JPH0587922A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JPH0587922A JPH0587922A JP3252342A JP25234291A JPH0587922A JP H0587922 A JPH0587922 A JP H0587922A JP 3252342 A JP3252342 A JP 3252342A JP 25234291 A JP25234291 A JP 25234291A JP H0587922 A JPH0587922 A JP H0587922A
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- beams
- spindle
- vehicle
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
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- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 レーザービームを複数設け、レーダーの探知
領域を細分化することにより、光軸と直交する方向に対
象物が移動した場合でも、対象物を見失うことなく追従
できるようにする。 【構成】 複数のビームＬＤ１，ＬＤ２，ＬＤ３のうち
所定のビームでは常に対象物を検知し続けることができ
るように、レーダーの主軸方向をビームの配列の方向に
沿つて変化させるための手段３０を設ける。
領域を細分化することにより、光軸と直交する方向に対
象物が移動した場合でも、対象物を見失うことなく追従
できるようにする。 【構成】 複数のビームＬＤ１，ＬＤ２，ＬＤ３のうち
所定のビームでは常に対象物を検知し続けることができ
るように、レーダーの主軸方向をビームの配列の方向に
沿つて変化させるための手段３０を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電磁波（光、電波）を
用いて障害物を検知する障害物検知装置に係わり、特
に、車両等の移動体に搭載し路上の障害物を検知する障
害物検知装置に係わる。
用いて障害物を検知する障害物検知装置に係わり、特
に、車両等の移動体に搭載し路上の障害物を検知する障
害物検知装置に係わる。
【０００２】
【従来の技術】従来のレーダー装置では、光軸が固定さ
れているために、ガードレール，電柱等の道路端の路上
設備を検出してしまつたり、また、検出中の前方車両が
カーブのために車両の正面から右または左にそれてしま
つたときは検出できなくなつていた。
れているために、ガードレール，電柱等の道路端の路上
設備を検出してしまつたり、また、検出中の前方車両が
カーブのために車両の正面から右または左にそれてしま
つたときは検出できなくなつていた。
【０００３】このために、必要な範囲以外は検知しない
ようにレーザービームを十分細く絞る必要があるが、ビ
ームを絞り過ぎるとレーダー搭載車のわずかなふらつき
のために、ビームを前方車両に命中させることが困難と
なる。
ようにレーザービームを十分細く絞る必要があるが、ビ
ームを絞り過ぎるとレーダー搭載車のわずかなふらつき
のために、ビームを前方車両に命中させることが困難と
なる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】特開平１−１１４５５
０はレーダ装置を速度制御に用いる場合において、カー
ブでに前方車両検知はあきらめている。物体が検出され
ず、操舵角が小さいときは、その時点から所定時間Ｗ１
中は検出されなくなつたときの走行速度を保ち、また、
上記所定時間Ｗ１中に操舵角が大きくなつたときは、操
舵角が小さくなるまで検出されなくなつたときの走行速
度を保。
０はレーダ装置を速度制御に用いる場合において、カー
ブでに前方車両検知はあきらめている。物体が検出され
ず、操舵角が小さいときは、その時点から所定時間Ｗ１
中は検出されなくなつたときの走行速度を保ち、また、
上記所定時間Ｗ１中に操舵角が大きくなつたときは、操
舵角が小さくなるまで検出されなくなつたときの走行速
度を保。
【０００５】しかしながら、カーブにさしかかる地点お
よびカーブ内で前方車両が検出されなくても、存在する
ことを前提としている。そのため、前方車両が速度を落
として接近してきたり、割込車があつたときでも定速走
行することになり危険な状況が発生する。
よびカーブ内で前方車両が検出されなくても、存在する
ことを前提としている。そのため、前方車両が速度を落
として接近してきたり、割込車があつたときでも定速走
行することになり危険な状況が発生する。
【０００６】特開平２−２１６０８０においては、レー
ダービームの主方向をビーム幅より小さい範囲内でスキ
ヤンさせ、スキヤンの全範囲内で反射波があるとき障害
物があると判断することになつているため、路側物体と
前方車両とを識別できるが、カーブ等でも見失わないよ
うにするために左右方向に大きくスキヤンすることは困
