JPS58160802A - 移動機の停止位置検知装置 - Google Patents
移動機の停止位置検知装置Info
- Publication number
- JPS58160802A JPS58160802A JP4269782A JP4269782A JPS58160802A JP S58160802 A JPS58160802 A JP S58160802A JP 4269782 A JP4269782 A JP 4269782A JP 4269782 A JP4269782 A JP 4269782A JP S58160802 A JPS58160802 A JP S58160802A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- signal
- stop position
- mobile device
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
- H03K17/94—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking characterised by the way in which the control signals are generated
- H03K17/96—Touch switches
- H03K17/9618—Touch switches using a plurality of detectors, e.g. keyboard
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（−） 技術分野、のＭ明
本発明は移動機の位置検知に関し、特に搬送無人運転シ
ステムにおける作業位置の確認と停止位置精度の検知技
術に関する。
ステムにおける作業位置の確認と停止位置精度の検知技
術に関する。
（四 従来技術のＷｌｉ？、明
自動倉諏や工場の構内で製品、半製品９部品郷な特定場
所から他の特定場所へ輸送する業務がある。これ等Ｍ晶
・半製品・部品等を輸送するには等動機として＊送台阜
が必賛で、この搬送台車が、％−二無人運転する場合、
目的の作業位置のしかも作に町絽な定位ｉｕｗｘ内纏二
停止したか否かを検知する必畳がある。
所から他の特定場所へ輸送する業務がある。これ等Ｍ晶
・半製品・部品等を輸送するには等動機として＊送台阜
が必賛で、この搬送台車が、％−二無人運転する場合、
目的の作業位置のしかも作に町絽な定位ｉｕｗｘ内纏二
停止したか否かを検知する必畳がある。
従米仁の検知方法には樵々の方式が使われている。例へ
は作業位置の検知方式としては、地上の特定点にセンデ
ーを設置し％搬送台車が移動する一Ｃ二、仁の特定点上
の通過信号を基点とし、搬送台車の車輪の回転数＆：比
例したｌｌＩ！度計発電機の出力パルス数を、搬送台車
の走行方向Ｃ二応じて加算まにＦ１誠算カウントして搬
送台車の位置を検知し、目的の作業位置として定めたパ
ルス数と比較してＩＩｉ送台阜の走行制御を行っている
。しかしこの方式では、地上の特定点１；設置したセン
サーの位置ＩＫ蕪、搬送台車の車輪、特ｉ二速度針発電
機を取り付けた車輪の摩耗、加速成るいは減速時に発生
する車輪の空転戚るい秩滑足勢による速度計発電機の出
力パルス数の１並等Ｉ：より、搬送台車の停止ｔ１１度
１：は限界があり、厳しい停止精度を必賛とする場合砿
−は充分でない。また定位ｆｌｌｌ停止精度の検知方法
についても、従来は別に近接スイッチや機械的リミット
スイッチを上記方式に併用する方法がなされているが、
近接スイッチや機械的リンットスイッチで高精度の停止
位置をする必賛が壱る場合は、そのｌ１１１１ｉが困疹
であり、また幇時保守点検等を必豐とし、％に位置検知
の許容１差を数關以内に管理する必賛がある場合は不可
能であった。
は作業位置の検知方式としては、地上の特定点にセンデ
ーを設置し％搬送台車が移動する一Ｃ二、仁の特定点上
の通過信号を基点とし、搬送台車の車輪の回転数＆：比
