JPH032796B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH032796B2 JPH032796B2 JP7663882A JP7663882A JPH032796B2 JP H032796 B2 JPH032796 B2 JP H032796B2 JP 7663882 A JP7663882 A JP 7663882A JP 7663882 A JP7663882 A JP 7663882A JP H032796 B2 JPH032796 B2 JP H032796B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rope
- detector
- winch
- swinging
- length
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(a) 技術分野の説明
本発明はケーブルクレーンの揺動制御装置の改
良に関する。
良に関する。
(b) 従来技術の説明
第１図は揺動形ケーブルクレーンの構成を示す
ためのものである。揺動形ケーブルクレーンは、
揺動支柱１を揺動支柱基部２を中心に紙面に向つ
て右方向に揺動させるためのロープ３と、ウイン
チ４、および揺動支柱１を左方向に揺動させるた
めのロープ５とウインチ６、揺動支柱１と固定支
柱７の上端間に張られたケーブル８に吊されたト
ロリー９、巻上ロープ１０、フツク１１で構成さ
れる。しかしてフツク１１には吊荷１２が掛けら
れ、揺動支柱１に揺動による紙面に向つて左右の
動きと、トロリー９がケーブル８に沿つて動く紙
面に向つて前後の動きを組み合せて、吊荷１２を
移動させるようにしている。
ためのものである。揺動形ケーブルクレーンは、
揺動支柱１を揺動支柱基部２を中心に紙面に向つ
て右方向に揺動させるためのロープ３と、ウイン
チ４、および揺動支柱１を左方向に揺動させるた
めのロープ５とウインチ６、揺動支柱１と固定支
柱７の上端間に張られたケーブル８に吊されたト
ロリー９、巻上ロープ１０、フツク１１で構成さ
れる。しかしてフツク１１には吊荷１２が掛けら
れ、揺動支柱１に揺動による紙面に向つて左右の
動きと、トロリー９がケーブル８に沿つて動く紙
面に向つて前後の動きを組み合せて、吊荷１２を
移動させるようにしている。
従来、揺動支柱１を揺動させる場合には、２台
のウインチのうち揺動支柱１を支えていない方の
ウインチのモータは、トルクモータとして動作さ
せ、ロープに一定の張力を与えることによつてロ
ープの弛みを防止していた。しかしながら、従来
の方法では、ウインチのモータがトルクモータと
して使用されているので、ストール電流を考慮し
たモータの選定が必要になる憾みがあつた。
のウインチのうち揺動支柱１を支えていない方の
ウインチのモータは、トルクモータとして動作さ
せ、ロープに一定の張力を与えることによつてロ
ープの弛みを防止していた。しかしながら、従来
の方法では、ウインチのモータがトルクモータと
して使用されているので、ストール電流を考慮し
たモータの選定が必要になる憾みがあつた。
(c) 発明の目的
本発明は上記事由に基づいてなされ、２台のウ
インチのロープ速度を、ロープの張り過ぎ弛み過
ぎを防止して揺動支柱を揺動することのできる、
前記欠点のないケーブルクレーンの揺動制御装置
を提供することを目的とする。
インチのロープ速度を、ロープの張り過ぎ弛み過
ぎを防止して揺動支柱を揺動することのできる、
前記欠点のないケーブルクレーンの揺動制御装置
を提供することを目的とする。
(d) 発明の概要
本発明は２台のウインチのロープ速度の関係を
求め、揺動支柱を支える側のウインチのロープ速
度から、他方のウインチのロープ速度を最適に設
定制御するケーブルクレーンの揺動制御装置を提
供するものである。
求め、揺動支柱を支える側のウインチのロープ速
度から、他方のウインチのロープ速度を最適に設
定制御するケーブルクレーンの揺動制御装置を提
供するものである。
(e) 発明の構成と作用
以下本発明を図面に示す一実施例を参照して説
明する。第２図は本発明の構成を示し、１３はウ
