JPS58202299A

JPS58202299A - 高所作業車におけるブ−ム端作業台の移動装置

Info

Publication number: JPS58202299A
Application number: JP8211882A
Authority: JP
Inventors: 卓米田
Original assignee: Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd
Current assignee: Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd
Priority date: 1982-05-15
Filing date: 1982-05-15
Publication date: 1983-11-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、ゴンドラ等の作業台をブームの先端に有し、
この作業台を塗装や溶接を行なう竹業面に沿って一定間
隔を保持しかつ傾斜する作業向に沿って等速移動させる
ことのできる高所作業中におけるブ　ム端作業台の移動
装置に関する。

従来、第１図に示すように建造中の船舶１の外殻外面２
等において塗装や溶接をする場合、船体側部の地上３に
櫓４を架設し、これに作業者５が登り順次下方またはＪ
、、力に向って移動しながら、垂直またはこれに近い曲
面の作業面における作業を行なっている。

このような櫓上での作業は危険を伴うのでその解決策と
して、第２図にボずようなブーム６の先端にゴンドラ７
を装着した高Ｐｈｉ作業車８が用いられている。

これによる作業は、アウトリガ−９により作業車８を定
置した後ゴンドラ７に作業者を乗せ、ゴンドラ側または
車側のコントｎ　　ル部ｓ　Ｏ、ｌ、１゜ｂより旋回モ
　タ１１、起伏シリンタ　１２および伸縮ンリンダー■
３等の油１１作動機器１５を適Ｗ作動させることにより
、ソ　ム〔１端のボン［う７を作業向１４から作業に遺
した　定間隔１．を保持しながら移動させるごとにより
讐し：Ｉ′われＣいる。

しかし、竹業面１４か例えはＩＦ直（ある場合、起伏シ
リンダー１２を縮小または伸長させるだけではゴンドラ
７が円弧軌跡を描き、作業向１４に接近または離反する
ので、伸縮シリンダ−１３もその伸Ｍｌを適当に変えな
ければ、ゴンドラ７が作業面に対して一定の間隔を保持
することができない。

この操作は、船体外面などの曲折向における塗装作業等
の途中で作業者が前記コントｒ１−ル部より逐次行なわ
ねばならず、ゴンドラの移動に１１間を要し、かつ、垂
直および曲折する作業面に沿って一定速度で移動させる
ことができず、塗装等の均質を欠くと共にそう作業能率
を著しく低トさゼる欠点がある。

本発明は上述の問題点を解決するためになされたもので
、ゴンドラと作業面との間隔の修正操作を回避して、作
業向との間に一定の間隔を保持しつ＼自動的にゴンドラ
を作業向に沿っ゛（指令されたー・定速度で移動させ、
傾斜または曲折した作業面においても均一な速度で塗装
作業等を行なつ二とのできるＩｌｌ＋ｌｌ某所における
ブーム端１１業白の移動装置を提供することを１」的と
する。

その特徴とするとごろは、作業７１を］λ準位置に設定
するｊｉ準準位上指令部、前記基準位置から作業台を自
動的に移動させるための＋ｈ令およびその移動速度の指
令をする移動１１−ｉ令部とをイ１する二Ｉントロ　ル
手段と、ｉｉＪ記作業で＋の特定位置からの茜度を検出
する面皮センサ　と、その作業台の油面ｊ゛る作業向の
傾斜角を検出−→る傾斜ブリセンサーと、この傾斜角セ
ンサ　おまひ前記西瓜センサ　の（ｇ号とｉｉＪ記移動
指令部で指令された移動速度とを受け一ζ装置制御弁の
開度を制御する速１１演算処理部とを自する移動速度保
持−１段と、前記作業台と作業向との間隔を検出”→る
距離センサ　と、この距離センサーの信号を受け（他の
流Ｖ制御弁の開度を制御する演算処理部とを自４る定間
隔保持ｊ［ｆｆｉと、ト記３つの手段により各浦ｊ１作
動機器を作動させる油圧回路とを杖儂した部所１１業東
にお４Ｊるゾ　Ｊ２２端業台の移動装置としたごとであ
る。