例したｌｌＩ！度計発電機の出力パルス数を、搬送台車
の走行方向Ｃ二応じて加算まにＦ１誠算カウントして搬
送台車の位置を検知し、目的の作業位置として定めたパ
ルス数と比較してＩＩｉ送台阜の走行制御を行っている
。しかしこの方式では、地上の特定点１；設置したセン
サーの位置ＩＫ蕪、搬送台車の車輪、特ｉ二速度針発電
機を取り付けた車輪の摩耗、加速成るいは減速時に発生
する車輪の空転戚るい秩滑足勢による速度計発電機の出
力パルス数の１並等Ｉ：より、搬送台車の停止ｔ１１度
１：は限界があり、厳しい停止精度を必賛とする場合砿
−は充分でない。また定位ｆｌｌｌ停止精度の検知方法
についても、従来は別に近接スイッチや機械的リミット
スイッチを上記方式に併用する方法がなされているが、
近接スイッチや機械的リンットスイッチで高精度の停止
位置をする必賛が壱る場合は、そのｌ１１１１ｉが困疹
であり、また幇時保守点検等を必豐とし、％に位置検知
の許容１差を数關以内に管理する必賛がある場合は不可
能であった。
（Ｃ） 発明の目的・軟賛
本発明は上記の点Ｉ：銖みなされたもので、予めスケジ
ュール化された作業番地Ｉ：応じて移動停止する移動機
の停止位置検知装置において、地上Ｉミ配（ａｌした停
止位置基準器の目盛の明暗を、光学レンズを介して車上
Ｉ：設は次複数のビットを有する〜 光１！変換益上区二投影して前記目盛の明暗に応じたＴ
Ｖｔｉ気的侶号１ｍ、変換し、移動機の停止信号Ｃ：同
期Ｅ７て閘記電気的信号コード偏号として散り込み、予
め足めたコードと比較して移動機の停止精度を検知して
怜止位諏修正信号を出力し、移動機の停止し九作桑番地
を検知して作ＩＩ帯地確認偏号を出力する。遠隔地の作
東香地の確認ができるｉｉ！＋ｌｌ精度の移動機の停止
位置検知装置を提供する。
ュール化された作業番地Ｉ：応じて移動停止する移動機
の停止位置検知装置において、地上Ｉミ配（ａｌした停
止位置基準器の目盛の明暗を、光学レンズを介して車上
Ｉ：設は次複数のビットを有する〜 光１！変換益上区二投影して前記目盛の明暗に応じたＴ
Ｖｔｉ気的侶号１ｍ、変換し、移動機の停止信号Ｃ：同
期Ｅ７て閘記電気的信号コード偏号として散り込み、予
め足めたコードと比較して移動機の停止精度を検知して
怜止位諏修正信号を出力し、移動機の停止し九作桑番地
を検知して作ＩＩ帯地確認偏号を出力する。遠隔地の作
東香地の確認ができるｉｉ！＋ｌｌ精度の移動機の停止
位置検知装置を提供する。
（（転）％明の構成
以下不発−の栴成について図面を参照しながら説明する
。第１−６二本発明の一実施例の栴成を！ロックーで示
し次０謝１図で、ｌは後述する停止位置基準器で、第２
−Ｃ；示した例の如く、各作業位置ＰＩ −ＰＩ、の地
上にそれぞれ対応して８１〜８１として設置してＴｏＯ
，第３図Ｃ二示し圧倒の如く停止＃夏検知マークＣｐと
作架番地検知マークｃＱ−０１？により構成しである。
。第１−６二本発明の一実施例の栴成を！ロックーで示
し次０謝１図で、ｌは後述する停止位置基準器で、第２
−Ｃ；示した例の如く、各作業位置ＰＩ −ＰＩ、の地
上にそれぞれ対応して８１〜８１として設置してＴｏＯ
，第３図Ｃ二示し圧倒の如く停止＃夏検知マークＣｐと
作架番地検知マークｃＱ−０１？により構成しである。
後述する２乃至６Ｆｉ移動機１−＊叡してあり、２は光
学レンズ、Ｂｅ′ｉ後述する光電ｆ換器３１および並・
直列信号変換回路３２で構成【２次イメージセンナであ
る。光電変換６３］は光 １宇レンズ２を介して面上
ｇ二映つ良停止位ａｍ準器１の光学書の明暗を、電気的
信号１１ ＃ 、 １０ ＃に変換して、その出力を
並・直列信号変換回路３２に入力するもので１例えばフ
ォトダイオード素子を１夕１ｃ等間隔Ｉｎｋ！置したり
ニアアレイで構成する０４Ｆｉド２イブ回路で、別−二
股けである移動機の疋行制−ｊ！ｔ（図示せず。）から
の移動機停止愼号４１を入力し、並・直列信号変換回路
３２に動作開始信号として出力する０並・直夕ＩＪ信号
裳侠回路３２は、例へはシフトレジスタ及びクロックパ