インチに速度基準を与えるコントローラ、１４は
ウインチ４駆動装置、１５はウインチ６駆動装
置、１６はウインチ４に連動するロープ速度検出
器、１７はウインチ４に連動するロープ長ａ検出
器、１８はウインチ６に連動するロープ速度検出
器、１９はウインチ６に連動するロープ長ｂ検出
器、２０は揺動支柱１の長さＬを出力する揺動支
柱長設定器、２１は距離Ｍを出力する距離設定
器、２２は距離Ｎを出力する距離設定器、２３は
揺動支柱１がウインチ６側に傾いている接点２４
を閉じ接点２５を開け、揺動支柱１がウインチ４
側に傾いている時に接点２４を開け、接点２５を
閉じる傾斜方向検出器である。
明する。第２図は本発明の構成を示し、１３はウ
インチに速度基準を与えるコントローラ、１４は
ウインチ４駆動装置、１５はウインチ６駆動装
置、１６はウインチ４に連動するロープ速度検出
器、１７はウインチ４に連動するロープ長ａ検出
器、１８はウインチ６に連動するロープ速度検出
器、１９はウインチ６に連動するロープ長ｂ検出
器、２０は揺動支柱１の長さＬを出力する揺動支
柱長設定器、２１は距離Ｍを出力する距離設定
器、２２は距離Ｎを出力する距離設定器、２３は
揺動支柱１がウインチ６側に傾いている接点２４
を閉じ接点２５を開け、揺動支柱１がウインチ４
側に傾いている時に接点２４を開け、接点２５を
閉じる傾斜方向検出器である。
又、２６はロープの速度検出器１６の出力Va、
ロープ長ａ検出器１７の出力ａ、ロープ長ｂ検出
器１９の出力ｂ、揺動支柱長設定器２０の出力
Ｌ、距離設定器２１の出力Ｍ及び距離設定器２２
の出力Ｎとから、ウインチ６のロープ速度基準
Vbrを出力する演算器である。２７はロープ速度
検出器１８の出力Vb、ロープ長ｂ検出器１９の
出力ｂ、ロープ長ａの検出器１７の出力ａ、揺動
支柱長設定器２０の出力Ｌ、距離設定器２１の出
力Ｍ、距離設定器２２の出力Ｎとから、ウインチ
４のロープ速度基準Varを出力する演算機であ
る。
ロープ長ａ検出器１７の出力ａ、ロープ長ｂ検出
器１９の出力ｂ、揺動支柱長設定器２０の出力
Ｌ、距離設定器２１の出力Ｍ及び距離設定器２２
の出力Ｎとから、ウインチ６のロープ速度基準
Vbrを出力する演算器である。２７はロープ速度
検出器１８の出力Vb、ロープ長ｂ検出器１９の
出力ｂ、ロープ長ａの検出器１７の出力ａ、揺動
支柱長設定器２０の出力Ｌ、距離設定器２１の出
力Ｍ、距離設定器２２の出力Ｎとから、ウインチ
４のロープ速度基準Varを出力する演算機であ
る。
第３図は第２図で使用される機械諸元の関係図
で、揺動支柱１の長さＬ、揺動支柱１の上端から
ウインチ４、およびウインチ６までのそれぞれの
ロープ長ａ、およびｂ、揺動支柱基部２からウイ
ンチ４およびウインチ６までのそれぞれの距離
Ｎ、Ｍ、揺動支柱基部２とウインチ４を結ぶ直線
と揺動支柱１のなす角θ、揺動支柱基部２とウイ
ンチ４を結ぶ直線と、揺動支柱基部２とウインチ
６を結ぶ直線のなす角φの関係を示すものであ
る。
で、揺動支柱１の長さＬ、揺動支柱１の上端から
ウインチ４、およびウインチ６までのそれぞれの
ロープ長ａ、およびｂ、揺動支柱基部２からウイ
ンチ４およびウインチ６までのそれぞれの距離
Ｎ、Ｍ、揺動支柱基部２とウインチ４を結ぶ直線
と揺動支柱１のなす角θ、揺動支柱基部２とウイ
ンチ４を結ぶ直線と、揺動支柱基部２とウインチ
６を結ぶ直線のなす角φの関係を示すものであ
る。
同図において、θを時間ｔの任意の関数
θ＝ｆ（ｔ） …(1)
とおけば、ロープ長ａ、およびｂは次式で与えら
れる。
れる。
ａ＝√2＋2−2（）…(2)
ｂ＝√2＋2−2｛−（）｝…(
3) ここで、(2)式と(3)式からａ，ｂの時間変化率、
すなわちロープ速度Va，Vbは、 又、(4)式と(5)式から Vb＝−ａ／ｂ・Ｍ／Ｎ・sin｛φ−ｆ（ｔ）｝／sinf
（ｔ）・Va…(6) Va＝−ｂ／ａＮ／Ｍ・sinf（ｔ）／sin｛φ−ｆ（ｔ
）｝・Vb…(7) ここで(6)式、(7)式の負の符号は、Va，Vbの一
方がくり出し方向、他方が巻取方向の速度を示す
ものであるので、制御の上では、この符号を無視
し正の値としてVa，Vbを扱う。ここで(2)式、(3)