以ト、本発明をその人施例に）λつい（詳細に説明する
。

第３図は、起伏シリンダー１２の作動を移動速度保持手
段３１の制御信号に基づき、また、伸縮シリンダー１３
の作動を定間隔保持手段４・８の制御信号に基づいて自
動的に変速伸縮させることにより、ブーム６の先端のゴ
ンドラ７と作業ｔｈ１４との間隔を一定に維持して作業
向１４に沿って等速移動させることのできる晶析作業車
におけるブーム端作業台の移動装置である。

これは、コントロール手段２０、移動速度保持手段３１
、定間隔保持手段４８、およびこれらにより油圧作動機
器１５である旋回モータｌｌ、起伏シリンダー　１２お
よび伸縮シリンダー１３を作動させる油圧回路６５をそ
の主たる構成としＣいる。

前記コントロール手段２０は、ゴンドラ７または車側ま
たは必要に応して両方に設けられ、作業者がゴンドラ７
を移動させるためのｔｉ令およびその移動速度の指令を
行なうもので、作業向１４の塗装開始（−所である基準
位置１６（第４図参照）にゴンドラ７を設置ｊる基準位
置？Ｎ令部２１土、この基準位置１６からボンＩ・フ７
を１−下いづれの方向に移動させるかをｔｈ令するとノ
（に、自動的にいかなる速度でゴンドラ７を移動させる
かを作業者が指令ｊる移動指令部２２とをイ１しζいる
。

この基準位置指令部２１は、後述する／１１１川回路用
５に介在された方向切換に６７や流−制御弁６８．６９
を切り換え、所定の油圧作動機器１５を作動させる旋回
指令部２３、起伏Ｉｈ令部２４、伸縮指令部２５を自し
、また、必要に応して緊急遮断弁７０を切り換える緊急
停止１、（ｈ傘部２６が４Ｍ設されている。

前記移動指令部２２は、前記基準位置１６からゴンドラ
７をＬトいづれの方向に自動的に移動させるかを指令す
る移動操作部２７と、その移動速度を指令する速度指令
部２８とを白している。

なお、この移動指令部２２は移動操作部２７と速度指令
部２８とを・体にしこ、１′〕の操作で移動＃ｈ令と移
動速度指令とをごきるようにしたものでもよい。

前記移動速度保持手段３Ｉは、ゴンドラ７の特定位置例
えば地上１７（第４図参照）からの高度を検出する高度
センサー３２と、ゴンドラ７の直面する作業面１４ａ　
（第５図参照）の傾斜角を検出するｆＶ４斜角センサー
３３と、この傾斜角センサー３３および前記高度センサ
ー３２からの信号と前記移動指令部２２で指令された移
動速吸とを受けて後述する流量制御弁６８にその開度調
整置を電気的に入力する速度演算処理部４３とを有して
いる。

上記高度センサー３２は、第４図にボずようにゴンドラ
７の側面においてＦカに向け°ζ装着された超音波セン
サーで、ゴンドラ７の地上１７からの高度を地上１７で
反射する超音波を受イばするまでの時間で１測する非接
触式のものである。

前記傾斜角センサー３３は、例えば第５図に小すように
ゴンドラ７内の作業者が作業を行なう曲面する作業向１
４．ａにスプリング３４で押圧されると大に水平方向に
進退自在に支承されたロット体３５と、このＬＬｌノド
体３５の先端に軸承さ４’１．　ｌ＋Ｉ＋１端に作業面
１４　ａ　Ｆで転動する１２１の＋、＋　　１３らａ、
３６ｂを有する作業面案内体３７と、この作業面案内体
３７の軸承部３７　ａご曲記亀コツト体３５に対する傾
斜角を検出する傾斜角検出体３８とを自し、電」ノド体
３５端に軸承された１対のローラ３６ａ、３６ｂを作業
ｒｈ１１４　ａに接触転勤させ、作業面案内体３７の！
￥４斜角でもっ°Ｃ作業＋ｈｉ　Ｉ　４　ａの傾斜角を
検出する。

なお、ｌｌ１Ｊ記作業向案内体；３７は、作業向１４の
曲折の変化に応しζ、前記２つのＩＪ　　ラ３６ａ、３
６　ｂが常時作業面１４ａに接触するよう作業面案内体
３７とｉコツト体３５に張架された図、バしないノ、ブ
リングなどで付勢されている。また、前記傾斜角検出体
３８は、前記軸承部３７ａに装着された１重または多数
のスリ７１が施されたディスクの回動をパルスでカウン
トする非接触工（の回転角計測器が内蔵されている。