ルス発振動（図示せず。）により栴成し、光電変換養３
１の前記した轡止位置基準器１の党学稼の明暗Ｃ二応じ
て変換した＠ １ｇ 、 ＠ ０ ＃の電気的信号を
、それぞれ並列信号として四時署二人力し、前記ドライ
ブ回路４の動作開始信号に同期してシフトレジスタに記
憶し、りｐツクパルス発振益の出力により舶次直列偏号
として増幅回路５ Ｃ出力する。６は後述する作業番地
演算検知回路６１および停止ｎ度演算検知回路６２で構
成した位置演算検知回路で、前記増幅回路５を介して並
・直列信号変換回路３２の良タリ匍号を取り込む０停止
精度演算検知回路ｃｔ２ｔＬ停止位徽基準器１の第３図
Ｃ示した停止精度検知マークＯＰを並・１タ一信号変換
回路３２により変換した直夕１＋ｍ号を取り込み、停止
位置修正信号６２ｇを前記した移動機の走行制御装置５
二出力し、更、に移動機が所定の摺直内Ｃ：停止した際
、精度内停止信号６２１を作条番地演算検知回路６１
に出力する。作業ＩＩｌ地演算演算検知回路 Ｆｉ ｓ
停止精度演算検知回路６２のｎ１ｉＩＬ内停止信号６２
ｂを受けて、停止位置基準−１の麹３図に示した作業番
地検知マークａ□〜０１？を憑・′ｒＬ判侶号変換−路
３２感二より変換した直夕１ｊ信号を織す込み、移動機
が停止した場所の作業番地俸蘭傭号６１−を別６二設け
である地上の位置監視・制御装置（図示せず。）Ｉ：出
力する。
学レンズ、Ｂｅ′ｉ後述する光電ｆ換器３１および並・
直列信号変換回路３２で構成【２次イメージセンナであ
る。光電変換６３］は光 １宇レンズ２を介して面上
ｇ二映つ良停止位ａｍ準器１の光学書の明暗を、電気的
信号１１ ＃ 、 １０ ＃に変換して、その出力を
並・直列信号変換回路３２に入力するもので１例えばフ
ォトダイオード素子を１夕１ｃ等間隔Ｉｎｋ！置したり
ニアアレイで構成する０４Ｆｉド２イブ回路で、別−二
股けである移動機の疋行制−ｊ！ｔ（図示せず。）から
の移動機停止愼号４１を入力し、並・直列信号変換回路
３２に動作開始信号として出力する０並・直夕ＩＪ信号
裳侠回路３２は、例へはシフトレジスタ及びクロックパ
ルス発振動（図示せず。）により栴成し、光電変換養３
１の前記した轡止位置基準器１の党学稼の明暗Ｃ二応じ
て変換した＠ １ｇ 、 ＠ ０ ＃の電気的信号を
、それぞれ並列信号として四時署二人力し、前記ドライ
ブ回路４の動作開始信号に同期してシフトレジスタに記
憶し、りｐツクパルス発振益の出力により舶次直列偏号
として増幅回路５ Ｃ出力する。６は後述する作業番地
演算検知回路６１および停止ｎ度演算検知回路６２で構
成した位置演算検知回路で、前記増幅回路５を介して並
・直列信号変換回路３２の良タリ匍号を取り込む０停止
精度演算検知回路ｃｔ２ｔＬ停止位徽基準器１の第３図
Ｃ示した停止精度検知マークＯＰを並・１タ一信号変換
回路３２により変換した直夕１＋ｍ号を取り込み、停止
位置修正信号６２ｇを前記した移動機の走行制御装置５
二出力し、更、に移動機が所定の摺直内Ｃ：停止した際
、精度内停止信号６２１を作条番地演算検知回路６１
に出力する。作業ＩＩｌ地演算演算検知回路 Ｆｉ ｓ
停止精度演算検知回路６２のｎ１ｉＩＬ内停止信号６２
ｂを受けて、停止位置基準−１の麹３図に示した作業番
地検知マークａ□〜０１？を憑・′ｒＬ判侶号変換−路
３２感二より変換した直夕１ｊ信号を織す込み、移動機
が停止した場所の作業番地俸蘭傭号６１−を別６二設け
である地上の位置監視・制御装置（図示せず。）Ｉ：出
力する。
（・）発明の作用
以下本発明の一実施例の作用について図面を参照しなが
らｉＩ５！明する。移動機の全体としての大まかな位置
監視・走行制御は、地上のコントロールセンターに別に
設置された位置監視・制御装ｆｉｌｌｉユより指令制御
され、ｌＩ導無ｆ！ｉ！岬の情報伝送装置を介して移動
機の走行制御装置へ指令され、移動機の走行・停止をさ
せる。移動機が停止する作業位置の順序は、あらかじめ
計算機等にスケジュールされ、上記位置監視・制御装置
に与えられる。尚この走行態＃妓＊Ｆｉ、移動機上に搭
