JPS58182709A - プログラムの編集及び転送機能付ロボツト制御方法 - Google Patents
プログラムの編集及び転送機能付ロボツト制御方法Info
- Publication number
- JPS58182709A JPS58182709A JP6673682A JP6673682A JPS58182709A JP S58182709 A JPS58182709 A JP S58182709A JP 6673682 A JP6673682 A JP 6673682A JP 6673682 A JP6673682 A JP 6673682A JP S58182709 A JPS58182709 A JP S58182709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- data
- processing information
- transfer
- message
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
不発明は例えば溶接用ロボットにその制御プログラムの
編集及び転送機能を付加したロボットの制御方法に関す
る。
編集及び転送機能を付加したロボットの制御方法に関す
る。
従来例えば浴接用ロボットに組み込まれるシーケンス制
御用プログラムは被溶接物に合わせて、その都度入れ換
えるか、あるいはティーチング方式のロボットにおいて
は毎回ティーチング動作をさせなければならず、しかも
、以前Ｖｃ時間を費して正確に製作したプログラムも一
部分の遵いのみのために全て利用出来ず、又耕たにプロ
グラムを入力したとしても、チェック及び修正ｒは多大
の時間と労力を必要とし、特に誤動作が発生した場合に
おいては制御系が一貫していないためシュミレートの除
にも細部の動きまで確認しにくいと云う欠点があった・ 本発明の目的は多種に及ぶロボットのシーケンス制御用
プログラムも、予め同極のプログラムをコピーシ１１．
一部分の相違箇所の修正を行うだけで、新たに他種のプ
ログラムを容易に完成させることができるプログラムの
編集及び転送機能付ロボットの制御方法を提供すること
によって削ｌＵ２従米の欠点を除去することにおる。
御用プログラムは被溶接物に合わせて、その都度入れ換
えるか、あるいはティーチング方式のロボットにおいて
は毎回ティーチング動作をさせなければならず、しかも
、以前Ｖｃ時間を費して正確に製作したプログラムも一
部分の遵いのみのために全て利用出来ず、又耕たにプロ
グラムを入力したとしても、チェック及び修正ｒは多大
の時間と労力を必要とし、特に誤動作が発生した場合に
おいては制御系が一貫していないためシュミレートの除
にも細部の動きまで確認しにくいと云う欠点があった・ 本発明の目的は多種に及ぶロボットのシーケンス制御用
プログラムも、予め同極のプログラムをコピーシ１１．
一部分の相違箇所の修正を行うだけで、新たに他種のプ
ログラムを容易に完成させることができるプログラムの
編集及び転送機能付ロボットの制御方法を提供すること
によって削ｌＵ２従米の欠点を除去することにおる。
次に本発明の一実施例の構成を回向によって説明する。
第１図のシステムブロック図において、１は（！ＰＵ、
２はＲＯＭ（２Ａ、２Ｂ）リード・オンリー・メモリ、
６はＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、４は拡張
用入出力バスコントローラ、５はシングルステップコン
トローラ、６は割込み処理ロジック、７はＩｌｏ、８は
ＣＲＴコントローラ、９は千−ボードーントローラ、１
０はスピーカ駆動回路、１１は千−ボード、１２はスピ
ーカ、１６はＣＲＴ、１４はコンソールユニット、１５
はロボットコントーーμ用Ｉ１０でおる。
２はＲＯＭ（２Ａ、２Ｂ）リード・オンリー・メモリ、
６はＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、４は拡張
用入出力バスコントローラ、５はシングルステップコン
トローラ、６は割込み処理ロジック、７はＩｌｏ、８は
ＣＲＴコントローラ、９は千−ボードーントローラ、１
０はスピーカ駆動回路、１１は千−ボード、１２はスピ
ーカ、１６はＣＲＴ、１４はコンソールユニット、１５
はロボットコントーーμ用Ｉ１０でおる。
即ち、オペレータが操作バネμ（図示省略）の電源スィ
ッチをＯＮすることにより、ＣＰＵ１は全てのレジスタ
及びインターフェイス回路をイニシャライズし、続いて
オペレータはキーボード１１からプログラム編集モード
を要求すると、システムはキーボードコントローラ９と
■１０７を介してＣＰＵ１へ一旦取り込まれ、更ＶＣＲ
ＯＭ２Ｂから操作手順のメソセージが順次データバスと
ＣＲＴコントローラ８を介してＣＲＴ１３へ送られる。
