JPS58194687A - 高所作業車におけるブ−ム端作業台の移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ゴンドラ等の作業台をブ　ムの先端に自し１
、この作業台を塗装や溶接を行なう作業面にｒｉｋ　＝
、−（疋の間隔を保持しご移動さＵるごとのできる高所
作業卓におけるブーム端作業台の移動４Ａｆｉｔに関す
る。

従来、第１図に不ずように建造中の船舶ｌの外殻外向２
等におい′（塗装や溶接をする場合、船体側部の地上３
に櫓４を架設し、これに作業者５が登り順次トカまたは
上方に向っ゛（移動しながら、生血またはこれに近い曲
面の作業面における作業このような櫓上での作業は危険
を伴うのでその解決業として、第２図に示すようなブー
ム６の先端にゴンドラ７を装着した高所作業卓８が用い
られている。

これによる作業は、アウトリガ−９により作業車８を定
置した後ゴント°う７に作業者を乗せ、ゴンドラ側また
は車側のコントロール部１０ａ、１０ｂより旋回モータ
１１　　起伏シリンダー１２お上び伸縮シリンダー１３
等の油圧作動機器を適宜作動させることにより、ブーム
６の先端のゴンドラ７を作業［ｆ１１４から作業に１ｌ
ＩＬ、た一定間隔りを保持しながら移動さ一ヒるごとに
より行なわれる。

しかし、作業向Ｉ４が例えば垂直である場合、起伏シリ
ンダ−１２を縮小または伸長させるだけではゴンドラ７
が円弧軌跡を措き、作業ｔｈ１１４に接近または離反す
るので、伸縮シリンダー１３もその伸装置を適当に変え
なければ、ゴンドラ７が作業向に対して一定の間隔を保
持することかごさない。　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　ｌ’１この操作は、塗装作
業等の途中で作業者が前記−ｌンｉ　ｕ　　ル部より逐
次行なわねばならず、ゴ７′トフの移動に１間を要し塗
装等の作業能率を着しく低トさＵる欠点がある。

本発明はＬ述の問題点を解決するためになされたものご
、ゴンドラのＬトカ向の移動および作業ｔｈ］との間隔
の修正操作を同層し”Ｃ１作業面との間に・定の間隔を
保持しつ＼ゴンドラを自動的に移動または等速度で移動
させることのできる高所作業卓におけるブーム端作業台
の移動装置を提供−（るごとを目的とする。

その特徴と４るとごろは、作業者が操作−４−る基準位
置指令部および移動指令部を有する」ソトｕル手段と、
ロッド体、運動方向変換機構、減速機構わよひボテンシ
」メ　タを自する距離セ／すわよびその信号に基づいて
割線１信号を出力する演算処理部とを有する定間隔保持
手段と、［記２つの手段により各油圧作動機器を作動さ
せる油圧回路とを具備した高所作業卓におけるブーム端
作業台の移動装置としたことである。

以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。

第３図は、起伏シリンダー１２を一定速度で伸縮させる
と共に伸縮シリンダー１３を自動的に追随して変速伸縮
させることにより、ブーム６の先端のゴンドラ７と作業
面１４との間隔を一定に維持して所定方向に移動させる
ことのできる高所作業車におけるブーム端作業台の移動
装置である。

これは、コントロール手段２０、定間隔保持手段３０お
よびこれらにより油圧作動機器１５である旋回モータ１
１、起伏シリンダー１２および伸縮シリンダー１３を作
動させる油圧回路６０をその主たる構成としている。

前記コンｌ−ｕ　　ル手段２０は、ゴンドラ７または車
側または必要に応して両方に設けられ、作業＃がブ　ム
ロの先端を移動させるための指令を行なうもので、作業
面１４の塗装開始個所である基準位置２１　（第４図参
照）にゴンドラ７を設置する基準位置指令部２２と、こ
の基準位置２１からボンＦう７を自動的に移動させるか
否かを作業者が指令する移動指令部２３とを有している
。

この基準位置指令部２２は、後述する油圧回路６０に介
在された方向切換弁６２．６３や流量制御弁６４を切り
換え、所定の油圧作動ＩＩ＆Ｉ１５を作動させる旋回指
令部２４、起伏指令部２５、伸縮指令部２６を有し、ま
た、必要に応じて緊急遮断弁６５を切り換える緊急停止
指令部２７を併設している。