載されてもよい。移動機はこの走行制御装置の指令酸二
より走行し、あらかじめ定められ九０的の作業位置附近
１：制御停止し、前記し次移動機の走行制御装置より、
第１図６−示した移動機停止信号４１が、ドライブ同ｌ
ＮＩ４を介して並・直列（Ｉ！ｒ号変換回路３２に移動
機の停止位置を検知する動作開始信号として入力される
０ 以上の様に並・直列信号変換回路３２に移ｗＪ機の停止
位置を検知する動作開始信号が入力されると、並・直列
信号変換回路３２は、光学レンズ２を介して停止位置基
準器１０光学像の明暗に応じて光電変換器３１により電
気的信号’１’ 、”０’を順次増−回路５を介して直
列信号として位置演算検知ｌＰ回路６Ｉ−出力する。
らｉＩ５！明する。移動機の全体としての大まかな位置
監視・走行制御は、地上のコントロールセンターに別に
設置された位置監視・制御装ｆｉｌｌｉユより指令制御
され、ｌＩ導無ｆ！ｉ！岬の情報伝送装置を介して移動
機の走行制御装置へ指令され、移動機の走行・停止をさ
せる。移動機が停止する作業位置の順序は、あらかじめ
計算機等にスケジュールされ、上記位置監視・制御装置
に与えられる。尚この走行態＃妓＊Ｆｉ、移動機上に搭
載されてもよい。移動機はこの走行制御装置の指令酸二
より走行し、あらかじめ定められ九０的の作業位置附近
１：制御停止し、前記し次移動機の走行制御装置より、
第１図６−示した移動機停止信号４１が、ドライブ同ｌ
ＮＩ４を介して並・直列（Ｉ！ｒ号変換回路３２に移動
機の停止位置を検知する動作開始信号として入力される
０ 以上の様に並・直列信号変換回路３２に移ｗＪ機の停止
位置を検知する動作開始信号が入力されると、並・直列
信号変換回路３２は、光学レンズ２を介して停止位置基
準器１０光学像の明暗に応じて光電変換器３１により電
気的信号’１’ 、”０’を順次増−回路５を介して直
列信号として位置演算検知ｌＰ回路６Ｉ−出力する。
停止ａ＆演算検知回路６２ Ｆｉｓ上記直列信号の内停
止位置基準栃１の第３図に示した停止精度検知マークＣ
Ｐに対応した直列信号を受けて、移動機の停止位置精度
を演算する。
止位置基準栃１の第３図に示した停止精度検知マークＣ
Ｐに対応した直列信号を受けて、移動機の停止位置精度
を演算する。
並・直列信号変！Ｉｋ（２）路３２１−動作−始信号が
入力芒れた時には、停止１／＊敷検知マークＯｐの光学
像が光電変換＃＃３１の向上６二十分Ｃ入っている必賛
がめる０これ＃′ｉ前記移動機の走行制御装置で、移動
機を停止制御する―に発生する制ｍ−差を考慮し、第１
−に示したｌムおよびＩＢを制御１ｌｉ４！！余裕とし
て１停止ｎ１１ＩＥ検知！−りｃｐと作画１１地検知マ
ークＯＱ −ｃｌ？ ｌニガへは第３−に示すように光
学的に制御４Ｉ−嚢余格に見合う巾を持つ次ダーク信号
として謝示しである。
入力芒れた時には、停止１／＊敷検知マークＯｐの光学
像が光電変換＃＃３１の向上６二十分Ｃ入っている必賛
がめる０これ＃′ｉ前記移動機の走行制御装置で、移動
機を停止制御する―に発生する制ｍ−差を考慮し、第１
−に示したｌムおよびＩＢを制御１ｌｉ４！！余裕とし
て１停止ｎ１１ＩＥ検知！−りｃｐと作画１１地検知マ
ークＯＱ −ｃｌ？ ｌニガへは第３−に示すように光
学的に制御４Ｉ−嚢余格に見合う巾を持つ次ダーク信号
として謝示しである。
停止位ｆＩ１１．基準−１の光学像を受信する光電変換
−５１Ｆｉ、光学像全体が充電変換８３］１ユ占めるビ
ット数と必ｌＩＩｇ１号数（Ｏｒｅ ＯＱ ” ｃｌ？
）によってダーク信号の巾に対してビット割付けをす
る。例へは光電変換口３１に１０２４ビツトのリニアプ
レイを使用し、停止精度検知マークＯｐのダーク信号の
巾を連続して５０ビット以上、作業番地検知！−りＯＱ
〜 冒Ｃ１ｙのダーク信号の巾を２５ビット以下等
にする。
−５１Ｆｉ、光学像全体が充電変換８３］１ユ占めるビ
ット数と必ｌＩＩｇ１号数（Ｏｒｅ ＯＱ ” ｃｌ？
）によってダーク信号の巾に対してビット割付けをす
る。例へは光電変換口３１に１０２４ビツトのリニアプ