ッチをＯＮすることにより、ＣＰＵ１は全てのレジスタ
及びインターフェイス回路をイニシャライズし、続いて
オペレータはキーボード１１からプログラム編集モード
を要求すると、システムはキーボードコントローラ９と
■１０７を介してＣＰＵ１へ一旦取り込まれ、更ＶＣＲ
ＯＭ２Ｂから操作手順のメソセージが順次データバスと
ＣＲＴコントローラ８を介してＣＲＴ１３へ送られる。
−この時ＣＲＴのメツセージに従ってオペレータが転送
のプログラム隘を入力するとＣＰＵ１はＣＲＴコントロ
ーラ８を介してＣＲＴ１３へ転送光陽の入力メツセージ
を表示、続いてオペレータがこのメツセージに従ってキ
ーボードからデータを押下するとシステムはＲＯＭ２Ａ
のコンパ１ル処理を随時実施することからデータ転送の
際の行番号すなわちポインタを）−次ＲＡＭ３から読み
出した後、データをソートレ丹びＲＡＭ３のプログラム
エリアへ一＊を込み動作を行う。この際７ステムがデー
タを処理中エラー処理に入ると、ＣＲＴ１３ヘエラーメ
ツセージを表示すると共に、■１０７を介してコンソー
ルユニット１４のスピーカ１２を鳴動することからオペ
レータは即異常を知ることができる。
のプログラム隘を入力するとＣＰＵ１はＣＲＴコントロ
ーラ８を介してＣＲＴ１３へ転送光陽の入力メツセージ
を表示、続いてオペレータがこのメツセージに従ってキ
ーボードからデータを押下するとシステムはＲＯＭ２Ａ
のコンパ１ル処理を随時実施することからデータ転送の
際の行番号すなわちポインタを）−次ＲＡＭ３から読み
出した後、データをソートレ丹びＲＡＭ３のプログラム
エリアへ一＊を込み動作を行う。この際７ステムがデー
タを処理中エラー処理に入ると、ＣＲＴ１３ヘエラーメ
ツセージを表示すると共に、■１０７を介してコンソー
ルユニット１４のスピーカ１２を鳴動することからオペ
レータは即異常を知ることができる。
次にこのロボットのプログラム編集及び転送機能をフロ
ーチャートに従って説明する。第２図に示スフローチャ
ート１Ｃおいて、電源投入後システムはイニシャライズ
を実施してリピート操作かを判定し、もし、ノー（Ｎｏ
）ならばティーチング動作かを判定し、ノー（ＮＯ）表
らばプログラム編集処理テプルーチンコーμへ移行し、
続いて第６図に示すプログラムｍＡ？ブルーチンへジャ
ンプすると共に、プログラムｍ来パラメータ設定／転送
可能領域割出し、→転送可能領域表示→タイマーセット
（１０８）後→転送要求メツセージ表示→転送のプログ
ラムＮＯを入力すると→ＣＲＴにプログラムＮＯ表示→
プログラムＮＯチェック→チェック判定猿、もし１ニス
（ＹＥＳ）ならば→ＣＲＴへ転送先ＮＯの要求メツセー
ジ表示→転送先Ｎｏ入カー、ＣＲＴへ転送先ＮＯ表示→
ステップ慎チェック→チェック判定後、もし１ニス（Ｙ
ＥＳ）ならば転送プログラムのステップ数の要求メツセ
ージ表示→転込プログラムのステップ数人力→ＣＲＴへ
ステップ数表示→プログラムステップ数チェック→チェ
ック判定後、もしイエス（ＹＥＳ）ならば→転送子−人
力→ＣＲＴへ１５ブμグラムヘン７ユウチユウ″のメツ
セージを表承り続いて第４図ＶＣ示すステップカウンタ
入力判定→ステップ値は先頭か判定、もしイエス（ｙｇ
ｓ）ならば−→転送可能領域側出し→ステップはデータ
エリア内か判定、もしイエス（ＹＥＳ）ならば→転送デ
ータはオーバーフロか判定、もしノー（ＮＯ）ならば→
ステップ値は他のワ〜りＮＯＫ干渉しているか判定、も
しノー（ＮＯ）ならμ→転送中の他のワークデータに干
渉しているか判定、もしノー（ＮＯ）ならば→ＣＲＴへ
６データ更新中”のメツセージを表示→データ転送→デ
ータをベリファイ（？ムチニック）→チェック判定し、
もしノー（ＮＯ）ならば→データ転送は４回目かを判定
し、もしノー（ＮＯ）ならば再びデータ転送ルーチンへ
戻り、もし２度目でチェックＯＫ、即ちイエス（ＹＥＳ
）ならば元のプログラムエリア割出し→ファイルディス
クリブタ（ファイル名称）ＩＦ換→車橿データ割出し→
車種判定し、もし同車種、即ち、イエス（ＹＥＳ）なら
ば元のプログラムエリア消去→ＣＲＴへ”プログラムデ
ータヘンシュウカンリ璽つ”を表示後元のメインルーチ
ンへ戻る。
ーチャートに従って説明する。第２図に示スフローチャ
ート１Ｃおいて、電源投入後システムはイニシャライズ
を実施してリピート操作かを判定し、もし、ノー（Ｎｏ
）ならばティーチング動作かを判定し、ノー（ＮＯ）表
らばプログラム編集処理テプルーチンコーμへ移行し、
続いて第６図に示すプログラムｍＡ？ブルーチンへジャ
ンプすると共に、プログラムｍ来パラメータ設定／転送
可能領域割出し、→転送可能領域表示→タイマーセット
（１０８）後→転送要求メツセージ表示→転送のプログ
ラムＮＯを入力すると→ＣＲＴにプログラムＮＯ表示→
プログラムＮＯチェック→チェック判定猿、もし１ニス