前記定間隔保持手段３０は、例えば第４図に示すように
ゴンドラ７の下面に装着され、ゴンドラ７と作業面１４
との間隔Ｌ１を検出する距離センサー３１と、この距離
センサー３１からの信号に基ついＣ油圧回路６０内の流
量制御弁６４にその開度ｉＮ整綾を電気的に入力する演
算処理部５０とを自し、でいる。

この距ｆＩＩＡセンサー３１は、第５図（ａ）にンドず
よフに、、ｌ′ンＩフ７の土面から作業ｔｈＩ１４に当
接１べく付勢されたロット体３２と、このｕ７ド体３２
の直線運動を回転運動に変換する運動方向変換機構４０
と　この回転連動を３６０度以Ｆの回動連動に変換する
減速機構４６と、この回動運動により作動するポテンシ
ョメータ４７とを有し、ロッド体３２の直線連動の変位
量に応じてポテンショメータ４７の電気抵抗を変化させ
、作業面１４との間隔Ｌｌの変化量を検出するものであ
る。

このロッド体３２はその先端にローラ３３が軸承され、
ゴンドラ７の下面に設けられた装着ケース３４内で第５
図（ｂ）に示すようなガイドローラ３５ａ、３５ｂおよ
び３６ａ、３６ｂにより案内され水平方向に変位する。

そして、この変位に応じて後述するワイヤー４２を繰り
出しまたは巻き取るワイヤーリール４４内に介在された
例えば定トルクのスプリング４３により、常時前方の作
業面１４に当接すべくは一゛一定の力で付勢されている
。

なお、このロット体３２にはストッパー３７が設けられ
ていて、これが付勢された方向への抜は落ちおよび後退
し過ぎを防止するためのプラケット３８およびリミット
スイッチ３９に当接するようになっているａ　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　１１、前記運動
方向変換機構４０は、前記ロット体３２の尾部３２ａに
立設されたブラケソ）４１に一端が固定されたワイヤー
４２と、このワイヤー４２を巻き取ると共に前記ロット
体３２を付勢するためのスプリング４３（第５図（Ｃ）
参照）を介在したワイヤーリール４４とからなっている
。

このワイヤーリール４４は、次に述べる減速機構４６と
ポテンショメータ４７が一体となってい°ζ、そのフラ
ンジ部４４．ｉでゴンドラ７に設けられたブラケット４
５に第５図（ａ）に示すように装着され、ロット体３２
の直線運動をワイヤー４２を介してワイヤーリール４４
内で回転運動に変換している。

前記減速機構４６は、上述のワイヤーリール４４の軸４
４ｂの回転運動を例えば３６０度以下の回動連動に変換
する歯車機構で、この回動運動を第５図（ｄ）に示すポ
テンショメータ４７の電気抵抗を変化させるレバー４７
ａに伝達するものである。

前記演算処理部５０は、第６図に示すように例えば、Ａ
／Ｄ変換器５１リードオンリメモリ５２とランダムアク
セスメモリ５３を伴った中央処理装置５４と、Ｄ／Ａｌ
ｌ換器５５とを有し、前記ポテンショメータ４７におけ
る電圧変化量を受けて、後述する流量制御弁６４のパイ
ロット部６４ａのソレノイドを駆動するための制御信号
を出力する。

なお、この演算処理部５０からは、それが作動している
ことを示すバイロフトランプ２８が前記コントロール手
段２０に付設されている。

前記油圧回路６０は、油圧ポンプ６１と前記油圧作動機
器１５の各回路に方向切換弁６２．６３および流量制御
弁６４が介在されている。

この方向切換弁６２は電磁弁であって、旋回モータ１１
への作動油の給排およびその方向を切り換えるものであ
り、前記基準位置指令部２２における旋回指令部２４の
指令に基づいて作動する。

他の方向切換弁６３は、パイロットチェ７り弁１２ａが
付設された起伏シリンダ〜１２への作動油の給排および
その方向を切り換えるものであり、前記起伏指令部２５
または移動指令部２３の指令により作動する。