前記速度演算処理部４３は、第〔１図にボすように前記
高度センサー：３２により微小時間の前後で計測された
高度およびｉｊ１記幀斜角センサー３３により検出され
た傾斜角でも、ご１１象而１４．ｊにｌｉ’１った速度
を算出する速度演算部４４と前記移動指令部２２の速度
ＩＦｉ令部２８で指令された移動速度とを対比し、これ
を電気的信号に変換して後述する流量制御弁６８のパイ
ロット部６８ａのソレノイドを駆動するための制御信号
を出力する速度制御部４５とを有している。

なお、この速度演算処理部４３からは、それが作動して
いることを示すパイロットランプ２９がｉ：１記コント
ロ一ル手段２０に付設されている。

前記定間隔保持手段４８は、ゴンドラ７と作業函１４と
の間隔りを検出する距離センサー４９と、この距離セン
サー４９からの信号に基づい°ζｎｔ＋　１．［回路６
５内の流量制御弁６９にその開度調整−を電気的に入力
する距離演算処理部５０とをイｉｔ、’ｆｆいる。

この距離センサー４９は、例えば第４図にネオようにゴ
ンドラ７のト面または側面にスプリング５１で復元自在
に支承され九ロット体５２と、このロット体５２の変位
に応してポテンション　タ５３の電気抵抗を変化させる
レバ　５４とを有し、ロンド体５２噛に軸承された１」
　）５５を作業函１４に接触転動させ、Ｕ　ノを体５２
の水平力向の移動層でもって距離りを検出するものであ
る。

なお、この距離センサ　４つは１．［、述した＾度セン
サ　３２で用いたような超音波センナ　により、作業函
１４で反射する超凸波を受（１するまでの時間で１渕す
るものでもよい。

ｉｉＪ記距離演算処理部５０は、第７図に車重ように例
えば、ＡＩＤ変換器５ら、リ　ドオンリメモリ５７とラ
ンダムアクセスメ七り５８を伴った中央処理装置５９と
、Ｄ／Ａ変攬器６０とを自し、前記ポテンショメータ５
３における電圧変化量を受け′（、後述する？ｋＬＭ制
御弁ら９のパイロット部６９ａのソレノイドを駆動する
だめの制御信号を出力するものである。

なお、この距離演算処理部５０からは、それが作動しで
いるごとをボずバイＩ：Ｉ　、、　１　ノツプ３０が前
記、、Ｉントｉ−１ル手段２０に付設されている。

前記油）ｌ−回路６・５は、浦ｊ１ボ／ゾｂ６とｉｉｆ
記／ｌｆｔ　　　　　　。

月−作動機器１：〕の８８回に力量りノ換力゛６７オノ
よび流量制御弁６８．６９が介在されている。

この方向切換弁６７は″／ｋｉ磁弁であって、旋回モー
タ１１への作動油の給排およびその方向を切り換えるも
のであ、す、前記基準位置指令部２１における旋回指令
部２３の指令に基づいて作動する。

前記流量制御弁６８は、パイロットチェックｊ１１２ａ
が付設された起伏シリンダー１２への作動油の給排およ
びその方向を切り換えさらに送油−調整をするものであ
り、前記起伏指令部２４のｌｈ令または移動指令部２２
および移動速度保持１段３１からの信号に基づいて作動
する。

なお、この流量制御弁６８と起伏シリンダ　１２との間
の回路には、後述する規制弁７６が介在されている。

他の流量制御弁６９は、ダブルパイロットチェック弁１
３ａが付設された伸縮シリンダー１３−。

の作動油の給排およびその方向を切り換えさらに送油り
調整をするものであり、前記伸縮ｌｈ令部２５の指令ま
たは前記定間隔保持手段４８からの制１ａｌｌ信−」に
より作動する。