レイを使用し、停止精度検知マークＯｐのダーク信号の
巾を連続して５０ビット以上、作業番地検知！−りＯＱ
〜 冒Ｃ１ｙのダーク信号の巾を２５ビット以下等
にする。
ｌ１ｔＩ記した停止精ｇＩＬ演典検知回路６２の移動機
の停止位ｔ′ｎ度の演算は、上記した連続５０ビット以
上の停止ｎ度検知ｉ−りＯｐのダーク信号が、光電変換
器３１０１０２４ビットのどのビットにあるかを検知し
、移動機が目的の停止位置中心Ｉ：停止した際Ｉ：停止
鞘寂検知マークＣｐの儂を結ぶ足位置パターン、例へば
７７０ビツトから８３０ビツトと比較すること６二より
、移動機が何ビット右過走、又は左過走しているかを演
算し、あらかじめセットしである１ビット当りの移動機
の移動距離に応じて、停止位置修正信号６２ｍを移動機
の走行制御装置に出し、移動機の位置修正を行なう。移
動機が所定のｎＩＦｋ内１ユ停止した際は、精度内停止
信号６２ｂを作業番地演算検知回路６１１ｍ、出力する
。
の停止位ｔ′ｎ度の演算は、上記した連続５０ビット以
上の停止ｎ度検知ｉ−りＯｐのダーク信号が、光電変換
器３１０１０２４ビットのどのビットにあるかを検知し
、移動機が目的の停止位置中心Ｉ：停止した際Ｉ：停止
鞘寂検知マークＣｐの儂を結ぶ足位置パターン、例へば
７７０ビツトから８３０ビツトと比較すること６二より
、移動機が何ビット右過走、又は左過走しているかを演
算し、あらかじめセットしである１ビット当りの移動機
の移動距離に応じて、停止位置修正信号６２ｍを移動機
の走行制御装置に出し、移動機の位置修正を行なう。移
動機が所定のｎＩＦｋ内１ユ停止した際は、精度内停止
信号６２ｂを作業番地演算検知回路６１１ｍ、出力する
。
上記により作業番地演算検知回路６１ ’ｒｉ ｓ停止
位置基準器１の側３図に示した作業番地検知マークｃｇ
〜自マを５００−０テを１位の５０２コ一ド％０１Ｏ−
Ｃ１？を１０位の５０２コード、即ち５つのＱｉ号の中
から２つの信号をｊｌＦ４図に示した如く組合せてｌＯ
過コードとして読み取る。
位置基準器１の側３図に示した作業番地検知マークｃｇ
〜自マを５００−０テを１位の５０２コ一ド％０１Ｏ−
Ｃ１？を１０位の５０２コード、即ち５つのＱｉ号の中
から２つの信号をｊｌＦ４図に示した如く組合せてｌＯ
過コードとして読み取る。
移動機は上記停止精度演算検知回路６２の動作５二より
所定の停止位置の精皺内に停止しているので、停止位置
基準器ｌの作業番地検知マークｃｏ−Ｃｌマのダーク信
号の光学像は、光電変換口３１の各ビットノーン１２９
割歯てψれる。１ｍ５図はこの状態の例を示したもので
、ｓｓｔｉｗ番目の作業位置Ｐ、に設置した停止位置基
準６１．７＃１１０２４ビツトのリニアプレイを便用し
た場合の光電変換器３１のビット状−を示した例で１作
桑査地検知マーク０１４ は元ｍ ｉ ａ 話３１の２
５０−２９９ビツトｓ ０１０は４００〜４４９ビツト
にＩＩＩＪ幽てている０ ＩＩＩＪｋ２シた通り作業番地演算検知回路６１は、停
止ｆｆＪ１１［＃検知回路６２の精度内停止個号６２１
）を受は動作し、光電変換口３１の０〜１０２４ビツト
の信号を並・直夕１ｊ＆換回路３２により１列信号とし
て変換した出力を読み込み、前記し九５Ｃ２コードを判
別し、５Ｃ２コードが成立すれば移動機が停止した場所
の作業査地確−信号６１ｇとして、前記した通り、別Ｉ
：設けである地上の位置監視・制御装置≦−比出力る。
所定の停止位置の精皺内に停止しているので、停止位置
基準器ｌの作業番地検知マークｃｏ−Ｃｌマのダーク信
号の光学像は、光電変換口３１の各ビットノーン１２９
割歯てψれる。１ｍ５図はこの状態の例を示したもので
、ｓｓｔｉｗ番目の作業位置Ｐ、に設置した停止位置基
準６１．７＃１１０２４ビツトのリニアプレイを便用し
た場合の光電変換器３１のビット状−を示した例で１作
桑査地検知マーク０１４ は元ｍ ｉ ａ 話３１の２
５０−２９９ビツトｓ ０１０は４００〜４４９ビツト
にＩＩＩＪ幽てている０ ＩＩＩＪｋ２シた通り作業番地演算検知回路６１は、停