難である。
ダービームの主方向をビーム幅より小さい範囲内でスキ
ヤンさせ、スキヤンの全範囲内で反射波があるとき障害
物があると判断することになつているため、路側物体と
前方車両とを識別できるが、カーブ等でも見失わないよ
うにするために左右方向に大きくスキヤンすることは困
難である。
【０００７】そこで本発明は、することを技術的課題と
する。
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記技術的課
題を解決するために、複数のビームのうち所定のビーム
では常に対象物を検知し続けることができるように、レ
ーダーの主軸方向をビームの配列の方向に沿つて変化さ
せるための手段を設けたことである。
題を解決するために、複数のビームのうち所定のビーム
では常に対象物を検知し続けることができるように、レ
ーダーの主軸方向をビームの配列の方向に沿つて変化さ
せるための手段を設けたことである。
【０００９】
【発明の作用効果】上記手段を講じた結果、レーダービ
ームを複数設けたことにより、レーダー自体が対象物の
移動方向を検知する機能を有するため、前方車両が左右
方向に移動しても、複数のビームのうち所定ビームだけ
は前方車両を照射し続けることにより、レーダーが対象
物を見失うことがなく追従が可能である。
ームを複数設けたことにより、レーダー自体が対象物の
移動方向を検知する機能を有するため、前方車両が左右
方向に移動しても、複数のビームのうち所定ビームだけ
は前方車両を照射し続けることにより、レーダーが対象
物を見失うことがなく追従が可能である。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。
る。
【００１１】本発明の構成を図１に示す。本発明は、従
来の電磁波反射型測距装置と基本的には同じである。発
射パルスと反射波パルスとの時間間隔を、時間基準のク
ロツクパルスをカウントすることによつて測定し、その
カウント量を距離に換算するものであるが、３系統以上
の測距機能を同一のユニツトによつて実現し、方位分解
能を持たせたことに特徴がある。
来の電磁波反射型測距装置と基本的には同じである。発
射パルスと反射波パルスとの時間間隔を、時間基準のク
ロツクパルスをカウントすることによつて測定し、その
カウント量を距離に換算するものであるが、３系統以上
の測距機能を同一のユニツトによつて実現し、方位分解
能を持たせたことに特徴がある。
【００１２】ビーム数が３の場合を例として、本発明の
本質的な作動を説明する。クロツク発生器１２が全体の
動作タイミングの基準となる。クロツク発生器１２から
のクロツク信号を受けて、発光タイミング回路１４では
右，中央，左の３つのレーザーダイオードＬＤ１，ＬＤ
２，ＬＤ３を駆動回路１６によつて順次発光させる。
本質的な作動を説明する。クロツク発生器１２が全体の
動作タイミングの基準となる。クロツク発生器１２から
のクロツク信号を受けて、発光タイミング回路１４では
右，中央，左の３つのレーザーダイオードＬＤ１，ＬＤ
２，ＬＤ３を駆動回路１６によつて順次発光させる。
【００１３】順次に発光した各レーザー光は図３に示す
ように投光レンズにより、図２で定められた方向に射出
される。
ように投光レンズにより、図２で定められた方向に射出
される。
【００１４】３つのレーザー光の一部は光フアイバーを
通してフオトダイオード１８Ａに導かれ、アンプ２０Ａ
及び波形整形器２２Ａを介して波形整形されて、発光時
刻信号としてカウンタ２４をスタートさせる。クロツク
発生器１２からは、往復時間測定用のクロツク信号が入
力されている。
通してフオトダイオード１８Ａに導かれ、アンプ２０Ａ
及び波形整形器２２Ａを介して波形整形されて、発光時
刻信号としてカウンタ２４をスタートさせる。クロツク
発生器１２からは、往復時間測定用のクロツク信号が入
力されている。
【００１５】対象物からの反射波は別のフオトダイオー
ド１８Ｂで受光される。アンプ２０Ｂで増幅後、波形整
形器２２Ｂで波形整形された受光時刻信号によりカウン
トをストツプさせれば、そのカウンタ値はレーザー光の
往復所要時間を表しているので、距離計算器２６で対象
物までの距離値として換算して出力回路２８に送り、外
部に出力される。
ド１８Ｂで受光される。アンプ２０Ｂで増幅後、波形整
形器２２Ｂで波形整形された受光時刻信号によりカウン
トをストツプさせれば、そのカウンタ値はレーザー光の
往復所要時間を表しているので、距離計算器２６で対象
物までの距離値として換算して出力回路２８に送り、外
部に出力される。
【００１６】一方、距離計算の段階では発光タイミング
との照合により、その距離値が右，中央，左のうちのど
のビームのものかがわかる。主軸制御回路３０では各ビ
ームごとの距離値にもとづいて、モータＭ及びモーター
駆動回路３２で主軸の回転制御を行う。
との照合により、その距離値が右，中央，左のうちのど
のビームのものかがわかる。主軸制御回路３０では各ビ
ームごとの距離値にもとづいて、モータＭ及びモーター
駆動回路３２で主軸の回転制御を行う。
