JPS58167902A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置Info
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- JPS58167902A JPS58167902A JP57051580A JP5158082A JPS58167902A JP S58167902 A JPS58167902 A JP S58167902A JP 57051580 A JP57051580 A JP 57051580A JP 5158082 A JP5158082 A JP 5158082A JP S58167902 A JPS58167902 A JP S58167902A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、移動ロボット等の移動機械が６動過程で障
害物を検出する場合等に使用する物体検出装置に関する
ものである。
害物を検出する場合等に使用する物体検出装置に関する
ものである。
移動ロボット等は自分自身の視覚系により大小の障害物
や地面の段差等を確実に認識し、宥全領域内のみを動き
まわることが理想的である。
や地面の段差等を確実に認識し、宥全領域内のみを動き
まわることが理想的である。
障害物の検出方法としては受動的方法、能動的方法の二
つに大別することができる。受動的方法としては、例え
ば、外部の情報をＩＴＶカメラ等で取入れて障害物を検
出する方法がある。この方法では外光の影響を受けやす
く、また複雑なパターあるいは投光することができる点
である。しかしながら超音波計測法は原理上障害物の有
無及びその平均的な位置を判定するのには適しているが
形状を検出するのには不向きである。また赤外線等を投
光する方法ではビーム径を細くして走査していけば障害
物の位置、形状はかなり明確に捕らえることができるが
、走査に時間がかかるし信号処理も複雑になる。この様
なことから、被検出物体の有無とその三次元位置を容易
、かつ確実に検出する事ができる物体検出装置の開発が
望まれている。
つに大別することができる。受動的方法としては、例え
ば、外部の情報をＩＴＶカメラ等で取入れて障害物を検
出する方法がある。この方法では外光の影響を受けやす
く、また複雑なパターあるいは投光することができる点
である。しかしながら超音波計測法は原理上障害物の有
無及びその平均的な位置を判定するのには適しているが
形状を検出するのには不向きである。また赤外線等を投
光する方法ではビーム径を細くして走査していけば障害
物の位置、形状はかなり明確に捕らえることができるが
、走査に時間がかかるし信号処理も複雑になる。この様
なことから、被検出物体の有無とその三次元位置を容易
、かつ確実に検出する事ができる物体検出装置の開発が
望まれている。
この発明は上記のごとき事情に鑑みてなされたものであ
って、被検出物体の有無とその三次元位置光学系と、前
記光学系の焦点位置に位置する受光素子と、及び光源と
を備え、前記受光素子の大きさにより決定される画角内
領域と前記光源を任意の閉曲線に沿って動かした時のビ
ームによる包絡面との相貫体により探索可能領域を定め
、前記探索可能領域内に存在する被検出物体からの前記
ビームの反射光を前記受光素子で受光することによ１・
“・ 。
って、被検出物体の有無とその三次元位置光学系と、前
記光学系の焦点位置に位置する受光素子と、及び光源と
を備え、前記受光素子の大きさにより決定される画角内
領域と前記光源を任意の閉曲線に沿って動かした時のビ
ームによる包絡面との相貫体により探索可能領域を定め
、前記探索可能領域内に存在する被検出物体からの前記
ビームの反射光を前記受光素子で受光することによ１・
“・ 。
り前記被検出物体を検出するように構成したことを特徴