止ｆｆＪ１１［＃検知回路６２の精度内停止個号６２１
）を受は動作し、光電変換口３１の０〜１０２４ビツト
の信号を並・直夕１ｊ＆換回路３２により１列信号とし
て変換した出力を読み込み、前記し九５Ｃ２コードを判
別し、５Ｃ２コードが成立すれば移動機が停止した場所
の作業査地確−信号６１ｇとして、前記した通り、別Ｉ
：設けである地上の位置監視・制御装置≦−比出力る。
位ｍ監視・制御ｉ＆ｌ鋏置装、上記作業番地確認信号６
１１と、既−二スケジュールされた作業番地が６歓すれ
ば、作業可能と判断して自動搬出機等に作業を開始させ
る。
１１と、既−二スケジュールされた作業番地が６歓すれ
ば、作業可能と判断して自動搬出機等に作業を開始させ
る。
上記作業番地確絽信号６Ｃと既−ユスケジュールされた
作業番地が不一致の場合は、前記した位置監視・制御装
置からの走行指令−より移動機を所定の作業位置鳴二移
勘させる。
作業番地が不一致の場合は、前記した位置監視・制御装
置からの走行指令−より移動機を所定の作業位置鳴二移
勘させる。
（ｆ） 発明の詳細
な説明した通り本発明によれば、移動機の停止ａａａ、
基準停止位置感二対し、光学的拡大作用を増すことによ
り非常な高精度を得ることができ、ま次作業番地の確認
が遠隔地点で、しかも確実に行なうことが出来るので、
移動機を無人で運転し、高精度の停止精度を必要とする
場合ζ二は、％（：大きな効果な得ることができる。
基準停止位置感二対し、光学的拡大作用を増すことによ
り非常な高精度を得ることができ、ま次作業番地の確認
が遠隔地点で、しかも確実に行なうことが出来るので、
移動機を無人で運転し、高精度の停止精度を必要とする
場合ζ二は、％（：大きな効果な得ることができる。
尚第１図に示したドライバー回路４、位置演算検知装置
６は例へばマイクロコンピュータで構成しても良く、停
止精度演算検知（ロ）路と作業番地演算検知回路はそれ
ぞれ独立［７て構成しても良い。
６は例へばマイクロコンピュータで構成しても良く、停
止精度演算検知（ロ）路と作業番地演算検知回路はそれ
ぞれ独立［７て構成しても良い。
又イメージセンサ−３はリニアアレイで説明し７たが、
バタンｉ＆１＃ｌ＆等で使用するＩＩｋＩ像処理像処理
車首１怜止稍駁の検知と作業番地の検知は同時に行なっ
ても良（，５ｃ２コートζもこれＣ二限定するものでは
ない０
バタンｉ＆１＃ｌ＆等で使用するＩＩｋＩ像処理像処理
車首１怜止稍駁の検知と作業番地の検知は同時に行なっ
ても良（，５ｃ２コートζもこれＣ二限定するものでは
ない０
絽ｌ凶は本発明の一実施例の構成を示したブロック図、
＃１２図乃至第５図は組１図を説明するための凶である
。 ｌ・・・停止位ｉ１基率益 ２・・・光学レンズ３・・
・イメージセンナ−４・・・ドライバー回路５・・・増
幅回路 ６・・・位置演ＪｌｌＬ機知回路３１・
・・光電叢換器 ３２・・・並・血判１に号変換回路６
１・・・作業番地演算検知回路 ６２・・・停止ｎＦｔＬ演算検知回路 （７３１７）代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか
１名）第１図 Ｐｔ Ｐ２ Ｐ、３ Ｐｎ−ｚ、Ｐｎ−ｔＰｒｒ第
３図 Ｕｒｔ（ｌす（ｒｚ（ｒｒｃｎｃｔｃｒｚＯｃｒｔａｃ
ｆ第４図 第５図
＃１２図乃至第５図は組１図を説明するための凶である
。 ｌ・・・停止位ｉ１基率益 ２・・・光学レンズ３・・
・イメージセンナ−４・・・ドライバー回路５・・・増
幅回路 ６・・・位置演ＪｌｌＬ機知回路３１・
・・光電叢換器 ３２・・・並・血判１に号変換回路６
１・・・作業番地演算検知回路 ６２・・・停止ｎＦｔＬ演算検知回路 （７３１７）代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか
１名）第１図 Ｐｔ Ｐ２ Ｐ、３ Ｐｎ−ｚ、Ｐｎ−ｔＰｒｒ第
３図 Ｕｒｔ（ｌす（ｒｚ（ｒｒｃｎｃｔｃｒｚＯｃｒｔａｃ
ｆ第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 予め定められた作業番地を附し九複数の作業位置を移動
