JPS58209904A - 移植機の自動操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は田植機等の移植機に搭載する自動操向装置に関
し、更に詳述すれば操向の基準となる既植の苗列と機体
との相対的位置を捉える操向センサが既植苗を検出しな
い状態になったときには、そのときの操向状態を所定時
間継続させ、その後機体を直進状態とするようにして、
操向精度の向上を図ると共に乗車感覚の向上を図った移
植機の自１操ｒｉ４！ｆを提案したものである。

以下本発明をその実施例を示す図面に基いて詳述する。

第１図は本発明に係る自動操向装置を搭載してなる乗用
田植機の左側面図、第２図は本発明装置の要部電子回路
図であって、その操向は前部機体Ｆと後部機体Ｒとをそ
の連結軸回りに水平回動させる胴折れ構造としてあり、
操舵輪１０１′の回転操作による手動操向、或は本発明
装置による自動操向によって行われるようにし讐ある。

即ち第２図に示すように操舵輪１０１の回転により前後
に回動されるピットマンアーム１０２と後部機体Ｒとの
間に介装されたドラッグロンド１０２′の一部を複動型
の油圧シリンダ９２にて構成し、手動操向時には圧油の
給排を禁じて操舵輪１０１の操作を後部機体Ｒに伝達し
、また自動操同時には電磁弁９１のソレノイド９１！！
又は９１ｒ妻励磁することにより、因示しない油圧回路
の圧油流路を切換えて油圧シリンダ９２を動作させて後
部機体Ｒを前部機体Ｆに対して回動させて、左又は右へ
の操向を行わせるように構成しである。

植付部１０３のバンパー１０３′の左、右の側部には夫
々操向センサ３０１．３０ｒが取付けられている。

左、右の操向センサ３０１．３Ｏｒは同じ構造をしてあ
り、一方の操向センサ３０ｉ（又は３０ｒ）は発光ダイ
オード３４１（又は３４ｒ）、２つのフォトダイオード
３５１（又は３５ｒ　）　、　　３６１！（又は３６ｒ
）を夫々発、受光素子に使用し、発光ダイオード３４１
！（又は３４ｒ）をセンナボックス３０１７（又は３０
１ｒ）内の上部に配し、フォトダイオード３５Ｉ！（又
は３５ｒ）、　３６Ｉ！（又は３６ｒ）を発光ダイオー
ド３４１（又は３４ｒ）の下方の左、右に夫々配して、
発光ダイオード３４１（又は３４ｒ）をフォトダイオー
ド３５Ｉ！（又は３５ｒ）、　３６／（又は３６ｒ）の
中央上方に位置させ、各投、受光面を前方に向けて発光
ダイオード３４Ｉ！（又は３４ｒ）の前方と２つのフォ
トダイオード３５１（又は３５ｒ　）　、　　３６１（
又は３６ｒ）の前方とに収束レンズを夫々位置させてい
るっそして発光ダイオード３４１（又は３４ｒ）、にり
発せられた投射光を、最も機体寄りの低値苗列を構成す
る苗Ｚにて反射させ、該反射光をフォトダイオード３５
１（又は３５ｒ　）　、　　３６１（又は３６ｒ）で捉
えるようにしている。操向センナ３０１（又は３０ｒ）
のセンナボックス３θ１１（又は３０１ｒ）は、バンパ
ー１０３′の左（又は右）の側部に立設された取付杆３
０２／（又は３０２ｒ）の上端に、投射光がバンパー１
０３′０）前方１．５ｍ程度のところに位置する既植苗
Ｚにて反射されて該反射光を確実に検出するように投受
光面を前傾させて取付けられている。またバンパー１０
３′の左、右側部の各取付杆３０２１．３０２ｒより精
々機体内側には条合せ時に操向目標となるサイドマーカ
８１．８ｒが前方に突設されている。

