の中央止面に位置して、既植苗２にて反射さγした光
の受光量が等［７い場合には、直流増幅１１１路５１の
出力電イｖＶ５１Ｈ，３，２Ｖ　（６，４／２　Ｖ　）
となる。左１ｕｌｌ　／／）セフ　−ＩＪ−３０／！に
ついて既植苗が両フォトダイオード３５１．３６１の中
央止面から機体左（又げ石）　１）１１Ｊ方に偏イ☆し
ている〔即ち機体が縦積ｍ列から石（又は左）万に偏位
している〕場合には、左側（又は右１ｔｆｌｌ　）の７
メトタイオード３５ｆ　（又は３６　ｌりの受光量か多
くなり、その偏位量に比例して電位ｖ５１か高く　（又
はイへく）なる。こ才ｔは右１則のセンサ３Ｏｒについ
ても同様である。

従ってＶＳ２幻：３．２Ｖで理想的な走行状況にあり、
こｆより大であると機体か既植苗列から遠さかつていて
、ｇ（（又Ｉｉ石）側のセンサ３ａｌ　（又ｉ１：３Ｏ
ｒ）ＶＣついてみると既植苗列から右（又は左）へす豹
ている状況にあり、犬である程そのず１１．か犬きく、
′！た３、２■より小であると機体が既植苗列に接近し
すきでいて、左（又は右）側のセンサ３０１　（又は３
Ｏｒ）についてみると既植苗列から左（又は右）へすγ
している状況にあり、小である程そのずｆＬが大きいと
いうことになる。

このようにＶＳ２は既植苗列に対する壁体位置を示す官
報ケ含むが、操向センサｖｏｌ　（又は３０ｒ）の検出
範囲には限界かある。

しかしなから、後述のように自動操向への切換を機体が
直進しており、しかも苗２かセンサに検出さｎでいる状
況１で行うこととする眠り操向軸側１不能の状態になる
ことはない。

斯かる構成の本発明装置は次のように使用さ才１１だ動
作する。即ち１行桿以上の４１１１伺を終えてれ！ｌ植
酌列が形成さｌまたあと自動操向が可能になる。

いまａ槌かクリが機体左１１ｉ１１に存る場合ｒ」−左
（ｊｉｌｔの操向センサ３０１！を既桶酌列に倣わせる
べく操舵輪１０１による手動操向を行う一方で自動操向
選択スイッチ３２を閉路すると自動ランフ６５が点灯す
る。

そして、操向センサ３０／のフォトダイオード３５ｒ　
（又は３６１）が、発光ダイオード３４Ｉ！か発し、既
植苗にて反射さｌｒｌた光を捉えると、ピークホールド
回路４５　（又は４６）の出力は受光量に応した電位と
なり、と１２が比較器５２　（又は５３）の−人力より
冒く々るとハイレベルの侶号奮スイッチ回路５４　（又
は５５）に出力してこγＬτオンし、ランプ５６１　（
又ｉ１′：Ｌ５７１）、５６ｒ（又１ｄ　５７　ｒ　）
が点ｔ−ｊ’　ｔ　ル。

このような状況下で機体が直進する状態か実現さ扛ると
リミットスイッチ６６かオンして直進表示ラング６７が
点灯する。運転者はこｆＬにより自動操向への切換か可
能な状態に在ったことを知り、正確にに１機体が思いも
かけない方向へ進行していくことがなく安心して自動操
向に切４＋、ｄ４え伯る状態い二なったことを知り、こ
の時点で操Ｎ？輪１０１を前［ｆｆＮ、にする。そうす
るとリミットスイッチ６８がオンし２て、既植苗列が左
方に存する場合は操向センサ３０Ｉ！による自動操向か
行われる。

而して何らかの原因で機体が右方（又は左方）へずｒし
ると、発光ダイオード３４／により発せらｆｌ、既植苗
にて反射さｆまた反身１１光の、フォトタイオード３５
１　（又は３６Ａりにて捉えらｎる受光量が３６１　（
又は３５１）にて捉えらｎる受光量よりも多くなり、直
流増幅回路５１の出力電位ｖ５□は３．２ｖよりも大き
く　（又は小さく）なり、ウィンドか高（又は低）電圧
側へ移動することになる。

舵取センサ６９の出力電位Ｖ６９はリミットスイッチ６
６がオンした状態から自動操向に切換えたので、３．２
Ｖ（直進状態）又はとｎに近い値にあるか、ウィンドの
高電圧側（又は低電圧側）への移動によりｖ１４（又は
Ｖ２）かローレベルとなりソレノイド９１１　（又は９
１ｒ）が励磁さγしる結果、機体にに左方（又（／：１
°右方）へ進行方向を修正し、機体は既植苗列に倣った
状態に復帰する。斯かる動作は機体が大きく右方（又ｄ
、左方）へずγした状態の場合も同様であるか、この場
合に′はウィンドの高（又は低）電圧側への移動量か大
きいので、仮置舵取センサ６９の出力か３．２■よりも
若干高め（又は低め）の状態にあったとしても、Ｉｉ’
ｌｌち左方（又は右方）へ方向を修正している状態にあ
ったと［７ても■、４（又はｖ２）がローレベルとなっ
てソレノイド９１１！　（又は９１ｒ）　が励値さｎｌ
、油圧シリンダ９２Ｊｊ作動さｔして左方（又は右方）
への舵取量を大きくして迅速に直進状態にゆ帰させるべ
く動作することになる。