なお、この流量制御弁６９と伸縮シリンダ　１３との間
の回路には、後述Ｊる規制弁７７が介在されている。

以」二の流量制御弁６８．６４］を略述すると、そのパ
イロット部６８ａ、６９ａにおいて本体部６８ｂ、６９
ｂ内の作動油圧をパイ覧」ノド圧とし”ζ検出し、前記
移動操作部２７わよび移動速度保持手段３１または定間
隔保持１段４８からの制御信号により駆動されるソレノ
イドご、本体部６８ｂ、６９ｂの弁体の開度を所定（直
に調整するものである。

以Ｆ述べた油圧回路６５には、前記緊急遮断弁７０のた
めのリリ＝−）弁７１や、ブ　ムロの転倒防止手段７２
が併設され°（いる。

この転倒防１１一手段７２は、ボン）う７のｄｉ−、ブ
ー−ムロの伸縮量およびその傾斜角により決るゴンドラ
７の限界位置でその移動を規制して、高Ｊすｉ作業車の
転倒を防止４るものである。

略述すると、起伏シリンダ　１２の伸縮−を巻き取りワ
イヤ　等の繰り出し縁により検出し、１１１１記距離セ
ンサー４９で用いられているのと同様のポテンショメー
タを有するセンサー７３および伸縮シリンダー１３の伸
縮量を検出するセンサー７４からの信号を受けて、演算
処理部７５で規制弁７６．７７に開閉信号を出力する。

本発明は以上述べたように構成したので、次のように作
動させることができる。

先ず、高所作業車を所定の場所に配置しアラ（リガー９
で固定する。ゴンドラ７内または車側の作業者がコント
ロール手段２０の移動指令部２２を停止状態にしたま＼
、基準位置指令部２１の旋回指令部２３、起伏指令部２
４および伸縮ｔｈ令部２５を操作する。そして、前記油
圧作動機器１５を作動させ、ブーム６の先端のゴンドラ
７を作業面１４における作業開始位置である基準位置１
６に設置する。このとき、基準位置指令部２１の各レバ
ーを手放すと、方向切換弁６７および流口制御弁６８．
６９が中立位置となって油圧回路６５がロックされ、旋
回モータｌｌ、起伏シリンダ１２および伸縮シリンダー
　１３が停止する。

次に、基準位置１６より例えばその下刃の作業１ｉｊ１
４の塗装作業を開始するために、移動操作部２７のレバ
ーを所望の移動方向となるように操作すると共に速度指
令部２８で所望の移動速度を例えばダイアル上のレバー
により選択指令する。

この指令のうち前記移動操作部２７がらの指令を受けて
流１制御弁６８が生存位置よりＡ位置に切り換えられ、
起伏シリンダ　１２が縮小作動を開始する。この作動に
応してゴンドラ７が作業面１４に接近しながらド降する
が、このとき、前記高度センサＪ３２によって、微小時
間Δｔの前後における地上１７からのＴ％ＩＪ！：Ｉｌ
ｌおよびＩＩ　２が測定される。一方、傾傘１角センサ
　３３では、負業面案内体３７が作業ｔｈ１４．Ｉに接
触するごとによる作業面案内体３７のＵノド体３５との
傾斜角０が、傾斜角検出体３８内の回転角ｍｌ測器で検
出される。

この傾斜角θと前記畠度１１ＬＩＩ２が速度演算部４４
に人力され、そごで直面−４−る曲折した１１業ｔｋｉ
　１４　ａに沿った速ＩＪｌｊ　Ｖ　ｔ、がＶ　ｃ−（
ＩＩ　１−０２）　／　（Δｔ　−ｓｉｎ　Ｏ）の式に
基ついて演算される。

次に、このＶｃと前記速度指令部２８でｔｈ令された速
度Ｖｄとの差異が速度制御部４５で演算され、このΔＶ
＝Ｖｄ−Ｖｃに基づ（Ｍ、４′−シが前記流口制御弁６
８に出力され、そのパイロット部６８ａのソレノイドを
駆動し、その本体部６８ｂの弁開度を制御してその送油
量を調整し、指令された移動速度Ｖｄでゴンドラ７が作
業面１４ａに沿っ°ζ下降するよう起伏シリンダー１２
の縮小速度が調整される。

しかし、ゴンドラ７は起伏シリンダー１２の縮小作動だ
けでは作業面１４に接近するので、ｉｉＩ記定量定間隔
保持手段４８離センサー゛４９がそのＩＪノド体５２の
水平方向の移動１でもって距離を検出し、この間隔を所
定のしとずべくポテンンヨメタ５３における電圧変化社
が距離演算処理部５０を介して流量制御弁６９に制御信
号として人力される。