さて、第２図に示すように一端をボディアースされたバ
ッテリ３１の正極には、キースイッチ３２を介してパル
ス発振器３３が接続されており、該パルス発ｆｉＪ３３
の出力は発光ダイオード３４１及び３４ｒに与えられ、
該発光ダイオード３４１．３４ｒは、フォトダイオード
３５／、　３５ｒ、　３６１．３６ｒが太烏光や照明灯
（１２０又はＩ　ＱＯＨｚ　）の光とは識別できるよう
に９．８ｋＨｚ程度のパルスにて変調駆動されるう発光
ダイオード３４Ｉ！（又は３４ｒ）から発せられた光は
既植苗Ｚにて反射され、後述する第１のコンパレータ２
０の６．４ｖの基準電位を出力する端子＠に夫々のカソ
ードを接続された２つのフォトダイオード３５１（又は
３５ｒ　）　、　３６Ｉ！（又は３６ｒ）にて受光され
る。フォトダイオード３５１（又は３５ｒ）。

３６１（又は３６ｒ）からは、入射光量に対応する出力
“層流が得られ、各出力電流はバッファアンプ３７゜３
８を介して交流増幅回路４１．４２に夫々出力され、各
交流増幅回路４１．４２にて増幅されてバンドパスフィ
ルタ４３．４４に出力される。各バンドパスフィルタ４
３．４４は、９．８ｋＨｚを中心とする所定範囲内の周
波数だけを通過させるものであり、各出力はピークホー
ルド回路４５．４５に夫々与えられ、各ピークホールド
回路４５．４６にてウィンドコンパレータ２０の基準１
位の１７２、即ち６．４／２　Ｖ　（＝３．２　Ｖ　）
の電位を基準として、受光部に対応する電位が得られる
。

そして一方のピークホールド回路４６の出力は反転回路
４７にて前記３゜２ｖの基準電位に関して反転されてお
り、他方のピークホールド回路４５の出力１位と加算さ
れて直流増幅回路５１に人力される。該直流増幅回路５
１では基準の電位８．２ｖに対する電位差が後述する第
１のウィンドコンパレータ２０のウィンドの中点を規定
する電圧を与えるべき入力。端子■に与えられる。従っ
て第１のウィンドコンパレータ２０の端子■にはフォト
ダイオード３５１（又は３５ｒ）と３６１（又は３６ｒ
）にて捉えられた既植苗の反射光量の差に関連する情報
を有する信号が入力されることになる。

またピークホールド回路４５．４６の出力は比較器５２
．５３の夫々の十入力となっており、各比較器５４５３
の一人力端子は、後述する第１のウィンドコンパレータ
２０の端子［相］とボディアースとの間に介装された４
、３にΩの抵抗Ｒ１と５，１にΩの抵抗Ｒ２との接続点
、４．３にΩの抵抗Ｒ３と５．１にΩの抵抗Ｒ４との接
続点に夫々接続されており、第１のウィンドコンパレー
タ２０の端子Ｏが出力する基準電位（６，４Ｖ　）の１
／２より少し高い電位が各比較器５２．５３の一人力と
なっている。比較器５２．５３は、その十入力か一人力
よりも大となった場合にハイレベルの信号を出力するも
のであり、夫々のハイレベル出力はスイン９ｍ路５４．
５５に夫々与えられてこれをオンし、サイトマーカ８１
，８ｒ夫々に設けられたランプ５６１、５７１．５６ｒ
、　５７ｒを夫々点灯する。また比較器５２．５３の出
力端子にはダイオード５８．５９のアノードが夫々接続
され、両力ソード同士の接続点を一比’Ｊｌ　ｔ＃　６
１の一人力端子に接続している。この比較器６１の一人
力端子にはバッテリ３１の正極ラインに連なる電解コン
デンサ６２が接続されると共に抵抗Ｒ５と時定数設定用
の可変抵抗Ｒ６との直列回路を介してボディアースされ
ている。比較器６１の十入力端子は重連した抵抗Ｒ１と
Ｒ２との接続点に接続されており、ウィンドコンパレー
タ２０の端子Ｏか出力する基準電位の　／２よりも少し
高い電位が入力さレテイる。比較器６１の出力端子はエ
ミッタをボディアースしたトランジスタ６３のベースに
抵抗を介して接続されており、またト、ランジスタフ４
０ベースに抵抗を介して接続され、さらに第１のウィン
ドコンパレータ２０の端子■、■に夫々接続されたダイ
オード７５．７６に接続されている。トランジスタ６３
のコレクタはエミッタをボディアースしたトランジスタ
７３のベースに接続されると共に、抵抗を介して後述す
る第２のウィンドコンパレータ２１の端子■、０に接続
されたダイオード７１．７２に接続されており、トラン
ジスタ７４のコレクタは、同様にダイオード７１．７２
に接続されると共に第２のウィンドコンバレー、夕２１
の端子［相］に接続されている。トランジスタ７３のコ
レクタはブザ６４を介して前記ダイオード７１．７２及
びリミットスイッチ６８にに接続されてい、る。