なお、この方向切換弁６３と起伏シリンダー１２との間
の回路には、後述する規制弁７１が介在されている。

前記流量制御弁６４は、ダブルパイロットチェック弁１
３ａが付設された伸縮シリンダー１３への作動油の給徘
およびその方向を切り換え、さらに送油量調整をするも
のであり、前記伸縮指令部２６の指令または前記定間隔
保持手段３ｏがらの制御信号により作動する。

この流量制御弁６４を略述すると、そのパイロット部６
４ａにおいて本体部６４ｂ内の作動油比をパイロット圧
として検出し、前記演算処理部５゜の制御信号により駆
動されるソレノイドで本体部６４ｂ内の図示しない弁体
の開度を所定値にｍｕする。

なお、この流量制御弁６４と伸縮シリンダー１３との間
の回路には、後述する規制弁７２が介在されている。

以上述べた油圧回路６ｏには、前記緊急遮断弁６５のた
めのリリーフ弁６６や、ブーム６の転倒防止手段６７が
併投されている。

この転倒防止手段６７は、ゴンドラ７の重量、ブーム６
の伸縮量およびその輛斜角により決るゴンドラ７の限界
位置でその移動を規制して、高所作業車の転倒を防止す
るものである。

略述すると、起伏シリンダー１２の伸縮量を巻き取りワ
イヤー等の繰り出し量により検出し、前記距離センサー
３１で用いられてムクるのと同様のポテンシヨメータを
有するセンサー６８お孝び伸縮シリンダー１３の伸縮量
を検出するセンサー６９からの信号を受けて、演算処理
部７ｏで規制弁７１．７２に開閉信号を出力するもので
ある。

本実施例は以上述べたように構成したので、次のように
作動さセることができる。

先ず、高所作業車を所定の場所に配置しアウトリガ−で
固定する。ゴンドラ７内または車側の作業者がコントロ
ール手段２０の移動指令部２３を停止状態にしたま一１
基準位置指令部２２の旋回　　　　　　　、゛１重量部
２４、起伏指令部２５および伸縮指令部２６を操作する
。そして、前記油圧作動ｍｌ！１５を作動させ、ブーム
６の先端のゴンドラ７を作業面１４における作業開始位
置である基準位ｆｆ２１に設置する。このとき、基準位
置指令部２２の各レバーを手放すと、方向切換弁６２．
６３および流量制御弁６４が中立位置となって油圧回路
６０がロックされ、旋回モータ１１、起伏シリンダー１
２および伸縮シリンダー１３が停止する。

次に、基準位置２１より例えばその下方の作業面１４の
塗装作業を開始するために、移動指令部２３のレバーを
所望の移動方向となるように操作する。

この指令を受けて方向切換弁６３が中立位置よりＡ位置
に切り換えられると、起伏シリンダー１２が一定達度で
縮小作動する。この作動に応じてゴンドラ７が下降する
と作業面１４に接近し始めるが、定間隔保持手段３０の
距離センサー３１が作業面１４との間隔ＬＬを検出し、
この間隔を所定のＬｌに維持すべく演算処理部５０を介
して流量制御弁６４に制御信号を出力する。

そして、この制御信号は後述するごとく流量制御弁６４
の給排方向を切り換えおよびその弁開度を調整し、伸縮
シリンダー１３に所望の伸縮作動を行なわせる。

こ＼で、距離センサー３１の作動を説明すると、ロンド
体３２が第５図（Ｃ）に示すようなスプリング４３で作
業面１４方向に一定の力で付勢されているので、その先
端に支承されたローラ３３が作業面１４上で転勤する。

ゴンドラ７が所定の間隔Ｌｌより接近すると、ロンド体
３２がガイドローラ３５ａ、３５ｂおよび３６ａ、３６
ｂに案内されて矢符４８方向に変位し、ワイヤー４２が
前記スプリング４３によりワイヤーリール４４内に巻き
取られる。

したがって、ワイヤーリール軸４４ｂが回転し、この回
転運動が前記減速機構４６に伝導され、そこで図示しな
い歯・車機構により３６０度以下の回動運動に変換され
る。この回動運動により第５図（ｄ）に示すポテンシヨ
メータ４７のレバー４７ａが１平面上に投けられた接点
上を摺動し、電気　。