とする。
とする。
以下、この発明の詳細を一実施例を示す図面について説
明する。
明する。
この発明の物体検出装置１の原理的な構成は、第１図及
び第２図に示すように、レンズ２等の光学系と、レンズ
２等の光学系の焦点位置に位置する受光素子３と、及び
光Ｉ１４とを備える。受光素子３の大きさにより画角内
領域５が決定される。ここで−角内領域というのは、そ
の中に光の照射を受けている被検出物体６がある場合に
、その被検出物体６からの反射光がレンズ２を通して受
光素子３に入射することができる領域であって、つまり
受光素子３が光学的に被検出物体６を検出可能１領域を
意味する。一方、光ｌ１４を任意の閉曲線体６がこの包
絡面８上にあれば、その被検出物体６は光源４の移動周
期に合せてビーム７の照射を受けることになる。したが
って、前記の画角内領域５と前記の包絡面との相貫体に
より探索領域１１ａ（ＡＢを直径とし、Ｐを頂点とする
円錐の底面を除く表面）、１１ｂ（ＣＤを直径とし、Ｐ
を頂点とする円錐の底面を除く表面）が定まり、この探
索領域１１ａ、１１ｂに被検出物体６が存在すれば、そ
の被検出物体６はビーム７が照射されかつそのビーム７
の反射光を受光素子３で受光することが可能であるから
、その被検出物体６の検出が可能である。
び第２図に示すように、レンズ２等の光学系と、レンズ
２等の光学系の焦点位置に位置する受光素子３と、及び
光Ｉ１４とを備える。受光素子３の大きさにより画角内
領域５が決定される。ここで−角内領域というのは、そ
の中に光の照射を受けている被検出物体６がある場合に
、その被検出物体６からの反射光がレンズ２を通して受
光素子３に入射することができる領域であって、つまり
受光素子３が光学的に被検出物体６を検出可能１領域を
意味する。一方、光ｌ１４を任意の閉曲線体６がこの包
絡面８上にあれば、その被検出物体６は光源４の移動周
期に合せてビーム７の照射を受けることになる。したが
って、前記の画角内領域５と前記の包絡面との相貫体に
より探索領域１１ａ（ＡＢを直径とし、Ｐを頂点とする
円錐の底面を除く表面）、１１ｂ（ＣＤを直径とし、Ｐ
を頂点とする円錐の底面を除く表面）が定まり、この探
索領域１１ａ、１１ｂに被検出物体６が存在すれば、そ
の被検出物体６はビーム７が照射されかつそのビーム７
の反射光を受光素子３で受光することが可能であるから
、その被検出物体６の検出が可能である。
そこで始めに、二次元位置検出素子としての機能は第１
図のように投光ａの場合は線分Ａが、投光すの場合は半
直纏Ｂがそれぞれ対応する。したがって投光位−を一次
元的に動かした場合の検査域は面となる。なお検査域と
は、仮にその部分に物体があるとき、その物体に当たっ
たスポット光の反射光の一部が受光素子３に入光しうる
領域として定義する。ここで簡単な例として投光位置す
なわち光源４をレンズ系の軸と中心を一致させた円に沿
って動かす場合を考える。投光方法としては第３図のよ
うに４通り考えられる。ここで斜線部は受光素子３の利
用可能部分で、斜線部の重なり部は検査域との対応が２
：１対−になる領域である。物体からの反射光の強度は
距離の２乗に反比例するため、遠くの物体を検出するこ
とは本質的に困難である。また、■の場合Ｚ−■に近づ
くにつれて位置検出精度は極端に履くなる。それに対し
て■の場合の利点として（１）受光素子表面の有効利用
率が最も＾い、（２）位１検出分解能は最も良い、（３
）有限検査域にある物体からの反射光のみが受光素子上
に入るため、限られた領域内の物体の有無をＯＮ、ＯＦ
Ｆ的に調べることが＋”ｈきる。したがって以後■のタ
イプの投光方法を図において、１は物体検出装置であり
、物体検出装置ｌ！１はレンズ２を備えている。レンズ
２は焦点距離ｆの集光レンズである。レンズ１の焦点位
置に位置検出素子として機能する受光素子３が置かれて