式より cosf（ｔ）＝L2＋N2−a2／2LN …(8) cos｛φ−ｆ（ｔ）｝＝L2＋M2−b2／2LM …(9) を考慮すれば、ウインチ６のロープ速度基準Vbr
は(6)式より ウインチ４のロープ速度基準Varは、(7)式より となる。
3) ここで、(2)式と(3)式からａ，ｂの時間変化率、
すなわちロープ速度Va，Vbは、 又、(4)式と(5)式から Vb＝−ａ／ｂ・Ｍ／Ｎ・sin｛φ−ｆ（ｔ）｝／sinf
（ｔ）・Va…(6) Va＝−ｂ／ａＮ／Ｍ・sinf（ｔ）／sin｛φ−ｆ（ｔ
）｝・Vb…(7) ここで(6)式、(7)式の負の符号は、Va，Vbの一
方がくり出し方向、他方が巻取方向の速度を示す
ものであるので、制御の上では、この符号を無視
し正の値としてVa，Vbを扱う。ここで(2)式、(3)
式より cosf（ｔ）＝L2＋N2−a2／2LN …(8) cos｛φ−ｆ（ｔ）｝＝L2＋M2−b2／2LM …(9) を考慮すれば、ウインチ６のロープ速度基準Vbr
は(6)式より ウインチ４のロープ速度基準Varは、(7)式より となる。
よつて、揺動支柱１がウインチ６側に傾いてい
る場合は、傾斜方向検出器２３によつて接点２４
閉、接点２５開であるので、ウインチ４はコント
ローラ１３のノツチに対応したロープ速度Vaで
運転される。そしてこのVaに対応した速度基準
Vbrが(10)式によつて演算器２６から出力され、ウ
インチ６が制御される。逆の揺動支柱１がウイン
チ４側に傾いている場合には、傾斜方向検出器２
３によつて接点２４開、接点２５閉であるので、
ウインチ６は、コントローラ１３のノツチに対応
したロープ速度Vbで運転される。そしてこのVb
に対応した速度基準Varが(11)式によつて演算器２
７から出力され、ウインチが制御される。
る場合は、傾斜方向検出器２３によつて接点２４
閉、接点２５開であるので、ウインチ４はコント
ローラ１３のノツチに対応したロープ速度Vaで
運転される。そしてこのVaに対応した速度基準
Vbrが(10)式によつて演算器２６から出力され、ウ
インチ６が制御される。逆の揺動支柱１がウイン
チ４側に傾いている場合には、傾斜方向検出器２
３によつて接点２４開、接点２５閉であるので、
ウインチ６は、コントローラ１３のノツチに対応
したロープ速度Vbで運転される。そしてこのVb
に対応した速度基準Varが(11)式によつて演算器２
７から出力され、ウインチが制御される。
(f) 他の実施例
なお、第３図に示した揺動部分の構成は、各機
械諸元を任意に定めた一般的な場合であり、通常
多く用いられるケーブルクレーンの揺動部分の構
成は、第２図において、 Ｍ＝Ｎ …(12) φ＝π（rad） …（13） という特殊な条件が付される場合がほとんどであ
る。この場合には、(12)式、（13）式から(6)式、(7)
式は、 Vb＝−ａ／ｂVa （14） Va＝−ｂ／ａVb …（15） となり、第２図の演算器２６、演算器２７による
非常に簡単な演算によつて、本発明の機能を容易
に実現することができる。
械諸元を任意に定めた一般的な場合であり、通常
多く用いられるケーブルクレーンの揺動部分の構
成は、第２図において、 Ｍ＝Ｎ …(12) φ＝π（rad） …（13） という特殊な条件が付される場合がほとんどであ
る。この場合には、(12)式、（13）式から(6)式、(7)
式は、 Vb＝−ａ／ｂVa （14） Va＝−ｂ／ａVb …（15） となり、第２図の演算器２６、演算器２７による
非常に簡単な演算によつて、本発明の機能を容易
に実現することができる。
(g) 総合的な効果
以上説明したように、本発明によれば、ケーブ
ルクレーンの揺動支柱を揺動させる際に、２台の
ウインチのロープ速度をロープの張り過ぎ弛み過
ぎを防ぐように揺動支柱１を揺動制御することの
できる、効果的なケーブルクレーンの揺動制御装
置が提供できる。
ルクレーンの揺動支柱を揺動させる際に、２台の
ウインチのロープ速度をロープの張り過ぎ弛み過
ぎを防ぐように揺動支柱１を揺動制御することの
できる、効果的なケーブルクレーンの揺動制御装
置が提供できる。
第１図は揺動形ケーブルクレーンの全体構成
図、第２図は本発明の一実施例を示すブロツク
図、第３図は第２図で使用される機械諸元の関係