【００１７】本装置のビーム形状は図２に示すように、
１００ｍ先で３つのビーム幅合計３．６ｍをカバーし、
車幅１．７ｍの乗用車ならば全ビームで同時に検出でき
るように設定されているので、ビームに対して直交する
方向に対象物が移動すれば、すなわち、進行方向に対し
て左右方向に前方の乗用車が移動すれば、各ビームでの
検出状態が表１のように変化する。
１００ｍ先で３つのビーム幅合計３．６ｍをカバーし、
車幅１．７ｍの乗用車ならば全ビームで同時に検出でき
るように設定されているので、ビームに対して直交する
方向に対象物が移動すれば、すなわち、進行方向に対し
て左右方向に前方の乗用車が移動すれば、各ビームでの
検出状態が表１のように変化する。
【００１８】
【表１】
【００１９】レーダーの主軸方向は図４に示すフローの
手順により、常に中央のビームが対象物を検出するよ
う、以下のように制御される。
手順により、常に中央のビームが対象物を検出するよ
う、以下のように制御される。
【００２０】Ｓ１）全ビームで順次に測距を行う。
【００２１】Ｓ２）検出モードが３、４、７、８のいず
れでもなければ（中央ビームで対象物を検出していなけ
れば）、Ｓ１に戻る。
れでもなければ（中央ビームで対象物を検出していなけ
れば）、Ｓ１に戻る。
【００２２】Ｓ３）ロツク指示入力があればＳ４以降に
進み、主軸方向を制御する。
進み、主軸方向を制御する。
【００２３】Ｓ４）全ビームで順次に測距を行う。
【００２４】Ｓ５）検出モードが３、４、覊、８であれ
ば、主軸方向はそのままでよく主軸の方向の制御を行わ
ない。
ば、主軸方向はそのままでよく主軸の方向の制御を行わ
ない。
【００２５】Ｓ６）検出モードが２のときは、対象物が
ビームの右方に寄つているため、分割角度Δθだけ主軸
方向を右に回転させる。
ビームの右方に寄つているため、分割角度Δθだけ主軸
方向を右に回転させる。
【００２６】Ｓ７）検出モードが５のときは、対象物が
ビームの左方に寄つているため、分割角度Δθだけ主軸
方向を左に回転させる。
ビームの左方に寄つているため、分割角度Δθだけ主軸
方向を左に回転させる。
【００２７】Ｓ８）検出モードが１のときは、対象物を
見失つた、または、その方位には対象物が存在しないこ
とを意味しているため、主軸の初期位置（車両の正面方
向）に復帰させる。
見失つた、または、その方位には対象物が存在しないこ
とを意味しているため、主軸の初期位置（車両の正面方
向）に復帰させる。
【００２８】すなわち、検出モードに対応して主軸の回
転方向が表２のように変化する。
転方向が表２のように変化する。
【００２９】
【表２】
【００３０】主軸方向の制御は水平方向のみの回転であ
り、最大偏角±θｍａの範囲内で分割角度Δθステツプ
で行う（図５）。
り、最大偏角±θｍａの範囲内で分割角度Δθステツプ
で行う（図５）。
【００３１】図６に主軸制御アクチユエータを示す。モ
ーターＭの回転出力はモーター駆動回路３２の減速ギア
３４Ａ及びウオームギア３６Ａを経由してレーダーユニ
ツト３８が固定されたテーブル４０を回転させることに
よつて行う。なお、図７のように減速ギア３４Ｂ及びウ
オームギア３４Ｂをテーブル４０に取付けてもよい。
ーターＭの回転出力はモーター駆動回路３２の減速ギア
３４Ａ及びウオームギア３６Ａを経由してレーダーユニ
ツト３８が固定されたテーブル４０を回転させることに
よつて行う。なお、図７のように減速ギア３４Ｂ及びウ
オームギア３４Ｂをテーブル４０に取付けてもよい。
【００３２】本実施例では、レーダーユニツト３４内の
主軸制御回路３０が、主軸の回転方向の判断を行い、直
接モーターＭを駆動しているが、コンピユータ等の外部
装置が各ビームごとの距離演算結果にもとづいてレーダ
ーの主軸方向を制御する主軸制御信号を発生してもよ
い。
主軸制御回路３０が、主軸の回転方向の判断を行い、直
接モーターＭを駆動しているが、コンピユータ等の外部
装置が各ビームごとの距離演算結果にもとづいてレーダ
ーの主軸方向を制御する主軸制御信号を発生してもよ
い。
【００３３】また、本実施例ではレーダー装置本体をモ
ータＭとギア３４Ａ及びウオームギア３４Ｂで回転させ
る方法を示したが、図８のように投光部、受光部とその
他の電子回路部分４２とを別体とし、投光萸、受光部を
一体化した光学ユニツト４４を同様の方法で駆動すれば
小型化をはかることができる。
ータＭとギア３４Ａ及びウオームギア３４Ｂで回転させ
る方法を示したが、図８のように投光部、受光部とその
他の電子回路部分４２とを別体とし、投光萸、受光部を
一体化した光学ユニツト４４を同様の方法で駆動すれば
小型化をはかることができる。
【００３４】さらに、図９のように投光レンズに対して
発光素子ＬＤ１，ＬＤ２，ＬＤ３の位置を動かすことに
より、または、図１０のように発光素子と投光レンズの
間に回転ミラーを起き、ミラーを回転させることにより
主軸方向を制御できる。
発光素子ＬＤ１，ＬＤ２，ＬＤ３の位置を動かすことに
より、または、図１０のように発光素子と投光レンズの
