JPS5816994A - 船舶用舵取装置の故障検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、船舶の操舵な船橋等からの遠隔操作によって
行なう操舵装置の故１ｇ、ｔを検出して警報表示する装
置に関し、特に操舵装置の故障箇所を判別して表示する
ようにした船舶用操舵装置の故障検出装置に関する。

一般に、船舶の操舵は、船橋などの視界の広い場所に設
置された操舵スタンドによって遠隔操作され、例えば１
万トン級を越える大型船では第１図のブロック図に示す
ような電動油圧式のものが最も一般に使用されている。

第１図についてその動作の概略を説明すると、操舵スタ
ンドの操舵輪１を回転すると、操舵輪１に連結されたポ
テンショソータ等の命令舵角発生器２から操舵輪１の回
転方向によって極性が異なり、かつ回転角度に大きさが
比例する直流電圧が出力される。この直流電圧は減算器
８を介してサーボ増幅器４に加わえられて増幅されたの
ち、パイロットパワーユニット５の電磁弁を動作し、こ
の電磁弁の動作によるパイロットパワーシリンダの駆動
で更に大きな容量をもつ舵機パワーユニット７のパワー
シリンダに油圧を供給して舵柄９を駆動するようにして
いる。

この場合、舵柄９の回転方向は操舵輪ｌの回転方向、す
なわち命令舵角発生器２の出力電圧の極性によって変り
、操舵輪ｌで面舵をとるか取舵をとるかによって舵柄９
はその方向に回動する。一方、パイロットパワーシリン
ダの動きはパイロットパワーユニット５に設けているポ
テンショメータ等を用いた舵角検出器６で検出されて減
算器８に入力され、命令舵角発生器２の出力を打ち消す
ように作用する。従って、パイロットパワーシリンダが
操舵輪ｌの命令舵角どうり動いた時点で減算器８の出力
はゼロとなってパイロットパワーシリンダの駆動を止め
、実際の舵角が命令舵角に等しくなったところで油圧回
路が閉じるように機械的に連結されている。

ところで、このような操舵装置において最も必要な要件
は、操舵性能が優れていることの他に、装置の故障が少
なく信頼性が高いということである。このため操舵装置
では、その各構成ユニットの耐久性や安全率に十分な配
慮が加えられているが、装置が電子回路、油圧回路、機
構部などで複雑に構成されており、また使用条件や環境
の悪いこともあって、仲々故障絶無というわけにはゆか
ないのが実状である。一方、操舵装置の故障は、特に沿
岸付近や狭水路などで操舵輪によって手動操舵している
ときその影響するところが極めて重大で、衝突や座礁な
どの事故を誘発することが多い。従って、操舵装置の故
障は逸速く検出されて機側での直接操舵や船舶の停止な
どの緊急処置をとることが大切である。ところが、従来
このような操舵装置の故障を検出する方法としては、装
置の電源が故障した場合の無電圧警報や油圧ポンプ駆動
電動機の過負荷警報や油圧回路の圧力が出ていないこと
を訃報する圧力低下警報など、ある限定された部分の故
障だけを検出する方法しかとられてない。このような方
法では、監睨部分以外にも例えば追従機構のレバーが折
損ｔまたり、電磁弁のソレノイドがスティックＩ、て動
か！ｒ　＜　ｉ；ったり、ポテンショメークが断線した
り、また油圧回路中にリークを生じて、舵の動作速度が
遅くなった場合など操舵装置の故障要因が他にも多数存
在しているため、操舵装置の故障を検出ずろ完全な方法
とはなり得ていない。

本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
もので、パイロット側システムを構成する操舵スタンド
からの命令舵角、パイロットパワーユニットの指令舵角
、及び舵取機システムにおける舵柄の実舵角の各々を検
出し、これらの舵角検出信号に基づいてパイロット側シ
′ステノ、の故障か舵取機システムの故障かを判別して
警報表示し、更に、操舵系統を２系列以上（１ｉｉｉえ
ている場合には、故障系列箇所の判別出力に基づいて正
常な他系列の該当する箇所への自動切替え、もしくは故
障系列箇所を他系列の該当する箇所に切替えるための操
作手順を表示するようにし、適切な操舵装置の故障検出
を可能にすると共に故障発生時の回避措置が迅速かつ適
確に行なえるようにして上記の問題点を解決することを
目的としている。