図である。 １……揺動柱、２……揺動支柱基部、３，５…
…ロープ、４，６……ウインチ、７……固定支
柱、８……ケーブル、９……トロリー、１０……
巻上ロープ、１１……フツク、１３……コントロ
ーラ、１４，１５……ウインチ駆動装置、１６，
１８……ロープ速度検出装置、１７，１９……ロ
ープ長検出装置、２０……揺動支柱長設定器、２
１，２２……距離設定器、２３……傾斜方向検出
器、２６，２７……演算器。
図、第２図は本発明の一実施例を示すブロツク
図、第３図は第２図で使用される機械諸元の関係
図である。 １……揺動柱、２……揺動支柱基部、３，５…
…ロープ、４，６……ウインチ、７……固定支
柱、８……ケーブル、９……トロリー、１０……
巻上ロープ、１１……フツク、１３……コントロ
ーラ、１４，１５……ウインチ駆動装置、１６，
１８……ロープ速度検出装置、１７，１９……ロ
ープ長検出装置、２０……揺動支柱長設定器、２
１，２２……距離設定器、２３……傾斜方向検出
器、２６，２７……演算器。
Claims (1)
- １ 固定支柱と揺動支柱との間にケーブルが張ら
れ、前記揺動支柱と前記ケーブルとの接続点より
延びるロープを介して接続される一対のウインチ
を備えて成り、前記ロープの前記接続点と各々の
ウインチとの間の各々のロープ長を前記一対のウ
インチにより制御するケーブルクレーンの揺動制
御装置において、前記ロープの前記各々のロープ
長を検出するロープ長検出器と、前記各々のウイ
ンチにより制御される前記ロープの移動速度を検
出するロープ移動速度検出器と、前記揺動支柱の
傾斜方向を検出する傾斜方向検出器と、前記揺動
支柱の基部と前記接続点間の長さを設定する長さ
設定器と、前記揺動支柱基部と前記各々のウイン
チとの間の距離設定器と、前記ロープ長検出器・
前記ロープ移動速度検出器・前記傾斜方向検出
器・前記長さ設定器・前記距離設定器よりの各々
の出力に基づき所定の関係式によりロープの張り
過ぎ弛み過ぎを防止する前記各々のウインチによ
り制御される各々のロープ移動基準速度を演算す
る演算器を備えて成るケーブルクレーンの揺動制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7663882A JPS58197190A (ja) | 1982-05-10 | 1982-05-10 | ケ−ブルクレ−ンの揺動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7663882A JPS58197190A (ja) | 1982-05-10 | 1982-05-10 | ケ−ブルクレ−ンの揺動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58197190A JPS58197190A (ja) | 1983-11-16 |
| JPH032796B2 true JPH032796B2 (ja) | 1991-01-16 |
Family
ID=13610914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7663882A Granted JPS58197190A (ja) | 1982-05-10 | 1982-05-10 | ケ−ブルクレ−ンの揺動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58197190A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5969391A (ja) * | 1982-10-12 | 1984-04-19 | 石川島播磨重工業株式会社 | ケ−ブルクレ−ンの揺動装置 |
-
1982
- 1982-05-10 JP JP7663882A patent/JPS58197190A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58197190A (ja) | 1983-11-16 |
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