（ＹＥＳ）ならば→ＣＲＴへ転送先ＮＯの要求メツセー
ジ表示→転送先Ｎｏ入カー、ＣＲＴへ転送先ＮＯ表示→
ステップ慎チェック→チェック判定後、もし１ニス（Ｙ
ＥＳ）ならば転送プログラムのステップ数の要求メツセ
ージ表示→転込プログラムのステップ数人力→ＣＲＴへ
ステップ数表示→プログラムステップ数チェック→チェ
ック判定後、もしイエス（ＹＥＳ）ならば→転送子−人
力→ＣＲＴへ１５ブμグラムヘン７ユウチユウ″のメツ
セージを表承り続いて第４図ＶＣ示すステップカウンタ
入力判定→ステップ値は先頭か判定、もしイエス（ｙｇ
ｓ）ならば−→転送可能領域側出し→ステップはデータ
エリア内か判定、もしイエス（ＹＥＳ）ならば→転送デ
ータはオーバーフロか判定、もしノー（ＮＯ）ならば→
ステップ値は他のワ〜りＮＯＫ干渉しているか判定、も
しノー（ＮＯ）ならμ→転送中の他のワークデータに干
渉しているか判定、もしノー（ＮＯ）ならば→ＣＲＴへ
６データ更新中”のメツセージを表示→データ転送→デ
ータをベリファイ（？ムチニック）→チェック判定し、
もしノー（ＮＯ）ならば→データ転送は４回目かを判定
し、もしノー（ＮＯ）ならば再びデータ転送ルーチンへ
戻り、もし２度目でチェックＯＫ、即ちイエス（ＹＥＳ
）ならば元のプログラムエリア割出し→ファイルディス
クリブタ（ファイル名称）ＩＦ換→車橿データ割出し→
車種判定し、もし同車種、即ち、イエス（ＹＥＳ）なら
ば元のプログラムエリア消去→ＣＲＴへ”プログラムデ
ータヘンシュウカンリ璽つ”を表示後元のメインルーチ
ンへ戻る。
又、前記各判定ルーチンでエラー処理を行う場合、例え
ば前記第４図に示すデータ転送μｍチンで転送４同目に
エラーとなった状態において、工ノーポイント″Ｉ Ｅ
ＩＴセット後→工２−サブルーチンコールし絖りて→
第５図に示すエラーサブルーテンへジャンプ→エラーの
エントリポイント割出し→ポイントＡかノー（ＮＯ）な
らば→ポイントＢか、ノー（ＮＯ）ならは→ポイントＣ
かノー（ＮＯ）ならばポイントＤか、ノー（ＮＯ）なら
ば→ＣＲＴへ゛ゞリトライ・エラー”表示後→ＡｃＣレ
ジスタへｔ Ｉ ＩＩをセット→スピーカＯＮＫてエ
ラー処理が完了する。
ば前記第４図に示すデータ転送μｍチンで転送４同目に
エラーとなった状態において、工ノーポイント″Ｉ Ｅ
ＩＴセット後→工２−サブルーチンコールし絖りて→
第５図に示すエラーサブルーテンへジャンプ→エラーの
エントリポイント割出し→ポイントＡかノー（ＮＯ）な
らば→ポイントＢか、ノー（ＮＯ）ならは→ポイントＣ
かノー（ＮＯ）ならばポイントＤか、ノー（ＮＯ）なら
ば→ＣＲＴへ゛ゞリトライ・エラー”表示後→ＡｃＣレ
ジスタへｔ Ｉ ＩＩをセット→スピーカＯＮＫてエ
ラー処理が完了する。
即ちエラーメツセージを含めて、オペレータとの情報の
遺り取りは全て対話形式で扱い、全ての制御動作は完了
する。
遺り取りは全て対話形式で扱い、全ての制御動作は完了
する。
次に、本発明の効果について説明する。
ティーチング方式で予め入力した加工情報を冨ビーし、
更（このコピーした情報を用いて他種加工情報に更新で
きるとともに、この更新した加工悄＠國対する旧加工情
報を消去若しく祉随時順位ｖｃ転送、かつ、既に記憶さ
れている加工情報量に対する記憶装置の空領域を随時判
定して、前記更新及び転送した加工情報の記憶及び転送
先領域の設定及び加工情報量と転送する加工情報のファ
イル名情報を随時更新することを特徴とするプログラム
の＃Ｓ集及び転送慎能付ロボットの制御方法にある。
更（このコピーした情報を用いて他種加工情報に更新で
きるとともに、この更新した加工悄＠國対する旧加工情
報を消去若しく祉随時順位ｖｃ転送、かつ、既に記憶さ
れている加工情報量に対する記憶装置の空領域を随時判
定して、前記更新及び転送した加工情報の記憶及び転送
先領域の設定及び加工情報量と転送する加工情報のファ
イル名情報を随時更新することを特徴とするプログラム
の＃Ｓ集及び転送慎能付ロボットの制御方法にある。
これによって、本発明は多種に及ぶロボットのシーケン
ス制御用プログラムも、予め同種のグログラムをコピー
し、一部分の相違筒所の修正を行うだけで、新たに他情
のプログラムを容易に作成できることから多橿少量生腫
の工場、必るいは多量生産ラインにおいての特殊仕様に
も容易に対応することができることによりロボットの経
埼性と使用効率を極めて高くすることができる効果があ
る０
ス制御用プログラムも、予め同種のグログラムをコピー
し、一部分の相違筒所の修正を行うだけで、新たに他情
のプログラムを容易に作成できることから多橿少量生腫
の工場、必るいは多量生産ラインにおいての特殊仕様に
も容易に対応することができることによりロボットの経
埼性と使用効率を極めて高くすることができる効果があ
る０
第１図は本発明の一実施例のメモリｗツブを含むシステ