以下、本発明を図面に基づいて説明する。

第２図は本発明の一実施例を示したブロック図であり、
第８図にその故障検出装置を示す。

まず構成を説明すると、第２図において、操舵輪１、命
令舵角発生器２、減算器３、サーボ増幅器４、パイロッ
トパワーユニット５及び舵角検出器６でパイロット側シ
ステムＡを構成し、舵機パワーユニット７及び舵柄９の
駆動リンク機構で舵取機システムＢを構成しており、操
舵スタンド側にはパイロット制御系とは別に操舵輪ｌの
操作による命令舵角δ０を検出して出力するポテンショ
ソータ等を用いた命令舵角検出器ＩＯが設けられ、また
パイロットパワーユニット５には、舵角検出器６とは別
にパイロットパワーユニット５の指令舵角δ”を検出し
て出力する指令舵角検出器１２が設けられ、更に、舵機
パワーユニット７により駆動される舵柄９には実舵角δ
を検出して出力するポテンショソータ等を用いた実舵角
検出器８が設けられる。

これらの各舵角検出器８．１０．１２の出力は第８図に
示すように、故障判別回路１．８．１４に加えられ、故
障判別回路１８は命令舵角δ０と指令舵角Ｐに基づいて
パイロット側システムＡの故障を判別し、故障判別回路
１４は命令舵角δ０と実舵角δに基づいて舵取機システ
ムＢの故障を判別している。

故障判別回路１８　、１４の出力は、故障システムを判
定するロジック回路１５に入力され、ロジック回路１５
の出力により表示器１６に故障システムを警報表示させ
るようにしている。

ここでロジック回路１６による故障システムの判定は次
表−１のように行なわれる。

表−１ 第４図は第８゛図の実施例における故障判別回路１４の
一実施例を示した回路ブロック図であり、操舵輪の命令
舵角δ０に実舵角δが追従しているかどうか、追従の方
向は正しいかどうか、及び追従の速度は適正かどうかを
監視して故障を判別するようにしている。尚、故障判別
回路１８にあつ【も、入力信号と判別基準値が若干具る
だけで、同じ回路構成となる。

まず構成を説明すると、命令舵角δ０に対する実舵角δ
の追従方向が正しいかどうかの判別は、偏差信号（δＯ
−δ）の極性を判別する極性コンパレータ１７、実舵角
δを微分して舵速度δを求める微分アンプ１８、舵速度
２の極性を判別する極性コンパレータ１９、極性コンパ
レータ１７．１９の出力を加算点２０で加え合せて出力
する加算アンプ２１、加算アンプ２１の出力が基準電源
２２Ｈの基準レベルｅ。

を上回ったときにＨレベル出力を生ずるコンパレータ２
２、コンパレータ２２の１ルベル出力力舵ｙ＆機の時定
数に応じて定められた一定時間τ！を越えたときに出力
するタイマ２８で構成される。

どのような回路部による故障判別の動作なＭｆＡ明する
と、まず装置が正常な場合には、偏差信号（δＧ−δ）
は第５図（ａ）　（ｂ）に示すように、操舵輪を０°の
状態から面舵ＩＩＩに回転■またどきに＆’、ｒ、　（
−１）となり、０°の状態から取舵側に回転ｌ−だとき
には逆に（ハ）となり、更に、面舵又は取舵の状態から
操舵輪な００の状態に戻したときには、第５図（Ｃ）　
（（１）に示すように、取舵側への回転で←）、面舵１
則への回転で（ト）となる。