いる。受光素子３の後方にはレンズ２の光軸と一致して
光ｓ４が配置されている。なお光源としては散乱等がほ
とんどないレーザー光が最適で、以下光源としてレーザ
ーを使用するものとする。
図のように投光ａの場合は線分Ａが、投光すの場合は半
直纏Ｂがそれぞれ対応する。したがって投光位−を一次
元的に動かした場合の検査域は面となる。なお検査域と
は、仮にその部分に物体があるとき、その物体に当たっ
たスポット光の反射光の一部が受光素子３に入光しうる
領域として定義する。ここで簡単な例として投光位置す
なわち光源４をレンズ系の軸と中心を一致させた円に沿
って動かす場合を考える。投光方法としては第３図のよ
うに４通り考えられる。ここで斜線部は受光素子３の利
用可能部分で、斜線部の重なり部は検査域との対応が２
：１対−になる領域である。物体からの反射光の強度は
距離の２乗に反比例するため、遠くの物体を検出するこ
とは本質的に困難である。また、■の場合Ｚ−■に近づ
くにつれて位置検出精度は極端に履くなる。それに対し
て■の場合の利点として（１）受光素子表面の有効利用
率が最も＾い、（２）位１検出分解能は最も良い、（３
）有限検査域にある物体からの反射光のみが受光素子上
に入るため、限られた領域内の物体の有無をＯＮ、ＯＦ
Ｆ的に調べることが＋”ｈきる。したがって以後■のタ
イプの投光方法を図において、１は物体検出装置であり
、物体検出装置ｌ！１はレンズ２を備えている。レンズ
２は焦点距離ｆの集光レンズである。レンズ１の焦点位
置に位置検出素子として機能する受光素子３が置かれて
いる。受光素子３の後方にはレンズ２の光軸と一致して
光ｓ４が配置されている。なお光源としては散乱等がほ
とんどないレーザー光が最適で、以下光源としてレーザ
ーを使用するものとする。
この場合、外光の無い場所で使用する場合を除き、レー
ザー光による反射光と外光との区別を明確にするため、
レーザー光をパルス的に発振させる方が良い。なお半導
体レーザーには数ＭＨ２のパル上に反射ミラー１２が配
設されており、また、光軸の外側に反射ミラー１３が配
設ξれている。反射ミラー１２．１３は相互に固定され
た位置関係を、なしており、光軸に関して回転可能であ
る。反射ミラー１２は光ｉＩ４からのビームを反射ミラ
ー１３に向けて光路変更し、反射ミラー１３はそのビー
ムをレンズ２前方の光軸に向けて反射する。
ザー光による反射光と外光との区別を明確にするため、
レーザー光をパルス的に発振させる方が良い。なお半導
体レーザーには数ＭＨ２のパル上に反射ミラー１２が配
設されており、また、光軸の外側に反射ミラー１３が配
設ξれている。反射ミラー１２．１３は相互に固定され
た位置関係を、なしており、光軸に関して回転可能であ
る。反射ミラー１２は光ｉＩ４からのビームを反射ミラ
ー１３に向けて光路変更し、反射ミラー１３はそのビー
ムをレンズ２前方の光軸に向けて反射する。
したがって反射ミラー１３からの反射光は光軸とＰ点に
おいて交わる。反射ミラー１２．１３の回転−はモータ
ー１４によって行ない、またその回転角度の検出はポテ
ンショメータニ２２により行なう。
おいて交わる。反射ミラー１２．１３の回転−はモータ
ー１４によって行ない、またその回転角度の検出はポテ
ンショメータニ２２により行なう。
この様な構成において、光源４からのビームは一定、同
一回転数で回転する反射ミラー１２．１３によりレンズ
系の画角内領域内に投光される。検査域は点Ｐを頂点と
してＡＳ、ＣＤを直径とする円錐表面の底面を除く部分
である。この円錐形状はレンズ２の焦点距離１１画角α
、投光角β、反射ミラーの半４！１、及びミラー回転面
と受光素子３との距離１２により決定される。円錐の頂
点Ｐは受光素子３の中心に対応し、直Ｉ！ＡＳ、ＣＤの
円み周は受光素子３の外周上に対応する。例えば、るた
め、判定は極めて容墨におこなうことができる。すなわ