抵抗値を変化させる。この変化量が電圧変化量に変換さ
れ前記演算処理部５０に入力される。

なお、ゴンドラ７と作業面１４との所望の保持間隔Ｌｌ
が小さい場合にゴンドラ７がＪｌ常に作業面１４に接近
すると、前記ストッパー３７がリミットスイッチ３９に
接触し、図ン会しないがゴンドラ７の移動を停止する信
号が適宜油圧回路６０に出力され、危険が回避される。

一方、ゴンドラ７が作業面１４より離れ遍き゛る場合に
は、前記スプリング４３で外方に付勢されたロッド体３
２の前記ストッパー３７がブラケット３８に当接し、ロ
ッド体３２が装着ケース３４より逸脱しないようになっ
ている。

上述のようにして演算処理部５０に人力された伽号は、
１１記伸縮シリンダー１３を縮小させるべく流量制御弁
６４をＤ位置に切り換えると共にそのパイロット部６４
ａのソレノイドが本体部６４ｂの弁を所望の開度に設定
し、伸縮シリンダー１３への送油量を調整する。伸縮シ
リンダー１３が縮小し過ぎてゴンドラ７が一定関隔Ｌｌ
よりさらに離反すると、距離センサー３１がこれを検出
し再び演算処理部５０から流量制御弁６４に制御信号が
入力される。この制御ｍｌ償号は流量制御弁６４をＣ位
置に切り換えると共にその送油量を調整する。

このようにして、起伏シリンダー１２を一定達度で縮小
、させると共に伸縮シリンダー１３を自動的に変速伸縮
させると、ゴンドラ７の作業面１４への接近や離反が回
避され、ゴンドラ７を作業面１４に対して常に一定間隔
Ｌ１でもって自動的に下降させることができる。

他方、ゴンドラ７を上方へ移動させる場合は、上記と同
様の要領で方向切換弁６３および流量制御弁６４がそれ
ぞれＢ位置、Ｃ位置に切り換えられ、起伏シリンダー１
２および伸縮シリンダー１３の伸長量が制御され、ゴン
ドラ７を常時一定間隔ＬＬでもって自動的に上昇させる
ことができる。

したがって、ゴンドラ７内の作業者はコントロール手８
２０の旋回指令部２４、起伏指令部２５および伸縮指令
部２６の各レバーを操作することなく塗装作業を続ける
ことができる。　　　　　　　　　　　　　１なお、移
動指令部２３のレバーを中立にすレバ、ゴンドラ７を停
止させることができるし、必要に応して緊急指令部２７
のレバーを操作すれば、緊急遮断弁６５により全油圧作
動機器１５を口２．りさせることもできる。加えζ、転
倒防止手段６７により各規制弁７１．７２が適宜作動す
るので、高所作業車が転倒したりすることはない。

以−［述べた高所作業車におけるブーム端作業台の移動
装置において、前記距離センサー３１は前述のものに限
らず第７図および第８図＜ａ＞、（ｂ）に示すようなも
のであってもよい。

第７図は、ワイヤー４２の一端を装着ケース３４に固定
し、これをロッド体３２の後端に支承された滑車５６と
ゴンドラ７に固定された定滑車５７に張架し、前記ワイ
ヤーリール４４に巻き取らせるようにしたものである。

このような運動方向変換機構４０によれば、ワイヤ　４
２の変位はロッド体３２のそれの２倍となり、間隔Ｌ１
の測定精度が向上する。

また、第８図（ａ）は前記実施例のワイヤー４２に代え
てラック５８とピニオン５９からなる方向変換機構４０
を用いたものである。これは前記ロッド体３２にラック
５８が刻役され、これに噛合するピニオン５９の軸５９
ａに第８図（ｂ）にボすような前記ロッド体３２を作業
ｒｋＪ１４に一定の力で付勢する定トルクスプリング４
３が介在されている。

この構成によれば、ロッド体３２の変位に応して前記ピ
ニオン５９が直接回転され、前記軸５９ａを介して減速
機構４６で回転運動が回動運動に変換されると、ボテン
シッメータ４７のレバー４７ａを作動させることができ
る。

この構成の距離センサー３１は、長尺なワイヤー４２な
どの可動体を小さくすることができるので距離センサー
３１それ自体の小型化を図ることｆができる。また、ワ
イヤー４２が切れるたりすることによる故障の発生を抑
制することもできる。