一方、このような偏差信号（δ０−δ）の極性に対し実
舵角δの極性は、第５図に実線で示すよう０υ に、舵柄が面舵側に回転しているときに←）、取舵側に
回転しているときには（ト）となり、そのため、舵速度
スの極性も実舵角δに一致した極性となっている。

ココテ、極性コンパレータ１７．１．９の出力は、例え
ば次のＪ：つな電圧値とする。

装置が正常な方向に追従している時には、舵取機の初期
の遅れ時間τｌ経過後には、加算アンプ２１の出力はＯ
■となり、命令舵角どおりに舵取機が停止すれば、やは
り遅れ時間τｌ後に加算アンプ２１の出力はＯ■となる
。すなわち、命令舵角δ０が出力され、舵が正常な方向
に追従している時、及び正しい位置に停止する時には、
必ずτ宜以内に加算α２） アンプ２１の出力は、極性コンパレータ１７．１９の出
力を異極性電圧値としているために、０■にリセットさ
れる。

従って、基準電源２２ａの基準レベルｅ１を例えば４■
に設定しておき、タイマ２Ｂの遅れ時間を１１秒とすれ
ば、正常に舵が動作中、及び停止中にはタイマ２８の出
力は）ｌレベルにはならない。

一方、命令舵角δ０が出力されたにもかかわらず、実舵
角δが何らかの故障で停止したままであったとすると、
極性コンパレータ１７の出力は＋５■又は−５Ｖで、極
１生コンパレータ１＄）の出力はＯ■である。

ここで、コンパレータ２２は加鉛アンプ２１の絶対値を
判定するように構成されてＪＪす、そのため、１１秒経
過後にタイマ２Ｂの出力は１１１／ベルとなる。

次に、舵取機システムＨの故障に」：り操舵輪の命令舵
角δ０に対し舵柄が反対方向に１駆動されたような場合
には、実舵角δ及び舵連＋ｌ、ｙ　ａは第５図に破線で
示す正常時に対し逆極性となり、例えば第５図（ａ）の
場合を例にとると、極性コンパレータ１７゜１９の出力
は共に同極性電圧となり、加算アンプ２１の出力は＋Ｉ
Ｏボルト又は−ｌＯボルトとなって基準電源２２ａの基
準レベルｅ、を上回り、コンパレータ２２　カＨレベル
出力を生ずる。このようなコンパレータ２２のＨレベル
出力は、実舵角δの命令舵角δ０に対する追従遅れによ
っても生ずるので、タイマ２８で一定時間τｌを越えて
コンパレーク２２のＨレベル出力が続いているときに、
命令舵角δ０に対し実舵角δの追従方向が異っているも
のとして故障判別出力を生ずる。

次に、第４図の実施例において実舵角δが規定の舵機ス
ピードで追従しているかどうかの判別は、偏差信号（δ
０−δ）が基準電源２４ａの基準レベルｅ２を上回って
いるときに１ルベル出力を生ずるコンパレータ２４ト、
コンパレータ２４の１−ルベル出力が所定の追従遅れ時
間τ２以上続いたときに出力するタイマ２６と、５とが
基準電圧ｅｓ以下のときに■ルベル出力を生ずるコンパ
レーク２７とでｑ、Ｎｉ成される。

この追従判別の動作は、装置、が基準電圧ｅ２で決まる
一定値以上のδＯ−δが一定時間τ！以上続いた時に、
舵取機スピード弓が基準電ＩＥｅｓで決まる一定値以下
で動くようなときにアントゲ−１−２９の出力が１ルベ
ルどなるように構成される。

舵取機システムの油圧装置１ｖにリークが生じたり、電
磁弁にステックがフしきたりし〔舵機スピード５が、設
定時間τ２を過ぎてもｅ、以下のとき、コンノ（Ｖ　−
夕２４の出力はＩ（レベルのマシ（巴であり、タイマ２
６カ１＝ｆレベル、コンパレータ２７の出カモＩｌレヘ
ルとなり、アントゲ−１・２９０１ルベル出力により、
舵取機が一定値以上の偏差（δ０−δ）゛（・一定時間
出力されているにもかかわらず、）ｈＪｔ　＞、ｉ声’
）舵（幾スピード以下で動いているとして異常が出力さ
れる。