ち、被検出物体６の検出位置の座標を（×ｐ ＊ Ｖｐ
１ ｚ６ ）とし、受光素子３上でのスポットの位纜
を（「、θ、）、レーザー投光位隨の角度をθとすると
き （１）θ−ｅの場合 ｘＤ−−ｒＤＩＩｏｏｓθ ｖ、ｓ＋＋−ｒ、−５ｉｎ θ ｚ、−（ｆ −ｌ、−ｒ ・（１２＋ｆ ））／（ｆ
−ｔａｎβ−「） た１だしｒ、−ｒ （１，−＜１２＋ｆ ）−ｔａｎ
β）／（ｔ・ｔａｎ β−「 ） （２）θ′−θ＋１８０′の場合 ただし；−、（＋、−（１２＋ｆ ） ｔａｎβ）／（
ｆ−ｔａｎ β＋ｒ ） 以上の式より被検出物体６の検出位置がわかる。
一回転数で回転する反射ミラー１２．１３によりレンズ
系の画角内領域内に投光される。検査域は点Ｐを頂点と
してＡＳ、ＣＤを直径とする円錐表面の底面を除く部分
である。この円錐形状はレンズ２の焦点距離１１画角α
、投光角β、反射ミラーの半４！１、及びミラー回転面
と受光素子３との距離１２により決定される。円錐の頂
点Ｐは受光素子３の中心に対応し、直Ｉ！ＡＳ、ＣＤの
円み周は受光素子３の外周上に対応する。例えば、るた
め、判定は極めて容墨におこなうことができる。すなわ
ち、被検出物体６の検出位置の座標を（×ｐ ＊ Ｖｐ
１ ｚ６ ）とし、受光素子３上でのスポットの位纜
を（「、θ、）、レーザー投光位隨の角度をθとすると
き （１）θ−ｅの場合 ｘＤ−−ｒＤＩＩｏｏｓθ ｖ、ｓ＋＋−ｒ、−５ｉｎ θ ｚ、−（ｆ −ｌ、−ｒ ・（１２＋ｆ ））／（ｆ
−ｔａｎβ−「） た１だしｒ、−ｒ （１，−＜１２＋ｆ ）−ｔａｎ
β）／（ｔ・ｔａｎ β−「 ） （２）θ′−θ＋１８０′の場合 ただし；−、（＋、−（１２＋ｆ ） ｔａｎβ）／（
ｆ−ｔａｎ β＋ｒ ） 以上の式より被検出物体６の検出位置がわかる。
／
ここにθ、θはＺ軸を回転軸としてＸ軸より討つた角度
で、方向はレーザー発振器側から見て反時計回りの方向
を正とする。なお被検出物体６の検出において実質的に
使用されるのは（１）のケース、すなわちＣＤを含む円
錐の底面を除く表面上である。したがって被検出物体６
がこのＣＤをふくむ円錐の内部にあって円錐の表面と接
していない時はその被検出物体６は理論上は検出できな
いけれども、第７因に示すように、円錐の底面内に被検
出物体６が存在すると、それが空中に浮いているもので
ないかぎり、どこかに脚１６が出ているはずであり、こ
の脚１６が円錐の表面と接するから、したがって光１［
４を一回転させるだけで実質的に円内を走査するのと等
価な効力を発揮し、実際は被検出物体６の検出が可能で
ある。この物体検出装隨を実際に移動ロボットに搭載し
た例を第８図に示す。移動ロボット１８が障害物１９に
前進して障害物１９の一部が円錐の底面を除く表面の１
部に接すると、レーザーの反射光の一部が受光素子３上
で受光され、投光された周波数と同じ周波数の信号を含
んだ出力が得られる。さらに検出位置の情報を得る場合
には、出力信号をｒｌｅに変換して前述の演算を行なえ
ばよい。
で、方向はレーザー発振器側から見て反時計回りの方向
を正とする。なお被検出物体６の検出において実質的に
使用されるのは（１）のケース、すなわちＣＤを含む円
錐の底面を除く表面上である。したがって被検出物体６
がこのＣＤをふくむ円錐の内部にあって円錐の表面と接
していない時はその被検出物体６は理論上は検出できな
いけれども、第７因に示すように、円錐の底面内に被検
出物体６が存在すると、それが空中に浮いているもので
ないかぎり、どこかに脚１６が出ているはずであり、こ
の脚１６が円錐の表面と接するから、したがって光１［
４を一回転させるだけで実質的に円内を走査するのと等
価な効力を発揮し、実際は被検出物体６の検出が可能で
ある。この物体検出装隨を実際に移動ロボットに搭載し
た例を第８図に示す。移動ロボット１８が障害物１９に
前進して障害物１９の一部が円錐の底面を除く表面の１