各ウィンドコンパレータ２０及び２１は変化する入力電
圧を、自由に設定できる２つの比較基＄電圧と比較して
、弁別する半導体装置であって、この実施例では夫々シ
ーメンス社ｆｉＴｃＡ９６５を用いている。

両ウィンドコンパレータ２０，２１の０は１源端子であ
って自動操向選択の際に閉路操作すべきス・イツチ３２
を介してバッテリ；３１の正極に接続されている。第１
のウィンドコンパレータ２０の端子○は、電源端子０へ
所定４圧が加えられた場合に１．要地端子■に対して６
，４ｖの定電圧を前述の基準電位として発する端子であ
り、前述のように接続されている外に固定抵抗Ｒ７と可
変抵抗Ｒ８との直列回路を介して接地してあり、可変抵
抗Ｒ８の中間端子電位はウィンドコンパレータ２０の端
子■に与えられており、端子■への入力電圧ｖ９はウィ
ンドの１／２幅を規定する（第３図参照）。

第１のウィンドコンパレータ２０の端子■は第３図に示
すようにウィンドの中点を規定する電圧を与えるべき入
力端子であって、直流増幅回路５１の出力端子と接続さ
れており、その電位Ｖ５Ｌが端子■に与えられる。

端子■、０はこれを接地電位にした場合にウィンドコン
パレータ２０の出力動作を禁じる端子であって、端子■
２＠は夫々ダイオード７１，７２を介して前述した如く
トランジスタ６３の入力端子と比較器６１の出力端子と
の接続点と、抵抗を介してトランジスタ７４のベースに
接続されている。

端子■、０はウィンドコンパレータ芝ｏの出力端子であ
って、夫々ダイオード７７．７８を介して２個のトラン
ジスタをダーリントン接続してなる駆動回路１９ｒ、　
　１９ｔ’に夫々接続され、天マの出力がロー　Ｌノベ
ルになった場合にソレノイド９１ｒ、　９１１！を各励
磁するようにしである。

端子■、■は比較識別の対象とする信号を入力する端子
であり、第２のウィンドコンパレータ２１の６．４ｖの
基準電圧を出力する端子Ｏ，！：Ｐｊ、地レベルとの間
に介装された２つの抵抗値の等しい抵抗Ｒ９とＲ１０の
接続点に一括して接続されており、従って端子■、■に
は３，２Ｖの電圧が入力される。

第２のウィンドコンパレータ２１も同様の構成をしてお
り、前記第１のウィンドコンパレータ２０の各端子と同
符号を付した端子は同道の働きをするものである。即ち
端子■は電源端子、端子Ｏは基準４位６．４ｖを発する
端子であり、前述した如く抵抗Ｒ９，ＲＩＯを介して接
地されており、また固定抵抗Ｒ１１と可変抵抗ＲＩ　２
との直列回路を介して接地していて、可変抵抗Ｒ１２の
中間端子電圧をウィンドコンパレータ２１の端子■に与
えている。