なお、第３図において移動指令部２３からの指令および
定間隔保持手段３０からの信号を受けて作動する方向切
換弁６３と流量制御弁６４を、それぞれ伸縮シリンダー
１３および起伏シリンダー１２の回路に付は換えると、
伸縮、・リンダ−１３を一定速度で伸縮させると共に起
伏シリンダー１２を自動的に追随して変速伸縮させるこ
とができる。

略述すると、前記コントロール手段２０の移動指令部２
３を操作すれば、伸縮シリンダー１３が一定速度で伸縮
する一方、定間隔保持手段３０の距離センサー３１が検
出した間隔Ｌ１の変位量に一応じて、演算処理部５０を
介して流量制御弁６４に制御信号が人力される。したが
って、流量制御弁６４が所望の給排方向となるよう切り
換えられ、かつ、そのパイロット部６４ａのソレノイド
が本体部６４ｂの弁を所望の開度に設定し起伏シリンダ
ー１２への送油量が調整され、上述の実施例の伸縮シリ
ンダー１３の作動と同様起伏シリンダー１２が適宜伸縮
し、ゴンドラ７の作業面１４への接近や離反が回避され
る。

その結果、この場合もゴンドラ７を作業ｔｋｌ１４に対
して一定の間隔ＬＬでもって、自動的に上昇または下降
させることができる。

第９図は前述の第３図の実施例とは真なり、起伏シリン
ダー　１２を制御された７度で伸縮さセ、６と共に伸縮
シリンダー１３を自動的に追随して変速伸縮させるごと
により、ブーム６の先端のゴンドラ７と作業１ｋ１４と
の間隔を一定に維持して所定方向に等速移動させること
のできる＾所作巣卑におけるブーム端作業台の移動装置
の実施例である。

なお、この実施例において前述の実施例と異ならない部
分については、同一の符号を付して説明を雀く。

こ＼で用いられているコントロール手段２０は、ｉｊ記
基準位１２１（第４図参照）にゴンドラ７を設置する基
準位置指令ｕ２２と、この基準位置２１からゴ／Ｉ７７
を自動的に等速移動させるか台がを作業者が指令する移
動指令部２３とを有し一ζいる。

この基準位置指令部２２は、後述する油圧回路８０に介
在された方向切換弁６２や流量制御弁８２、　　　　　
　、・（８３を切り換え、所定の油圧作動機器１５を作
動さｔ！る旋回指令部２４、起伏指令部２５、伸縮層に
部２６を自し“でいる。

前記移動指令部２３は、前記基準位置２１からＬＪント
フ７を自動的に移動させるための指令を３−る移動操作
部８４と、この指令および後述するセ／ｇ　６８からの
信号を受けてゴンドラ７を作業１１１１１４に沿っ−Ｃ
等速移動させるための等速制御部８５とを４４し、てい
る。

ごの等速制御部８５は、１８１０図に小−（ように例λ
は垂直作業向１４に対する所望の一定間隔り。

１＆維持するために、その横軸に小す起伏シリ／′タ　
１２の伸縮層に応じたゴンドラ７の移動速度Ｖ１．．Ｖ
２、■３・・に対応３″る起伏シリンダ１２の伸縮速度
を記憶していて、この速度線図に基〕い°（ｌｌ＃Ｌ置
制装弁８２におけるパイロット部８２ａのソレノイドを
駆動するための制御信号を出力する。

定間隔保持手段３０は、ゴンドラ７の外端に装置され　
ボン］う７と作業面１４との間隔Ｌｌｆ績出４る鞄離ヒ
ンサ　３１と、この距離センサ３１からの信号に基づい
て油圧回路８０内の流量制御弁８３にその開度−整置を
電気的に人力する演算処理部５０とを有している。

この距離センサー３１は、前述の第５図（ｄ）〜（ｄ）
、第７図または第８図（ａ）、（ｂ）に示すものｅ、＃
ｉ述のロット体３２の水平方向の弯位置でもって距１１
１１１ＬＩを検出する。