部に接すると、レーザーの反射光の一部が受光素子３上
で受光され、投光された周波数と同じ周波数の信号を含
んだ出力が得られる。さらに検出位置の情報を得る場合
には、出力信号をｒｌｅに変換して前述の演算を行なえ
ばよい。
次ぎに第９図に示すように、円錐底面の円の一部が地面
と交わるように設定すると、もし地面に段差がなければ
、地面からの反射光による影響が反射ミラーの回転角ｅ
に対して規則的に現われるはずであるが、地面に段差が
あれば、その規則性が崩れる。このことを利用して段差
まで含めた障害物の検出も可能である。以上の物体検出
の操作の３ａ 、３ｂの上下二つの部分に分割し、それ
ぞれの部分の電圧Ｅａ １Ｅｂを検出し得るように構成
する。この場合受光素子としては安価な太陽電池で十分
である。光１１４の回転角ｅが 、０ ＜ ｅ ＜ １８０の場合で もしＥａ ＝Ｑ、Ｅｂ≠０ならば円錐面ａに被検出物体
６が存在することとなり またＥａ≠０、Ｅｂ−０なら、ば円錐１Ｉｉｂニ被検出
物体６が存在することとなる。
と交わるように設定すると、もし地面に段差がなければ
、地面からの反射光による影響が反射ミラーの回転角ｅ
に対して規則的に現われるはずであるが、地面に段差が
あれば、その規則性が崩れる。このことを利用して段差
まで含めた障害物の検出も可能である。以上の物体検出
の操作の３ａ 、３ｂの上下二つの部分に分割し、それ
ぞれの部分の電圧Ｅａ １Ｅｂを検出し得るように構成
する。この場合受光素子としては安価な太陽電池で十分
である。光１１４の回転角ｅが 、０ ＜ ｅ ＜ １８０の場合で もしＥａ ＝Ｑ、Ｅｂ≠０ならば円錐面ａに被検出物体
６が存在することとなり またＥａ≠０、Ｅｂ−０なら、ば円錐１Ｉｉｂニ被検出
物体６が存在することとなる。
Ｉｄυ＜ｂ＜：３ｂｕの署臼で
もしＥａ−０、Ｅｂ≠０ならば円錐ｆｆ１ｉｂに被検出
物体６が存在することとなり またＥａ ＋Ｏ，Ｅｂ−０ならば円錐面ａに被検出物体
６が存在することとなる。
物体６が存在することとなり またＥａ ＋Ｏ，Ｅｂ−０ならば円錐面ａに被検出物体
６が存在することとなる。
この物体検出装置を使用した場合の最大の長所は、被検
出物体６の位置情報を犠牲にすれば、受光素子出力に対
して投光されたパルス周波数と同じ周波数の信号の有無
のみを調べることにより、演算をおこなうことなしに、
予め決められた領域における被検出物体６の有無を決定
することができるに係わる物体検出＠Ｍ１ａが示されて
いる。この第１２図及び第１３図に示す物体検出装ｆｆ
１１ａでは光１［４、レンズ２と受光素子３を向かい合
せにして探査方向の軸２．．３と直角に配置したもので
、その藺に両面反射鏡２４が配置しである。光源４から
のビームは両面反射１１１２４で反射し、次ぎに反射ミ
ラー１２で反射し、さらに反射ミラー１３で反射して画
角内領域に投光される。また、画角内領域の被検出物体
からの反射光は両面反射鏡２４で反射してレンズ２を通
り、受光素子３に入射する。
出物体６の位置情報を犠牲にすれば、受光素子出力に対
して投光されたパルス周波数と同じ周波数の信号の有無
のみを調べることにより、演算をおこなうことなしに、
予め決められた領域における被検出物体６の有無を決定
することができるに係わる物体検出＠Ｍ１ａが示されて
いる。この第１２図及び第１３図に示す物体検出装ｆｆ
１１ａでは光１［４、レンズ２と受光素子３を向かい合
せにして探査方向の軸２．．３と直角に配置したもので
、その藺に両面反射鏡２４が配置しである。光源４から
のビームは両面反射１１１２４で反射し、次ぎに反射ミ
ラー１２で反射し、さらに反射ミラー１３で反射して画
角内領域に投光される。また、画角内領域の被検出物体
からの反射光は両面反射鏡２４で反射してレンズ２を通
り、受光素子３に入射する。
以上の説明から明らかな通り、この発明によれば、被検