また端子Ｏは可変抵抗ＲＩＢを介して舵取センナ６９の
一端に接続されている。舵取センサ６９は油圧シリンダ
９２のロンドに連動連結されたポテンショメータよりな
り、他端は抵抗を介して接地しである。舵取センサ６９
の出力電圧Ｖ６９は油圧シリンダ９２のロンドの進退位
置によって変化し、舵取角を表わす信号となるが、該出
力電圧Ｖ６９は比較識別の対象とする信号として端子■
、■に与えるようにしである。なあ、舵取センサ６９は
舵取角が０度（機体が直進する状態）にある場合にＶ６
９＝３．２Ｖ（＝６．４／２Ｖ）となるように設定して
おり、左方向へ舵をとるとＶＳ９が上昇し、逆に右方向
へ舵をとるとＶＯ２が低下するように油圧シリンダのロ
ンドに連動連結しである。

可変抵抗Ｒ１８は舵取センサ６９の微調整用に設けたも
のであり、運転席近傍に設けられたコントローラ内に収
納されていて、舵取角が０度の場合にＶＯ２が８．２ｖ
となるように容易に調整可能となっている。

ウィンドの中点を規定する電圧を与えるウィンドコンパ
レータ２１のｉ子■は、前述し；端子■と接地との藺に
介装された抵抗Ｒ９とＲＩＯとの接続点に接続され、８
．２Ｖの電位が端子■に与えられている。

端子■、Ｏはこれを接地電位にした場合にウィンドコン
パレータ２１の出力動作を禁じる端子であって、前述し
たように夫々ダイオード７１．７２を介してトランジス
タ７４のコレクタ、抵抗を介してトランジスタ６３のコ
レクタ及びブザ６４に接続されている。

ウィンドコンパレータ２１の出力端子■、０はダイオー
ド７９．８０を介してソレノイド９１ｒ、９１１の駆動
回路１９ｒ、　１９ｊ’に接続されている。

スイッチ３２にて開閉される正極ラインとボディアース
との間にはスイッチ３２の閉路をその点灯で示す、自動
選択ランプ６５と、常開のリミットスイッチ接点６６及
び直進表示ラング６７の直列回路が並列的に接続されて
いる。このリミットスイッチはピットマンアーム１０２
の回動域に臨ませて配置してあり、機体が略々直進する
状態にある場合に？けるピットマンアームの狭い回動角
度範囲（１度程度）にてその常開接点６６が閉路し、機
体が略々直進状態にあることを直進表示ラン１６フ０点
灯にて報じるようにしである。また、前記正極ラインは
、ブザ６４にリミットスイッチ６８を介して連なってい
る。リミットスイッチ６８は操舵輪１０１の近傍に配さ
れてあり、これを苗継時のように前倒しにした場合に該
リミットスイッチ６８が閉路するようにしである。

次に第３図に基き第１のウィンドコンパレータ２゜の動
作につき、また第４図に基き第２のウィンドコンパレー
タ２１の動作につき簡単に説明する、第３図（イ）、（
ロ）は第１のウィンドコンパレータ２゜ノ端子■、■ノ
２値出力ｖ２．ｖ１４ヲ、横軸ニＶ５Ｌをとって示した
ものである。Ｖ１４はＶ５１＜８．２Ｖ−Ｖ９でローレ
ベル、ＶＳ２＞３．２Ｖ−Ｖ９でハイレベルドナｌまた
ｖ２はＶ５１＜８．２Ｖ＋Ｖ９でハイレベル、Ｖ５１＞
３．２Ｖ＋Ｖ９テｏ　−Ｌ／　ヘルとなる。そして８．
２Ｖ−Ｖ９〜３．２　Ｖ＋Ｖ　９の範囲をウィンドと称
し、８．２Ｖが中点を、またＶ９がその幅の　／２を規
定し１．このｖ９は可変抵抗Ｒ８で適宜に設定された値
で固定される。