前記演算処理部５０は、第６図に不すもので、後述する
流量制御弁８３のバイ１２１部８３ａのソレノイドを駆
動するためのＩ＃Ｉ御偵号を出力するものである。

１ｉｉＪ記油辻回路８０は、油圧作動機器１５の各回路
にｈ開切換弁６２および流量制御弁８２．８３が介在さ
れている。

この流量制御弁８２は、起伏シリンダ　１２−・の作動
油の給排およびその方向を切り換え、さらに送油量調整
をするものであり、前記起伏指令部２５の指令または移
動操作部８４と転倒防止手段６７のセンサ　６８からの
信号に基つい−（、起伏シリンダ　１２の伸縮速度を決
定する等速制御部８５からの信号により作動する。

他の流量制御弁８３は、伸縮シリンダ　１３　・の作動
油の給排およびその方向を切り換え、８つに送油量１８
Ｍをするものであり、前記伸縮指令部２６の指令または
前記定間隔保持手段３０からのｉｔ、ｌＪ御イｄ号によ
り作動する。

この実＆例によれば、次のようにして作業Ｈｂこ対し７
で！！！速度でゴントうを移動させることがＣきる。

ノ　ムロの先端のゴンドラ７を作Ｊｉｔｋ＋　１４にわ
ける作業開始位置である基準位置２１に設置し、方向Ｉ
、ｌＪ換弁６２および流量制御弁８２．８３を中イＬ位
置とし、旋回モ　タｌｌ、起伏シリンダ　１２および伸
縮シリンダー１３を停止させる。

次に、基準位置２１呵り例えばそのトカの作業向１４の
塗装作業を開始するために、移動操作部８４のレバ　を
所望の移動方向となるように操作４乙。

この指令を受けて流量制御弁８２が中立位置よりＡ位置
に切り換えられると、前記等速制御部８５よりセンサー
６８が検出した起伏シリンダ−１２の伸縮量に従って、
予め記憶されている垂直作業ｔｈｌ１４のための前記伸
縮速度例えばＶ２（第１０図参照）に基づく信号を流量
制御弁８２に出力ｊ′る。

そして、そのソレノイドにより開度調整が自動的に行な
われ、起伏シリンダ　１２が制御された縮小速度で作動
すると、ゴンドラ７がト降する。

このとき、作業面１４に接近し始めるが、定間隔保持＋
段３０の距離センサ　３１が作業１ｋｉ１４との間隔を
検出し、この間隔をＬｌと“１べく演算処理部５０を介
して流量制御弁８３に制御信号を人力する。

この場合の制御信号は、伸縮シリンダー１３を細小させ
るべく流量ｉ！ＩＪ御弁８３をＤ位置に切り換えると共
にそのパイロット部８３ａのソレノイドが本体部８３ｂ
の弁を所望の開度に設定し、伸縮　　　　”シリンダ　
■３への送油量を調整する。伸縮シリンダ　１３が縮小
し過ぎてゴンドラ７が　定間隔　　　　　　　　ＩＬ　
ｌよりさらに離反すると、距離センサー３１がご旧を検
出し再び演算処理部５０からｔｉＬ１ｉＩｉｔ１制御井
８３に制御ｔｒｉ号が入力される。この制御信号は流量
制御弁８３をＣ位置に切り換えると夫にその送油ｆｔｆ
ｉＭｉＭ−ＪＬ。

このようにしζ、起伏シリンダー１２を制御された速度
ご細小させると夷に伸縮シリンダ　１３を自動的に変速
伸縮させると、ゴントフ７の作業向１４−の接近や離反
が回避され、ゴントフ７４ｃ作業面１４に対し°ζ審に
一定関隔Ｌｌでもって目動的に等速度でト降さ・ｄるこ
とができる。

（ムｈ、ゴンドラ７をＬ／ｉへ移動させる場合は、［、
記と同様のＩＪ！輪で流量制御弁８２．８３がそれぞれ
Ｂ位置、Ｃ位置に切り換えられ、起伏シリシタ　」２お
よび伸縮シリンダー１３の伸長量と伸長ｌ！Ｉ！度がｖ
ｆＡＩＩｌされ、ゴンドラ７を常時一定間隔１１ごもッ
゛Ｃ自動的に等速度で上昇させることがで八６１ 」−またがって、ゴンドラ７内の作業者は」ン１ｕハ＋
段２０の旋ｌＩ！１指令部２４、起伏指令部２５お、１
ひ伸縮Ｙｈ令部２ｂの各レバーを操作することなく　均
一な塗装速度で作業を続けることができる。

