JPS58197190A - ケ−ブルクレ−ンの揺動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）技術分野の説明 本発明はケーブルクレーンの揺動制御装置の改良に関す
る。

（ｂ）　　従来技術の説明 第１図は揺動形ケーブルクレーンの構成を示すためのも
のである１、揺動形ケーブルクレーンは、揺動支柱１を
揺動支柱基部２ｔ−中心に紙面に向って右方向に揺動さ
せるためのロープ３と、ウィンチ４、および揺動支柱１
ｔ−左方向に揺動させるためのロープ５とウィンチ６、
揺動支柱ｌと固定支柱７の上端間に張られたケーブル８
に吊されたトロリー９、巻上ロープ１０、フック１１で
構成される。しかしてフック１１には吊荷１２が掛けら
れ、揺動支柱１の揺動による紙面に向って左右の動！、
！：、）ロリー９がケーブル８に沿って動く紙面に向っ
て前後の動きを組み合せて、吊荷１２を移動させるよう
にしている。

°従来、揺動支柱１を揺動させる場合には、２台のウィ
ンチのうち揺動支柱ｌを支えていない方のウィンチのモ
ータは、トルクモータとして動作させ、ロープに一足の
張力を与えることによってロープの弛みを防止していた
。しかし、なから、従来の方法では、ウィンチのモータ
がトルクモータとして使用されているので、ストール電
流全考慮したモータの選定が必要になる憾みがあった。

（ｃｌ　　発明の目的 本発明はＥ記事由に基づいてなされ、２台のウィンチの
ロープ速度を、ロープの張り過ぎ弛み過き′を防止して
揺動支柱全揺動することのできる、前記欠点のないケー
ブルクレーンの揺動制御装置を提供することを目的とす
る。

（ｄ）　　発明の績要 本発明Ｖａ２台のウィンチのロープ速度の関係を求め、
揺動支柱を支える側のウィンチのロープ速度から、他方
のウィンチのロープ速度を最適に設定制御するケーブル
クレーンの揺動制御装置を提供するものである。

＋ｅ）　　発明の構成と作用 以下本発明を図面に示す一実施例全参照して説明する。

第２図は本発明のｍ″″′晟ヲ示し、１３はウィッチに
速度基準金与えるコントローラ、１４は１クインテ４駆
動装置、１５はウィンチ６駆動装置、１６はウィンチ４
に連動するローブ速度検出器、１７はウィンチ４に連動
するロープ長ａ検出器、１８はウィンチ６に連動するロ
ープ速度検出器、１９はウィンチ６に連動するロープ長
し検出器、２０は揺動支柱１の長さしを出力する揺動支
柱長設定器、２１は距離Ｍを出力する距離設定器、２２
は距離Ｎを出力する距離設定器、２３は揺動支柱Ｉがウ
ィンチ６側に傾いている時接点２４を閉じ接点２５を開
け、揺動支柱１がウィンチ４側に傾いている時に接点２
４を開け、接点２５を閉じる傾斜方向検出器である１、 又、２６はロ　ブの速度検出器１６の出力Ｖａ、１ノ−
プ長ａ検出器１７の出力ａ１　ロープ長す検出器１９の
出力ｂ１揺動支柱長設足器″２０の出力し１距離設定器
２１の出力Ｍ及び距離設定器２２の出力にとから、つ・
インチ６のローブ速ルー基準Ｖｂｒを出力する演算器で
ある。、２７はローブ速度検出器１８の出力ｖｂ　、　
ロープ長す検出器１９の出力ｂ１０−プ長ａの検出器１
７の一出力ａ１揺動支柱長設足器２０の出力Ｌ１距離設
足器２１の出力Ｍ１距離設足器２２の出力Ｎとから、ウ
ィンチ４のロープ速度基準Ｖａｒを出力する演算機でお
る。

第３図は第２図で使用される機械賭元の関係図で、揺動
支柱１の長さＬ１揺動支柱１の上端からウィンチ４、お
よびウィンチ６までのそれぞわのロープ長ａ１およびｂ
１揺動支柱基部２からウィンチ４およびウィンチらまで
のそれぞれの距離Ｎ。

Ｍ１揺動支柱基部２とウィンチ４を結ぶ直線と揺動支柱
ｌのなす角θ、揺動支柱基部２とウィンチ４を結ぶ直線
と、揺動支杆基部２とウィンチ６を結ぶ直線のなす角ψ
の関係を示すものである。