ムブロック図、第２図〜第５図はそのマイクロ制御のフ
ローチャートでめる。 １・・・ＣＰＵ ８・・・ＣＲＴコント
ローラ２Ａ、２Ｂ・・・ＲＯＭ ？・・・千
−ボードコントローラ６・・・ＲＡＭ
１０・・・スピーカ駆動回路４・・・拡張用入出力
パスコントローラ５・・・シングルステップコントロー
ラ６・・・割込み処理ロジック ７．１５・・・Ｉｌｏ １１・・・キーボード
１２・・・スピーカ １６・・・ＣＲＴ１４・
・・コン７− ）７ ｚニット 出 願 人 株式会社協豊製作所 代理人 弁理士岡田英彦
ムブロック図、第２図〜第５図はそのマイクロ制御のフ
ローチャートでめる。 １・・・ＣＰＵ ８・・・ＣＲＴコント
ローラ２Ａ、２Ｂ・・・ＲＯＭ ？・・・千
−ボードコントローラ６・・・ＲＡＭ
１０・・・スピーカ駆動回路４・・・拡張用入出力
パスコントローラ５・・・シングルステップコントロー
ラ６・・・割込み処理ロジック ７．１５・・・Ｉｌｏ １１・・・キーボード
１２・・・スピーカ １６・・・ＣＲＴ１４・
・・コン７− ）７ ｚニット 出 願 人 株式会社協豊製作所 代理人 弁理士岡田英彦
Claims (1)
- ティーチング方式で予め入力した加工情報をコヒーシ、
更にこのコピーした情報を用いて他種加工情報に更新で
きるとともに、この更新した加工情報に対する旧加工情
＠全消去若しくは随時、−位に転送、かつ、既に記憶さ
れいる加工情報量に対する記憶装置の空領域を随時判定
して、前記更新及び転送した加工情報の記憶及び転送先
領域の設定及び加工情報量と転送する加工情報の７ア（
Ａ／名情報を随時更新することを特徴とするプログラム
の編集及び転送機能付ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6673682A JPS58182709A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | プログラムの編集及び転送機能付ロボツト制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6673682A JPS58182709A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | プログラムの編集及び転送機能付ロボツト制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58182709A true JPS58182709A (ja) | 1983-10-25 |
Family
ID=13324463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6673682A Pending JPS58182709A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | プログラムの編集及び転送機能付ロボツト制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58182709A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60134306A (ja) * | 1983-12-21 | 1985-07-17 | Fujitsu Denso Ltd | 部品自動插入システム用プログラム開発装置 |
| JPS615312A (ja) * | 1984-06-18 | 1986-01-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボットの制御情報作成装置における変更プログラム作成方法 |
| JPS6258307A (ja) * | 1985-09-09 | 1987-03-14 | Aida Eng Ltd | 複数台ロボツトの同期制御システム |
| JPH0212404A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Nec Corp | 数値制御指令情報の編集装置 |
| CN1071616C (zh) * | 1995-03-29 | 2001-09-26 | 宫地技术株式会社 | 电阻焊接或激光束处理控制装置和程序单元 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS514761A (ja) * | 1974-06-26 | 1976-01-16 | Hitachi Ltd | Kogyoyorotsubotsutono puroguramuseigyohoho oyobi sochi |
-
1982