第４図（イ）、（ロ）は第２のウィンドコンパレータ２
１の端子■、■の２値出力Ｖ２．Ｖ１４を、横軸に舵取
センサ６９の出力Ｖ６９をとって示したものである。

Ｖ１４はＶ　６９＜３．２　Ｖ　−Ｖ　９でローレベル
、Ｖ　６９　）８．２Ｖ−Ｖ９でハイレベルとなり、ま
た■２はＶ６９＜１２Ｖ＋Ｖ９でハイレベル、Ｖ　６９
　＞８．２　Ｖ−Ｖ　９でローレベルとなり、８．２　
Ｖ−Ｖ９〜８．２Ｖ＋Ｖ９（７）範囲をウィンドと称し
、８．２Ｖが中点を、またＶ９がその逼の１／２を規定
し、この■９は可変抵抗Ｒ１２にて適宜に設定された値
で固定される。

Ｖ６１は機体と既植苗Ｚとの相対位置に応じて変化し、
またＶＯ２も舵取状態に応じて変化する。つまり第１の
ウィンドコンパレータ２０は機体と既植苗Ｚとの相対位
置関係により、またＭ２のウィンドコンパレータ２１は
舵取センサ６９にて検出暮れる舵取状態によってｖ２又
はＶ１４がローレベルとなり、ソレノイド９１ｒ又は９
１１！が励磁される結果右又は左への操向が行われるこ
とになり、またＶＳ２又はＶＯ２がウィンド内にある場
合、つまり夫々１２Ｖ　−■９〜１２　’Ｖ＋Ｖ　９の
範囲にある場合は操向制御の不感帯として舵取を行わせ
ない。

第１のウィンドコンパレータ２０は操向センサ３０４３
０ｒが既植苗を検出している場合に動作し１．第２のウ
ィンドコンパレータ２１は所定時間既植苗を検出しない
場合に動作するようになっている。これは、苗の検出時
と非検出時とでは操向制御の態様を異らしめるようにし
て操向精度の向上を図ったものである。

而して第１のウィンドコンパレータ２０の入力信号Ｖ５
１は既植苗と機体との相対位置を表わす情報としての、
＠味を有するがこれにつき説明する。発光ダイオード３
４１（又は３４ｒ）から発せられた光１よ、既植苗Ｚに
て反射されてフォトダイオード３５１（又は３５ｒ　）
　、　　３６／’（又は３６ｒ）にて受光されるが、既
植苗Ｚが両フォトダイオード３５１．３６７’（又は：
（５ｒ、３６ｒ）の中央正面に位置して、既植苗Ｚに、
　て反射された光の受′光１が等しい場合には、直流増
幅回路５１ノ出力賀位Ｖ５１　ｉ；！　３．２Ｖ　（６
，４／２Ｖ　）となる。左側のセンサ３０ｅについて既
植苗が両フォトダイオード３５１，３１の中央正面から
機体左（又は右）側方に偏位している〔即ち機体が既植
苗列から右（又は左）方に偏位している〕場合には、左
側（又は右ｉｉｌ　＞のフォトダイオード３５！！（又
は３６１）の受光量が多くなり、その偏位置に比例して
社位Ｖ５１が高く（又は低く）なる。これは右側のセン
サ３０ｒについても同様である。

従ってＶ５１は３．２Ｖで理想的な走行状況にあり、こ
れより大であると最（本が既植苗列から遠ざかっていて
、左（又は右）側のセンサ３０１（又は３０ｒ）につい
てみると既植苗列から右（又は左）へずれている状況に
あり、大である厘そのずれが大きく、また８、２■より
小であると機体が既植直列に接近しすぎていて、左（又
は信）側のセンサ３０１（又は３０ｒ）についてみると
既植苗列から左（又は市）へずれている状況にあり、小
である程そのずれが大きいということになる。

このようにＶＦ）１は既植苗列に対するの１本位置を示
す情報を含むが、操向センサ３０β（又は３Ｏｒ）の演
出範囲には限界がある。しかしながら、後述のように自
動操向への切ムを機体が直進しており、しかも苗Ｚがセ
ンサに検出されている状況下で行うこととする限り操向
制御不能の状態になることはない。