間に回転ミラーを起き、ミラーを回転させることにより
主軸方向を制御できる。
【００３５】以上説明したように本発明は、レーダービ
ームを複数設けたことにより、レーダー自体が対象物の
移動方向を検知する機能を有するため、前方車両が左右
方向に移動しても、複数のビームのうち所定ビームだけ
は前方車両を照射し続けることにより、レーダーが対象
物を見失うことがなく追従が可能である。
ームを複数設けたことにより、レーダー自体が対象物の
移動方向を検知する機能を有するため、前方車両が左右
方向に移動しても、複数のビームのうち所定ビームだけ
は前方車両を照射し続けることにより、レーダーが対象
物を見失うことがなく追従が可能である。
【００３６】また、ビーム数は最低３つあればよく、装
置を大型化しないで実現できる。さらに、細く絞つたレ
ーザービームが使えるために、同一のレーザーパワーで
あれば、より遠方まで検知できる。
置を大型化しないで実現できる。さらに、細く絞つたレ
ーザービームが使えるために、同一のレーザーパワーで
あれば、より遠方まで検知できる。
【図１】本発明の障害物検知装置の全体構成図である。
【図２】本発明の３ビームレーダのビーム形状の水平断
面図である。
面図である。
【図３】本発明の同一レンズによる３つのレーザービー
ムの投光を示す図である。
ムの投光を示す図である。
【図４】本発明の主軸方向制御フロー図である。
【図５】本発明のレーダー主軸の回転方向を示す図であ
る。
る。
【図６】本発明の主軸回転機構を示す図である。
【図７】本発明の別の主軸回転機構を示す図である。
【図８】本発明の光学ユニツトのみの主軸回転機構を示
す図である。
す図である。
【図９】本発明のレーザーダイオードを動かし主軸方向
を制御を示す図である。
を制御を示す図である。
【図１０】本発明のミラーによるビーム主軸の制御を示
す図である。
す図である。
１２ クロツク発生器 １４ タイミング回路 １６ 駆動回路 １８Ａ，１８Ｂ フオトダイオード ２０Ａ，２０Ｂ アンプ ２２Ａ，２２Ｂ 波形整形器 ２４ カウンタ ２６ 距離計算器 ２８ 出力回路 ３０ 主軸制御回路 ３２ モーター駆動回路 Ｍ モーター ＬＤ１，ＬＤ２，ＬＤ３ レーザーダイオード
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成３年１１月７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】特開平１−１１４５５
０はレーダ装置速度制御に用いる場合において、カーブ
では前方車両検知はあきらめている。物体が検出され
ず、操舵角が小さいときは、その時点から所定時間Ｗ１
中は検出されなくなつたときの走行速度を保ち、また、
上記所定時間Ｗ１中に操舵角が大きくなつたときは、操
舵角が小さくなるまで検出されなくなつたときの走行速
度を保つ。
０はレーダ装置速度制御に用いる場合において、カーブ
では前方車両検知はあきらめている。物体が検出され
ず、操舵角が小さいときは、その時点から所定時間Ｗ１
中は検出されなくなつたときの走行速度を保ち、また、
上記所定時間Ｗ１中に操舵角が大きくなつたときは、操
舵角が小さくなるまで検出されなくなつたときの走行速
度を保つ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】そこで本発明は、カーブにおいても、前方
車両を見失わないようにすることを技術的課題とする。
車両を見失わないようにすることを技術的課題とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】３つのレーザー光の一部は光フアイバーを
通してフオトダイオード１８Ｂに導かれ、アンプ２０Ｂ
及び波形整形器２２Ｂを介して波形整形されて、発光時
刻信号としてカウンタ２４をスタートさせる。クロツク
発生器１２からは、往復時間測定用のクロツク信号が入
力されている。
通してフオトダイオード１８Ｂに導かれ、アンプ２０Ｂ
及び波形整形器２２Ｂを介して波形整形されて、発光時
刻信号としてカウンタ２４をスタートさせる。クロツク
発生器１２からは、往復時間測定用のクロツク信号が入
力されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】対象物からの反射波は別のフオトダイオー
ド１８Ａで受光される。アンプ２０Ａで増幅後、波形整
形器２２Ａで波形整形された受光時刻信号によりカウン
トをストツプさせれば、そのカウンタ値はレーザー光の
往復所要時間を表しているので、距離計算器２６で対象
物までの距離値として換算して出力回路２８に送り、外
部に出力される。
ド１８Ａで受光される。アンプ２０Ａで増幅後、波形整
形器２２Ａで波形整形された受光時刻信号によりカウン
トをストツプさせれば、そのカウンタ値はレーザー光の
往復所要時間を表しているので、距離計算器２６で対象
物までの距離値として換算して出力回路２８に送り、外
部に出力される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】一方、距離計算の段階では発光タイミング