・停止する移動機の停止位置検知装ｆｉｌｌ：。 おいて、前記谷作東位置にｉＩ接して地上に設けた明暗
の目盛な肩する怜止位置基準番と、車上−二設け、光学
レンズを介して前記目盛の明暗を鬼気的匍号に変換し、
移動機の停止信号Ｉ：ｌ町期してコード信号４二変換し
て出力するイメージセンサ−と。 このイメージセンサ−のコード備考を取り込み、予め定
めたコードと比較して移動機の停止位置棺鼓の検知と、
移動機の停止した作業位置の作Ｍ番地を検知する位置演
算検知回路を設えたことを特命とする移動機の停止位置
検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4269782A JPS58160802A (ja) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | 移動機の停止位置検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4269782A JPS58160802A (ja) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | 移動機の停止位置検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58160802A true JPS58160802A (ja) | 1983-09-24 |
Family
ID=12643236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4269782A Pending JPS58160802A (ja) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | 移動機の停止位置検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58160802A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63225808A (ja) * | 1987-09-09 | 1988-09-20 | Kubota Ltd | 自動走行作業車用の境界検出方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56130653A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-13 | Toshiba Corp | Measuring method for position of probe for ultrasonic wave and sheet for position measuring used in this method |
-
1982
- 1982-03-19 JP JP4269782A patent/JPS58160802A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56130653A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-13 | Toshiba Corp | Measuring method for position of probe for ultrasonic wave and sheet for position measuring used in this method |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63225808A (ja) * | 1987-09-09 | 1988-09-20 | Kubota Ltd | 自動走行作業車用の境界検出方法 |
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