JPS58167263A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は移動用の走行装置に係シ、特に障害物乗越えや
階段走行などを要求される悪路走行に適した走行装置に
関する。

一般に、移動手段としてはほぼ同一半径を有する車輪が
用いられている。この車輪は平坦路の高速走行に適し、
多少の坂路の走行も可能であるが、急坂路や高い段差が
ある場合は走行が困峻である。

また、悪路走行の手段としては、土木機械等に多く用い
られるクロー−）（無限軌道）がある。このクローラは
軟弱地盤走行に適しておシ、急坂路の走行にも適してい
るが、方向転換時の抵抗が大きく、高速走行が難しく、
路面を傷つけ易く、重量が過大になるなどの問題がめシ
、建屋円移動には問題が多い。

本発明の目的は、平坦路では高速で走行でき、障害物を
乗り越える場合や階段昇降時は確実に踏破できる走行装
置を提供するにある。

本発明は上記の目的を達成するために、悪路走行が可能
である走行装置において、回転力を伝達される円板の側
面に、複数の軸を前記円板の回転軸と平行に取ｐ付け、
前記軸に、レバーを固着した板状の羽根を回転可能に取
シ付け、前記レバーの先端を、前記円板に平行に配置し
た案内輪の側面に切込んだ環状溝に連結し、前記案内輪
を前記円板に対して偏心させるための調整手段を案内輪
に設けたものである。

以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図および第２図は本発明の走行装置の原理構成を示
すもので、これらの図において、１つの円周１上には多
数の軸２が設けられているっこの軸２の各々に、長い板
３と短いアーム４とを備える筒２′をはめ込む。このア
ーム４の先端にビ１５を立てる。このビ１５を他の円周
６上に配置する。円周１と円周６との中心が一致してい
る場合は第１図に示すように板３は円周１の内部に収納
されている。今、第２図に示すように、円周１に対し円
周６を図面上、左側にずらすと、円周６上にあるビ１５
は左側に引張られ、アーム４の作用により板３は回転軸
２０周シを回転し、円周１０中心よシ右側にある板３は
円周１の外側に張り出す。このような状態で円周１を回
転させれば、板３は円周１の中心のまわシを一周する間
に円周１の外に出だシ引込んだりする。しかし、円周１
と円周６との間の偏心距離が一定ならば、板３の先端が
描く軌跡は一定である。

このような構成によシ、平地走行の際は第１図に示すよ
うに、円周１と円周６との中心を一致させることにより
該装置を車輪として滑らかな走行を行い、悪路走行時は
第２図に示すように、円周１と円周６とを偏心させるこ
とにより板３を外に張り出し、板３の先端を路面に引掛
けるようにして走行することにより踏破性を著しく高め
ることができる。

上述した本発明の原理にもとづいて、本発明の走行装置
の一実施例を第３図について説明する。

円板７には羽根８の軸９が回転可能に取シ付けられてい
る。この軸９の他端に設けたレバー１０の先端にはピン
１１を備えている。このピン１１は案内輪１２に設けた
案内溝１３にはめ込まれている。案内輪１２の偏心によ
シ羽根８が出た状態を　　　　　　１示している。円板
７は車軸２５により回転する。

第３図に示す本発明の走行装置の動作を、第４図〜第６
図について説明する。これらの図において車軸２５およ
び円板７は破線で示しである。第４図は案内輪１２と車
軸２５との偏心量がＯの状態で、羽根８の外側は円弧状
になっておシ、円板７とともに車輪の踏面を構成してい
る。第５図および第６図は案内輪１２を図の左側にそれ
ぞれｅ、およびｅｌだけ偏心させたときの状況を示して
いる。隣接する羽根８の先端相互の距離ｔ１゜ｔ、は偏
心量と偏心方向に対する軸９の角度位置により変化する
。したがって、偏心量と偏心方向を調整することによっ
て羽根８の先端の距離を制御することができる。

第７図〜第９図は本発明の装置が階段を昇る状況を示し
ている。偏心量と車体１４に対する偏心方向を適当に調
整すれば、羽根間隔を階段のピッチに合せることができ
るので、異なる寸法の階段でも踏み外すことなく昇るこ
とができる。

第１０図および第１１図は本発明の走行装置を備える走
行車の一実施例を示す４ので、図において前述の走行装
置を４組使用し、車体１４は操舵する都合上２分割し、
ヒンジ１５にて結合しである。操舵は左右の車輪の回転
角に差をつけることにより首振シさせ、ヒンジ１５によ
シ車体が折れ曲がることにより行なう。車体側面には案
内輪１２を位置方向に偏心させるために、支持アーム１
６の駆動装置が設けられている。すなわち、支持アーム
１６はガイドブロック１７に摺動可能な状態で支持され
ておシ、ねじ１８をモータ１９により回転することによ
って前後に移動させる。また、ガイドブロック１７はク
ロスヘッド２０に固定されている。このクロスヘッド２
０はフレーム２１により摺動可能に支持されており、ね
じ２２をモータ２３で回転させることにより上下に移動
できる。したがって、モータ１９および２３によシ案内
輪１２は任意の方向に必要な長さだけ偏心させることが
できる。車体１４の内部にはモータ２４があシ、円板７
を回転させる。この円板７０回転によシ、前進力を得る
ことができる。

以上述べたように、本発明によれば、平坦地走行の際は
車輪による滑らかな高速移動ができ、悪路走行時は簡単
な操作で車輪から羽根を出すことができるので、小型で
高速移動ができ、しかも障害物乗越えや階段昇降もでき
るなど、踏破性を著しく高める効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の走行装置の原理を示す説明図、第２図
はその動作を示す説明図、第３図は本発明の走行装置の
一実施例の外観図、第４図〜第６図は第３図に示す本発
明の走行装置の一例の動作を示す説明図、第７図〜第９
図は第３図に示す本発明の走行装置の一例の階段移動動
作を示す説明図、第１０図は本発明の走行装置の一実施
例を備えた走行車の一例金示す正面図、第１１図は第１
０図に示す走行車を一部断面にて示す平面図である。 ７・・・円板、８・・・羽根、９・・・軸、１０・・・
レバー、１１・・・ビン、１２・・・案内輪、１３・・
・案内溝、１４・・・車体、１５・・・ヒンジ、１ｉ・
・・支持アーム、１７・・・ガイドブロック、１８・・
・ねじ、１９・・・モータ、２０・・・クロスヘッド、
２１・・・フレーム、２２・・・ねじ、２３・・・モー
タ、２４・・・モータ、２５・・・車軸。 ′！Ｊ　１　図 町 葛２図 ぢ 第　７　図 第　Ｂ　図 ′ｆＪ　ｑ　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、悪路走行が可能である走行装置において、回転力を
   伝達される円板の側面に、複数の軸を前記円板の回転軸
   と平行に取シ付け、前記該軸にレバーを固着した板状の
   羽根を回転可能に取シ付け、前記レバーの先端を、前記
   円板に平行に配置した案内輪の側面に切込んだ環状溝に
   連結し、前記案内輪を前記円板に対して偏心させるため
   の調整手段を案内輪に設けたことを特徴とする走行装置
   。 ２、特許請求の範囲第１項の走行装置において、前記案
   内輪の調整手段はねじ棒とスライドブロックによるスラ
   イド機構であること１ｔ％徴とする走行装置。