この制御信号は、伸縮シリンダ　１３を縮小させるべく
流口制御弁６９をＤ位置に切り換えると共に、そのパイ
ロット部６９ａのソレノイドを駆動して本体部６９ｂの
弁の開１襄を制御し、その送油量が調整され伸縮シリン
ダ　１３の縮小速度が変速される。

伸縮シリンダ’−１３が縮小し過ぎ°ζゴンドラ７が・
定間隔りより離反すると、距離センサ　４９がこれを検
出し再び距離演算処理部５ｏから流口制御弁６９に制御
イご−」が人力される。この制御信号は流口制御弁６９
をＣ位置：に切り換えると共にその送ｌ′１ｉｌｌｉｉ
を調整する。

このような伸縮シリンダ　１３の伸縮作動によりゴンド
ラ７のト降速度が変化しても、前記移動速度保持手段３
１により前記起伏シリンダ　１２の縮小速度が再び調整
されるので、ゴンドラ７の作業面１４ａに沿ったト降速
度に変化がイ１ニジることはない。

このようにして、起伏シリンダ　１２の変速縮小作動を
基準にすると共に、ｌＩＩ＋定の間隔り、を保持するよ
）に伸縮シリンダ　１；３を自動的に変速伸縮させると
、ゴンドラ７の作業面１４への接近や離反が回避され、
ゴンドラ７を作業面１４に対して常に一定間隔りでもっ
てかつ作業面１４ａに沿って自動的に指令された速度で
ド降させることができる。

なお、ゴンドラ７と作業面１４とを異なる間隔でＷ降さ
せるときは、前記ボテンショメ　タ５；３の初期位置が
異なる以外上記の作動と異なるところはない。

また、ゴンドラ７の移動に伴って作業面１４０曲折が変
化しても、前記傾斜角セン＋−３３が追随するので何ら
支障は生じない。

他方、ボンドう７を上方へ移動させる場合は、上記と同
様の要領で流量制御弁６８．６９がそれぞれＢ位置、Ｃ
位置に切り換えられ、起伏シリンダー１２および伸縮シ
リンダー１３の伸ｋｌｉと伸長速度が制御され、ゴンド
ラ７を富時一定間隔１゜でもって自動的に指令された速
度で上昇さゼるごとがごきる。　　　　！したがって、ゴンドラ７内の作業者はコンｌｌｌ−ル手
段２０の旋回指令部２３、起伏指令部２４および伸縮指
令部２５の各レバ　を操作するごとなく、作業ｄｒ１１
４　ａに沿って均一な塗装速度で作業を続けることがで
きる。

なお、移動指令部２２のレバ　を中立にすれば、ゴ／ト
ラフを停止させることができるし、必要に応して緊急指
令部２６のレバ　を操作すれば、緊急遮断弁７０により
全油圧回路を１−１ツクさせることもできる。加えて、
転倒防１１１段７２により各規制弁７６．７７が適宜作
動Ｊるので、高所作業車が転倒したりすることもムい。

第８図は傾斜角センサ　３３の異なる実施例で、ゴンド
ラ７に少なくとも上［ｌ対の超音波センサ８０ａ、８０
ｂが装着され、加えて、これらの超音波センサー８０ａ
、８０ｂが検出した作業面１４ａとの間隔Ｌｌ、Ｌ２に
基づいて作業面１４ａの傾斜角Ｏを算出する幀組角演舊
部８１が付設されている。

この傾斜角セッサ　３３によれば、傾斜角萌曽部８Ｉで
傾斜角θが θ−ａｒｃ　　ｔａｎ　　（ＬＯ／　　（Ｌ２−　Ｌ　
ｌ）　　１に基づき算出され、前記速度演算処理部４３
の速度演算部４４で曲折した作業面１４ａに沿った速度
Ｖｃが演算される。そして、速度制御部４５から前記と
同様ΔＶ＝Ｖｄ−Ｖｃに基づく制御信号が流量制御弁６
８に出力される。