すなわち、舵速度すが規定速度に達するかどうかは、偏
差信号（δ０−δ）の大きさに依存するとα５） とから、コンパレータ２７の出力とタイマ２６の出力を
アンドゲート２９で取り出すようにしており、偏差信号
（δ０−δ）が設定時間τ２を越えて所定値以上あり、
且つ舵速度δも規定速度以下であるときに、アンドゲー
ト２９より故障判別出力を生ずるようにしている。

ここで、舵取機システムの動作特性として、偏差（δ０
−δ）が８°のとき、約８秒後に舵速度すが最大速度に
達するとすれば、余裕をとって例えばコンパレータ２４
の基準電源２４良により５°に相当する電圧ｅ、を設定
するようにし、また、タイマ２６の設定時間τ２は５秒
とすればよい。一方、操舵装置の一般的な追従速度は６
５°／　２８　ｓｅｃ以上と定められているので、余裕
をとってコンパレータ２７の基準電圧２８による基準レ
ベルｅ、を、例えば６５°／６０ｓｅｃに相当する電圧
とすればよい。

このようにタイマ２３から出力される故障判別出力、及
びアンドゲート２９より取り出される故障判０６） 別出力の各々は、オアゲート）３０を介ｌ−て出力され
るようになる。

次に第２，８図を参照して作用をＮｉ２明する。

いま仮りに舵取機システムＨに故障が起きたとする。こ
の舵取機システムＢの故障の内容としては、次の場合が
想定される。

（〜　舵取機システムが停止したま土動かない。

（Ｂ）　　舵が逆方向に流れる。

（ｑ　命令舵角に対する舵角量が得られない。

０　舵取機が規定の舵速度で動かない。

これらの故障状況は命令舵角δ０及び実舵角δを入力し
ている故障判別回路１４で判別され、第４図に示したよ
うに故障内容（ト）〜０につい゛（はタイマ２Ｂが出力
し、また故障内容側についてはアンドゲート２９が出力
し、オアゲート８０を介して故障判別出力が行なわれる
。

一方、パイロット側システムＡについては、故障判別回
路１８で命令舵角δ０と指令舵角δ１との間で第４図に
示したと同じ故障判別が行なわれるが、システムが正常
であるので、パイロットパワーユニット５０指令舵角δ
１は操舵輪ｌの命令舵角δＯに追従しており、故障判別
出力は行なわれない。

このためロジック回路１５は故障判別回路１Ｂの出力に
基づいて表示器１６に舵取機システムＢが故障したこと
を表示させる。

次に、パイロット側システムＡのパイロットパワーユニ
ット５又は操舵スタンドを含むその制御系統に故障が起
きたとすると、操舵輪ｌの命令舵角δ０に対し、 （ａ）　　パイロットパワーユニット５が停止したまま
動かない、 （１））パイロットパワーユニット５が逆方向に動く、 （Ｃ）　　命令舵角δ０に対する指令舵角δ１が得られ
ない、 （ｄ）　　パイロットパワーユニット５が規定速度で動
かない 等の故障症状を生ずる。これらの故障は故障判別回路１
３で判別され、同時にパイロット・パワーユニット５０
指令舵角δ１が異常となっているので、故障判別回路１
４においても前記（Ａ）〜０方のいずれかの故障が判別
され、故障判別回路１．８．１４の両方が故障判別出力
を生ずる。従って、ロジック回路１５は故障判別回路１
８．１４の出力に）＆づいて、パイロット側システムＡ
に故障が起ぎたことを表示器１６に表示する。

尚、第８図の実施例では、命令舵角δ０と」１１令舵角
δ”、命令舵角δ０と実舵角δにＪ：る故障判別により
故障システムを判定しているが、故障判別回路１８に命
令舵角δ０と指令舵角δ１を入力し、また故障判別回路
１４に指令舵角δ”と実舵角δな入力することにより同
様にして故障判別を行なっ゛〔も良い。