同図において、θを時間ｔの任意の関数θ＝　ｆ　（ｔ
）　　　　　　　　　　　　　・・・（１）とおけｉ、
ロープ長ａ、およびｂは次式で与えられる、 ８＝／Ｖ〒マー２　ＬＮｃｃｓ　ｆ　（Ｌ）　　　　　
−ｆ２）ｂ−ν４５で”−２Ｌ閘−（φ−ｆ（ｔ））−
・・（３）ここで、（２）式と（３）式からａ、ｂの時
間変化率、すなわちロープ速度Ｖａ、Ｖｂは、 ＝　’　ＬＮ　ｓｉｎ　ｆ　（ｔ）　・−ｄｊｌ−０−
−ｆ４）ａ　　　　　　　　　ｄｔ ｍ：１ＬＭｇｔｏｆφ−ｆ（ｔｌ　・”−’ゴｍｌ　　
　　　、、−＋５）ｂ　　　　　　　　　　　　　　　
　　ｄｔ又、（４）式と（５）式から ｖｂ　−ａ　、　Ｍ　、　５ｔｎ−′ｉ−世、　Ｖａ　
　　　　　−＋６）ｂＮ　　翁ｆ（ｔ） ここで（６）式、（７）式の負の符号は、Ｖａ、Ｖｂの
一方かくり出し方向、他方が巻増力向の速度を示すもの
であるので、制御の上では、この符号を無視し正の値と
してＶａ、Ｖｂ　ｆ扱う。ここで１２）式、（３）式よ
り ｃｍ　ｆ（ｔ）−’ｉ−リー艷　　　、（３１ＬＮ を考慮すれば、ウィンチ６のロープ連層基準Ｖｂｒは（
６）式より となる。

よって、揺動支柱ｌがウィンチ６側に傾いている場合は
、傾斜方向検出器２３によって接点２４閉、接点２５開
であるので、ウィンチ４はコントローラ１３のノツチに
対応したローピ速度Ｖａで運転される。そしてとのＶａ
に対応した速度基準Ｖｂｒが０１式によって演算器２６
から出力され、ウィンチ６が制御される。逆に揺動支柱
１がウィンチ４側に傾いている場合には、傾斜方向検出
器２３によって接点２４開、接点２５閉であるので、ウ
ィンチ６は、コントローラ１３のノツチに対応しり１１
−プ速Ｈｖｂで運転される。そしてこのｖｂに対応した
速度基準Ｖａｒが００式によって演算器２７から出力さ
れ、ウィンチが制御される。

（ｆ）他の実施例 なお、第３図に示した揺動部分の構成は、各機械諸元を
任意に定めた一般的な場合であり、通常多く用いられる
ケーブルクレーンの揺動部分の構成は、第２図において
、 Ｍ＝Ｎ　　　　　　　　　　　　・・・０邊φ＝　ｇ（
ｒａｄ）　　　　　　　　　−Ｑｌという特殊な条件が
付される場合がほとんどである　この場合には、Ｑ′！
Ｊ式、０３式から（６）式、（力式は、Ｖａ　＝−−Ｖ
ｂ　　　　　　　　　・＋ｉｓとなり、第２図の演算器
２６、演算器２７による非常に簡単な演算によって、本
発明の機能を容易に実現することができる、 （ロ））゛総合的な効果 以上説明したよ□うに、本発明によれば、ケーブルクレ
ーンの揺動支柱を揺動させる際に、２台のウィンチのロ
ープ速度をロープの張り過ぎ弛み過ぎを防ぐように揺動
支柱１を揺動°制御することのできる、効果的なケーブ
ルクレーンの揺動制御装置が提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は揺動形ケーブルクレーンの全体構成図、第２図
は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図は第２図
で使用される機械諸元の関係図である。 ■・・・揺動柱　　　　　２・・・揺動支柱基部３．５
・・・”　−フ４，６・・・ウィンチ７・・・固定支柱
　　　　８・・・ケーブル９・・・トロリー　　　　１
０・・・巻上ローブ１１・・・フック　　　　　１３・
・・コ／１「−ラ１４．１．５・・・ウィンチ駆動装置 １６．１８・・・ローブ速度検出装置 １７．１９・・・ロープ長検出装置 〉０・・・揺動支柱長設定器２１．２２・・距離設定器
２３・・・傾斜方向検出器　２６．２７・・・演ｊＬ器
（７３１７）　　代理人　弁理士　則　近　置体（はが
１名）第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロープを介してケーブルを張っている支柱を揺動させる
   １号、２号、２台のウィンチ、からなるケーブルクレー
   ンの揺動装置において、前記支柱の上端及び各ウィンチ
   を結ぶロープのロープ長検出器と、前記各ウィンチのロ
   ープ速度検出器と、前記支柱の傾斜方向を判別する傾斜
   方向検出器と、前記支柱の長さ設定器と、前記支柱基部
   及び２号ウィンチ間の距離設定器と、前記検出器及び設
   定器の出力から２台のウィンチのロープ速度の関係を演
   算する演算器を備え、前記演算器の出力によりロープの
   張り過ぎ弛み過ぎを防止し支柱の揺動を制御することを
   特徴としたケーブルクレーンの揺動制御装置。