なお、この傾斜角センサー３３に用いられζいる超音波
センサー８０ａ、８０ｂのうら一力の例えば８０ａを前
記距離センサー４９として機能させ、その信号を前記距
離演算処理部５０に人力するようにして前記距離センサ
ー４９を省いてもよい。

第９図は異なるブーム端作業台の移動装置の実施例で、
伸縮シリンダー１３の作動を移動速度保持手段３１の制
御信号に基づき、また、起伏シリンダー１２の作動を定
間隔保持手段４８の制御１１１号に基づいて自ωＪ的に
変速伸縮させることにより、ブーム６の先端のゴンドラ
７と作業面１４との間隔を−・定に維持して作業面１４
にＩｉ′１って等速移動させることのできるものである
。

これは、前述の第３図の実施例における流Ｖ制御弁６８
と６９とに制御（７４号を人力する移動操作部２７およ
び移動速度保持手段３１と定間隔保持手段４８とを、そ
れぞれ伸縮シリンダ−１３および起伏シリンタ冥１２の
回路の流量制御弁６９．６Ｂに付は換えたものである。

この実施例によれば、前記−Ｊ二・トロ　ル手段２０の
移動指令部２２を操作すれば、移動速度保持１段３１が
伸縮シリンダー１３を伸縮させるー・方、定間隔保持手
段４８の距離センサ　４９が作業面１４との間隔りを検
出して、距離演算処理部５０を介し゛ＣＣ流側制御弁６
８制御１４号が人力される。

したがって、起伏シリンダ　１２および伸縮シリンダ　
１３への込油縁が調整され前述の実施例と同様適宜伸縮
し、ゴンドラ７の作業面１４−１の接近や離反が回避さ
れる。

その結果、この実施例においＣもゴンドラ７を作業面１
４に沿って一定の間隔１．および・定の速度で上昇また
はト降さＵるごとかごきる。

上述の２つの実施例において、ゾ　ムの先端のゴンドラ
に代え作業機器を搭載した無人作業台を装着し、車側の
コントロール手段より操作するようにすれば、遠隔的か
つ自動的に作業をさせることができる。

また、作業面が曲折している場合について述べたが、垂
直な作業面においても適用することができるのは述べる
までもない。

本発明は以上詳細に説明したように、作業台を基準位置
に設定する基準位置指令部と、前記基準位置から作業台
を自動的に移動させるための指令およびその移動速度の
指令をする移動指令部とをイＪ゛するコントロール手段
と、前記作業台の特定位置からの高度を検出する高度セ
ンサーと、その作業台の直面する作業面の傾斜角を検出
する傾斜角センサ　と、この傾斜角センサーおよび前記
ｌｌｌＩ度せンサ−の（Ｅｌｌ　−＃と前記移動指令部
で指令された移動速度とを受けて流口制御弁の開度を制
御する速度演算処理部とを自する移動速度保持手段と、
前記作業台と作業面との間隔を検出する距離セン９と、
この距離センサーの信号を受けて他の流−制御弁の開度
を制御する演算処理部とをイ１する定間隔保持手段と、
−Ｆ記３つの手段により各油圧作動機品を作動させる油
圧回路とをｌ↓備したので、作業台の作業面に沿った移
動速度を計測しつ＼この速度を作業者が指令した速度と
するよう起伏シリンダ〜または伸縮シリンダ　を作動さ
セると共に、作業台と作業面との間隔を６１−測しつ＼
所定の一定間隔に保持するよう他の浦１１−作動機器で
ある伸縮シリンダ　または起伏シリンダ　を自動的に調
整された速度で伸縮さけることができる。

また、高度センサーを非接触式としたので、高度の基準
となる特定位置を地にとしたり他の突出物とすることが
できるし、その重度測定にｆｌ１１らの制約が付される
ことはない。

加えて、１ψ斜角センサーにより作業面の傾斜角を検出
できるようにしたのＣ１作業面が任意の曲面ごも平面で
も、作業面に沿っ−Ｃ常時所望の速度で作業台を移動さ
せることができる。