この場合の故障判別回路１８．１４の出力に対するロジ
ック回路１５′の判定出力は、次表−２のようにα９） なる。

表−２ 第６図は本発明の他の実施例を示したもので、第７図に
その故障検出装置を示す。

この実施例は、パイロソ）　ｌ１ｌｌｌシステムＡ及び
舵取機システムＢでなる操舵系統をＡｌ、Ａ２の２系列
設けた操舵装置を対象とするもので、命令舵角検出器ｌ
Ｏおよび実舵角検出器８は両系列について共用され、指
令舵角検出器１２ａ＃　　１２ｂは各系列毎に設けてい
る。尚、Ａ、　ｌ　、　Ａ　２の各系列を構成するブロ
ックは、Ａｌ系列について符号ａを、またＡ２系列につ
い□ては符号すを番号に付加しており、この番号は第２
図の実施例と同じブロックを表わしている。

■の 第７図に示す故障判別装置は、Ａｌ系列について故障判
別回路１８ａ　、　　１４ｃｌ　、　１６２系列につい
て故障判別回路１８ｂ、　　１４ｂを設け、故障判別回
路１３ａ。

１８ｂでは命令舵角δ０と指令舵角δ；、尻による故障
判別を行ない、故障判別回路１４ａ　、　　１４ｂでは
命令舵角δ０と実舵角δによる故障判別を行なっており
、各故障判別回路１８ａ　−１４ｂは第４図に示したと
同じ回路構成を備えている。

ロジック回路８２は故障判別回路１８ａ　−１４，ｂの
出力に基づいて故障した系列と、該系列の故障システム
を判定して表示器８４に表示させるようにしており、次
表−８に示す判定を行なう。

表−８ 尚、上記の表−８は後の説明で明らかにする故障時にお
ける、正常なシステム系列への切換えが可能な場合の判
定条件を示しているが、各系列のパイロット側システム
へ又は舵取機システムＢの両方に故障が起きた場合にも
、故障系列と故障システムの判定出力を生ずることは勿
論である。

更に、ロジック回路８２の出力側には、系列切替回路８
６が設けられ、前記衣−３に示す故障判定出力に基づき
、故障した系列の故障システムを切離し、他の系列の該
当するシステムに自動的に切替えるようにしている。

この自動切替を行なうために、系列切替回路８６にはＡ
１及びＡ２の系列の状態を示す系列情報り。

が入力しており、この系列情報Ｄ＋には電源情報、各系
列におけるシステムの使用状態又は空き状態を表す情報
等が含まれている。また、系列情報Ｄｉは表示器３４に
も送られ、現在の状況を表示させるようにしており、併
せて切替後の系列状態も表示させるようにしている。

次に、第６，７図の実施例を参照して動作を説明する。

いま仮りにＡ　１系列を選択して操舵輪ｌにより操船し
ており、この状態でＡｌ系列の舵取機システムＢに故障
が起きたとする。すると第７図に示す故障検出装置にお
ける故障判別回路［４ａが故障を判別してＩ（レベル出
力を生じ、ロジック回路８２の入力は（Ｌ、Ｈ，Ｌ、Ｌ
　）となる。この判別出力は前記光−８から明らかなよ
うに、Ａ１系列の（２８） 舵取機システムＢの故障であることがロジック回路８２
で判定され、表示器３４に漸１系列の舵取機システムＢ
が故障したことを表示すると共に、ブザー等を鳴らして
操舵員に知らせる。

このロジック回路８２０判定出力は系列切替回路８６に
も加えられ、系列切替回路３６は系列情報Ｄ＋を参照し
て、例えば、空き状態にある扁２系列の舵取機システム
Ｂに故障したシステムを切替え、Ａｌ系列のパイロット
側システムＡとＡ２系列の舵取機システムＢとによる操
舵系列を形成させる。