との照合により、その距離値が右，中央，左のうちのど
のビームのものかがわかる。主軸制御回路３０ではロツ
ク指示信号の入力によつて各ビームごとの距離値にもと
づいて、モータＭ及びモーター駆動回路３２で主軸の回
転制御を行う。なお、ロツク指示信号は、例えばオート
ドライブのような外部装置のコンピユータやドライバー
のマニユアルスイツチから出力される信号である。ま
た、主軸制御回路３０からは、実際に主軸の回転制御が
行われていることを示す信号がロツク信号（又は、ロツ
ク中信号）として外部装置のコンピユータへ出力され
る。
との照合により、その距離値が右，中央，左のうちのど
のビームのものかがわかる。主軸制御回路３０ではロツ
ク指示信号の入力によつて各ビームごとの距離値にもと
づいて、モータＭ及びモーター駆動回路３２で主軸の回
転制御を行う。なお、ロツク指示信号は、例えばオート
ドライブのような外部装置のコンピユータやドライバー
のマニユアルスイツチから出力される信号である。ま
た、主軸制御回路３０からは、実際に主軸の回転制御が
行われていることを示す信号がロツク信号（又は、ロツ
ク中信号）として外部装置のコンピユータへ出力され
る。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】レーダーの主軸方向の制御は、主軸 制御回
路３０によつて、図４に示すフローの手順により、常に
中央のビームが対象物を検出するよう、以下のように実
施される。
路３０によつて、図４に示すフローの手順により、常に
中央のビームが対象物を検出するよう、以下のように実
施される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】Ｓ１）電源ＯＮの後、全ビームで順次に測
距を行う。この場合、ロツク中信号の出力が禁止されて
いる。
距を行う。この場合、ロツク中信号の出力が禁止されて
いる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】Ｓ３）ロツク指示信号入力があればＳ４以
降に進み、主軸方向を制御する。すなわち、中央ビーム
が対象物を検出した状態で主軸の初期位置が設定され、
正確な主軸の回転制御を行うことができる。
降に進み、主軸方向を制御する。すなわち、中央ビーム
が対象物を検出した状態で主軸の初期位置が設定され、
正確な主軸の回転制御を行うことができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】Ｓ５）検出モードが３、４、６、７、８で
あれば、主軸方向はそのままでよく主軸の方向の制御は
行わない。
あれば、主軸方向はそのままでよく主軸の方向の制御は
行わない。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２７】Ｓ８）検出モードが１のときは、対象物を
見失つた、または、その方位には対象物が存在しないこ
とを意味しているため、主軸を主軸の初期位置（車両の
正面方向）に復帰させる。同時に、ロ ツク中信号の出力
を禁止す る。
見失つた、または、その方位には対象物が存在しないこ
とを意味しているため、主軸を主軸の初期位置（車両の
正面方向）に復帰させる。同時に、ロ ツク中信号の出力
を禁止す る。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３０】主軸方向の制御は水平方向のみの回転であ
り、最大偏角±θｍａｘの範囲内で分割角度Δθステツ
プで行う（図５）。
り、最大偏角±θｍａｘの範囲内で分割角度Δθステツ
プで行う（図５）。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】図６に主軸制御アクチユエータを示す。モ
ータＭ の回転出力は減速ギア３４ Ａ及びウオームギア３
６Ａを経由してレーダーユニツト３８が固定されたテー
ブル４０を回転させることによつて主軸制御を行う。な
お、図７のように減速ギア３４Ｂ及びウオームギア３４
Ｂをテーブル４０に取付けてもよい。
ータＭ の回転出力は減速ギア３４ Ａ及びウオームギア３
６Ａを経由してレーダーユニツト３８が固定されたテー
ブル４０を回転させることによつて主軸制御を行う。な
お、図７のように減速ギア３４Ｂ及びウオームギア３４
Ｂをテーブル４０に取付けてもよい。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３２】本実施例では、レーダーユニツト３８内の
主軸制御回路３０が、図４に示すフローを実施 して主軸
の回転方向の判断を行い、直接モータＭを駆動している
が、例えばオートドライブのような外部装置のコンピユ
ータが図４に示すフローを実施して、各ビームごとの距
離演算結果にもとづいてレーダーの主軸方向を制御する
主軸制御信号を発生してもよい。
主軸制御回路３０が、図４に示すフローを実施 して主軸
の回転方向の判断を行い、直接モータＭを駆動している