１哲かる１湾成の本発明装置は次のように使用されまた
動作するっ即ち１行程以上の植付を終えて既植苗列が形
成されたあと自動操向が可能になる。

いま既植苗列が機体左側に存る場合は左側の操向センサ
３０１を既植苗列に倣わせるべく操舵輪１０１による手
動操向を行う一方で自動操向遣損スイッチ３２を閉略す
ると自動ランプ６５が点灯する。

そして、操向セ／す３０１のフォトダイオード３５１（
、又は３６１）が、発光ダイオード３４１が発し、既萬
苗にて反射された光を泥えると、ピークホールド回路４
５（又は４６）の出力は受光量に応じた４位となり、こ
れが比較器５２（又は５３）の−人力より高くなるとハ
イレベルの信号をスイッチ回路５４（又は５５）に出力
してこれをオンし、う／プ５６！！（又は５７１）、５
６ｒ（又は５７ｒ）６１点灯する。このとき、比較器６
１の出力はハイレベルとなっているため、第１のウィン
ドコンパレータ２０の端子■。

◎はハイレベルであり、またトランジスタ７４はオンし
て第２のウィンドコンパレータ２１の端子■。

■ハローレベルとなす該ウィンドコンパレータ２１は動
作禁止状態となっている。

このような状況下で機体が直進する状態が実現されると
リミットスイッチ６６がオンして直進表示ランプ６７が
点灯する。運転者はこれにより自動操向への切換がｔ６
Ｊ能な状態に、なったことを刈り、正確には機体が思い
もかけない方向へ進行していくことがなく安心して自！
Ｓ操向に１７Ｉ換え得る状態になったことを知り、この
時点で操舵輪１０１を前倒しにする。そうするとリミッ
トスイッチ６８がオンして、既植苗列が左方に存する場
合は操向センサ３０１！がらの信号を利用して、第１の
ウィンドコンパレータ２０による自動操向か行われるみ
即ち、何らかの原因で機体が右方（又は左方）へずれる
と、発光ダイオード３４１！により発せられ既植苗にて
反射された反射光の、フォトダイオード３５１（又は３
６１）にて捉えられる受光量が３６１！（又は３５１）
にて捉えられる受光１よりも多くなリ、直流増幅回路５
１の出力電位Ｖ５１は３．２ｖよりも大きく（又は小さ
く）なって、ウィンドが高（又は低）電圧側へ移動する
ことになり、Ｃ１４（又はＣ２）がローレベルとなって
ソレノイド９１１（又は９１　ｒ　、）が励磁される結
果、機体は左方（又は右方）へ進行方向を修正し、機体
は既植苗列に倣った状態に復帰する、 このように左（又は右）側にある操向センサ３０１（又
は３０ｒ）による操向制御が行われている間ｌこおいて
、他方の操向センサ３０ｒ（又は３０／）＆３既植苗が
存在しないために発光ダイオード３４ｒ（又は３４１）
から発する光を、フォトダイオード３５ｒ、　３６ｒ（
又は３５１．３６１　）にて捉えることができず、従っ
てフォトダイオード３５ｒ、　３６ｒ（又は３５１、３
６１）は出力しないために、他方の操向制御を行ってい
る操向センサ３０／（又は３０ｒ）のフォトダイオード
３５／、　３６／（又は３５ｒ、　３６ｒ　）の出力に
は何ら影響を与えることはない。