尚、操舵システムが機械的かつ電気的に完全に分離した
２系列となっている場合には、Ａｌ系列の舵取機システ
ムＢの故障に対し、馬２系列へ切替える系列切替を行な
うようにしても良い。

次に、本発明の他の実施例として、第７図に示す系列切
替回路８６を設ける代りに、ロジック回路８２０判定出
力と系列情報Ｄムとに基づき、故障システムを他系列の
該当するシステムに切替えるためΦ４） の操作手順を示す表示器な操舵スタンドに設けるように
しても良い。

このように、系列切換回路又は操作手順表示器を設ける
ことにより、故障が起きたとしても迅速かつ確実に正常
な操舵系列に復旧させることができ、また、切替のミス
も生じないので、２系列の操舵装置を設けていることに
よる信頼性が更に向上され、操舵員の故障時における負
担を大幅に低減している。

第８図は本発明の他の実施例を示したもので、」二部の
各実施例は操舵員の舵輪操作による操船中に起きる故障
を検出する場合な例にとるものであったが、この実施例
では、オートパイロットによる自動操舵に切替えている
ときにも、操舵装置の故障を検出して故障箇所の警報表
示、もしくは他系列への自動切替えを行なえるようにし
たことを特徴とする。

すブよりち、オートパイロット８８から出力されている
自動操舵時の命令舵角δＡ倍信号、アイソレーションア
ンプ４０を介して命令舵角δ０信号として取り出し、オ
ートパイロット３８の選択でアイソレーションアンプ４
０１１１１に切替っているスイッチ４２を介して第８又
は７図に示した故障判別回路に入力するようにしたもの
である。

ここでアイソレーションアンプ４，０を用いるのは、オ
ートパイロット８８の電源Ｖｃｚの故障による故障検出
機能の停止を防止するためのもので、故障検出装置の電
源Ｖｃｌをオートパイロット８８の電源から切離して独
立させる手段としてアイソレーションアンプ４０を設け
ている。

このようにアイソレーションアンプ４０を介してオート
パイロット８８の命令舵角δＡ倍信号故障検出装置に入
力することにより、自動操船中における操舵装置の故障
を簡単に検出し、必要な故障対策を迅速にとることがで
きる。

す、上説明してきたように、本発明によれば、バイロノ
ト側システムにおける操舵輪による命令舵角及びパイロ
ットパワーユニットの１ｉ−ｉ全舵角と、舵取機システ
ムにおける実舵角の各々を検出し、これらの舵角検出信
号に基づいてパイロット側システムの故障か舵取機シス
テムの故障かを判別し″′Ｃ警報表示するようにしたた
め、操舵装置の中で故障が起きた場所がパイロット側シ
ステムであるか、舵取機システムであるかが直ちに判り
、故障箇所に応じて停船、系列切替等の適切な措置を迅
速にとることができ、狭水路を航行中における衝突や座
礁などの事故を未然に防止することができ、更に、故障
検出と同時に他系列の該当−するシステムへの自動切替
え、もしくは切替えのための操作子ｊ瞳を表示するよう
にしたため、操舵装置〃の故障時における操舵具の負担
を大幅に軽減し、操舵装置の信頼性を更に向上すること
ができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