が、例えばオートドライブのような外部装置のコンピユ
ータが図４に示すフローを実施して、各ビームごとの距
離演算結果にもとづいてレーダーの主軸方向を制御する
主軸制御信号を発生してもよい。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３３】また、本実施例ではレーダー装置本体をモ
ータＭと減速ギア３４Ａ及びウオームギア３６Ａで回転
させる方法を示したが、図８のように投光部、受光部と
その他の電子回路部分４２とを別体とし、投光部、受光
部を一体化した光学ユニツト４４を同様の方法で駆動す
れば小型化をはかることができる。
ータＭと減速ギア３４Ａ及びウオームギア３６Ａで回転
させる方法を示したが、図８のように投光部、受光部と
その他の電子回路部分４２とを別体とし、投光部、受光
部を一体化した光学ユニツト４４を同様の方法で駆動す
れば小型化をはかることができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３４】さらに、図９のように投光レンズに対して
発光素子ＬＤ１，ＬＤ２，ＬＤ３の位置を動かすことに
より、または、図１０のように発光素子と投光レンズの
間に回転ミラーを置き、ミラーを回転させることにより
主軸方向を制御できる。
発光素子ＬＤ１，ＬＤ２，ＬＤ３の位置を動かすことに
より、または、図１０のように発光素子と投光レンズの
間に回転ミラーを置き、ミラーを回転させることにより
主軸方向を制御できる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１０】
Claims (1)
- 【請求項１】 レーダー主軸に直交する方向に複数のビ
ームを配列し射出するレーダー装置において、複数のビ
ームのうち所定のビームでは常に対象物を検知し続ける
ことができるように、レーダーの主軸方向をビームの配
列の方向に沿つて変化させるための手段を設けた障害物
検知装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3252342A JPH0587922A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 障害物検知装置 |
| US07/951,823 US5321255A (en) | 1991-09-30 | 1992-09-28 | Obstacle detecting system having a plurality of spaced laser diodes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3252342A JPH0587922A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0587922A true JPH0587922A (ja) | 1993-04-09 |
Family
ID=17235946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3252342A Pending JPH0587922A (ja) | 1991-09-30 | 1991-09-30 | 障害物検知装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5321255A (ja) |
| JP (1) | JPH0587922A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0976817A (ja) * | 1995-09-11 | 1997-03-25 | Nissan Motor Co Ltd | 目標先行車両検出装置 |
| JP2005292156A (ja) * | 1999-02-24 | 2005-10-20 | Denso Corp | 距離測定装置 |
| JP2007155541A (ja) * | 2005-12-06 | 2007-06-21 | Denso Corp | レーダ装置 |
| JP2010534825A (ja) * | 2007-07-19 | 2010-11-11 | ニート ロボティックス，インコーポレイティド | 距離検知システムおよび方法 |
| US8483881B2 (en) | 2005-09-02 | 2013-07-09 | Neato Robotics, Inc. | Localization and mapping system and method for a robotic device |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4343092A1 (de) * | 1993-12-17 | 1995-06-22 | Bayerische Motoren Werke Ag | Laserstrahleinrichtung für Kraftfahrzeuge |