- 1982-04-20 JP JP6673682A patent/JPS58182709A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS514761A (ja) * | 1974-06-26 | 1976-01-16 | Hitachi Ltd | Kogyoyorotsubotsutono puroguramuseigyohoho oyobi sochi |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60134306A (ja) * | 1983-12-21 | 1985-07-17 | Fujitsu Denso Ltd | 部品自動插入システム用プログラム開発装置 |
| JPS615312A (ja) * | 1984-06-18 | 1986-01-11 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボットの制御情報作成装置における変更プログラム作成方法 |
| JPS6258307A (ja) * | 1985-09-09 | 1987-03-14 | Aida Eng Ltd | 複数台ロボツトの同期制御システム |
| JPH0212404A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Nec Corp | 数値制御指令情報の編集装置 |
| CN1071616C (zh) * | 1995-03-29 | 2001-09-26 | 宫地技术株式会社 | 电阻焊接或激光束处理控制装置和程序单元 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4413318A (en) | Use of nodes to uniquely identify processes | |
| CN100388193C (zh) | 修改面向对象的程序的方法、运行时系统和自动化系统 | |
| JP7853054B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、記録媒体、物品の製造方法 | |
| JPH02232152A (ja) | 生産システムシミュレータ生成装置 | |
| US7657410B2 (en) | Process simulation system | |
| JPS58182709A (ja) | プログラムの編集及び転送機能付ロボツト制御方法 | |
| JP2021152862A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、制御プログラム、記録媒体、物品の製造方法 | |
| JPH07168709A (ja) | プログラムジェネレータ利用仕様シミュレーション方法およびその装置 | |
| CN118414231A (zh) | 机器人或机床的模拟装置 | |
| JP3017352B2 (ja) | 監視制御システム及びそのシーケンス処理方式 | |
| EP0551098A1 (en) | Displaying method in programming system for programmable controller | |
| JPH05216706A (ja) | オンライン・シミュレーション・システム | |
| JP2533372B2 (ja) | 制御プログラム作成方法 | |
| JP2001022410A (ja) | プログラマブルコントローラのためのプログラム作成方法、およびプログラム作成装置、ならびにプログラム作成プログラムを記録した記録媒体 | |
| JP2730040B2 (ja) | Ｎｃデータ作成方法 | |
| Matsumoto et al. | SPS: A Software Production System for mini-computers and micro-computers | |
| JP2533374B2 (ja) | 制御プログラム作成方法 | |
| JPH03130839A (ja) | オンラインシミュレーション方式 | |
| JPS62131345A (ja) | デバツグ方法 | |
| JPS62120959A (ja) | 実装機群管理方法 | |
| JPH04105105A (ja) | 複数ｐｃ制御装置の表示画面作成方式、シーケンスプログラム作成装置、及び制御状態表示装置 | |
| JP3385790B2 (ja) | 言語変換装置 | |
| Brinsfield | Mask shop information system | |
| JPH0594335A (ja) | 実行用ｊｃｌ検査方式 | |
| JP2569026B2 (ja) | マルチコンピュータシステムのプログラム実行方法 |