（２７） 第１図は従来の操舵装置の一例を示したブロック図、第
２図は本発明で用いる故障検出用の舵角検出器を備えた
操舵装置のブロック図、第８図は第２図に用いる本発明
による故障検出装置の一実施例を示したブロック図、第
４図は第８図に示す故障判別回路の実施例を力、したブ
ロック図、第５図は第４図の故障判別回路におけるδ０
．δの４ｉ号波形図、第６，７図は２系列の操舵装置に
用いる本発明の他の実施例を示したブロック図、第８図
はオートパイロットの命令舵角な用いて故障検出を行な
う本発明の他の実施例を示したブロック図である。 ■・・・・・・・・・操舵輪　　　　　　２．　ｊ２ａ
、　２ｂ・・・命令舵角発生器８、８ａ、　８ｂ・・・
減算器　　　４．４ａ、　４ｂ・・・サーボ増幅器５、
５ａ、　５ｂ・・・・・・パイロットパワーユニット６
、　Ｑａ、　Ｑｂ・・・・・・舵角検出器？、　７ａ、
　７ｂ・・・・・・舵機パワーユニット８・・・・・・
・・・実舵角検出器　９・・・・・・・・・舵柄■８） １０・・・・・・・・命令舵角検出器 １２、１２ａ、　１２ｂ・・・・指令舵角検出器１５、
８２・・・・・・ロジック回路 １８、１８ａ、　Ｊａｂ、　１４．１４１ａ、　１４．
ｈ　・・・−故障判別回路１６．８４．・・・・・・　
表示Ｈ１７、］　９・・・極（ＩＪユコンバレータ１８
・・・・・・・・・微分アンプ　　　２（）・・・・・
・・・・加算点２２・・・・・・・・・加算アンプ２２
．２４．２７・・・コンパレータ２８．２６・・・タイ
マ ２２ａ、　２４１ａ、　２８・−・・−＝基準電源２９
・・・・・・・・・アンドゲート　　８０・・・・・・
・・・オアゲート８６・・・・・・系列切替回路　　８
８・・・・・・オートパイロット４０・・・・・・アイ
ソレーションアンプ４２・・・・・スイッチ 特許出願人　株式会社東京計器 代理人弁理士　　　竹　内　　　　進 第５ （α）　　　　　　　　４ｂン 図 （Ｃ）　　　　　（改） ０°　　　　　　Ｏ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）操舵輪の操作により操舵スタンドから発令される
   命令舵角に応じて遠隔操作されるパイロット側システム
   と、該パイロット側システムの出力する舵角指令に応じ
   て舵柄な駆動する舵取機システムとを有する船舶用舵取
   装置において、操舵スタンドの命令舵角、パイロット側
   システムの指令舵角、及び舵取機システムの実舵角の名
   々を検出して出力する複数の舵角検出手段と、該複数の
   舵角検出手段の出力する検出信号に基づいてパイロット
   側システムの故障か舵取機システムの故障かを判別して
   出力する故障判別手段と、該故障判別手段の出力に基づ
   いて故障鍮所を表示する故障表示手段と を設けたことを特徴とする船舶用操舵装置の故障検出装
   置。 （２）前記故障判別手段は、操舵スタンドの命令舵角検
   出信号とパイロット側システムの出力する指令舵角検出
   信号と分署に基づいてパイロット側システムの故障を判
   別し、操舵スタンドの命令舵角検出信号と舵取機システ
   ムの実舵角検出信号とＬ器に基づいて舵取機システムの
   故障を判別する手段を備えた特許請求の範囲第１項記載
   の船舶用操舵装置の故障検出装置。 （８）操舵輪の操作により操舵スタンドから発令される
   命令舵角に応じて遠隔操作されるパイロット側システム
   と、該パイロット側システムの出力する指令舵角に応じ
   て舵柄を駆動する舵取機システムとでなる操舵系統を複
   数系列備えた船舶用操舵装置に於いて、 操舵スタンドの命令舵角、パイロット側システムの指令
   舵角、及び舵取機システムの実舵角の各々を検出して出
   力する複数の舵角検出手段と、該複数の舵角検出手段の
   出力する検出信号に基づいて、故障した系列と、該系列
   のパイロット側システムの故障か舵取機システムの故障
   かを判別して出力する故障判別手段と、 該故障判別手段の出力に再づいて故障箇所を表示する故
   障表示手段と、 前記故障判別手段の出力に基づいて正常な系列の該当す
   るシステムに切替える切替手段と、を設けたことを特徴
   とする船舶用操舵装置の故障検出装置。 （４）　前記故障表示手段は、表示した系列の故障した
   システムを他の系列の該当するシステムに切替えるため
   の切替操作手順を表示する表示器を有する特許請求の範
   囲第０項記載の船舶用操舵装置の故障検出装置。