このように左（又は右）側にある操向センサ３゜ｌ　（
又は３０ｒ）による操向制御が行わｎている間において
、他方の操向センサ３０ｒ　（又は３０１）は、既植苗
か存在しないために発光ダイオード３４ｒ　（又は３４
１）から発する光ケ、フォトタイオード３５ｒ、３６ｒ
　　（又は３５ｅ、３６１りにて捉えることができす、
従ってフォトダイオード３５ｒ、３６ｒ　（又は３５ｅ
、　　３ａｆ）　１７１：出力しないために、他方の操
向制御を行っている操向センサ３０Ｉ！　（又は３０ｒ
）のフォトダイオード３５１、ｖ６１　（又は３５ｒ、
３６ｒ）の出力には何ら影響を与えることは々い。

さらに、本発明装置は、フォトダイオード３５１（又は
３６ｒ）、３６Ｉ！　（又は３６ｒ）のいずれもが既植
苗からの反射光を捉えることかできない場合、例えは機
体が枕地に到って両フォトダイオード３５１　　（又は
３５ｒ）、３６ｊｌ’（又は３６ｒ）が既植苗を検出で
きない状態か所定時間以上継続したような場合には貴報
を発するようにし７である。

パ１」ち、比較器５２．５３の十人力が低電位となり、
比較器５２．５３の出力かローレベルになる。そうする
とコンデンサ６２は放電を開始し、このローレベルの時
間かコンデンサ６２及び抵抗Ｒ５，可変抵抗Ｒ，にて定
する時間継続すると、比較器６１の出力はローレベルと
なり、トランジスタ６３ｉ１′：Ｉオフしてトランジス
タ７３かオンしブザ６４か鳴動する。またトランジスタ
６３のオフによりウィンドコンパレータ２０の端子■、
Ｏが接地電位となり、ウィンドコンパレータ２０は出力
動作禁止状態となり、機体が畔等に乗り上がったり、思
わぬ方向に走行してしまう虞ｎがなくなる。

本発明装置にあっては、既植苗と機体との相対位置かア
ナロク的に検出できるため、簡潔な構造となり、またノ
イズに対し７てほとんど影響′？１：受けることがない
。さらには変調光を使用して既植苗からの反射光を捉え
るようにしまたものであるため、外光の影響を受けるこ
とがなく、機体より遠方に位置する既植苗を検出するこ
とができ、核既植苗を自動操向の倣いガイドとすること
によつでノ・ンチング葡起す虞才りがほとんどなく植付
軌跡は略一定とすることが可能となる。

なお上述の実施例においては受光素子としてのフォトタ
イオードをり、不各１個ずつ使用したか、ちらにその左
９石外側にフォトダイオードを各コ。

１１６１ずつ配する構成としてもよく、この場合は受光
域か広かりより鞘緻な操向制御が可能となる。

以上詳述したように本発明は、既植苗と機体との札対位
置関係を捉えて既植苗列に倣う走行を行わせるようにし
た移植機の自動操向装置において、既植苗に対して変調
光を投射し、既植かからの反射光の機体左右方向分布ヲ
機数の受光素子にて捉え、とγＬらの出力信号の差に基
き既植苗と機体との相対位置関係を検出するようにした
ものであるので、移植作業能率、自動操向精度は著しく
向上する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は本発
明装置を搭載した乗用田植機の左側面図、第２図はその
要部電子回路図、弟３図はウィンドコンパレータの動作
説明図である。 ２０・・・ウィンドコンパレータ　３　０　１，　　３
　Ｏ　ｒ・・・操向センサ　３３・・・パルス発振器　
３４７．３４ｒ・発光ダイオード　３５　ｌ，　　３　
５　ｒ，　　３　６　ｌ，　　３　６ｒ・フォトタイオ
ード　４１．４２・・・交流増幅回路　４３．４４・・
・バントハスフィルタ　４　５．　４　６・・・ヒ〜ク
ホールド回路　４７・・・反転Ｎ路　５１・・・直流増
幅回路　５２，５３．６１・・・比較器　６４・・・ブ
ザ　６９・・・舵取センサ　９１Ｉ！，９１ｒ・・・ソ
レノイド　９２・・・油圧シリンダ 特許出願人　　ヤンマー農機株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ］４円植酌と機体との住１対位栖′１９１伊を捉えて既
   植苗列に倣う走行ケ行わせるようにしたＶ稙磯の自動操
   向装置ｒｉ”において、円植苗に対し亥：＋ｌ′ｉ光會
   投射し、既植苗からの反射光の機体左右方向分布を初数
   の受光素子にて捉え（ｆｌらのＷ・力信号の差に基き既
   植苗と機体との相対イ）γ置関イ糸牙検出する構成とし
   たことを和徴とする移ｊ＊磯の自動操向装置。