したがって、作業者かコントロ　ル部よりゴンドラの位
置を逐次修正することなく、１１袋６と東面または曲折
する作業面とを一定の間隔に保持しかつその作業面に沿
って指令された速度で自動的に移動させることができる
ので、塗装等が均質となりまたその作業能率を著しく向
上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の船体の塗装作業説明図、第２図は為所作
業車の設置図、第３図は本発明のブーム端作業台の移動
装置図、第４図はゴンドラに装着された高度センサ＝−
および距離センサーの実施例、第５図は傾斜角センサー
の実ｈｉ例、第６図は速度演算処理部の構成図、第７図
は距離演算処理部の構成図、第８図は異なる傾斜角セン
サーの実施例、第９図は異なるブーム端作業台の移動装
置図である。６・・・ブーム、７・・・ゴンドラ、１１・・・旋回モ
タ、１２・・・起伏シリンダー、１３・・・伸縮シリン
ダー、１４．１４ａ・・・作業面、１５・・・油ｊ１−
作動機器、１６・・・基準位置、１７・・・地上、２０
・・・二１ン１０−ル十股、２１・・・基準位置指令部
、２２・・・移動指令部、３１・・・移動速度保持ｊ一
段、３２・・・高度センサ　、３３・・・傾斜角センサ
　、３７・・・作業面案内体、３７ａ・・・軸承部、３
８・・・傾斜角検出体、４３・・・速度演算処理部、４
８・・・定間隔保持−ト段、４９・・・距離センサー、
５０・・・距＃ｌｌ演算処理部、５２・・・し１７Ｆ体
、６５・・・油圧回路、６７・・・方向切換弁、６８．
６９・・・ｌ′７！を門制御弁、８　ｆｌ　ａ、８０　
ｂ　−＝超音波センサ　、８１・・・傾斜角センサ、Ｌ
・・・一定間隔特許出願人　　極東開発上業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　　ブーム先端に装着された作業台を変信させる
旋回モータ、起伏シリンダーおよび伸縮シリンダー等の
油圧作動機器を有する高所作業車において、作業台を基準位置に設定する基準位置指令部と、前記基
準位置から作業台を自動的に移動させるための指令およ
びその移動速度の指令をする移動ｌｈ令部とを有するコ
ントロール手段と、前記作業台の特定位置からの面皮を検出する重度センサ
ーと、その作業台の直面する作業面の（す！斜角を検出
する傾斜角センサーと、この顛斜角七−ンサ　および前
記馬用センサーのイを号とＯ１ｊ記移動指令部で指令さ
れた移動速度とを受けて流社制御介の開度を制御する速
度演算処理部とを自−（る移動速度１呆１４１段と、前記作業台と作業面との間隔を検出する距離センサ　と
、この距離センサーの１４号を受けて他の流量ｗ制御弁
の開度を制御する＃Ａ！離演算演算処理部自する定間隔
保持手段と、前記油圧作動機器の各回路に、前記基準位置指令部から
の指令を受けて切り換わる方向切換弁、前記基準位置指
令部からの指令を受けて切り換わると興に移動速度保持
手段からの制御信号を受けて作動油の送油量調整をする
流縁制御弁、前記基準位置指令部からの指令を受けて切
り換わると共に定間隔保持手段からの制御Ｃｄ号を受け
て作動油の送油置＃整をする原註制御弁のいづれか１つ
がそれぞれ介在された油圧回路と、を共備し、１つの油圧作動機器を移動速度保持手段の信
号に基づい°（作動さ−Ｕると共に他の油圧作動機器の
作動速度を定間隔保持手段のイ、（号に基づいて自動的
に追随して調整することにより、作業台を作業面に対し
て・定間隔保持しかつ作業面に沿って指令された一定速
度で移動させることかできることを特徴とする四所作業
中、におけるゾム端作業台の移動装置。
（２）　前記傾斜角センサーは、作業台から作業向に向
けて進退自在に突出されたロット体と、この日ノド体の
先端に軸承された作業面案内体と、この作業面案内体の
軸承部で前記ロット体に対する傾斜角を検出する傾斜角
検出体とを有することを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の高所作業車におけるブーム端作業台の移動装置
。
（３）　前記傾斜角センサーは、作業台に装着された少
なくとも上下１対の超音波センサ　と、これらの超音波
センサーが検出した作業面との間隔に基づいて作業面の
傾斜角を算出する傾斜角演算部とを有することを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の為所作業車におけるブ
ーム端作業台の移動装置。