なお、第９図において、流量制御弁８２と８３に人力す
る移動指令部２３と定間隔保持手段３０を、それぞれ伸
縮シリンダ　１３および起伏シリンダ　１２の回路の流
量制御弁８２．８３に付は換え、かつ５等速制御部８５
に前記第１Ｏ図と同趣旨の伸縮シリンダー１３の伸縮速
度線図を記憶させておき、伸縮シリンダー１３の伸縮量
を検出（゛るセンサ　６９からの信号を受けるようにし
て伸縮させると共に起伏シリンダ　１２を自動的に追随
して変速伸縮させることができる。

略述゛（ると、前記」ントロール十段２０の移動操作部
８４を操作すれば、伸縮シリンダー１３が制御された速
度で伸縮するー・方、定間隔保持手段３０の距離センサ
　３１が作業向１４との間隔Ｌ１を検出゛（るので、Ｉ
！ＩＱｌ−処理部５０を介し７で流量制御弁８２に制御
信号が入力される。したか−、で、流量制御弁８２が所
望の給徘方向となるよう切り換えられ、かつ、そのパイ
ロノド部８２ａのソ（。

、／　、（ｌが本体部８２ｂの弁を所望の開度に設定し
起伏シリンダー１２への送油量がａ！！され、１述の実
施例と同様起伏〉・リンダ　１２か適宜伸縮し」ン［う
７の作業向１４への接近や離反が回避される。

その結果、この場合もゴンドラ７を作業ｒｋ１４に対し
、゛（・疋の間隔Ｌ　１でもって、かつ等速度でに昇ま
たはト降させるごとができる。

ムお、これらの実施例において、等速度ｌ１ｌＩ御部８
５に異なる豪数の一定間隔Ｌ１、Ｌ２、■、３・にすい
てそれぞれのゴンドラ移動速度線Ｖｌ、Ｖ２、ｖ３・・
を記憶させておけば、前記移動操作部８４でそれを選択
して所望の−・定間隔、一定速度で移動させることがで
きる。さらに、作業向が曲面である場合には、その曲面
形状に適合−→る伸紬速度線を記憶させでおけばよい。

以［述べたブ　ム端作業台の移動装置の全′（の実施例
にわい゛（、ブームの先端のゴンドラに代え１１業機器
を搭載した無人作業台を装着し、車側のコントロール手
段より操作するようにすれば、遠隔的かつ自動的に作業
をさせることができる。

本発明は以上詳細に説明したように、作業者が操作する
基準位置指令部および移動指令部を有するコントロール
手段と、ロンド体、運動方向変換機構、減速機構および
ポテンシヨメータを有する距離センサーおよびその信号
に基づいて制御信号を出力する演算処理部とを有する定
間隔保持手段と、上記２つ６手段により各油圧作動機器
を作動させる油圧回路とを具備したので、起伏シリンダ
ーまたは伸縮シリンダーを一定の伸縮速度または制御さ
れた伸縮速度で作動させると共に他方の油圧作動機器で
ある伸縮シリンダーまたは起伏シリンダ　を自動的に調
整された速度で伸縮させることができる。

このような作動において上記距離センサーを採用したの
で、それ自体の小型化を図ることができると共にロンド
体の移動量を大きくでき、また、その測定精度を向上さ
せることもできる。