| US5516094A (en) * | 1994-06-24 | 1996-05-14 | Xerox Corporation | Linear array sensor for copy sheet registration |
| US5650764A (en) * | 1994-08-25 | 1997-07-22 | Mccullough; Deborah Y. | Trailer alignment device with visual display |
| CA2205383A1 (en) * | 1994-11-15 | 1996-06-06 | Exeter Professional Services, Inc. | Optical infrared safety system for vehicles |
| US5742022A (en) * | 1995-04-19 | 1998-04-21 | Dct Avanced Engineering, Inc. | Industrial workcell system and method |
| US6359249B1 (en) | 1995-04-19 | 2002-03-19 | Dct, Inc. | No wat welding system |
| US5574426A (en) * | 1995-06-30 | 1996-11-12 | Insys, Ltd. | Obstacle detection system for vehicles moving in reverse |
| US6573470B1 (en) | 1998-08-05 | 2003-06-03 | Dct, Inc. | Weld gun heat removal |
| AU1771601A (en) | 1999-11-19 | 2001-05-30 | Dct, Inc. | Multi-arm weld gun |
| CH697495B1 (de) * | 2005-04-01 | 2008-11-14 | Baumer Electric Ag | Optischer Sensor und Verfahren zur Unterdrückung von Streulichtfehlern. |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2783450A (en) * | 1954-05-13 | 1957-02-26 | Frederick Spritz | Clearance indicating apparatus |
| US3152317A (en) * | 1962-08-31 | 1964-10-06 | Tung Sol Electric Inc | Vehicle sensing means |
| US3921749A (en) * | 1973-10-24 | 1975-11-25 | Aisin Seiki | Anti-crash radio-detector system for automotive vehicle |
| JPS58167902A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-04 | Agency Of Ind Science & Technol | 物体検出装置 |
| JP2648309B2 (ja) * | 1987-10-28 | 1997-08-27 | 富士通テン株式会社 | 自動車の車間制御装置 |
| JP2660738B2 (ja) * | 1989-02-16 | 1997-10-08 | 日本無線株式会社 | 障害物検知装置 |
| US5026153A (en) * | 1989-03-01 | 1991-06-25 | Mitsubishi Denki K.K. | Vehicle tracking control for continuously detecting the distance and direction to a preceding vehicle irrespective of background dark/light distribution |
-
1991
- 1991-09-30 JP JP3252342A patent/JPH0587922A/ja active Pending
-
1992
- 1992-09-28 US US07/951,823 patent/US5321255A/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2010534825A (ja) * | 2007-07-19 | 2010-11-11 | ニート ロボティックス，インコーポレイティド | 距離検知システムおよび方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5321255A (en) | 1994-06-14 |
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