而して、フォトダイオード３５１（又は３５ｒ　）　。

３６ｅ（又は３６ｒ）のいずれもが既植苗からの反射光
を捉えることができなくなると、比較器５２．５３の出
力がローレベルになりコンデンサ６２は放電を開始し、
所定時間は既植苗を検出しない状態となった操向状態を
継続させ、後述するように直進状態とさせることはない
。そしてこのローレベルの時１間がコンデンサ６２及び
抵抗Ｒ５，可変抵抗Ｒ６にて定まる時間（２〜３秒程度
）ａ続すると、比較器６１ノ出力はローレベルとなり、
第１のウィントコ７ハ、１／　−夕２０の端子■、■が
ローレベルドナって該ウィンドコンパレータ２０は動作
禁止状態になると共に、トランジスタ７４がオフして第
２のウィンドコンパレータ２１の端子■、■がハイレベ
ルドナって該ウィンドコンパレータ２１が動作し、舵取
センサ６９の出力電位Ｖ６９がウィンド内となるよう、
即ち、舵取角がり度程度の機体直進状態となるようにＣ
２又はＣ１４をローレベルとしてソレノイド１９ｒ又は
１９１を励磁する。このとき比較−６１０ローレベル出
力によりトランジスタ６３がオフしてトランジスタ７３
がオンし、ブザ６４が鳴動するうこれは、第５区に示Ｔ
ように既植苗が蛇行しているような場合に、センサ３０
１（又は３０ｒ）が既植苗を捉えることができない場合
に、直ちに機体を直進方向とすれば既植苗と機体とが大
きく離隔してしまう虞れがあるが、このような場合に既
植苗を見失った時点に詔ける操向状態を維持させれば機
体は偏進し、操向センサ３０１（又は３０ｒ）は蛇行し
た既植苗を検出することになって、爾後は既植苗列に倣
う操向を行うことになる。また所定時間既植苗を検出で
きない場合には所定時間経過後に囲体を直進状態とする
ものであるので、枕地等に到った場合に思わぬ方向に走
行するのを防止することになる。

このように本発明装置にあっては既植苗Ｚが検出できな
い場合にも直ちに機体を直進状態とせず、所定時間経過
後に機体を直進状態とするものであるので、既植苗列に
欠株が存するような場合にも無用の操向制御を行ってハ
ンチングを起す虞れがなく、また第５図に示すように既
植苗列が蛇行し。

ている場合にもＣ１体が思わぬ方向に走行することがな
く既植苗列に倣った操向が円滑になされる。

さらに既植苗を検出して自動操向を行っている場合は、
舵取センサ６９からの１号を使用しないので、このセン
サ６９のヒステリシスは無視でき、機体の振動がなくな
り、快適な乗心地が得られる。

以上詳述したように本発明は、既植苗と機体との相対位
置関係を操向センサにて捉え、該操向センサの検出結果
に基き既植苗列に倣う走行を行わせるようにした移植機
の自動操向装置において、前記操向センサが既植苗を検
出しない状態になったときには、そのときの操向状態を
所定時間継続させ、その後一体を直進状態とするように
したものであるのｒ′凍向清度は著しく向上し、無用の
ハンチングを防止でき°Ｃ快適な乗心地が得られる等侵
れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発例の実施例を示すものであり、第１図は本発
明装置を、苔載した乗用田Ｗ１凶の左側切開、第２図は
その要部電子回路図、門３図ビ）、（ロ））、第４図（
イ）、（ロ）は夫々ウィンドコンパレータの動作説−Ｊ
Ａ図、第５図は本発明装置の動作説明図であるっ２０、
２１・・・ウィンドコンパレータ、３０１．３Ｏｒ・・
・操向センサ、３３・・・パルス発振器、３４１，３４
ｒ・・・発光ダイオード、３４Ｍ、　３５ｒ、　３６１
！、　３６ｒ−・−フォトダイオード、４１．４２・・
・交流増幅回路、４５．４６・・・ピークホールド回路
、４７・・・反転回路、５１・・・直流増幅回路、５２
．５３．６１・・・比較器、６４・・・ブザ、６９・・
・舵取センサ、９１ｊＦ、　９１ｒ・・・ソレノイド、
９２・・・油圧シリンダ。 特許出願人　ヤンマー農機株式会社 代理人　弁理士　河　野　登　夫 笛　３　図 第４図 ［ 等 量 噌 第　５　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ■、既植苗と機体との相対位置関係を操向センサにて捉
   え、該操向センサの検出結果に基き既植苗列に倣う走行
   を行わせるようにした移植機の自動操向装置において、
   前記操向センサが既植苗を検出しない状態になったとき
   には、そのときの操向状態を所定時間継続させ、その後
   機体を直進状態とするようにしたことを特徴とする移植
   機の自動操向装置。