出物体の有無とその三次元位置を容易、かつ図、第２図
は画角内領域と検査域との関係を示す斜視説明図、第３
図は投光方法を示す説明図、第４図はこの発゛明の一実
施例に係わる物体検出装置の斜視説明図、′第５図は物
体検出Ｓ＊の側面説明図、第６図は被検出物体位置と受
光素子上の対応関係を示す説明図、第７図は被検出物体
認識の基本的な考え方を示す説明図、第８図は物体検出
装置をロボットに搭載した例を示す説明図、第９図は地
面の段差を検出する状態を示す説明図、第１０図は検出
操作の手順を示′す流れ図、第１１図は物体検出装置を
ＯＮ、ＯＦＦ的に使用する場合の変形例を示す説明図、
第１２図は他の実施例に係わる物体検出装置を示す平面
説明図、及び第１３図は他の実施例に係わる物体検出装
置を示す側面説明図である。
出物体の有無とその三次元位置を容易、かつ図、第２図
は画角内領域と検査域との関係を示す斜視説明図、第３
図は投光方法を示す説明図、第４図はこの発゛明の一実
施例に係わる物体検出装置の斜視説明図、′第５図は物
体検出Ｓ＊の側面説明図、第６図は被検出物体位置と受
光素子上の対応関係を示す説明図、第７図は被検出物体
認識の基本的な考え方を示す説明図、第８図は物体検出
装置をロボットに搭載した例を示す説明図、第９図は地
面の段差を検出する状態を示す説明図、第１０図は検出
操作の手順を示′す流れ図、第１１図は物体検出装置を
ＯＮ、ＯＦＦ的に使用する場合の変形例を示す説明図、
第１２図は他の実施例に係わる物体検出装置を示す平面
説明図、及び第１３図は他の実施例に係わる物体検出装
置を示す側面説明図である。
Claims (1)
- さにより決定される画角内領域と前記光源を任意の閉曲
線に沿って動かした時゛のビームによる包絡面との相貫
体により探索可能領域を定め、前記探索可能領域内に存
在する被検出物体からの前記ビームの反射光を前記受光
素子で受光することにより前記被検出物体を検出するよ
うに構成したことを特徴とする物体検出装置
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57051580A JPS58167902A (ja) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | 物体検出装置 |
| US06/464,914 US4558215A (en) | 1982-03-30 | 1983-02-08 | Object detecting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57051580A JPS58167902A (ja) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | 物体検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58167902A true JPS58167902A (ja) | 1983-10-04 |
| JPS6312521B2 JPS6312521B2 (ja) | 1988-03-19 |
Family
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Family Applications (1)
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1982
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1983
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Also Published As
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