したがって、作業者がコントロール部よりボン　　　　
　１゛１トうの位置を逐次修正することなく、作業台と
作業面とを一定の間隔で正確に保持して作業面に対して
自動的に移動させることができたり、また、その移動を
等速度で行なわせたりすることができ、塗装等の作業能
率を著しく向上させることができる・。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の船体の塗装作業説明図、第２図はｌｌｌ
ｌｉＰｈ作業車の設置図、第３図は本発明のブーム端作
業台の移動装置図、第４図は基準位置におけるゴンドラ
の設置図、第５図（ａ）は距離センサーの装着図、第５
図（ｂ）は同図（ａ）のｎ−ｎ線矢視図、！＠５図（Ｃ
）はワイヤーリール等の斜視図、第５図（ｄ）はポテン
シヨメータの可動部分図、第６図は演算処理部の構成図
、第７図は距離センサーの興なる実施例、第８図（ａ）
は距離センサーの他の興なる実施例、第８図（ｂ）は同
図（ａ）の斜視図、第９図はゴンドラが等速移動するブ
ーム端作業台の移動装置図、第１０図は等速制御部に記
憶された一定間隔Ｌｌにおける垂直作業面に対する起伏
シリンダーの伸縮速度線図図である。 ６・・・ブーム、７・・・ゴンドラ、１１・・・旋回モ
ータ、１２・・・起伏シリンダー、１３・・・伸縮シリ
ンダー、１４・・・作業面、１５・・・油圧作動機器、
２０・・・コントロール手段、２１・・・基準位置、２
２・・・基準位置指令部、２３・・・移動指令部、３０
・・・定間隔保持手段、３１・・・距離センサー、３２
・・・ロンド体、４０・・・運動方向変換機構、４２・
・・ワイヤー、４３・・・スプリング、４４・・・ワイ
ヤーリール、４６・・・減速機構、４７・・・ポテンシ
ヨメータ、５０・・・演算処理部、５８・・・ラック、
５９・・・ピニオン、５９ａ・・・軸、６０．８０・・
・油圧回路、６２．６３・・・方向切換弁、６４．８２
．８３・・・流量制御弁、６８．６９・・・センサー、
８４・・・移動操作部、８５・・・等速制御部、Ｌｌ・
・・一定間隔 特許出願人　極東開発工業株式会社 代理人弁理士　吉村謄俊（ほか１名） 第　５１：：＜ｌ　　（ｂ） 第５　＋＝、＜Ｉ　（Ｃ） １若　５１−・１（ｄ） 第−１０図 走シ大シＩ」ンダ〜仲、４＠′量

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　ブーム先端に装着された作業台を変位させる
   旋回モータ、起伏シリン！゛−および伸縮ソリンダー等
   の油圧作動機器を有する高所作業車において、 作業台を基準位置に設定する基準位置指令部と、前記基
   準位置から作業台を自動的に移動させるための指令をす
   る移動指令部とを有するコントロール手段と、 前記作業台と作業面との間隔を検出するために、作業面
   に当接すべく付勢されたロンド体と、このロンド体の直
   線運動を回転連動に変換する連動方向変換機構と、この
   回転運動を回動゛運動に変換する減速機構と、この回動
   運動により作動するポテンショメータと、 を有する距離センサーと、 ごの距離センサーの信号を受けて流量制御弁の開度を制
   御する演算処理部と、 を自する定間隔保持手段と、 前記油圧作動機器の各回路に、ｉｉｌ記基準基準位置指
   令部の指令、移動指令部からの指令および定間隔保持手
   段からの制御信号のいづれかを受けて切り換わる方向切
   換弁または作動油の送油量＃贅をする流量制御弁のいづ
   れかが介在された油圧回路と、 を員偵し、１つの油圧作動機器の伸縮作動速度を基準に
   しζ他の油圧作動機器の作動速度を自動的に―督するこ
   とにより、作業台を作業面に対しく゛艮ム・ｈ間隔を保
   持して移動させることができるようにしたごとを特徴と
   する麺所作業車におけるブ　ム端ｔｊ１＝巣台の移動装
   置。 （２Ｊ　　ｉｉＪ記距＃ヒンサ〜の連動方向変換機構は
   、ｉｉＩ紀、Ｕノド体の変位に応じて繰り出し量が炭化
   するワイヤーと、ロンド体を作業向に付勢するスプリン
   グが介在されｉ１記ワイヤ　を壱き付けＵノド′体の直
   線連動を回転連動にｊｋ換するワイヤーリ　ルと　から
   なることを特徴とする特許請求の軸囲第１頃記緘の１１
   １ｉ所作業車におけるブーム噛作業台の移動装置。 （３）　　ＦｉｉＪ記距離センサーの運動方向変換機構
   は、ｉり記ｕ７Ｌ体に刻設されたフックと、Ｌ’　ノｌ
   一体を作業面に付勢するスプリングが軸部に介在されｉ
   り記フックに噛合するピニオンと、からなること透特撤
   とする特許請求の範囲！＠１項記載の＾）ＩＪＩ作業車
   におけるブーム端作業台の移動装置。